CN114972149A - 换电站、载车平台、换电车辆检测方法与系统 - Google Patents

换电站、载车平台、换电车辆检测方法与系统 Download PDF

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CN114972149A CN202110203796.0A CN202110203796A CN114972149A CN 114972149 A CN114972149 A CN 114972149A CN 202110203796 A CN202110203796 A CN 202110203796A CN 114972149 A CN114972149 A CN 114972149A
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张建平
林彦之
唐燕洁
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Aulton New Energy Automotive Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种换电站、载车平台、换电车辆检测方法与系统。其中，换电车辆检测方法包括：在换电车辆驶入至驶出载车平台的换电位的过程中，拍摄所述换电车辆的底部；获取所述换电车辆底部的影像。本发明可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，有利于后续换电车辆底部损坏的溯源以及换电车辆底部损坏责任的厘清，以及在换电车辆的底部被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。

Description

换电站、载车平台、换电车辆检测方法与系统
技术领域
本发明涉及换电技术领域，尤其涉及一种换电站、载车平台、换电车辆检测方法与系统。
背景技术
为了适配于电动车辆的换电，电动车辆的底部通常安装有电池、用于锁止电池的锁止机构以及用于换电定位的定位机构等部件。
由于驾驶环境的影响，可能导致电动车辆的底部发生损坏，例如安装在电动车辆底部的电池发生损坏，特别是电池下表面的损坏，而电池的外表损坏极大可能预示着电池内部的电芯也出现了故障。但是，当前并未对同一块电池在安装和拆卸时的状态差异进行记录或检测，使得在电池从换电车辆上拆卸下之后才发现的电池损坏难以溯源，无法准确判断该损坏是电池安装前便存在的，还是在车辆行驶过程中导致的，容易导致电池损坏责任的推诿。又例如安装在电动车辆底部的锁止机构发生损坏，导致无法换电。当前并未对锁止机构在换电前和换电时的状态差异进行记录或检测，无法判断锁止机构的损坏是在车辆行驶过程中导致的，还是在换电过程中导致的，容易导致锁止机构损坏责任的推诿。如若能够对换电车辆在换电前后换电车辆的底部外表进行记录，则能够使得换电车辆底部损坏的溯源以及换电车辆底部损坏责任的厘清变得容易。
由于驾驶环境的影响，还可能导致电动车辆的底部被泥土、石子、冰雪等异物所遮挡，例如安装在电动车辆底部的锁止机构被异物所遮挡，使得从换电车辆上拆卸亏电电池的难度增加从而造成锁止机构损坏，遮挡严重的情况下甚至无法将亏电电池从换电车辆上拆卸。又例如安装在电动车辆底部的定位机构被异物所遮挡，使得换电小车无法对准电池位置，导致换电效率降低甚至无法进行换电。
发明内容
本发明要解决的技术问题是为了克服现有技术中换电车辆在换电前后对换电车辆的底部外表无记录的缺陷，提供一种换电站、载车平台、换电车辆检测方法与系统。
本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
一种换电车辆检测方法，包括：
在换电车辆驶入至驶出载车平台的换电位的过程中，拍摄所述换电车辆的底部；
获取所述换电车辆底部的影像。
在本方案中，通过拍摄在驶入至驶出换电位的过程中换电车辆底部的影像，有利于后续换电车辆底部损坏的溯源以及换电车辆底部损坏责任的厘清，以及在换电车辆的底部被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
较佳地，所述影像包括电池、用于锁止电池的锁止机构和/或用于换电定位的定位机构，所述电池为亏电电池或满电电池。
本方案中，在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄的影像可以包括安装于换电车辆底部的电池、锁止机构和/或定位机构等。其中，亏电电池与满电电池可以是同一电池包，具体地，更换至换电车辆的电池包为满电电池，当该换电车辆再次前往换电站更换电池包时，先前的满电电池已经成为了需要充电的亏电电池。换电车辆上的锁止机构与换电设备上的解锁机构相适配，锁止机构和解锁机构相配合用于将亏电电池从换电车辆上解锁，以使亏电电池处于可拆卸状态，并用于将满电电池安装至换电车辆上后上锁。换电车辆上的定位机构与换电设备上的定位部件相适配，定位机构和定位部件相配合用于将换电设备定位至与换电车辆的电池位置对准。其中，换电设备上用于放置亏电电池或满电电池。拍摄电池影像以便于判断电池是否损坏等情况；拍摄锁止机构影像以便于判断锁止机构是否损坏或被遮挡而无法加解锁等情况；拍摄定位机构影像以便于判断定位机构是否损坏或被遮挡而无法被定位等情况。
较佳地，包括：
在换电车辆位于所述换电位时，拍摄所述换电车辆底部的完整照片。
在本方案中，驶入至驶出换电位的过程可以划分为，驶入换电位的过程、静止地位于换电位的过程以及驶出换电位的过程。在本方案中，具体在换电车辆静止地位于换电位时，拍摄换电车辆底部的完整照片，其中，拍摄的完整照片可以包括在换电执行前拍摄的照片和/或在换电执行完毕后拍摄的照片。
较佳地，包括：
在换电车辆驶入或驶出换电位的过程中，拍摄所述换电车辆底部的视频。
在本方案中，驶入至驶出换电位的过程可以划分为，驶入换电位的过程、静止地位于换电位的过程以及驶出换电位的过程。在本方案中，具体在换电车辆驶入换电位的过程中或驶出换电位的过程中，拍摄换电车辆底部的视频。
较佳地，包括：
处理所述视频，以获取包含所述换电车辆上的电池、锁止机构和/或定位机构的照片或视频。
在本方案中，可以通过处理换电车辆驶入或驶出换电位的过程中拍摄到的底部视频，来获取包含电池、锁止机构和/或定位机构的照片或者视频。
较佳地，包括：
在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中，采集多幅所述换电车辆底部的第一部分图片；合成多幅所述第一部分图片以获取所述换电车辆底部的第一完整图片。
在本方案中，在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中采集该换电车辆的多幅底部图片，其中，由于换电车辆的运动，所采集到的底部图片所包含的部分不尽相同，在此基础上，可以通过合成采集到的多幅底部图片的方式来获取换电车辆底部的完整图片。
较佳地，在获取所述换电车辆底部的影像的步骤之后还包括：
比对所述影像与参考影像以获取比对结果；
根据所述比对结果判断所述换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电。
在本方案中，通过比对拍摄的影像和用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像的方式，来确定换电车辆的底部是否损坏，有利于换电车辆底部损坏的溯源以及换电车辆底部损坏责任的厘清。通过比对拍摄的影像和用于检测换电车辆是否适于换电的参考影像的方式，来确定换电车辆是否适于换电，避免换电车辆在不具备换电条件的情况下进行换电造成的部件损坏。
较佳地，所述参考影像包括预设基准图片。
在本方案中，用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像可以包括适用于所有电池包的预设基准图片，有利于统一检测亏电电池是否损坏的标准，还可以包括换电车辆出厂的预设基准图片，从而有利于统一检测锁止机构是否损坏的标准。用于检测换电车辆是否适于换电的参考影像可以包括换电车辆出厂的预设基准图片，有利于统一检测换电车辆是否适于换电的标准。
较佳地，所述参考影像包括所述换电车辆上一次换电完成后采集到的所述换电车辆底部的第二完整图片。
在本方案中，用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像可以包括上一次换电完成后采集到的换电车辆底部的第二完整图片，例如，可以在换电完成后采集换电车辆底部的第二完整图片并对其进行保存，通过比对保存的第二完整图片以及该换电车辆下一次驶入至驶出换电位的过程中采集的换电车辆底部的第一完整图片，能够更加灵活、准确地对换电车辆的底部是否损坏进行判断。
较佳地，采集多幅所述换电车辆底部的第一部分图片包括以下步骤：
在所述换电车辆位于换电位的静止过程中，采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的第一部分图片；
或者，
