CN114305945A - 一种与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台；包括平台座和操作显示柜，平台座的后侧面连接有立式连接杆，立式连接杆的上端连接有水平连接杆，水平连接杆的前端连接有水平移动套，水平移动套的下端连接有超声探头固定夹，超声探头固定夹上夹持固定有超声探头，操作显示柜上设置有操控面板和显示屏；本发明通过在平台座上设置一个可旋转调节、可高度调节以及可前后调节的安装架，并通过设置万向金属软管、超声探头固定夹将超声探头进行夹持固定，通过设置的超声探头对手术部位进行实时监测，能够方便医护人员能够更加直观的观察特殊材料进入颈部血管后的实时情况，使得整个手术过程有着更好的保障。

Description

一种与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体公开了一种与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台。

背景技术

血管介入治疗术是一种微创、微侵袭的介入治疗方法，即在血管上扎针通过鞘管、微导丝或微导管等特殊材料，进行血管腔内的治疗操作，颈部血管介入术顾名思义是在患者的颈部进行的血管介入治疗术。目前在对患者进行颈部血管介入术时患者躺平在手术床上操作，在操作过程中无法医护人员无法到实时观察到特殊材料进入颈部血管后的实时情况，手术过程存在一定的难度和危险性。另外，现有的手术床结构简单、占地面积大，而且功能单一，无法满足颈部血管介入术过程中的多种情况。

申请号为CN2020210576437的实用新型专利公开了一种一体式颈部血管介入术辅助操作平台，包括底座，底座左端的两个角处均可拆卸连接有第一伸缩杆，每个第一伸缩杆的顶部均对应连接有第二伸缩杆，第二伸缩杆用于支撑无菌布；底座上还设有头部垫板，头部垫板位于第二伸缩杆的正下方；头部垫板的右侧可升降连接有用于术中支撑医生手部的支撑平台；每个第一伸缩杆和第二伸缩杆上还都可拆卸连接有用于夹持固定无菌布的卡夹。该实用新型公开的辅助操作平台可以避免在颈部血管介入术时无菌布直接铺在患者脸部引起的患者呼吸不畅、精神紧张，同时支撑平台为相关导导丝、输送鞘等进出颈部血管提供平稳有力的支撑结构，有利于支架等精细操作的精准定位及释放；但上述公开的一体式颈部血管介入术辅助操作平台仍无法实现医护人员实时观察到特殊材料进入颈部血管后的实时情况，同时在进行手术过程中患者的头部放在操作平台上，还需要在操作平台的一端连接手术床对患者的身躯进行承托，导致整个手术过程需要使用到操作平台和手术床，给手术过程带来了极大的不便。因此，针对现有颈部血管介入术辅助操作平台的上述不足，本申请提出了一种能够有效解决上述技术问题的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台。

发明内容

本发明的目的是针对现有颈部血管介入术辅助操作平台在背景技术中提出的不足，设计了一种能够有效解决上述技术问题的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，包括平台座和操作显示柜，所述平台座的后侧面旋转连接有立式连接杆，所述立式连接杆的上端活动连接有水平连接杆，所述水平连接杆的前端活动连接有水平移动套，所述水平移动套的下端通过万向金属软管连接有超声探头固定夹，所述超声探头固定夹上夹持固定有超声探头，所述操作显示柜上设置有操控面板和显示屏；

所述平台座的前侧面上端开设有抽拉口，所述抽拉口上设置有伸入平台座内腔中的床体收缩架，所述床体收缩架的前后两端分别转动连接有床布收卷辊和床布牵引辊，所述床布收卷辊上卷绕连接有床布，所述床布的端部与床布牵引辊相连接，所述平台座的内腔设置有驱动床布收卷辊进行收卷的动力装置，所述床体收缩架的下表面转动连接有支撑脚杆。

