CN113111701A - 一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法及系统 - Google Patents

一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法及系统 Download PDF

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CN113111701A CN202110209500.6A CN202110209500A CN113111701A CN 113111701 A CN113111701 A CN 113111701A CN 202110209500 A CN202110209500 A CN 202110209500A CN 113111701 A CN113111701 A CN 113111701A
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Abstract

本发明提供一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法及系统，其中，方法包括：通过第一摄像头和第二摄像头分别采集充电站中停车位的第一视频图像和停车位上电动地锁的第二视频图像；根据第一视频图像确定停车位上的车辆行为；根据第二视频图像确定电动地锁的地锁状态；判断车辆行为和地锁状态是否匹配；若不匹配，对电动地锁进行相应干预。本发明的基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法及系统，避免了地锁下降故障时，车辆驶入停车位与其发生碰撞的问题，也避免了地锁上升故障，车辆驶离，车位被他人占用的问题，当地锁发生故障时，可对其进行相应干预，无需人为设定，不仅提升了的用户体验，更提升了安全性，同时，也更加智能化。

Description

一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法及系统
技术领域
本发明涉及智能监测技术领域，特别涉及一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法及系统。
背景技术
目前，现有充电站中的地锁大多由PLC控制，若想确定地锁停止时的位置，需要在地锁旋转的起始点和终点设置两个位置开关，同时，还需敷设相应的信号线；同时，现有地锁大多是遥控或扫码进行开关，当司机见地锁正在下降即上车准备倒车入库，此时若地锁下降失败，处于悬停状态，很有可能与车辆发生碰撞，并且，当司机使用完停车位时，见地锁正在上升时即行车离开，此时若地锁上升失败，高度不够，很有可能被他人占用；另外，当地锁发生故障时，PLC对其进行故障复位控制时，复位方向需要人为设定，比较繁琐。
发明内容
本发明目的之一在于提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法及系统，省去了为确定地锁位置设置位置开关和相关信号线，避免了地锁下降故障时，车辆驶入停车位与其发生碰撞的问题，也避免了地锁上升故障，车辆驶离，车位被他人占用的问题，当地锁发生故障时，可对其进行相应干预，无需人为设定，不仅提升了的用户体验，更提升了安全性，同时，也更加智能化。
本发明实施例提供的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，包括：
通过第一摄像头和第二摄像头分别采集充电站中停车位的第一视频图像和停车位上电动地锁的第二视频图像；
根据第一视频图像确定停车位上车辆的车辆行为；
根据第二视频图像确定电动地锁的地锁状态；
判断车辆行为和地锁状态是否匹配；
若不匹配，对电动地锁进行相应干预。
优选的，根据第一视频图像确定停车位上车辆的车辆行为，包括；
对第一视频图像进行第一预处理，获得多帧车位图像；
获取预设的第一采样框；
采用第一采样框对每帧车位图像进行扫描采样，若对第a帧车位图像采样成功，以停车位上预设的位置点为原点建立三维坐标系；
获取第a+b帧车位图像中表示车牌的第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)，获取第a+b+1帧车位图像中表示车牌的第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)；
第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)和第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)之间的连线的方向向量为：((xa+b+1-xa+b)，(ya+b+1-ya+b)，(za+b+1-za+b))；
当b＝i时，若方向向量为正向量或负向量，则当b＝i+1，i+2，…，σ时，若方向向量均为正向量，则确定车辆正驶入停车位，为入场状态；
若方向向量均为负向量，则确定车辆正驶出停车位，为出场状态；
当b＝1时，若方向向量为零向量，则当b＝2，3，…，σ时，若方向向量均为零向量，则确定车辆停放在停车位，为停驻状态；
其中，a、b和i为正整数，σ为预设的第一帧数值或对第σ+1帧车位图像采样失败时系统输出的第一采样记录总帧数；
若对每帧车位图像均采样失败，则确定停车位上没有车辆停放。
优选的，根据第二视频图像确定电动地锁的地锁状态，包括：
对第二视频图像进行第二预处理，获得多帧地锁图像；
获取预设的第二采样框；
采用第二采样框对每帧地锁图像进行扫描采样，若对第m帧车位图像采样成功，以电动地锁上预设的位置点为原点建立二维坐标系；
获取第m+n帧地锁图像中表示电动地锁的第一地锁位置点(xm+n，ym+n)，获取第m+n+1帧地锁图像中表示电动地锁的第二地锁位置点(xm+n+1，ymn+n+1)；
n＝j时，若xm+n+1大于xm+n且ym+n+1小于ym+n，或，xm+n+1小于xm+n且ym+n+1大于ym+n，则当n＝j+1，j+2，…，μ时，若xm+n+1均大于xm+n且ym+n+1均小于ym+n，则确定电动地锁为正在关闭状态；
若xm+n+1均小于xm+n且ym+n+1均大于ym+n，则确定电动地锁为正在开启状态；
n＝1时，若xm+n+1等于xm+n且ym+n+1等于ym+n，则当n＝2，3，…，μ时，若xm+n+1均等于xm+n且ym+n+1均等于ym+n，则确定电动地锁为悬停状态，计算电动地锁的开启角：
Figure BDA0002950894540000031
若开启角大于等于预设的第一角度阈值且小于等于预设的第二角度阈值时，则确定电动地锁为已开启状态，否则确定其为异常状态；
其中，m、n和j为正整数，μ为预设的第二帧数值或对第μ+1帧地锁图像采样失败时系统输出的第二采样记录总帧数；
若对每帧地锁图像均采样失败，则确定电动地锁为已关闭状态。