在所述换电车辆驶入至换电位或从换电位驶出的过程中，采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的多幅第一部分图片；
或者，
在所述换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿两个相反方向采集所述亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的第一部分图片。
在本方案中，换电车辆底部的第一部分图片，可以相同的采集方向采集于换电车辆驶入换电位的过程中，也可以相同的采集方向，或者分别以两个相反的采集方向，采集于换电车辆静止在换电位且换电执行之前，还可以相同的采集方向采集于换电车辆静止在换电位且换电执行完毕后，也可以相同的采集方向，或者分别以两个相反的采集方向，采集于换电车辆驶出换电位的过程中，以为第一完整图片的合成提供素材。
较佳地，拍摄位置被设置为位于换电车辆驶入段至换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构末端之间，用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片；
和/或，
拍摄位置被设置为位于换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构和/或定位机构前端至换电车辆驶出段之间，用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片。
在本方案中，可以包括仅一个用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的拍摄位置，可以仅包括一个用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的拍摄位置，也可以在包括一个用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的拍摄位置的同时还包括一个用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的拍摄位置。其中，驶入段可以包括进入换电站的入口、坡道入口、坡道上和/或载车平台入口等。
较佳地，拍摄位置被设置为位于换电位的相对两侧。
在本方案中，拍摄位置有两个，并且分别位于换电位的相对的两侧。
较佳地，在比对所述影像与参考影像以获取比对结果的步骤之前还包括：
获取所述换电车辆的识别码；
根据所述识别码，调取与所述识别码关联保存的所述换电车辆上一次换电完成后采集到的所述换电车辆底部的第二完整图片。
在本方案中，换电车辆上安装的满电电池的第二完整图片与该换电车辆的识别码相关联，从而可以根据换电车辆的识别码实现换电车辆对应的第二完整图片的快速调取。
较佳地，在比对所述影像与参考影像以获取比对结果的步骤之后还包括：
在所述影像中标记出比对结果。
在本方案中，可以在获取到的影像上标记出该影像与参考影像之间的比对结果，从而可以直观地获取到该影像与参考影像的比对结果，进而，可以直观地判断换电车辆的底部是否损坏或者是否适于换电。
一种换电车辆检测系统，包括：
拍摄模块，用于在换电车辆驶入至驶出载车平台的换电位的过程中，拍摄所述换电车辆的底部；
第一获取模块，用于获取所述换电车辆底部的影像。
在本方案中，通过拍摄在驶入至驶出换电位的过程中换电车辆底部的影像，有利于后续换电车辆底部损坏的溯源以及换电车辆底部损坏责任的厘清，以及在换电车辆的底部被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
较佳地，所述影像包括电池、用于锁止电池的锁止机构和/或用于换电定位的定位机构，所述电池为亏电电池或满电电池。
本方案中，在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄的影像可以包括安装于换电车辆底部的电池、锁止机构和/或定位机构等。其中，亏电电池与满电电池可以是同一电池包，具体地，更换至换电车辆的电池包为满电电池，当该换电车辆再次前往换电站更换电池包时，先前的满电电池已经成为了需要充电的亏电电池。换电车辆上的锁止机构与换电设备上的解锁机构相适配，锁止机构和解锁机构相配合用于将亏电电池从换电车辆上拆卸，并将满电电池安装至换电车辆上。换电车辆上的定位机构与换电设备上的定位部件相适配，定位机构和定位部件相配合用于将换电设备定位至与换电车辆的电池位置对准。其中，换电设备上用于放置亏电电池或满电电池。较佳地，所述拍摄模块具体用于在换电车辆位于所述换电位时，拍摄所述换电车辆底部的完整照片。
在本方案中，驶入至驶出换电位的过程可以划分为，驶入换电位的过程、静止地位于换电位的过程以及驶出换电位的过程。在本方案中，具体在换电车辆静止地位于换电位时，拍摄换电车辆底部的完整照片，其中，拍摄的完整照片包括在换电执行前拍摄的照片和/或在换电执行完毕后拍摄的照片。
较佳地，所述拍摄模块具体用于在换电车辆驶入或驶出换电位的过程中，拍摄所述换电车辆底部的视频。
在本方案中，驶入至驶出换电位的过程可以划分为，驶入换电位的过程、静止地位于换电位的过程以及驶出换电位的过程。在本方案中，具体在换电车辆驶入换电位的过程中或驶出换电位的过程中，拍摄换电车辆底部的视频。
较佳地，所述第一获取模块具体用于处理所述视频，以获取包含所述换电车辆上的电池、锁止机构和/或定位机构的照片或视频。
在本方案中，可以通过处理换电车辆驶入或驶出换电位的过程中拍摄到的底部视频，来获取包含电池、锁止机构和/或定位机构的照片或者视频。
较佳地，所述拍摄模块具体用于在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中，采集多幅所述换电车辆底部的第一部分图片；
所述第一获取模块具体用于合成多幅所述第一部分图片以获取所述换电车辆底部的第一完整图片。
在本方案中，在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中采集该换电车辆的多幅底部图片，其中，由于换电车辆的运动，所采集到的底部图片所包含的部分不尽相同，在此基础上，可以通过合成采集到的多幅底部图片的方式来获取包含换电车辆底部的完整图片。
较佳地，所述换电车辆检测系统还包括：
比对模块，用于比对所述影像与参考影像以获取比对结果；
判断模块，用于根据所述比对结果判断所述换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电。
在本方案中，通过比对拍摄的影像和用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像的方式，来确定换电车辆的底部是否损坏，有利于换电车辆底部损坏的溯源以及换电车辆底部损坏责任的厘清。通过比对拍摄的影像和用于检测换电车辆是否适于换电的参考影像的方式，来确定换电车辆是否适于换电，避免换电车辆在不具备换电条件的情况下进行换电造成的部件损坏。
较佳地，所述参考影像包括预设基准图片。
在本方案中，用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像可以包括适用于所有电池包的预设基准图片，有利于统一检测亏电电池是否损坏的标准，还可以包括换电车辆出厂的预设基准图片，从而有利于统一检测锁止机构是否损坏的标准。用于检测换电车辆是否适于换电的参考影像可以包括换电车辆出厂的预设基准图片，有利于统一检测换电车辆是否适于换电的标准。
较佳地，所述参考影像包括所述换电车辆上一次换电完成后采集到的所述换电车辆底部的第二完整图片。
在本方案中，用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像可以包括上一次换电完成后采集到的换电车辆底部的第二完整图片，例如，可以在换电完成后采集换电车辆底部的第二完整图片并对其进行保存，通过比对保存的第二完整图片以及该换电车辆下一次驶入至驶出换电位的过程中采集的换电车辆底部的第一完整图片，能够更加灵活、准确地对换电车辆的底部是否损坏进行判断。
较佳地，所述拍摄模块具体用于在所述换电车辆位于换电位的静止过程中，采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的第一部分图片；
或者，
所述拍摄模块具体用于在所述换电车辆驶入至换电位或从换电位驶出的过程中，采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的多幅第一部分图片；
或者，
所述拍摄模块具体用于在所述换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿两个相反方向采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的第一部分图片。