作为上述方案的进一步设置，所述平台座的后侧面固定连接有传动齿轮箱，所述传动齿轮箱中设置有竖向设置的第一锥齿轮和水平设置的第二锥齿轮，且第一锥齿轮与第二锥齿轮相啮合设置，所述立式连接杆的下端连接有伸入传动齿轮箱中与第二锥齿轮相连接的立轴，所述第一锥齿轮上连接有伸出传动齿轮箱的旋转轴，且在旋转轴的外端部连接有拧帽。

作为上述方案的进一步设置，所述水平连接杆的后端连接有套设在立式连接杆中的竖直移动套，所述水平连接杆的前端以及立式连接杆顶端均设置有限位挡块。

作为上述方案的进一步设置，所述水平移动套和竖直移动套均包括套筒，所述套筒的内壁开设有容纳槽，所述容纳槽中设置有定位卡齿条，所述定位卡齿条上连接有伸出套筒的拉杆，且在拉杆的外端连接有拉帽，位于所述套筒和拉帽之间的拉杆上套设有弹簧，且弹簧的两端分别与套筒和拉帽相连接，所述水平连接杆的前端和立式连接杆的顶端均设置有与定位卡齿条相卡接的齿面。

作为上述方案的进一步设置，所述万向金属软管的下端连接有万向球铰座，所述万向球铰座中活动嵌入有连接球头，所述超声探头固定夹与连接球头的下端相连接。

作为上述方案的进一步设置，所述床体收缩架包括内U型架和外U型架，所述内U型架的两侧面内端设置有第一滑块，位于所述抽拉口处的平台座前后内壁设置有与第一滑块相匹配的第一限位滑槽，所述内U型架的两个相对内侧面开设有第二限位滑槽，所述外U型架的两侧面内端设置有与第二限位滑槽相匹配的第二滑块，所述床布收卷辊转动设置在内U型架的内端，所述床布牵引辊转动设置在床布收卷辊的外端。

作为上述方案的进一步设置，所述动力装置包括设置在第一限位滑槽内端下方的收卷电机，所述收卷电机的输出轴上连接有主动齿轮，所述床布牵引辊的一端辊轴上设置有从动齿轮，所述床体收缩架伸入平台座内腔时主动齿轮与从动齿轮相啮合设置。

作为上述方案的进一步设置，所述外U型架的两侧面下端均开设有脚杆收纳槽，两个所述支撑脚杆转动设置在脚杆收纳槽的外端。

作为上述方案的进一步设置，所述外U型架的外端设置有档条板，所述档条板的外侧面设置有拉手。

作为上述方案的进一步设置，所述平台座的上表面设置有头枕块，所述头枕块的上表面开设有弧形槽，且弧形槽的槽面设置有软质的海绵垫层。

作为上述方案的进一步设置，还包括一种超声探头探视角度的识别方法，所述一种超声探头探视角度的识别方法包括视觉图像识别模块以及图像处理模块；

一种超声探头探视角度的识别方法具体包括如下步骤：

S1视觉图像识别模块放置在立式连接杆(101)的位置处，同时视觉图像识别模块的探视角度朝向超声探头(300)与金属软管(108)的方向；

S2通过视觉图像识别模块对超声探头(300)与金属软管(108)进行实时抓拍，并生成矩形图片，同时每张矩形图片的中心点作为平面坐标轴，将矩形图片转化为网格状平面坐标轴；

S3利用图像处理模块对已生成平面坐标轴的矩形图片依次进行灰度像素校正-矩形图片形态校正，并生成校正文本；

S4以校正文本中矩形图片的平面坐标轴计算超声探头(300)的角度探视情况，并生成实时角度值存储在角度值文本中；

且/或另外在S3对矩形图片的灰度像素校正-矩形图片形态校正过程中，灰度像素校正采取膨胀及腐蚀算法进行灰度像素增减；

S301率先进行灰度像素矩形图的膨胀，计算矩形图片中覆盖区域的最大像素点值，膨胀后的灰度像素点值为：

其中输入的图像为a-(o，p)，网格型的元素矢量为b-(x，y)，其中D_a是对a的定义域，D_b是对b的定义域，(a+b)的含义就是用b的网格矢量元素对a进行灰度像素点膨胀；