优选的，判断车辆行为和地锁状态是否匹配，包括：
若车辆行为为入场状态，地锁状态为正在开启状态或已开启状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为出场状态，地锁状态为正在关闭状态或已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若停车位上没有车辆停放，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配。
优选的，若不匹配，对电动地锁进行相应干预，包括：
若车辆行为为入场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制开启；
若车辆行为为出场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭；
若停车位上没有车辆停放，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭。
本发明实施例提供的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，包括：
获取模块，用于通过第一摄像头和第二摄像头分别采集充电站中停车位的第一视频图像和停车位上电动地锁的第二视频图像；
第一确定模块，用于根据第一视频图像确定停车位上车辆的车辆行为；
第二确定模块，用于根据第二视频图像确定电动地锁的地锁状态；
判断模块，用于判断车辆行为和地锁状态是否匹配；
干预模块，用于若不匹配，对电动地锁进行相应干预。
优选的，第一确定模块执行包括如下操作：
对第一视频图像进行第一预处理，获得多帧车位图像；
获取预设的第一采样框；
采用第一采样框对每帧车位图像进行扫描采样，若对第a帧车位图像采样成功，以停车位上预设的位置点为原点建立三维坐标系；
获取第a+b帧车位图像中表示车牌的第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)，获取第a+b+1帧车位图像中表示车牌的第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)；
第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)和第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)之间的连线的方向向量为：((xa+b+1-xa+b)，(ya+b+1-ya+b)，(za+b+1-za+b))；
当b＝i时，若方向向量为正向量或负向量，则当b＝i+1，i+2，…，σ时，若方向向量均为正向量，则确定车辆正驶入停车位，为入场状态；
若方向向量均为负向量，则确定车辆正驶出停车位，为出场状态；
当b＝1时，若方向向量为零向量，则当b＝2，3，…，σ时，若方向向量均为零向量，则确定车辆停放在停车位，为停驻状态；
其中，a、b和i为正整数，σ为预设的第一帧数值或对第σ+1帧车位图像采样失败时系统输出的第一采样记录总帧数；
若对每帧车位图像均采样失败，则确定停车位上没有车辆停放。
优选的，第二确定模块执行包括如下操作：
对第二视频图像进行第二预处理，获得多帧地锁图像；
获取预设的第二采样框；
采用第二采样框对每帧地锁图像进行扫描采样，若对第m帧车位图像采样成功，以电动地锁上预设的位置点为原点建立二维坐标系；
获取第m+n帧地锁图像中表示电动地锁的第一地锁位置点(xm+n，ym+n)，获取第m+n+1帧地锁图像中表示电动地锁的第二地锁位置点(xm+n+1，ym+n+1)；
n＝j时，若xm+n+1大于xm+n且ym+n+1小于ym+n，或，xm+n+1小于xm+n且ym+n+1大于ym+n，则当n＝j+1，j+2，…，μ时，若xm+n+1均大于xm+n且ym+n+1均小于ym+n，则确定电动地锁为正在关闭状态；
若xm+n+1均小于xm+n且ym+n+1均大于ym+n，则确定电动地锁为正在开启状态；
n＝1时，若xm+n+1等于xm+n且ym+n+1等于ym+n，则当n＝2，3，…，μ时，若xm+n+1均等于xm+n且ym+n+1均等于ym+n，则确定电动地锁为悬停状态，计算电动地锁的开启角：
Figure BDA0002950894540000051
若开启角大于等于预设的第一角度阈值且小于等于预设的第二角度阈值时，则确定电动地锁为已开启状态，否则确定其为异常状态；
其中，m、n和j为正整数，μ为预设的第二帧数值或对第μ+1帧地锁图像采样失败时系统输出的第二采样记录总帧数；
若对每帧地锁图像均采样失败，则确定电动地锁为已关闭状态。
优选的，判断模块执行包括如下操作：
若车辆行为为入场状态，地锁状态为正在开启状态或已开启状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为出场状态，地锁状态为正在关闭状态或已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若停车位上没有车辆停放，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配。
优选的，干预模块执行包括如下操作：
若车辆行为为入场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制开启；
若车辆行为为出场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭；
若停车位上没有车辆停放，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭。
本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例中一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法的流程图；
图2为本发明实施例中一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统的示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，如图1所示，包括：
S1、通过第一摄像头和第二摄像头分别采集充电站中停车位的第一视频图像和停车位上电动地锁的第二视频图像；
S2、根据第一视频图像确定停车位上车辆的车辆行为；
S3、根据第二视频图像确定电动地锁的地锁状态；
S4、判断车辆行为和地锁状态是否匹配；
S5、若不匹配，对电动地锁进行相应干预。
上述技术方案的工作原理为：