在本方案中，换电车辆底部的第一部分图片，可以相同的采集方向采集于换电车辆驶入换电位的过程中，也可以相同的采集方向，或者分别以两个相反的采集方向，采集于换电车辆静止在换电位且换电执行之前，还可以相同的采集方向采集于换电车辆静止在换电位且换电执行完毕后，也可以相同的采集方向，或者分别以两个相反的采集方向，采集于换电车辆驶出换电位的过程中，以为第一完整图片的合成提供素材。
较佳地，拍摄位置被设置为位于换电车辆驶入段至换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构末端之间，用于拍摄包括亏电电池、锁止机构或定位机构的第一部分图片；
和/或，
拍摄位置被设置为位于换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构前端至换电车辆驶出段之间，用于拍摄包括满电电池、锁止机构或定位机构的第一部分图片。
在本方案中，可以包括仅一个用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的拍摄位置，可以仅包括一个用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的拍摄位置，也可以包括一个用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的拍摄位置的同时还包括一个用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的拍摄位置。其中，驶入段可以包括进入换电站的入口、坡道入口、坡道上和/或载车平台入口等。
较佳地，拍摄位置被设置为位于换电位的相对两侧。
在本方案中，拍摄位置有两个，并且分别位于换电位的相对的两侧。
较佳地，所述换电车辆检测系统还包括：
第二获取模块，用于获取所述换电车辆的识别码；
调取模块，用于根据所述识别码，调取与所述识别码关联保存的所述换电车辆上一次换电完成后采集到的所述换电车辆底部的第二完整图片。
在本方案中，换电车辆上安装的满电电池的第二完整图片与该换电车辆的识别码相关联，从而可以根据换电车辆的识别码实现换电车辆对应的第二完整图片的快速调取。
较佳地，所述换电车辆检测系统还包括：
标记模块，用于在所述影像中标记出比对结果。
在本方案中，可以在获取到的影像上标记出该影像与参考影像之间的比对结果，从而可以直观地获取到该影像与参考影像的比对结果，进而，可以直观地判断换电车辆的底部是否损坏或者是否适于换电。
一种载车平台，包括：
换电位，用于停靠换电车辆以进行换电；
拍摄装置，设置于所述换电车辆驶入至驶出所述换电位的路径上，用于拍摄所述换电车辆的底部。
在本方案中，载车平台还包括拍摄装置，从而可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，其中，拍摄的影像可以包括电池、用于锁止电池的锁止机构和/或用于换电定位的定位机构，所述电池为亏电电池或满电电池。可以基于拍摄到的底部影像来获取换电车辆在换电前的亏电电池和/或锁止机构的影像或者在换电后的满电电池和/或锁止机构的影像，有利于后续电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏的溯源以及电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏责任的厘清。还可以基于拍摄到的底部影像来获取换电车辆在换电前的锁止机构和/或定位机构的影像，有利于在锁止机构和/或定位机构被遮挡使其不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
较佳地，所述拍摄装置安装于所述载车平台的靠近所述换电位的位置。
在本方案中，提供一种拍摄装置的安装位置，具体地，靠近换电位安装的拍摄装置，拍摄范围更加广泛。
较佳地，所述拍摄装置为两个，分别安装于所述载车平台的驶入口至所述换电位之间，以及所述换电位至所述载车平台的驶出口之间。
在本方案中，提供一种拍摄装置的安装位置，具体地，安装于驶入口与换电位之间的拍摄装置可以用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像，安装于换电位与驶出口之间的拍摄装置可以用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像。
较佳地，所述载车平台还设有安装槽，所述拍摄装置设置于所述安装槽内。
在本方案中，安装槽的设置，有利于实现拍摄装置的稳固安装，进而有利于提升拍摄装置的拍摄效果。
较佳地，所述拍摄装置不露出于所述载车平台的上表面。
在本方案中，拍摄装置不露出载车平台的上表面，也即，拍摄装置的最高处位于载车平台上表面的下方，从而，拍摄装置的安装不会影响换电车辆在载车平台上的移动。
较佳地，所述安装槽的槽口安装有透明视窗。
在本方案中，安装槽的槽口安装有透明视窗，在保证拍摄装置能够拍摄到换电车辆的底部影像的基础上，还能够保护拍摄装置不受污损，有利于延长拍摄装置的使用寿命。
较佳地，所述拍摄装置为两个，设置于所述换电位的相对两侧。
在本方案中，提供一种拍摄装置的安装位置，具体地，两个拍摄装置分别设置在换电位的相对的两侧上，有利于扩展拍摄范围以及拍摄数量。
较佳地，所述换电位开设有电池更换口，所述电池更换口用于供在所述载车平台下方移动的换电设备对所述换电车辆进行换电操作；
所述拍摄装置设置在所述载车平台靠近所述电池更换口的下表面。
在本方案中，拍摄装置靠近电池更换口下表面设置，在拍摄得到电池包影像的基础上，还不会影响换电车辆在载车平台上的移动。
一种换电站，包括上述任一种载车平台。
在本方案中，换电站还包括安装有拍摄装置的载车平台，从而可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，有利于后续换电车辆底部损坏的溯源以及换电车辆底部损坏责任的厘清，以及在换电车辆的底部被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
本发明的积极进步效果在于：本发明可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，有利于后续换电车辆底部损坏的溯源以及换电车辆底部损坏责任的厘清，以及在换电车辆的底部被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
附图说明
图1为根据本发明实施例1的换电车辆检测方法的部分流程图。
图2为现有技术中一种锁止机构的结构示意图。
图3为现有技术中另一种锁止机构的局部结构示意图。
图4为现有技术中另一种锁止机构的局部结构示意图。
图5为根据本发明实施例2的换电车辆检测系统的模块示意图。
图6为根据本发明实施例3的载车平台的结构示意图。
图7为根据本发明实施例4的载车平台的结构示意图。
图8为根据本发明实施例4的载车平台中换电位的放大示意图。
具体实施方式
下面通过实施例的方式进一步说明本发明，但并不因此将本发明限制在所述的实施例范围之中。
实施例1
本实施例提供一种换电车辆检测方法，参照图1，本实施例的换电车辆检测方法包括：
S1、在换电车辆驶入至驶出载车平台的换电位的过程中，拍摄换电车辆的底部；
S2、获取换电车辆底部的影像。
在本实施例中，在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆底部的影像，具体地，在换电车辆驶出换电位之前，也即，在换电车辆驶入换电位、静止地位于换电位以及驶出换电位的过程中，拍摄换电车辆的底部的影像，其中，影像可以包括照片或者视频。
进一步地，在另一实施例中，可以在换电车辆静止地位于换电位时，拍摄换电车辆底部的第一完整照片。例如，第一完整照片可以包括在拆卸亏电电池之前和/或安装满电电池之后拍摄得到的照片。
在另一实施例中，还可以在换电车辆位于换电位的静止过程中，采集换电车辆底部的第一部分图片，继而合成多幅第一部分图片以获取换电车辆底部的第一完整图片。例如，拍摄位置可以被设置为在换电位上与换电车辆行驶方向相对的一侧，也即，换电位上靠近载车平台的驶出口的一侧，并且该拍摄位置大约能拍摄得到包含大部分换电车辆底部的第一部分图片。拍摄位置还可以被设置为在换电位上靠近载车平台的驶入口的一侧，并且该拍摄位置大约能拍摄得到包含大部分换电车辆底部的第一部分图片。
在另一实施例中，拍摄位置可以被设置为位于换电位的相对两侧，从而本实施例还可以在换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿两个相反方向采集换电车辆底部的第一部分图片，继而合成多幅第一部分图片以获取换电车辆底部的第一完整图片。其中，所沿着的两个相反方向，可以是换电车辆行驶方向以及与换电车辆行驶方向相反的方向，例如，拍摄位置可以被设置为在换电位上靠近载车平台的驶入口的一侧以及靠近载车平台的驶出口的一侧，通过合成分别沿着两个方向采集到的换电车辆底部的两张第一部分图片可以获得换电车辆底部的第一完整图片。所沿着的两个相反方向，也可以是与换电车辆行驶方向垂直的两个相反方向，例如，拍摄位置可以被设置为在换电位上与换电车辆行驶方向平行的两侧，通过合成分别沿着两个方向采集到的换电车辆底部的两张第一部分图片可以获得换电车辆底部的第一完整图片。