S302对灰度膨胀像素点进行对偶操作，也就是灰度值的腐蚀，对网格型的矢量元素的覆盖最小区域进行计算，

其中D_a是对a的定义域，D_b是对b的定义域，(a-b)的含义就是用b的网格矢量元素对a进行灰度像素点腐蚀；

S303经过灰度网格像素点的膨胀与腐蚀后的矩形图片利用图像处理模块的GDSII进行图片校正，并生成校正图片集；

利用最终生成的校正图片集参与识别S4中的实时角度值，其中

S401对水平移动套(103)的中心点、万向金属软管(108)的中点、超声探头(300)依次在矩形图片的平面坐标中生成三个坐标，分别为(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)、(X₃,Y₃)；

S402对三个坐标点的斜率进行依次计算

S403再通过K₁/K₂/K₃的平均值，求出

K＝tanθ，θ＝arctanK，从而求得θ为最终超声探头(300)相对于水平移动套(103)的中心点的偏移角度值。

有益效果：

1)本发明公开的颈部血管介入术辅助操作平台通过在平台座上设置一个可旋转调节、可高度调节以及可前后调节的安装架，并通过设置万向金属软管、超声探头固定夹将超声探头进行夹持固定，通过设置的超声探头对手术部位进行实时监测，并将监测的信息实时反馈至操作显示柜上的显示屏上，从而能够方便医护人员能够更加直观的观察特殊材料进入颈部血管后的实时情况，使得整个手术过程有着更好的保障，有效降低了手术过程存在一定的难度和危险性，其使用效果优异。

2)本发明还通过在平台座的内腔中抽拉设置一个床体收缩架，在床体伸缩架的两端各设置一个布辊，两个布辊之间连接有床布，在进行颈部血管介入术时，医护人员可直接将床体收缩架从平台座的内腔中抽出并展开，从而形成一个用于承托患者身躯的床体，无需再手术过程中需要将辅助操作平台与手术床相结合使用，在使用时可展开，在不用时可进行收缩，整个装置的结构设计新颖、极大方便了整个手术的进行，其实际使用效果优异。

3)本发明提供的一种超声探头探视角度的识别方法，与现有技术比，具有如下效果：利用膨胀与腐蚀算法对图片灰度进行处理校正，在图片处理完成后，计算出超声探头的偏移角度，使得操作人员在偏移超声探头的过程中，可以得到超声探头的实际偏移位置，防止超声探头出现过度偏移，导致实际探查出错无法得知的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明第一种状态下的立体结构示意图；

图2为本发明第二种状态下的立体结构示意图；

图3为本发明中平台座的内部平面结构示意图；

图4为本发明中立式连接杆、第二锥齿轮的立体结构示意图；

图5为本发明中竖直移动套、水平连接杆的立体结构示意图；

图6为本发明中第一锥齿轮、旋转轴、拧帽的立体结构示意图；

图7为本发明中水平移动套、万向金属软管、超声探头等立体结构示意图；

图8为本发明中床体收缩架、床布等立体结构示意图；

图9为本发明中内U型架的立体结构示意图；

图10为本发明中外U型架、床布、支撑脚杆的立体结构示意图。

其中：

100-平台座，101-立式连接杆，102-水平连接杆，103-水平移动套，104-超声探头固定夹，105-传动齿轮箱，1051-第一锥齿轮，1052-第二锥齿轮，1053-立轴，1054-旋转轴，1055-拧帽，106-竖直移动套，1061-套筒，1062-定位卡齿条，1063-拉杆，1064-拉帽，1065-弹簧，1064-拉帽，1065-弹簧，1066-齿面，107-限位挡块，108-万向金属软管，109-万向球铰座，110-连接球头，111-头枕块，112-弧形槽；

200-操作显示柜，201-操控面板，202-显示屏；

300-超声探头；

400-床体收缩架，401-床布收卷辊，402-床布牵引辊，403-床布，404-动力装置，405-支撑脚杆，406-内U型架，407-外U型架，408-第一滑块，409-第二滑块，410-主动齿轮，411-从动齿轮，412-档条板，413-拉手。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