第一摄像头为深度相机，安装在充电站中的充电桩上，对准充电站中的停车位，负责采集停车位的第一视频图像；第二摄像头为CCD相机，安装在停车位上，对准停车位中的电动地锁，负责采集电动地锁的第二视频图像；第一摄像头对车辆进行跟踪，实时确定车辆行为；第二摄像头对电动地锁的开启状态进行实时检测，确定地锁状态；当车辆驶入停车位时，地锁应关闭；当车辆驶出停车位时，地锁应开启；当车辆停驻在停车位上时，地锁应关闭；以此判断车辆行为与地锁状态是否匹配，若不匹配，对电动地锁进行干预，使其恢复正常。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例通过第一摄像头对停车位上的车辆进行跟踪确定车辆行为，通过第二摄像头对停车位上的地锁状态进行监测确定地锁状态，并判断车辆行为与地锁状态是否匹配，若不匹配，对其进行干预，使其恢复正常，省去了为确定地锁位置设置位置开关和相关信号线，避免了地锁下降故障时，车辆驶入停车位与其发生碰撞的问题，也避免了地锁上升故障，车辆驶离，车位被他人占用的问题，当地锁发生故障时，可对其进行相应干预，无需人为设定，不仅提升了的用户体验，更提升了安全性，同时，也更加智能化。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，根据第一视频图像确定停车位上车辆的车辆行为，包括：
对第一视频图像进行第一预处理，获得多帧车位图像；
获取预设的第一采样框；
采用第一采样框对每帧车位图像进行扫描采样，若对第a帧车位图像采样成功，以停车位上预设的位置点为原点建立三维坐标系；
获取第a+b帧车位图像中表示车牌的第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)，获取第a+b+1帧车位图像中表示车牌的第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)；
第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)和第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)之间的连线的方向向量为：((xa+b+1-xa+b)，(ya+b+1-ya+b)，(za+b+1-za+b))；
当b＝i时，若方向向量为正向量或负向量，则当b＝i+1，i+2，…，σ时，若方向向量均为正向量，则确定车辆正驶入停车位，为入场状态；
若方向向量均为负向量，则确定车辆正驶出停车位，为出场状态；
当b＝1时，若方向向量为零向量，则当b＝2，3，…，σ时，若方向向量均为零向量，则确定车辆停放在停车位，为停驻状态；
其中，a、b和i为正整数，σ为预设的第一帧数值或对第σ+1帧车位图像采样失败时系统输出的第一采样记录总帧数；
若对每帧车位图像均采样失败，则确定停车位上没有车辆停放。
上述技术方案的工作原理为：
第一预处理具体为：分帧处理，将视频图像分成多帧图像；第一采样框可对车位图像中的车牌图像进行识别并采样；停车位上预设的位置点具体为：停车位划线为长方形，车辆驶入停车位的入口侧的边线作为第一边线，预设位置点设置在第一边线在长方形中的对边的中点；表示车牌的车牌位置点具体为：当采样框采样成功时，以采样框中心点或左上角作为车牌位置点输出；当b＝i时，若方向向量为正向量或负向量，说明此刻，车牌发生移动即车辆发生移动，位置点远离或靠近原点；当b＝i+1，i+2，…，σ时，即当识别到车辆发生移动时，根据后续位置点的坐标计算方向向量实现对车辆进行跟踪，若方向向量均为正向量，则说明车辆一直在远离原点(驶出车位)，若方向向量均为负向量，则说明车辆一直在靠近原点(驶入车位)，若当b＝1，2，3，…，σ时，方向向量均为零向量，则说明车辆一直停放在车位中；σ可供用户设定，一般设定为车辆正常驶出或驶入停车位的时间(例如：12秒)的1.5倍(例如：18秒)内第一摄像头的可采集帧数，也可系统自动输出，当对第σ+1帧车位图像采集失败时(车辆已完全驶出车位)，输出已采集的总帧数；若采样框均采样失败，说明图像上没有车牌，即停车位上没有车辆停放。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例通过第一视频图像确定停车位上车辆的车辆行为，采用采样框对车牌进行精准识别定位，输出车牌位置点，建立三维坐标系判断车辆是处于入场、出场或停驻状态，大大提升了确定停车位上车辆行为的精准性。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，根据第二视频图像确定电动地锁的地锁状态，包括：
对第二视频图像进行第二预处理，获得多帧地锁图像；
获取预设的第二采样框；
采用第二采样框对每帧地锁图像进行扫描采样，若对第m帧车位图像采样成功，以电动地锁上预设的位置点为原点建立二维坐标系；
获取第m+n帧地锁图像中表示电动地锁的第一地锁位置点(xm+n，ym+n)，获取第m+n+1帧地锁图像中表示电动地锁的第二地锁位置点(xm+n+1，ym+n+1)；
n＝j时，若xm+n+1大于xm+n且ym+n+1小于ym+n，或，xm+n+1小于xm+n且ym+n+1大于ym+n，则当n＝j+1，j+2，…，μ时，若xm+n+1均大于xm+n且ym+n+1均小于ym+n，则确定电动地锁为正在关闭状态；
若xm+n+1均小于xm+n且ym+n+1均大于ym+n，则确定电动地锁为正在开启状态；
n＝1时，若xm+n+1等于xm+n且ym+n+1等于ym+n，则当n＝2，3，…，μ时，若xm+n+1均等于xm+n且ym+n+1均等于ym+n，则确定电动地锁为悬停状态，计算电动地锁的开启角：
Figure BDA0002950894540000101
若开启角大于等于预设的第一角度阈值且小于等于预设的第二角度阈值时，则确定电动地锁为已开启状态，否则确定其为异常状态；
其中，m、n和j为正整数，μ为预设的第二帧数值或对第μ+1帧地锁图像采样失败时系统输出的第二采样记录总帧数；
若对每帧地锁图像均采样失败，则确定电动地锁为已关闭状态。
上述技术方案的工作原理为：