在另一实施例中，还可以在换电车辆驶入换电位的过程中，采集多幅换电车辆底部的第一部分图片，继而合成多幅第一部分图片以获取换电车辆底部的第一完整图片。例如，拍摄位置可以被设置为位于换电车辆驶入段至换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构末端之间，用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片。其中，所采集的是亏电电池被拆卸之前换电车辆底部的第一部分图片，并且由于换电车辆的运动，所采集到的第一部分图片所包含的亏电电池、锁止机构和/或定位机构的部分不尽相同，在此基础上，可以通过图像拼接等方式对采集到的多幅第一部分图片进行合成，以获取包含该亏电电池、锁止机构和/或定位机构的第一完整图片。
通过采集多幅部分图片合成完整图片，降低了对拍摄角度的要求，无需要求必然通过一张图片获取到包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的完整图片，从而增加了可选择的拍摄位置，尤其适用于针对换电车辆底盘的近距离拍摄，即使存在拍摄死角，也能通过多幅部分图片合成完整图片。
基于获取到的换电车辆上的亏电电池的影像，可以对从换电车辆上拆卸下来的亏电电池进行记录，从而有利于后续电池包损坏的溯源以及电池包损坏责任的厘清。此外，还可以对亏电电池的拆卸过程以及被拆卸下来的亏电电池进行记录，以明确亏电电池的损坏是否是由于拆卸动作所造成的，从而进一步有利于后续电池包损坏的溯源以及电池包损坏责任的厘清。
在另一实施例中，还可以在换电车辆从换电位驶出的过程中，采集多幅换电车辆底部的第一部分图片，继而合成多幅第一部分图片以获取换电车辆底部的第一完整图片。例如，拍摄位置可以被设置为位于换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构前端至换电车辆驶出段之间，用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片。其中，所采集的是满电电池被安装至换电车辆之后换电车辆底部的第一部分图片，并且由于换电车辆的运动，所采集到的第一部分图片所包含的满电电池的部分不尽相同，在此基础上，可以通过图像拼接等方式对采集到的多幅第一部分图片进行合成，以获取包含该满电电池、锁止机构和/或定位机构的第二完整图片。
基于获取到的换电车辆上的满电电池的影像，可以对安装至换电车辆上的满电电池进行记录，从而有利于后续电池包损坏的溯源以及电池包损坏责任的厘清。
基于获取到的换电车辆上的锁止机构的影像，可以对换电车辆进行换电之前的锁止机构进行记录，从而有利于后续锁止机构损坏的溯源以及锁止机构损坏责任的厘清。此外，还可以对亏电电池的拆卸过程进行记录，以明确锁止机构的损坏是否是由于拆卸动作所造成的，从而进一步有利于后续锁止机构损坏的溯源以及锁止机构损坏责任的厘清。
基于获取到的换电车辆上的锁止机构和/定位机构的影像，可以对换电车辆进行换电之前的锁止机构和/定位机构进行记录，从而判断锁止机构和/定位机构被异物遮挡的情况，进而判断换电车辆是否具备换电条件，并在不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
在可选的一种实施方式中(如公开号为CN106080159A的中国专利申请)，如图2所示，安装于换电车辆底部的锁止机构包括固定组件40以及锁体组件50，固定组件40包括固定架41和锁紧板42，固定架41由四个第一螺栓43连接至例如换电车辆的底盘等车身上适当的部位，锁紧板42由两个第二螺栓44连接至固定架41。锁体组件50包括共同限定了容纳空间的套壳51和限位封板58、容置于该容纳空间内的中心拉轴52、调节块53、复位弹簧54、弹簧座55和56以及垫圈57等。具体地：通过向上推移调节块，使调节块与限位封板脱离，然后转动调节块从而驱动中心拉轴接合至锁紧板，当达到适当的锁紧角度或扭矩时释放调节块，使得复位弹簧推动调节块返回到与限位封板接合的位置，限制中心拉轴的转动，以实现满电电池的安装。通过向上推移调节块，使调节块与限位封板脱离，然后转动调节块从而驱动中心拉轴从锁紧板脱离，在中心拉轴从锁紧板脱离后释放调节块，使得复位弹簧推动调节块返回到与限位封板接合的位置，限制中心拉轴的转动，将亏电电池从锁止机构移离，以实现亏电电池的拆卸。图2中的固定组件40和锁体组件50处于锁止状态，其中，锁体组件50的中心拉轴52螺接至固定组件40的锁紧板42，从而将电池固定于换电车辆的车身。本实施方式中，若锁紧板42被坚硬的异物所遮挡、或锁紧板42、中心拉轴52、调节块53等部件被损坏，都可能会影响中心拉轴无法与锁紧板固定或脱离，从而造成换电车辆上的锁止机构和/或换电设备上的解锁机构发生损坏或失效，导致无法进行换电。
在可选的另一种实施方式中(如公开号为CN206186769U的中国专利申请)，如图3和图4所示，安装于换电车辆底部的锁止机构包括锁基座20、锁连杆10和锁轴30，锁轴30安装在电池的四周，锁基座20和锁连杆10安装在用于固定电池的车体固定座内侧面上，并与锁轴30的位置对应。锁轴30包括轴座34、轴杆31、定位磁钢32和轴套33。在使用时，电池在换电设备的控制下卡入换电车辆上的固定座内，解锁部件推动锁连杆10向上移动，带动锁舌离开锁槽21，电池四周的锁轴30分别利用轴杆31插入固定座上相应锁基座20的锁槽21内，然后在换电设备的推动下向锁槽21的另一方移动，直至与锁槽21的另一端接触，完成电池的悬挂过程，在轴杆31的插入过程中，锁连杆10在解锁部件的推动下带动锁舌24向上移动，当轴杆31进入锁槽21内的锁定区域后，锁舌24会在锁连杆10的重力作用下下落从而从侧面封住轴杆31的回退路径。此时，处于电池完全被锁在换电车辆上的状态。当需要更换电池时，换电设备上的解锁装置会与锁连杆10接触，并推动锁连杆10上升，从而使锁舌离开锁槽21，此时，再移动电池使轴杆31由锁槽21中退出，即可完成电池的卸下过程。本实施方式中，若锁基座20被异物所遮挡、或锁基座20、锁舌24、轴杆31等部件被损坏，都可能会影响轴杆31出入锁槽21，从而造成换电车辆上的锁止机构和/或换电设备上的解锁机构发生损坏或失效，导致无法进行换电。
在可选的一种实施方式中(如公开号为CN105480209B的中国专利申请)，安装于换电车辆底部的定位机构包括定位块(如CN105480209B中的导向块42)，安装于换电设备上的定位部件包括叉子(如CN105480209B中的电池定位块12)。其中，叉子和定位块的位置相对应，换电设备根据定位块的位置确定换电车辆的电池位置。本实施方式中，若定位块被异物所遮挡或损坏，则影响换电设备的定位，从而导致换电效率降低甚至无法进行换电。
在可选的另一种实施方式中(如公开号为CN111745657A的中国专利申请)，安装于换电车辆底部的定位机构包括定位孔(如CN111745657A中的锥形定位套或CN111746341A中的锥形定位套17)，安装于换电设备上的定位部件包括定位柱(如CN111745657A中的定位锥销1001)。其中，定位孔和定位柱的位置相对应，换电设备根据定位孔的位置确定换电车辆的电池位置。本实施方式中，若定位孔被异物所遮挡或损坏，则影响换电设备的定位，从而导致换电效率降低甚至无法进行换电。
在可选的另一种实施方式中，安装于换电车辆底部的定位机构包括定位点，安装于换电设备上的定位部件包括摄像装置。换电设备根据摄像装置是否捕获到定位点来确定是否对准于换电车辆的电池位置。本实施方式中，若定位点被异物所遮挡或损坏，则影响换电设备的定位，从而导致换电效率降低甚至无法进行换电。
进一步地，在获取到的换电车辆底部的影像之后，还可以对换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电进行检测。具体地，参照图1，本实施例的换电车辆检测方法还可以包括：
S3、比对影像与参考影像以获取比对结果；
S4、根据比对结果判断换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电；
S5、在影像中标记出比对结果。
在另一实施例中，用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像可以包括适用于所有电池包的预设基准图片，从而有利于统一检测亏电电池是否损坏的标准，还可以包括换电车辆出厂的预设基准图片，从而有利于统一检测定位机构和/或锁止机构是否损坏的标准。用于检测换电车辆是否适于换电的参考影像可以包括换电车辆出厂的预设基准图片，有利于统一检测换电车辆是否适于换电的标准。
在另一实施例中，用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像也可以包括换电车辆上一次换电完成后采集到的换电车辆底部的第二完整图片，例如，可以在换电完成后采集换电车辆底部的第二完整图片并对其进行保存，通过比对保存的第二完整图片以及该换电车辆下一次驶入至驶出换电位的过程中采集的换电车辆底部的第一完整图片，能够更加灵活、准确地对换电车辆的底部是否损坏进行判断。
