CN114310931A - 一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，巡检机器人包括导轨、连接头，连接头的顶部具有与导轨相配合运动的开口槽，且导轨的底部端面与开口槽的底壁之间形成有腔室，腔室内设置有第一防跌落组件。第一防跌落组件包括固定杆、滑动套筒，滑动套筒的外部两端分别铰接有转杆、转杆远离滑动套筒的一端铰接有推杆，连接头上开设有卡槽。通过在腔室内设置有第一防跌落组件，能够在连接头与导轨脱轨向下时，连接头带动滑动套筒向下运动，以使与滑动套筒相铰接的转杆推动器另一端朝向外部运动，进而带动推杆向外运动，以使推杆与卡槽相卡接，进而使得导轨与连接头相固定，防止连接头从导轨上脱落，进而确保了机器人的安全性。

Description

一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置

技术领域

本发明涉及吊轨巡检机器人技术领域，尤其涉及一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置。

背景技术

随着科技的进步，吊装式巡检机器人采用轨道悬挂、云台升降、多传感器检测等方式，替代人工完成多种巡检、故障诊断、预警报警等任务，节省了大量人工成本并且提高了巡检效率和力度。该机器人可广泛应用于不同行业中的配电室、继保室、开关室等多种环境。

但是目前的吊装式巡检机器人沿轨道行走巡检的过程中，随着轨道与机器人的不断磨损的现象，会导致机器人在轨道中出现脱轨进而从轨道中掉落的现象，一旦机器人从高空掉落，那么机器人就会因此损坏，提高了机器人的使用成本。

发明内容

(一)要解决的技术问题

鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，其解决了随着轨道与机器人的不断磨损的现象，会导致机器人在轨道中出现脱轨进而从轨道中掉落的现象，一旦机器人从高空掉落，那么机器人就会因此损坏，提高了机器人的使用成本的技术问题。

(二)技术方案

为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：

一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，所述巡检机器人包括导轨、能够沿所述导轨的轨道运动的连接头、与所述连接头通过驱动杆连接有巡检主体，所述巡检主体的两端均设置有巡检探头，所述连接头的顶部具有与所述导轨相配合运动的开口槽，且所述导轨的底部端面与所述开口槽的底壁之间形成有腔室，所述腔室内设置有第一防跌落组件；

所述第一防跌落组件包括沿所述导轨底部端面相滑动的固定杆、能够相对于所述固定杆滑动的滑动套筒、与所述滑动套筒的底端与所述连接头相连，所述滑动套筒的外部两端分别铰接有转杆、所述转杆远离所述滑动套筒的一端铰接有推杆，所述连接头上相对于所述推杆处开设有卡槽；

在所述连接头与所述导轨跌落时，所述滑动套筒随着所述连接头向下运动带动所述转杆相对于铰接点转动，进而使得所述推杆朝向外部一侧运动，以使所述推杆的一端与所述卡槽相卡接，以使所述导轨与所述连接头相固定。

可选地，还包括限位机构；

所述限位机构包括限位环，所述限位环设置于所述连接杆的外部，且所述限位环与所述转杆相抵接。

可选地，所述连接杆的外部套设有弹簧，所述弹簧的顶端与所述限位环相抵，所述弹簧的底端与所述连接头的开口槽底壁相抵。

可选地，还包括第二防跌落组件，所述第二防跌落组件设置于所述巡检主体上，在所述连接头与所述导轨脱轨时，所述第二防跌落组件能够朝向检测主体的平面运动，以使第二防跌落组件与所述检测主体固定。

可选地，所述第二防跌落组件包括设置于所述巡检主体上的第一固定件，与所述第一固定件通过伸缩结构相连的支撑板。

可选地，所述伸缩结构为电动液压杆。

可选地，所述巡检探头上设置有摄像头、超声波局放检测仪；

所述巡检探头能够沿所述巡检主体的径向方向°旋转。

可选地，所述巡检主体能够沿所述驱动杆的轴向方向°旋转。

可选地，所述巡检主体的底部设置有防跌落支架。

可选地，所述巡检主体的底部四周设置有防撞条。

(三)有益效果

本发明的有益效果是：本发明的一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，通过在腔室内设置有第一防跌落组件，能够在连接头与导轨脱轨向下时，连接头带动滑动套筒向下运动，以使与滑动套筒相铰接的转杆推动器另一端朝向外部运动，进而带动推杆向外运动，以使推杆与卡槽相卡接，进而使得导轨与连接头相固定，防止连接头从导轨上脱落，进而确保了机器人的安全性，以及稳定性。

附图说明

图1为本发明的用于吊轨式巡检机器人的正面示意图；

图2为本发明的用于吊轨式巡检机器人的背面示意图；

图3为本发明的用于吊轨式巡检机器人的第一防跌落组件的侧面示意图；

图4为图3的“A”处细节放大示意图；

图5为本发明的用于吊轨式巡检机器人的第二放跌落组件的侧面示意图。

【附图标记说明】

1：导轨；2：连接头；3：驱动杆；4：巡检主体；5：巡检探头；6：第一防跌落组件；61：固定杆；62：滑动套筒；63：转杆；64：推杆；65：卡槽；9：第二防跌落组件；91：第一固定件；92：伸缩结构；93：支撑板；10：防跌落支架；100：检测主体。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。其中，本文所提及的“上”、“下”、“前”和“后”等方位名词以图1的定向为参照。

参照图1-图5所示，本发明实施例提出的一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，巡检机器人包括导轨1、能够沿导轨1的轨道运动的连接头2、与连接头2通过驱动杆3连接有巡检主体4。巡检主体4的两端均设置有巡检探头5。连接头2的顶部具有与导轨1相配合运动的开口槽，且导轨1的底部端面与开口槽的底壁之间形成有腔室，腔室内设置有第一防跌落组件6。