第二预处理具体为：分帧处理，将视频图像分成多帧图像；第二采样框可对地锁图像中的电动地锁轮廓图像进行识别并采样；电动地锁上预设的位置点具体为：地锁旋转挡板与安装座的连接处；地锁位置点具体为：地锁旋转挡板上相对于原点的顶点；若对第m帧车位图像采样成功，说明地锁处于非关闭状态(关闭时，地锁降锁，旋转挡板放置在安装座中的凹槽里，侧面拍摄不到旋转挡板)；n＝j时，若xm+n+1大于xm+n且ym+n+1小于ym+n，或，xm+n+1小于xm+n且ym+n+1大于ym+n，说明旋转挡板发生旋转，可能处于正在升起(开启)或下降(关闭)状态；当n＝j+1，j+2，…，μ时，若xm+n+1均大于xm+n且ym+n+1均小于ym+n，则说明旋转挡板一直在关闭，处于正在关闭状态；若xm+n+1均小于xm+n且ym+n+1均大于ym+n，则说明旋转挡板一直在开启，处于正在开启状态；若n＝1，2，3，…，μ时，若xm+n+1均等于xm+n且ym+n+1均等于ym+n则说明旋转挡板处于停止状态，停止时，可能处于已开启状态(垂直近似90度)或半开启(异常状态)状态，所以需要计算地锁的开启角θ；第一角度阈值一般为87度，第二角度阈值一般为93度；μ可供用户设定，也可系统自动输出，当对第μ+1帧地锁图像采集失败时(地锁已关闭)，输出已采集的总帧数；若采样框均采样失败，说明地锁处于已关闭状态。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例通过第二视频图像确定停车位上电动地锁的地锁状态，采用采样框对电动地锁进行精准识别定位，输出地锁位置点，建立二维坐标系实时判断电动地锁的当前状态是处于正在开启、正在关闭、异常还是已关闭状态，大大提升了确定停车位上电动地锁的地锁状态的精准性。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，判断车辆行为和地锁状态是否匹配，包括：
若车辆行为为入场状态，地锁状态为正在开启状态或已开启状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为出场状态，地锁状态为正在关闭状态或已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若停车位上没有车辆停放，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配。
上述技术方案的工作原理为：
当确定停车位上的车辆正在驶入停车位(入场状态)时，地锁状态应为正在开启或已开启状态，车辆才可安全进入停车位；当确定停车位上的车辆正在驶出停车位(出场状态)时，地锁状态应为正在关闭或已关闭状态，以防车辆驶出后，车位被他人占用；若车辆一直停放在停车位上，地锁应该正常关闭，否则当地锁误开启(升起)时，会损伤车辆；当确定停车位上没有车辆停放时，地锁也应处于已关闭状态，防止他人占用。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例判断停车位上的车辆行为是否与地锁状态匹配，设置有合理的判断规则，当车辆入场、出场、停放在停车位上或停车位上没有车辆停放时，均有相应的判定结果，十分智能化。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，若不匹配，对电动地锁进行相应干预，包括：
若车辆行为为入场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制开启；
若车辆行为为出场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭；
若停车位上没有车辆停放，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制关闭。
上述技术方案的工作原理为：
地锁由PLC控制器控制，通过无线通讯装置(例如：3G/4G/5G芯片)可实现远程向PLC控制器发送指令；当车辆正在驶入停车位(入场状态)时，若地锁状态与之不匹配(发生异常)，通过PLC控制器强制开启电动地锁；当车辆正在驶出停车位(出场状态)时或车辆一直停放在停车位中(停驻状态)或停车位上没有车辆停放，若地锁状态发生异常，通过PLC控制器强制关闭地锁。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例当判断车辆行为与地锁状态不匹配时(地锁发生异常)，通过PLC控制器对电动地锁进行干预，无需人为设定，使其恢复正常，避免了地锁下降故障时，车辆驶入停车位与其发生碰撞的问题，也避免了地锁上升故障，车辆驶离，车位被他人占用的问题，提升了安全性和用户体验。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，还包括：
获取预设历史记录数据库中的历史记录数据，所述历史记录数据包括：预设时间段内充电站中各电动地锁的故障记录和干预记录；
基于所述故障记录和所述干预记录计算电动地锁的评价指数：
Figure BDA0002950894540000131
Figure BDA0002950894540000132
其中，S为电动地锁的评价指数，m为该时间段内电动地锁的故障总次数，k1和k2为预设的权重值，σ为预设的误差系数，其取值范围为[0.998,1.003]；
当所述评价指数大于等于预设第一指数阈值时，将对应电动地锁列入一级故障列表后输出；
当所述评价指数大于等于预设第二指数阈值且小于所述第一指数阈值时，将对应地锁列入二级故障列表后输出；
每隔预设的时间间隔根据以下预设方法对当前的所述第一指数阈值和所述第二指数阈值进行调整；
Figure BDA0002950894540000133
其中，v1′为对当前第一指数阈值进行调整后的数值，v1为当前第一指数阈值，Δadj1为预设的第一初始调整量，∈1为预设的第一调整系数，其取值范围为[-0.975，1.033]，A为当前历史记录数据库中的故障记录总条数，B为当前历史记录数据库中的干预记录总条数，A0为历史记录数据库中的故障记录初始条数，B0为历史记录数据库中的干预记录初始条数，v2′为对当前第二指数阈值进行调整后的数值，v2为当前第二指数阈值，Δadj2为预设的第二初始调整量，∈2为预设的第二调整系数，其取值范围为[-0.935，1.063]，τ1、τ2、τ3和τ4为预设的权重值。
上述技术方案的工作原理为：
历史记录数据库用于记录系统在运行过程中的运行记录，历史记录数据包含：预设时间段(例如：半年)内的故障记录(即当地锁状态与停车位上车辆行为不匹配时，记一次记录)和干预记录(即系统是否成功通过PLC控制器对地锁进行正确干预，该记录可由系统自动识别即干预后再判断地锁状态与车辆行为是否匹配或由工作人员自行反馈，当地锁故障时，车主会联系工作人员，工作人员可当场进行记录)；根据故障记录和干预记录计算电动地锁的评价指数；误差系数表示误差范围；当评价指数大于等于预设第一指数阈值(例如：0.9)时，将对应地锁列入一级故障列表后输出；工作人员可查看该列表，对该列表中地锁的对应厂家进行统计，不再或减少投放设置该厂家生产的电动地锁；当评价指数大于等于第二指数阈值(例如：0.75)且小于第一指数阈值，将对应地锁列入二级故障列表后输出，工作人员可查看该列表，提升对该列表中电动地锁的巡检维护频率，也可对该列表中地锁的对应厂家进行统计，不再或减少投放设置该厂家生产的电动地锁；随着时间的推移，历史记录数据库不断进行扩充，可根据历史记录数据库中的故障记录条数和干预记录条数每隔预设的时间间隔(例如：1天)对第一指数阈值和第二指数阈值进行自适应调整；故障记录初始条数和干预记录初始条数为时间间隔前(即1天前)历史记录数据库中的故障记录条数和干预技术条数；第一调整系数∈1与
Figure BDA0002950894540000141