进一步地，在另一实施例中，还可以将换电车辆底部的第二完整图片与该换电车辆的识别码相关联，从而可以在获取换电车辆的识别码的基础上，根据获取到的识别码来调取与识别码关联保存的换电车辆上一次换电完成后采集到的换电车辆底部的第二完整图片，实现了换电车辆对应的第二完整图片的快速调取。其中，识别码具体可以采用车牌号，以便于识别。
在另一实施例中，还可以在获取到的影像上标记出该影像与参考影像之间的比对结果，从而可以直观地获取到该影像与参考影像的比对结果，进而，可以直观地判断换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电。
本实施例可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，进而可以基于拍摄到的底部影像来获取换电车辆在换电前的亏电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像或者在换电后的满电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像，从而有利于后续电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏的溯源以及电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏责任的厘清，以及在锁止机构和/或定位机构等部件被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
实施例2
本实施例提供一种换电车辆检测系统，参照图5，本实施例的换电车辆检测系统包括：
拍摄模块61，用于在换电车辆驶入至驶出载车平台的换电位的过程中，拍摄换电车辆的底部；
第一获取模块62，用于获取换电车辆底部的影像。
在本实施例中，拍摄模块61用于在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部的影像，具体地，在换电车辆驶出换电位之前，也即，在换电车辆驶入换电位、静止地位于换电位以及驶出换电位的过程中，拍摄模块61拍摄换电车辆的底部的影像，其中，影像可以包括照片或者视频。
进一步地，在另一实施例中，拍摄模块61可以用于在换电车辆静止地位于换电位时，拍摄换电车辆底部的第一完整照片。例如，第一完整照片可以包括在拆卸亏电电池之前和/或安装满电电池之后拍摄得到的照片。
在另一实施例中，拍摄模块61还可以用于在换电车辆位于换电位的静止过程中，采集换电车辆底部的第一部分图片，继而第一获取模块62合成多幅第一部分图片以获取换电车辆底部的第一完整图片。例如，拍摄位置可以被设置为在换电位上与换电车辆行驶方向相对的一侧，也即，换电位上靠近载车平台的驶出口的一侧，并且该拍摄位置大约能拍摄得到包含大部分换电车辆底部的第一部分图片。拍摄位置还可以被设置为在换电位上靠近载车平台的驶入口的一侧，并且该拍摄位置大约能拍摄得到包含大部分换电车辆底部的第一部分图片。
在另一实施例中，拍摄位置可以被设置为位于换电位的相对两侧，从而本实施例中拍摄模块61还可以用于在换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿两个相反方向采集换电车辆底部的第一部分图片，继而第一获取模块62合成多幅第一部分图片以获取换电车辆底部的第一完整图片。其中，所沿着的两个相反方向，可以是换电车辆行驶方向以及与换电车辆行驶方向相反的方向，例如，拍摄位置可以被设置为在换电位上靠近载车平台的驶入口的一侧以及靠近载车平台的驶出口的一侧，通过合成分别沿着两个方向采集到的换电车辆底部的两张第一部分图片可以获得换电车辆底部的第一完整图片。所沿着的两个相反方向，也可以是与换电车辆行驶方向垂直的两个相反方向，例如，拍摄位置可以被设置为在换电位上与换电车辆行驶方向平行的两侧，通过合成分别沿着两个方向采集到的换电车辆底部的两张第一部分图片可以获得换电车辆底部的第一完整图片。
在另一实施例中，拍摄模块61还可以用于在换电车辆驶入换电位的过程中，采集多幅换电车辆底部的第一部分图片，继而第一获取模块62合成多幅第一部分图片以获取换电车辆底部的第一完整图片。例如，拍摄位置可以被设置为位于换电车辆驶入段至换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构末端之间，用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片。其中，所采集的是亏电电池被拆卸之前换电车辆底部的第一部分图片，并且由于换电车辆的运动，所采集到的第一部分图片所包含的亏电电池、锁止机构和/或定位机构的部分不尽相同，在此基础上，可以通过图像拼接等方式对采集到的多幅第一部分图片进行合成，以获取包含该亏电电池、锁止机构和/或定位机构的第一完整图片。
通过采集多幅部分图片合成完整图片，降低了对拍摄角度的要求，无需要求必然通过一张图片获取到包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的完整图片，从而增加了可选择的拍摄位置，尤其适用于针对换电车辆底盘的近距离拍摄，即使存在拍摄死角，也能通过多幅部分图片合成完整图片。
基于获取到的换电车辆上的亏电电池的影像，可以对从换电车辆上拆卸下来的亏电电池进行记录，从而有利于后续电池包损坏的溯源以及电池包损坏责任的厘清。此外，还可以对亏电电池的拆卸过程以及被拆卸下来的亏电电池进行记录，以明确亏电电池的损坏是否是由于拆卸动作所造成的，从而进一步有利于后续电池包损坏的溯源以及电池包损坏责任的厘清。
在另一实施例中，拍摄模块61还可以用于在换电车辆从换电位驶出的过程中，采集多幅换电车辆底部的第一部分图片，继而第一获取模块62合成多幅第一部分图片以获取换电车辆底部的第一完整图片。例如，拍摄位置可以被设置为位于换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构前端至换电车辆驶出段之间，用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片。其中，所采集的是满电电池被安装至换电车辆之后的第一部分图片，并且由于换电车辆的运动，所采集到的第一部分图片所包含的满电电池的部分不尽相同，在此基础上，可以通过图像拼接等方式对采集到的多幅第一部分图片进行合成，以获取包含该满电电池、锁止机构和/或定位机构的第二完整图片。
基于获取到的换电车辆上的满电电池的影像，可以对安装至换电车辆上的满电电池进行记录，从而有利于后续电池包损坏的溯源以及电池包损坏责任的厘清。
基于获取到的换电车辆上的锁止机构的影像，可以对换电车辆进行换电之前的锁止机构进行记录，从而有利于后续锁止机构损坏的溯源以及锁止机构损坏责任的厘清。此外，还可以对亏电电池的拆卸过程进行记录，以明确锁止机构的损坏是否是由于拆卸动作所造成的，从而进一步有利于后续锁止机构损坏的溯源以及锁止机构损坏责任的厘清。
基于获取到的换电车辆上的锁止机构和/定位机构的影像，可以对换电车辆进行换电之前的锁止机构和/定位机构进行记录，从而判断锁止机构和/定位机构被异物遮挡的情况，进而判断换电车辆是否具备换电条件，并在不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
在可选的一种实施方式中(如公开号为CN106080159A的中国专利申请)，如图2所示，安装于换电车辆底部的锁止机构包括固定组件40以及锁体组件50，固定组件40包括固定架41和锁紧板42，固定架41由四个第一螺栓43连接至例如换电车辆的底盘等车身上适当的部位，锁紧板42由两个第二螺栓44连接至固定架41。锁体组件50包括共同限定了容纳空间的套壳51和限位封板58、容置于该容纳空间内的中心拉轴52、调节块53、复位弹簧54、弹簧座55和56以及垫圈57等。具体地：通过向上推移调节块，使调节块与限位封板脱离，然后转动调节块从而驱动中心拉轴接合至锁紧板，当达到适当的锁紧角度或扭矩时释放调节块，使得复位弹簧推动调节块返回到与限位封板接合的位置，限制中心拉轴的转动，以实现满电电池的安装。通过向上推移调节块，使调节块与限位封板脱离，然后转动调节块从而驱动中心拉轴从锁紧板脱离，在中心拉轴从锁紧板脱离后释放调节块，使得复位弹簧推动调节块返回到与限位封板接合的位置，限制中心拉轴的转动，将亏电电池从锁止机构移离，以实现亏电电池的拆卸。图2中的固定组件40和锁体组件50处于锁止状态，其中，锁体组件50的中心拉轴52螺接至固定组件40的锁紧板42，从而将电池固定于换电车辆的车身。本实施方式中，若锁紧板42被坚硬的异物所遮挡、或锁紧板42、中心拉轴52、调节块53等部件被损坏，都可能会影响中心拉轴无法与锁紧板固定或脱离，从而造成换电车辆上的锁止机构和/或换电设备上的解锁机构发生损坏或失效，导致无法进行换电。