需要说明的是，本实施例中的导轨1呈“工”字型，工字型钢上开设有供电槽，供电槽内插接有用于导电的线缆。巡检主体4采用滑触式(即滑触线)供电，能够随时为巡检主体4供电确保巡检机器人的正常工作。

第一防跌落组件6包括沿导轨1底部端面相滑动的固定杆61、能够相对于固定杆61滑动的滑动套筒62、与滑动套筒62的底端与连接头2相连，滑动套筒62的外部两端分别铰接有转杆63、转杆63远离滑动套筒62的一端铰接有推杆64，连接头2上相对于推杆64处开设有卡槽65。

在连接头2与导轨1跌落时，滑动套筒62随着连接头2向下运动带动转杆63相对于铰接点转动，进而使得推杆64朝向外部一侧运动，以使推杆64的一端与卡槽65相卡接，以使导轨1与连接头2相固定。

本发明一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，通过在腔室内设置有第一防跌落组件6，能够在连接头2与导轨1脱轨向下时，连接头2带动滑动套筒62向下运动，以使与滑动套筒62相铰接的转杆63推动器另一端朝向外部运动，进而带动推杆64向外运动，以使推杆64与卡槽65相卡接，进而使得导轨1与连接头2相固定，防止连接头2从导轨1上脱落，进而确保了机器人的安全性，以及稳定性。

进一步地，固定杆61的外部底端设有弹簧，弹簧的顶端与固定杆61相抵，弹簧的底端与滑动套筒62的底壁相抵。当导轨1与连接头2出现晃动时，弹簧能够起到缓冲减震的效果，同时弹簧的设置能够使得连接头2与导轨1的连接更稳定。

进一步地，参见图5所示，还包括第二防跌落组件9，第二防跌落组件9设置于巡检主体4上，在连接头2与导轨1脱轨时，第二防跌落组件9能够朝向检测主体100的平面运动，以使第二防跌落组件9与检测主体100固定。

进一步地，第二防跌落组件9包括设置于巡检主体4上的第一固定件91，与第一固定件91通过伸缩结构92相连的支撑板93。

参见图1所示，进一步地，伸缩结构92为电动液压杆。

需要说明的是，当连接头2与导轨1出现脱落时，控制器会接收到信号，控制器便发送控制信号至伸缩结构92上的电动液压杆，以使电动液压杆朝向检测主体100的平面运动，且与检测主体100相抵。

在支撑板93与检测主体100的接触侧壁上设置有防滑纹。

进一步地，巡检探头5上设置有摄像头、超声波局放检测仪。能够随时对检测主体100进行局部放测。

巡检探头5能够沿巡检主体4的径向方向360°旋转。使得巡检机器人的巡检效果更好。

参见图2所示，进一步地，巡检主体4能够沿驱动杆3的轴向方向360°旋转。能够多方位的进行巡查检测。

参见图1所示，进一步地，巡检主体4的底部设置有防跌落支架10。当巡检主体4跌落时能够起到有效的防护作用。

在本实施例中，巡检主体4的底部四周设置有防撞条。防撞条为橡胶条。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”，可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”，可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”，可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度低于第二特征。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行改动、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，所述巡检机器人包括导轨(1)、能够沿所述导轨(1)的轨道运动的连接头(2)、与所述连接头(2)通过驱动杆(3)连接有巡检主体(4)，所述巡检主体(4)的两端均设置有巡检探头(5)，其特征在于：所述连接头(2)的顶部具有与所述导轨(1)相配合运动的开口槽，且所述导轨(1)的底部端面与所述开口槽的底壁之间形成有腔室，所述腔室内设置有第一防跌落组件(6)；

所述第一防跌落组件(6)包括沿所述导轨(1)底部端面相滑动的固定杆(61)、能够相对于所述固定杆(61)滑动的滑动套筒(62)、与所述滑动套筒(62)的底端与所述连接头(2)相连，所述滑动套筒(62)的外部两端分别铰接有转杆(63)、所述转杆(63)远离所述滑动套筒(62)的一端铰接有推杆(64)，所述连接头(2)上相对于所述推杆(64)处开设有卡槽(65)；

在所述连接头(2)与所述导轨(1)跌落时，所述滑动套筒(62)随着所述连接头(2)向下运动带动所述转杆(63)相对于铰接点转动，进而使得所述推杆(64)朝向外部一侧运动，以使所述推杆(64)的一端与所述卡槽(65)相卡接，以使所述导轨(1)与所述连接头(2)相固定。

2.如权利要求1所述的用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于：还包括第二防跌落组件(9)，所述第二防跌落组件(9)设置于所述巡检主体(4)上，在所述连接头(2)与所述导轨(1)脱轨时，所述第二防跌落组件(9)能够朝向检测主体(100)的平面运动，以使第二防跌落组件(9)与所述检测主体(100)固定。

3.如权利要求2所述的用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于：所述第二防跌落组件(9)包括设置于所述巡检主体(4)上的第一固定件(91)，与所述第一固定件(91)通过伸缩结构(92)相连的支撑板(93)。

4.如权利要求3所述的用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于：所述伸缩结构(92)为电动液压杆。

5.如权利要求1所述的用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于：所述巡检探头(5)上设置有摄像头、超声波局放检测仪；

所述巡检探头(5)能够沿所述巡检主体(4)的径向方向360°旋转。

6.如权利要求1所述的用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于：所述巡检主体(4)能够沿所述驱动杆(3)的轴向方向360°旋转。

7.如权利要求1所述的用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于：所述巡检主体(4)的底部设置有防跌落支架(10)。

8.如权利要求1所述的用于吊轨式巡检机器人的防跌落装置，其特征在于：所述巡检主体(4)的底部四周设置有防撞条。

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