事先建立映射关系，每个调整系数对应一个确定区间，当
Figure BDA0002950894540000142
落在某确定区间内时，调整系数取该确定区间的对应值，第一调整系数∈2与
Figure BDA0002950894540000143
同理。
上述技术方案的有益效果为：目前，视频检测系统缺少对系统产生的历史运行记录的充分利用，本发明实施例通过预设历史记录数据库对系统产生的运行数据进行记录，基于历史记录计算电动地锁的评价指数，对电动地锁精准进行客观评价，并设立评价标准(第一指数阈值和第二指数阈值)，输出不同级别故障列表供工作人员查看，便于其采取相应措施，省得人工统计故障率高的地锁，大大减少了人力成本，同时，还可以根据历史记录数据库中的记录条数，自适应调整第一指数阈值和第二指数阈值的数值，十分智能化，更提升了系统筛选地锁分类的精准性，实现了对系统产生的历史运行记录的充分利用。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，如图2所示，包括：
获取模块，用于通过第一摄像头和第二摄像头分别采集充电站中停车位的第一视频图像和停车位上电动地锁的第二视频图像；
第一确定模块，用于根据第一视频图像确定停车位上车辆的车辆行为；
第二确定模块，用于根据第二视频图像确定电动地锁的地锁状态；
判断模块，用于判断车辆行为和地锁状态是否匹配；
干预模块，用于若不匹配，对电动地锁进行相应干预。
上述技术方案的工作原理为：
第一摄像头为深度相机，安装在充电站中的充电桩上，对准充电站中的停车位，负责采集停车位的第一视频图像；第二摄像头为CCD相机，安装在停车位上，对准停车位中的电动地锁，负责采集电动地锁的第二视频图像；第一摄像头对车辆进行跟踪，实时确定车辆行为；第二摄像头对电动地锁的开启状态进行实时检测，确定地锁状态；当车辆驶入停车位时，地锁应关闭；当车辆驶出停车位时，地锁应开启；当车辆停驻在停车位上时，地锁应关闭；以此判断车辆行为与地锁状态是否匹配，若不匹配，对电动地锁进行干预，使其恢复正常。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例通过第一摄像头对停车位上的车辆进行跟踪确定车辆行为，通过第二摄像头对停车位上的地锁状态进行监测确定地锁状态，并判断车辆行为与地锁状态是否匹配，若不匹配，对其进行干预，使其恢复正常，省去了为确定地锁位置设置位置开关和相关信号线，避免了地锁下降故障时，车辆驶入停车位与其发生碰撞的问题，也避免了地锁上升故障，车辆驶离，车位被他人占用的问题，当地锁发生故障时，可对其进行相应干预，无需人为设定，不仅提升了的用户体验，更提升了安全性，同时，也更加智能化。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，第一确定模块执行包括如下操作：
对第一视频图像进行第一预处理，获得多帧车位图像；
获取预设的第一采样框；
采用第一采样框对每帧车位图像进行扫描采样，若对第a帧车位图像采样成功，以停车位上预设的位置点为原点建立三维坐标系；
获取第a+b帧车位图像中表示车牌的第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)，获取第a+b+1帧车位图像中表示车牌的第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)；
第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)和第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)之间的连线的方向向量为：((xa+b+1-xa+b)，(ya+b+1-ya+b)，(za+b+1-za+b))；
当b＝i时，若方向向量为正向量或负向量，则当b＝i+1，i+2，…，σ时，若方向向量均为正向量，则确定车辆正驶入停车位，为入场状态；
若方向向量均为负向量，则确定车辆正驶出停车位，为出场状态；
当b＝1时，若方向向量为零向量，则当b＝2，3，…，σ时，若方向向量均为零向量，则确定车辆停放在停车位，为停驻状态；
其中，a、b和i为正整数，σ为预设的第一帧数值或对第σ+1帧车位图像采样失败时系统输出的第一采样记录总帧数；
若对每帧车位图像均采样失败，则确定停车位上没有车辆停放。
上述技术方案的工作原理为：
第一预处理具体为：分帧处理，将视频图像分成多帧图像；第一采样框可对车位图像中的车牌图像进行识别并采样；停车位上预设的位置点具体为；停车位划线为长方形，车辆驶入停车位的入口侧的边线作为第一边线，预设位置点设置在第一边线在长方形中的对边的中点；表示车牌的车牌位置点具体为：当采样框采样成功时，以采样框中心点或左上角作为车牌位置点输出；当b＝i时，若方向向量为正向量或负向量，说明此刻，车牌发生移动即车辆发生移动，位置点远离或靠近原点；当b＝i+1，i+2，…，σ时，即当识别到车辆发生移动时，根据后续位置点的坐标计算方向向量实现对车辆进行跟踪，若方向向量均为正向量，则说明车辆一直在远离原点(驶出车位)，若方向向量均为负向量，则说明车辆一直在靠近原点(驶入车位)，若当b＝1，2，3，…，σ时，方向向量均为零向量，则说明车辆一直停放在车位中；σ可供用户设定，一般设定为车辆正常驶出或驶入停车位的时间(例如：12秒)的1.5倍(例如：18秒)内第一摄像头的可采集帧数，也可系统自动输出，当对第σ+1帧车位图像采集失败时(车辆已完全驶出车位)，输出已采集的总帧数；若采样框均采样失败，说明图像上没有车牌，即停车位上没有车辆停放。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例通过第一视频图像确定停车位上车辆的车辆行为，对车牌进行精准识别定位，建立三维坐标系判断车辆是处于入场、出场或停驻状态，大大提升了确定停车位上车辆行为的精准性。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，第二确定模块执行包括如下操作：
对第二视频图像进行第二预处理，获得多帧地锁图像；
获取预设的第二采样框；
采用第二采样框对每帧地锁图像进行扫描采样，若对第m帧车位图像采样成功，以电动地锁上预设的位置点为原点建立二维坐标系；
获取第m+n帧地锁图像中表示电动地锁的第一地锁位置点(xm+n，ym+n)，获取第m+n+1帧地锁图像中表示电动地锁的第二地锁位置点(xm+n+1，ym+n+1)；
n＝j时，若xm+n+1大于xm+n且ym+n+1小于ym+n，或，xm+n+1小于xm+n且ym+n+1大于ym+n，则当n＝j+1，j+2，…，μ时，若xm+n+1均大于xm+n且ym+n+1均小于ym+n，则确定电动地锁为正在关闭状态；
若xm+n+1均小于xm+n且ym+n+1均大于ym+n，则确定电动地锁为正在开启状态；