在可选的另一种实施方式中(如公开号为CN206186769U的中国专利申请)，如图3和图4所示，安装于换电车辆底部的锁止机构包括锁基座20、锁连杆10和锁轴30，锁轴30安装在电池的四周，锁基座20和锁连杆10安装在用于固定电池的车体固定座内侧面上，并与锁轴30的位置对应。锁轴30包括轴座34、轴杆31、定位磁钢32和轴套33。在使用时，电池在换电设备的控制下卡入换电车辆上的固定座内，解锁部件推动锁连杆10向上移动，带动锁舌离开锁槽21，电池四周的锁轴30分别利用轴杆31插入固定座上相应锁基座20的锁槽21内，然后在换电设备的推动下向锁槽21的另一方移动，直至与锁槽21的另一端接触，完成电池的悬挂过程，在轴杆31的插入过程中，锁连杆10在解锁部件的推动下带动锁舌24向上移动，当轴杆31进入锁槽21内的锁定区域后，锁舌24会在锁连杆10的重力作用下下落从而从侧面封住轴杆31的回退路径。此时，处于电池完全被锁在换电车辆上的状态。当需要更换电池时，换电设备上的解锁装置会与锁连杆10接触，并推动锁连杆10上升，从而使锁舌离开锁槽21，此时，再移动电池使轴杆31由锁槽21中退出，即可完成电池的卸下过程。本实施方式中，若锁基座20被异物所遮挡、或锁基座20、锁舌24、轴杆31等部件被损坏，都可能会影响轴杆31出入锁槽21，从而造成换电车辆上的锁止机构和/或换电设备上的解锁机构发生损坏或失效，导致无法进行换电。
在可选的一种实施方式中(如公开号为CN105480209B的中国专利申请)，安装于换电车辆底部的定位机构包括定位块(如CN105480209B中的导向块42)，安装于换电设备上的定位部件包括叉子(如CN105480209B中的电池定位块12)。其中，叉子和定位块的位置相对应，换电设备根据定位块的位置确定换电车辆的电池位置。本实施方式中，若定位块被异物所遮挡或损坏，则影响换电设备的定位，从而导致换电效率降低甚至无法进行换电。
在可选的另一种实施方式中(如公开号为CN111745657A的中国专利申请)，安装于换电车辆底部的定位机构包括定位孔(如CN111745657A中的锥形定位套或CN111746341A中的锥形定位套17)，安装于换电设备上的定位部件包括定位柱(如CN111745657A中的定位锥销1001)。其中，定位孔和定位柱的位置相对应，换电设备根据定位孔的位置确定换电车辆的电池位置。本实施方式中，若定位孔被异物所遮挡或损坏，则影响换电设备的定位，从而导致换电效率降低甚至无法进行换电。
在可选的另一种实施方式中，安装于换电车辆底部的定位机构包括定位点，安装于换电设备上的定位部件包括摄像装置。换电设备根据摄像装置是否捕获到定位点来确定是否对准于换电车辆的电池位置。本实施方式中，若定位点被异物所遮挡或损坏，则影响换电设备的定位，从而导致换电效率降低甚至无法进行换电。
进一步地，在获取到的换电车辆底部的影像之后，还可以对换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电进行检测。具体地，参照图5，本实施例的换电车辆检测系统还可以包括：
比对模块63，用于比对影像与参考影像以获取比对结果；
判断模块64，用于根据比对结果判断电车辆的底部是否损坏或是否适于换电；
标记模块65，用于在影像中标记出比对结果。
在另一实施例中，用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像可以包括适用于所有电池包的预设基准图片，从而有利于统一检测亏电电池是否损坏的标准，还可以包括换电车辆出厂的预设基准图片，从而有利于统一检测定位机构和/或锁止机构是否损坏的标准。用于检测换电车辆是否适于换电的参考影像可以包括换电车辆出厂的预设基准图片，有利于统一检测换电车辆是否适于换电的标准。
在另一实施例中，用于检测换电车辆的底部是否损坏的参考影像也可以包括换电车辆上一次换电完成后采集到的换电车辆底部的第二完整图片，例如，可以在换电完成后采集换电车辆底部的第二完整图片并对其进行保存，通过比对保存的第二完整图片以及该换电车辆下一次驶入至驶出换电位的过程中采集的换电车辆底部的第一完整图片，能够更加灵活、准确地对换电车辆的底部是否损坏进行判断。
进一步地，在另一实施例中，还可以将换电车辆底部的第二完整图片与该换电车辆的识别码相关联，从而本实施例的换电车辆检测系统还可以包括用于获取换电车辆的识别码的第二获取模块66，以及用于根据获取到的识别码来调取与识别码关联保存的换电车辆上一次换电完成后采集到的换电车辆底部的第二完整图片的调取模块67，实现了换电车辆对应的第二完整图片的快速调取。其中，识别码具体可以采用车牌号，以便于识别。
在另一实施例中，还可以在获取到的影像上标记出该影像与参考影像之间的比对结果，从而可以直观地获取到该影像与参考影像的比对结果，进而，可以直观地判断换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电。
本实施例可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，进而可以基于拍摄到的底部影像来获取换电车辆在换电前的亏电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像或者在换电后的满电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像，从而有利于后续电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏的溯源以及电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏责任的厘清，以及在锁止机构和/或定位机构等部件被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
实施例3
本实施例提供一种载车平台，参照图6，本实施例的载车平台包括换电位71、驶入口72、驶出口73以及拍摄装置，其中，换电位71用于停靠换电车辆以进行换电，拍摄装置设置于换电车辆驶入至驶出换电位71的路径上，用于拍摄换电车辆的底部，并且为了不影响换电车辆在载车平台上的移动，本实施例中的拍摄装置优选不露出于载车平台的上表面，也即，拍摄装置的最高处位于载车平台上表面的下方。
在另一实施例中，载车平台可以仅包括一个安装于载车平台的驶入口72至换电位71之间(例如，位置PA)的拍摄装置，以用于拍摄包括亏电电池的换电车辆的底部影像，可在换电车辆在扫车牌时或未进入换电位时先获取到电池、锁止机构和/或定位机构的影像信息。其中，该拍摄装置优选安装于载车平台的靠近换电位的位置，以增大拍摄装置的拍摄范围。
在另一实施例中，载车平台也可以仅包括一个安装于换电位71至载车平台的驶出口73之间(例如，位置PB)的拍摄装置，以用于拍摄包括满电电池的换电车辆的底部影像，其中，该拍摄装置优选安装于载车平台的靠近换电位的位置，以增大拍摄装置的拍摄范围，既可以拍摄拆卸前的亏电电池、锁止机构和/或定位机构，也可以拍摄安装后的满电电池、锁止机构和/或定位机构。
在另一实施例中，载车平台也可以仅包括两个分别安装于载车平台的驶入口72至换电位71之间(例如，位置PA)以用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像的拍摄装置，以及换电位至载车平台的驶出口73之间(例如，位置PB)以用于拍摄包括满电电池的换电车辆的底部影像的拍摄装置，并且，这两个拍摄装置优选安装于载车平台的靠近换电位的位置，以增大拍摄装置的拍摄范围，例如，可以分别用来拍摄拆卸前的亏电电池、锁止机构和/或定位机构，和安装后的满电电池、锁止机构和/或定位机构。
在另一实施例中，载车平台也可以仅包括两个分别设置于换电位的相对两侧的拍摄装置，并且这两个拍摄装置优选分别用于沿相反方向拍摄换电车辆的底部。例如，两个拍摄装置可以设置在换电位靠近驶入口的一侧(例如，位置PC)以及靠近驶出口的一侧(例如，位置PD)，这两个拍摄装置既可以用于在换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿换电车辆行驶方向以及与换电车辆行驶方向相反的方向采集换电车辆底部的部分图片，继而通过合成这两张部分图片可以获得换电车辆底部的完整图片，或直接拍摄底盘前半部分和后半部分的电池、锁止机构、定位机构，这两个拍摄装置还可以用于在换电车辆驶入以及驶出换电位的过程中采集换电车辆底部的多张部分图片，具体地，设置在靠近驶入口一侧的拍摄装置用于在换电车辆驶入换电位的过程中，采集多幅换电车辆底部的部分图片，继而用于合成得到亏电电池、锁止机构或定位机构的完整图片，设置在靠近驶出口一侧的拍摄装置用于在换电车辆从换电位驶出的过程中，采集多幅换电车辆底部的部分图片，继而用于合成得到满电电池、锁止机构或定位机构的完整图片。又例如，两个拍摄装置可以设置在换电位上与换电车辆行驶方向平行的两侧(例如，位置PE与PF)，这两个拍摄装置可以用于在换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿与换电车辆行驶方向垂直的两个相反方向采集换电车辆底部的部分图片，继而通过合成这两张部分图片可以获得该电池包的完整图片，或直接拍摄底盘左半部分和右半部分的电池、锁止机构、定位机构。