n＝1时，若xm+n+1等于xm+n且ym+n+1等于ym+n，则当n＝2，3，…，μ时，若xm+n+1均等于xm+n且ym+n+1均等于ym+n，则确定电动地锁为悬停状态，计算电动地锁的开启角：
Figure BDA0002950894540000181
若开启角大于等于预设的第一角度阈值且小于等于预设的第二角度阈值时，则确定电动地锁为已开启状态，否则确定其为异常状态；
其中，m、n和j为正整数，μ为预设的第二帧数值或对第μ+1帧地锁图像采样失败时系统输出的第二采样记录总帧数；
若对每帧地锁图像均采样失败，则确定电动地锁为已关闭状态。
上述技术方案的工作原理为：
第二预处理具体为：分帧处理，将视频图像分成多帧图像；第二采样框可对地锁图像中的电动地锁轮廓图像进行识别并采样；电动地锁上预设的位置点具体为：地锁旋转挡板与安装座的连接处；地锁位置点具体为：地锁旋转挡板上相对于原点的顶点；若对第m帧车位图像采样成功，说明地锁处于非关闭状态(关闭时，地锁降锁，旋转挡板放置在安装座中的凹槽里，侧面拍摄不到旋转挡板)；n＝j时，若xm+n+1大于xm+n且ym+n+1小于ym+n，或，xm+n+1小于xm+n且ym+n+1大于ym+n，说明旋转挡板发生旋转，可能处于正在升起(开启)或下降(关闭)状态；当n＝j+1，j+2，…，μ时，若xm+n+1均大于xm+n且ym+n+1均小于ym+n，则说明旋转挡板一直在关闭，处于正在关闭状态；若xm+n+1均小于xm+n且ym+n+1均大于ym+n，则说明旋转挡板一直在开启，处于正在开启状态；若n＝1，2，3，…，μ时，若xm+n+1均等于xm+n且ym+n+1均等于ym+n则说明旋转挡板处于停止状态，停止时，可能处于已开启状态(垂直近似90度)或半开启(异常状态)状态，所以需要计算地锁的开启角θ；第一角度阈值一般为87度，第二角度阈值一般为93度；μ可供用户设定，也可系统自动输出，当对第μ+1帧地锁图像采集失败时(地锁已关闭)，输出已采集的总帧数；若采样框均采样失败，说明地锁处于已关闭状态。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例通过第二视频图像确定停车位上电动地锁的地锁状态，采用采样框对电动地锁进行精准识别定位，输出地锁位置点，建立二维坐标系实时判断电动地锁的当前状态是处于正在开启、正在关闭、异常还是已关闭状态，大大提升了确定停车位上电动地锁的地锁状态的精准性。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，判断模块执行包括如下操作：
若车辆行为为入场状态，地锁状态为正在开启状态或已开启状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为出场状态，地锁状态为正在关闭状态或已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若停车位上没有车辆停放，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配。
上述技术方案的工作原理为：
当确定停车位上的车辆正在驶入停车位(入场状态)时，地锁状态应为正在开启或已开启状态，车辆才可安全进入停车位；当确定停车位上的车辆正在驶出停车位(出场状态)时，地锁状态应为正在关闭或已关闭状态，以防车辆驶出后，车位被他人占用；若车辆一直停放在停车位上，地锁应该正常关闭，否则当地锁误开启(升起)时，会损伤车辆；当确定停车位上没有车辆停放时，地锁也应处于已关闭状态，防止他人占用。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例判断停车位上的车辆行为是否与地锁状态匹配，设置有合理的判断规则，当车辆入场、出场、停放在停车位上或停车位上没有车辆停放时，均有相应的判定结果，十分智能化。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，干预模块执行包括如下操作：
若车辆行为为入场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制恢复至正在开启状态；
若车辆行为为出场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制恢复至正在关闭状态；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制恢复至已关闭状态；
若停车位上没有车辆停放，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制电动地锁强制恢复至已关闭状态。
上述技术方案的工作原理为：
地锁由PLC控制器控制，通过无线通讯装置(例如：3G/4G/5G芯片)可实现远程向PLC控制器发送指令；当车辆正在驶入停车位(入场状态)时，若地锁状态与之不匹配(发生异常)，通过PLC控制器强制开启电动地锁；当车辆正在驶出停车位(出场状态)时或车辆一直停放在停车位中(停驻状态)或停车位上没有车辆停放，若地锁状态发生异常，通过PLC控制器强制关闭地锁。
上述技术方案的有益效果为：本发明实施例当判断车辆行为与地锁状态不匹配时(地锁发生异常)，通过PLC控制器对电动地锁进行干预，无需人为设定，使其恢复正常，避免了地锁下降故障时，车辆驶入停车位与其发生碰撞的问题，也避免了地锁上升故障，车辆驶离，车位被他人占用的问题，提升了安全性和用户体验。
本发明实施例提供了一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，还包括：
地锁评价模块：用于对各电动地锁进行评价；
所述地锁评价模块执行包括如下操作：
获取预设历史记录数据库中的历史记录数据，所述历史记录数据包括：预设时间段内充电站中各电动地锁的故障记录和干预记录；
基于所述故障记录和所述干预记录计算电动地锁的评价指数：
Figure BDA0002950894540000211
Figure BDA0002950894540000212
其中，S为电动地锁的评价指数，m为该时间段内电动地锁的故障总次数，k1和k2为预设的权重值，σ为预设的误差系数，其取值范围为[0.998，1.003]；
当所述评价指数大于等于预设第一指数阈值时，将对应电动地锁列入一级故障列表后输出；
当所述评价指数大于等于预设第二指数阈值且小于所述第一指数阈值时，将对应地锁列入二级故障列表后输出；
每隔预设的时间间隔根据以下预设方法对当前的所述第一指数阈值和所述第二指数阈值进行调整；
Figure BDA0002950894540000213
其中，v1′为对当前第一指数阈值进行调整后的数值，v1为当前第一指数阈值，Δadj1为预设的第一初始调整量，∈1为预设的第一调整系数，其取值范围为[-0.975，1.033]，A为当前历史记录数据库中的故障记录总条数，B为当前历史记录数据库中的干预记录总条数，A0为历史记录数据库中的故障记录初始条数，B0为历史记录数据库中的干预记录初始条数，v2′为对当前第二指数阈值进行调整后的数值，v2为当前第二指数阈值，Δadj2为预设的第二初始调整量，∈2为预设的第二调整系数，其取值范围为[-0.935，1.063]，τ1、τ2、τ3和τ4为预设的权重值。
上述技术方案的工作原理为：
历史记录数据库用于记录系统在运行过程中的运行记录，历史记录数据包含：预设时间段(例如：半年)内的故障记录(即当地锁状态与停车位上车辆行为不匹配时，记一次记录)和干预记录(即系统是否成功通过PLC控制器对地锁进行正确干预，该记录可由系统自动识别即干预后再判断地锁状态与车辆行为是否匹配或由工作人员自行反馈，当地锁故障时，车主会联系工作人员，工作人员可当场进行记录)；根据故障记录和干预记录计算电动地锁的评价指数；误差系数表示误差范围；当评价指数大于等于预设第一指数阈值(例如：0.9)时，将对应地锁列入一级故障列表后输出；工作人员可查看该列表，对该列表中地锁的对应厂家进行统计，不再或减少投放设置该厂家生产的电动地锁；当评价指数大于等于第二指数阈值(例如：0.75)且小于第一指数阈值，将对应地锁列入二级故障列表后输出，工作人员可查看该列表，提升对该列表中电动地锁的巡检维护频率，也可对该列表中地锁的对应厂家进行统计，不再或减少投放设置该厂家生产的电动地锁；随着时间的推移，历史记录数据库不断进行扩充，可根据历史记录数据库中的故障记录条数和干预记录条数每隔预设的时间间隔(例如：1天)对第一指数阈值和第二指数阈值进行自适应调整；故障记录初始条数和干预记录初始条数为时间间隔前(即1天前)历史记录数据库中的故障记录条数和干预技术条数；第一调整系数∈1与
Figure BDA0002950894540000221
事先建立映射关系，每个调整系数对应一个确定区间，当
Figure BDA0002950894540000222
落在某确定区间内时，调整系数取该确定区间的对应值，第一调整系数∈2与
Figure BDA0002950894540000223
同理。
上述技术方案的有益效果为：目前，视频检测系统缺少对系统产生的历史运行记录的充分利用，本发明实施例通过预设历史记录数据库对系统产生的运行数据进行记录，基于历史记录计算电动地锁的评价指数，对电动地锁精准进行客观评价，并设立评价标准(第一指数阈值和第二指数阈值)，输出不同级别故障列表供工作人员查看，便于其采取相应措施，省得人工统计故障率高的地锁，大大减少了人力成本，同时，还可以根据历史记录数据库中的记录条数，自适应调整第一指数阈值和第二指数阈值的数值，十分智能化，更提升了系统筛选地锁分类的精准性，实现了对系统产生的历史运行记录的充分利用。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，其特征在于，包括：
通过第一摄像头和第二摄像头分别采集充电站中停车位的第一视频图像和所述停车位上电动地锁的第二视频图像；
根据所述第一视频图像确定所述停车位上车辆的车辆行为；
根据所述第二视频图像确定所述电动地锁的地锁状态；
判断所述车辆行为和所述地锁状态是否匹配；
若不匹配，对所述电动地锁进行相应干预。
2.如权利要求1所述的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，其特征在于，所述根据所述第一视频图像确定所述停车位上车辆的车辆行为，包括：
对所述第一视频图像进行第一预处理，获得多帧车位图像；
获取预设的第一采样框；
采用所述第一采样框对每帧车位图像进行扫描采样，若对第a帧车位图像采样成功，以所述停车位上预设的位置点为原点建立三维坐标系；
获取第a+b帧车位图像中表示车牌的第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)，获取第a+b+1帧车位图像中表示车牌的第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)；
所述第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)和所述第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)之间的连线的方向向量为：((xa+b+1-xa+b)，(ya+b+1-ya+b)，(za+b+1-za+b))；
当b＝i时，若所述方向向量为正向量或负向量，则当b＝i+1，i+2，…，σ时，若所述方向向量均为正向量，则确定车辆正驶入所述停车位，为入场状态；
若所述方向向量均为负向量，则确定车辆正驶出所述停车位，为出场状态；
当b＝1时，若所述方向向量为零向量，则当b＝2，3，…，σ时，若所述方向向量均为零向量，则确定车辆停放在所述停车位，为停驻状态；
其中，a、b和i为正整数，σ为预设的第一帧数值或对第σ+1帧车位图像采样失败时系统输出的第一采样记录总帧数；
若对每帧车位图像均采样失败，则确定所述停车位上没有车辆停放。
3.如权利要求1所述的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，其特征在于，所述根据所述第二视频图像确定所述电动地锁的地锁状态，包括：
对所述第二视频图像进行第二预处理，获得多帧地锁图像；
获取预设的第二采样框；
采用所述第二采样框对每帧地锁图像进行扫描采样，若对第m帧车位图像采样成功，以所述电动地锁上预设的位置点为原点建立二维坐标系；
获取第m+n帧地锁图像中表示电动地锁的第一地锁位置点(xm+n，ym+n)，获取第m+n+1帧地锁图像中表示电动地锁的第二地锁位置点(xm+n+1，ym+n+1)；
n＝j时，若xm+n+1大于xm+n且ym+n+1小于ym+n，或，xm+n+1小于xm+n且ym+n+1大于ym+n，则当n＝j+1，j+2，…，μ时，若xm+n+1均大于xm+n且ym+n+1均小于ym+n，则确定电动地锁为正在关闭状态；
若xm+n+1均小于xm+n且ym+n+1均大于ym+n，则确定电动地锁为正在开启状态；
n＝1时，若xm+n+1等于xm+n且ym+n+1等于ym+n，则当n＝2，3，…，μ时，若xm+n+1均等于xm+n且ym+n+1均等于ym+n，则确定电动地锁为悬停状态，计算所述电动地锁的开启角：
Figure FDA0002950894530000021
若所述开启角大于等于预设的第一角度阈值且小于等于预设的第二角度阈值时，则确定电动地锁为已开启状态，否则确定其为异常状态；
其中，m、n和j为正整数，μ为预设的第二帧数值或对第μ+1帧地锁图像采样失败时系统输出的第二采样记录总帧数；
若对每帧地锁图像均采样失败，则确定电动地锁为已关闭状态。
4.如权利要求1-3所述的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，其特征在于，所述判断所述车辆行为和所述地锁状态是否匹配，包括：