在另一实施例中，载车平台还设有安装槽，拍摄装置设置于安装槽内，从而有利于实现拍摄装置的稳固安装，进而有利于提升拍摄装置的拍摄效果。
进一步地，在另一实施例中，安装槽的槽口安装有透明视窗，透明视窗的设置，在保证拍摄装置能够拍摄到换电车辆的底部影像的基础上，还能够保护拍摄装置不受污损，有利于延长拍摄装置的使用寿命。
本实施例提供的载车平台还包括拍摄装置，从而可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，进而可以基于拍摄到的底部影像来获取换电车辆在换电前的亏电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像或者在换电后的满电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像，有利于后续电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏的溯源以及电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏责任的厘清，以及在锁止机构和/或定位机构等部件被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
实施例4
本实施例提供一种载车平台，参照图7，本实施例的载车平台包括换电位81、驶入口82、驶出口83以及拍摄装置，其中，换电位81用于停靠换电车辆以进行换电，并且换电位81开设有电池更换口811以用于供在载车平台下方移动的换电设备对换电车辆进行换电操作，拍摄装置设置于换电车辆驶入至驶出换电位81的路径上，用于拍摄换电车辆的底部，并且为了不影响换电车辆在载车平台上的移动，本实施例中的拍摄装置优选不露出于载车平台的上表面，也即，拍摄装置的最高处位于载车平台上表面的下方。
参照图8，在本实施例中，电池更换口811与载车平台的其他部分之间存在间隔空间，从而载车平台靠近电池更换口811的下表面可以用于设置安装拍摄装置，如此，既有利于拍摄得到更大范围的电池包的影像，还不会影响换电车辆在载车平台上的移动。
具体地，载车平台可以仅包括一个设置在载车平台靠近电池更换口811的下表面的拍摄装置，例如，该拍摄装置可以设置在靠近驶入口82以及电池更换口811的载车平台的下表面(例如，与位置PG相对的位置)，以用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像，又例如，该拍摄装置可以设置在靠近驶出口83以及电池更换口811的载车平台的下表面(例如，位置PG)，以用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像。
载车平台也可以仅包括两个分别设置于载车平台靠近电池更换口811的下表面的相对两侧的拍摄装置，并且这两个拍摄装置优选分别用于沿相反方向拍摄换电车辆的底部。例如，两个拍摄装置可以设置在换电位靠近驶入口的一侧(例如，与位置PG相对的位置)以及靠近驶出口的一侧(例如，位置PG)，这两个拍摄装置既可以用于在换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿换电车辆行驶方向以及与换电车辆行驶方向相反的方向采集换电车辆底部的部分图片，继而通过合成这两张部分图片可以获得换电车辆底部的完整图片，或直接拍摄底盘前半部分和后半部分的电池、锁止机构、定位机构，这两个拍摄装置还可以用于在换电车辆驶入以及驶出换电位的过程中采集换电车辆底部的多张部分图片，具体地，设置在靠近驶入口一侧的拍摄装置用于在换电车辆驶入换电位的过程中，采集多幅换电车辆底部的部分图片，继而用于合成得到亏电电池、锁止机构或定位机构的完整图片，设置在靠近驶出口一侧的拍摄装置用于在换电车辆从换电位驶出的过程中，采集多幅换电车辆底部的部分图片，继而用于合成得到满电电池、锁止机构或定位机构的完整图片。又例如，两个拍摄装置可以设置在换电位上与换电车辆行驶方向平行的两侧(例如，位置PH以及与其相对的位置)，这两个拍摄装置可以用于在换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿与换电车辆行驶方向垂直的两个相反方向采集换电车辆底部的部分图片，继而通过合成这两张部分图片可以获得换电车辆底部的完整图片，或直接拍摄底盘左半部分和右半部分的电池、锁止机构、定位机构。
在另一实施例中，载车平台也可以仅包括一个安装于载车平台的驶入口82至换电位81之间(例如，位置PI)的拍摄装置，以用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像，可在换电车辆在扫车牌时或未进入换电位时先获取到电池、锁止机构和/或定位机构的影像信息。其中，该拍摄装置优选安装于载车平台的靠近换电位的位置，以增大拍摄装置的拍摄范围。
在另一实施例中，载车平台也可以仅包括一个安装换电位81至载车平台的驶出口83之间(例如，位置PJ)的拍摄装置，以用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像，其中，该拍摄装置优选安装于载车平台的靠近换电位的位置，以增大拍摄装置的拍摄范围。
在另一实施例中，载车平台也可以仅包括两个分别安装于载车平台的驶入口82至换电位81之间(例如，位置PI)以用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像的拍摄装置，以及换电位81至载车平台的驶出口83之间(例如，位置PJ)以用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的换电车辆的底部影像的拍摄装置，并且，这两个拍摄装置优选安装于载车平台的靠近换电位的位置，以增大拍摄装置的拍摄范围。
在另一实施例中，载车平台还设有安装槽，拍摄装置设置于安装槽内，从而有利于实现拍摄装置的稳固安装，进而有利于提升拍摄装置的拍摄效果。
进一步地，在另一实施例中，安装槽的槽口安装有透明视窗，透明视窗的设置，在保证拍摄装置能够拍摄到换电车辆的底部影像的基础上，还能够保护拍摄装置不受污损，有利于延长拍摄装置的使用寿命。
本实施例提供的载车平台还包括拍摄装置，从而可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，进而可以基于拍摄到的底部影像来获取换电车辆在换电前的亏电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像或者在换电后的满电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像，有利于后续电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏的溯源以及电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏责任的厘清，以及在锁止机构和/或定位机构等部件被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
实施例5
本实施例提供一种换电站，并且本实施例的换电站包括实施例3或4提供的安装有拍摄装置的载车平台，从而可以在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中拍摄换电车辆的底部影像，进而可以基于拍摄到的底部影像来获取换电车辆在换电前的亏电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像或者在换电后的满电电池、锁止机构和/或定位机构等部件的影像，从而有利于后续电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏的溯源以及电池包、锁止机构和/或定位机构等部件损坏责任的厘清，以及在锁止机构和/或定位机构等部件被遮挡导致不具备换电条件的情况下及时停止换电，以免造成部件损坏。
虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (37)

1.一种换电车辆检测方法，其特征在于，包括：
在换电车辆驶入至驶出载车平台的换电位的过程中，拍摄所述换电车辆的底部；
获取所述换电车辆底部的影像。
2.如权利要求1所述的换电车辆检测方法，其特征在于，所述影像包括电池、用于锁止电池的锁止机构和/或用于换电定位的定位机构，所述电池为亏电电池或满电电池。
3.如权利要求2所述的换电车辆检测方法，其特征在于，包括：
在换电车辆位于所述换电位时，拍摄所述换电车辆底部的完整照片。
4.如权利要求2所述的换电车辆检测方法，其特征在于，包括：