若车辆行为为入场状态，地锁状态为正在开启状态或已开启状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为出场状态，地锁状态为正在关闭状态或已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若所述停车位上没有车辆停放，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配。
5.如权利要求4所述的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测方法，其特征在于，所述若不匹配，对所述电动地锁进行相应干预，包括：
若车辆行为为入场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制所述电动地锁强制开启；
若车辆行为为出场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制所述电动地锁强制关闭；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制所述电动地锁强制关闭；
若所述停车位上没有车辆停放，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制所述电动地锁强制关闭。
6.一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于通过第一摄像头和第二摄像头分别采集充电站中停车位的第一视频图像和所述停车位上电动地锁的第二视频图像；
第一确定模块，用于根据所述第一视频图像确定所述停车位上车辆的车辆行为；
第二确定模块，用于根据所述第二视频图像确定所述电动地锁的地锁状态；
判断模块，用于判断所述车辆行为和所述地锁状态是否匹配；
干预模块，用于若不匹配，对所述电动地锁进行相应干预。
7.如权利要求6所述的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，其特征在于，所述第一确定模块执行包括如下操作：
对所述第一视频图像进行第一预处理，获得多帧车位图像；
获取预设的第一采样框；
采用所述第一采样框对每帧车位图像进行扫描采样，若对第a帧车位图像采样成功，以所述停车位上预设的位置点为原点建立三维坐标系；
获取第a+b帧车位图像中表示车牌的第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)，获取第a+b+1帧车位图像中表示车牌的第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)；
所述第一车牌位置点(xa+b，ya+b，za+b)和所述第二车牌位置点(xa+b+1，ya+b+1，za+b+1)之间的连线的方向向量为：((xa+b+1-xa+b)，(ya+b+1-ya+b)，(za+b+1-za+b))；
当b＝i时，若所述方向向量为正向量或负向量，则当b＝i+1，i+2，…，σ时，若所述方向向量均为正向量，则确定车辆正驶入所述停车位，为入场状态；
若所述方向向量均为负向量，则确定车辆正驶出所述停车位，为出场状态；
当b＝1时，若所述方向向量为零向量，则当b＝2，3，…，σ时，若所述方向向量均为零向量，则确定车辆停放在所述停车位，为停驻状态；
其中，a、b和i为正整数，σ为预设的第一帧数值或对第σ+1帧车位图像采样失败时系统输出的第一采样记录总帧数；
若对每帧车位图像均采样失败，则确定所述停车位上没有车辆停放。
8.如权利要求6所述的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，其特征在于，所述第二确定模块执行包括如下操作：
对所述第二视频图像进行第二预处理，获得多帧地锁图像；
获取预设的第二采样框；
采用所述第二采样框对每帧地锁图像进行扫描采样，若对第m帧车位图像采样成功，以所述电动地锁上预设的位置点为原点建立二维坐标系；
获取第m+n帧地锁图像中表示电动地锁的第一地锁位置点(xm+n，ym+n)，获取第m+n+1帧地锁图像中表示电动地锁的第二地锁位置点(xm+n+1，ym+n+1)；
n＝j时，若xm+n+1大于xm+n且ym+n+1小于ym+n，或，xm+n+1小于xm+n且ym+n+1大于ym+n，则当n＝j+1，j+2，…，μ时，若xm+n+1均大于xm+n且ym+n+1均小于ym+n，则确定电动地锁为正在关闭状态；
若xm+n+1均小于xm+n且ym+n+1均大于ym+n，则确定电动地锁为正在开启状态；
n＝1时，若xm+n+1等于xm+n且ym+n+1等于ym+n，则当n＝2，3，…，μ时，若xm+n+1均等于xm+n且ym+n+1均等于ym+n，则确定电动地锁为悬停状态，计算所述电动地锁的开启角：
Figure FDA0002950894530000051
若所述开启角大于等于预设的第一角度阈值且小于等于预设的第二角度阈值时，则确定电动地锁为已开启状态，否则确定其为异常状态；
其中，m、n和j为正整数，μ为预设的第二帧数值或对第μ+1帧地锁图像采样失败时系统输出的第二采样记录总帧数；
若对每帧地锁图像均采样失败，则确定电动地锁为已关闭状态。
9.如权利要求6-8所述的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，其特征在于，所述判断模块执行包括如下操作：
若车辆行为为入场状态，地锁状态为正在开启状态或已开启状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为出场状态，地锁状态为正在关闭状态或已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配；
若所述停车位上没有车辆停放，地锁状态为已关闭状态，则匹配，否则不匹配。
10.如权利要求9所述的一种基于智能识别的充电站电动地锁状态监测系统，其特征在于，所述干预模块执行包括如下操作：
若车辆行为为入场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制所述电动地锁强制开启；
若车辆行为为出场状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制所述电动地锁强制关闭；
若车辆行为为停驻状态，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制所述电动地锁强制关闭；
若所述停车位上没有车辆停放，地锁状态与之不匹配，通过PLC控制器控制所述电动地锁强制关闭。
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