在换电车辆驶入或驶出换电位的过程中，拍摄所述换电车辆底部的视频。
5.如权利要求4所述的换电车辆检测方法，其特征在于，包括：
处理所述视频，以获取包含所述换电车辆上的电池、锁止机构和/或定位机构的照片或视频。
6.如权利要求2所述的换电车辆检测方法，其特征在于，包括：
在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中，采集多幅所述换电车辆底部的第一部分图片；合成多幅所述第一部分图片以获取所述换电车辆底部的第一完整图片。
7.如权利要求1所述的换电车辆检测方法，其特征在于，在获取所述换电车辆底部的影像的步骤之后还包括：
比对所述影像与参考影像以获取比对结果；
根据所述比对结果判断所述换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电。
8.如权利要求7所述的换电车辆检测方法，其特征在于，所述参考影像包括预设基准图片。
9.如权利要求7所述的换电车辆检测方法，其特征在于，所述参考影像包括所述换电车辆上一次换电完成后采集到的所述换电车辆底部的第二完整图片。
10.如权利要求6所述的换电车辆检测方法，其特征在于，采集多幅所述换电车辆底部的第一部分图片包括以下步骤：在所述换电车辆位于换电位的静止过程中，采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的第一部分图片；
或者，
在所述换电车辆驶入至换电位或从换电位驶出的过程中，采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的多幅第一部分图片；
或者，
在所述换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿两个相反方向采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的第一部分图片。
11.如权利要求6所述的换电车辆检测方法，其特征在于，拍摄位置被设置为位于换电车辆驶入段至换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构末端之间，用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片；
和/或，
拍摄位置被设置为位于换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构前端至换电车辆驶出段之间，用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片。
12.如权利要求1所述的换电车辆检测方法，其特征在于，拍摄位置被设置为位于换电位的相对两侧。
13.如权利要求7所述的换电车辆检测方法，其特征在于，在比对所述影像与参考影像以获取比对结果的步骤之前还包括：
获取所述换电车辆的识别码；
根据所述识别码，调取与所述识别码关联保存的所述换电车辆上一次换电完成后采集到的所述换电车辆底部的第二完整图片。
14.如权利要求7所述的换电车辆检测方法，其特征在于，在比对所述影像与参考影像以获取比对结果的步骤之后还包括：
在所述影像中标记出比对结果。
15.一种换电车辆检测系统，其特征在于，包括：
拍摄模块，用于在换电车辆驶入至驶出载车平台的换电位的过程中，拍摄所述换电车辆的底部；
第一获取模块，用于获取所述换电车辆底部的影像。
16.如权利要求15所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述影像包括电池、用于锁止电池的锁止机构和/或用于换电定位的定位机构，所述电池为亏电电池或满电电池。
17.如权利要求16所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述拍摄模块具体用于在换电车辆位于所述换电位时，拍摄所述换电车辆底部的完整照片。
18.如权利要求16所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述拍摄模块具体用于在换电车辆驶入或驶出换电位的过程中，拍摄所述换电车辆底部的视频。
19.如权利要求18所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述第一获取模块具体用于处理所述视频，以获取包含所述换电车辆上的电池、锁止机构和/或定位机构的照片或视频。
20.如权利要求16所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述拍摄模块具体用于在换电车辆驶入至驶出换电位的过程中，采集多幅所述换电车辆底部的第一部分图片；
所述第一获取模块具体用于合成多幅所述第一部分图片以获取所述换电车辆底部的第一完整图片。
21.如权利要求15所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述换电车辆检测系统还包括：
比对模块，用于比对所述影像与参考影像以获取比对结果；
判断模块，用于根据所述比对结果判断所述换电车辆的底部是否损坏或是否适于换电。
22.如权利要求21所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述参考影像包括预设基准图片。
23.如权利要求21所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述参考影像包括所述换电车辆上一次换电完成后采集到的所述换电车辆底部的第二完整图片。
24.如权利要求20所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述拍摄模块具体用于在所述换电车辆位于换电位的静止过程中，采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的第一部分图片；
或者，
所述拍摄模块具体用于在所述换电车辆驶入至换电位或从换电位驶出的过程中，采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的多幅第一部分图片；
或者，
所述拍摄模块具体用于在所述换电车辆位于换电位的静止过程中，分别沿两个相反方向采集亏电电池被拆卸之前或满电电池被安装至所述换电车辆之后所述换电车辆底部的第一部分图片。
25.如权利要求20所述的换电车辆检测系统，其特征在于，拍摄位置被设置为位于换电车辆驶入段至换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构末端之间，用于拍摄包括亏电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片；
和/或，
拍摄位置被设置为位于换电车辆停靠在换电位时的电池、锁止机构或定位机构前端至换电车辆驶出段之间，用于拍摄包括满电电池、锁止机构和/或定位机构的第一部分图片。
26.如权利要求15所述的换电车辆检测系统，其特征在于，拍摄位置被设置为位于换电位的相对两侧。
27.如权利要求21所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述换电车辆检测系统还包括：
第二获取模块，用于获取所述换电车辆的识别码；
调取模块，用于根据所述识别码，调取与所述识别码关联保存的所述换电车辆上一次换电完成后采集到的所述换电车辆底部的第二完整图片。
28.如权利要求21所述的换电车辆检测系统，其特征在于，所述换电车辆检测系统还包括：
标记模块，用于在所述影像中标记出比对结果。
29.一种载车平台，其特征在于，包括：
换电位，用于停靠换电车辆以进行换电；
拍摄装置，设置于所述换电车辆驶入至驶出所述换电位的路径上，用于拍摄所述换电车辆的底部。
30.如权利要求29所述的载车平台，其特征在于，所述拍摄装置安装于所述载车平台的靠近所述换电位的位置。
31.如权利要求29所述的载车平台，其特征在于，所述拍摄装置为两个，分别安装于所述载车平台的驶入口至所述换电位之间，以及所述换电位至所述载车平台的驶出口之间。
32.如权利要求30或31所述的载车平台，其特征在于，所述载车平台还设有安装槽，所述拍摄装置设置于所述安装槽内。
33.如权利要求32所述的载车平台，其特征在于，所述拍摄装置不露出于所述载车平台的上表面。
34.如权利要求32所述的载车平台，其特征在于，所述安装槽的槽口安装有透明视窗。
35.如权利要求29所述的载车平台，其特征在于，所述拍摄装置为两个，设置于所述换电位的相对两侧。
36.如权利要求35所述的载车平台，其特征在于，所述换电位开设有电池更换口，所述电池更换口用于供在所述载车平台下方移动的换电设备对所述换电车辆进行换电操作；
所述拍摄装置设置在所述载车平台靠近所述电池更换口的下表面。
37.一种换电站，其特征在于，包括如权利要求29-36中任一项所述的载车平台。
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