,此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1～10，并结合实施例来详细说明本申请。

实施例1

本实施例1公开了一种与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，参考附图1，该辅助操作平台的主体部件包括平台座100和操作显示柜200，在平台座100的后侧面旋转连接有立式连接杆101，立式连接杆101的上端活动连接有水平连接杆102，并在水平连接杆102的前端活动连接有水平移动套103，水平移动套103的下端通过万向金属软管108连接有超声探头固定夹104，然后在超声探头固定夹104上夹持固定有超声探头300。

具体设置时可参考附图3、附图4、附图5、附图6和附图7，先在平台座100的后侧面固定通过螺钉或者焊接方式固定连接有一个传动齿轮箱105，在传动齿轮箱105中设置有竖向设置的第一锥齿轮1051和水平设置的第二锥齿轮1052，并且第一锥齿轮1051与第二锥齿轮1052相啮合设置。在立式连接杆101的下端连接有伸入传动齿轮箱105中与第二锥齿轮1052相连接的立轴1053，并在立轴1053伸出传动齿轮箱105的部位还设置有橡胶阻尼套，通过橡胶阻尼套的设置增加立轴1053旋转时的阻力，防止轻微碰触就导致立式连接杆101发生旋转。在第一锥齿轮1051上连接有伸出传动齿轮箱105的旋转轴1054，并且在旋转轴1054的外端部连接有拧帽1055。此处上述结构的设计通过旋转拧帽1055，然后再两个锥形齿轮之间的啮合传动下能够使得立式连接杆101发生旋转。

另外，水平连接杆102在具体设置时，先在其后端连接有套设在立式连接杆101中的竖直移动套106，同时在水平连接杆102的前端以及立式连接杆101顶端均设置有限位挡块107。其中，水平移动套103和竖直移动套106均包括套筒1061，套筒1061的内壁开设有容纳槽，容纳槽中设置有定位卡齿条1062，在定位卡齿条1062上连接有伸出套筒1061的拉杆1063，并且在拉杆1063的外端连接有拉帽1064，位于套筒1061和拉帽1064之间的拉杆1063上套设有弹簧1065，并将弹簧1065的两端分别与套筒1061和拉帽1064相连接。同时，还在水平连接杆102的前端和立式连接杆101的顶端均设置有与定位卡齿条1062相卡接的齿面1066。

当需要对水平连接杆102的高度进行调节时，可通过将竖直移动套106中的拉杆1063向外拉动，使得内部的定位卡齿条1062与立式连接杆101上的齿面1066相分离，然后再将整个套筒1061沿着立式连接杆101上下移动调节至合适高度，再松开拉杆1063，然后在弹簧1065的作用下定位卡齿条1062又重新与立式连接杆101上的齿面1066卡合从而实现整个水平连接杆102的高度调节。同理，当需要对超声探头300的位置进行前后调节时，先将水平移动套103与水平连接杆102上的齿面1066分离，然后前后移动水平移动套103至合适位置，再将水平移动套103固定即可。并且为了实现对超声套头300的角度进行任意调节，光通过设置的万向金属软管108还无法实现，本实施例还在万向金属软管108的下端连接有万向球铰座109，万向球铰座109中活动嵌入有连接球头110，并将超声探头固定夹104与连接球头110的下端相连接。同时，并且连接球头110与万向球铰座109之间也设置有阻尼层，使得两者任意角度调节后能够固定。

最后，参考附图1或附图2，本实施例1的操作显示柜200上设置有操控面板201和显示屏202。医护人员在进行颈部血管介入术前，先调整好超声探头300的位置，然后再通过操控面板201控制超声探头的功率以及反馈等成型，并且超声探头300对进入颈部血管的特殊材料的反馈能够实时在显示屏202上显现出来，医护人员可根据显示屏202进行实时观察。

实施例2

实施例2公开了一种基于实施例1基础上改进设计的具有多功能的辅助操作平台，其与实施例1相同之处本实施例2不做再次说明，其不同之处在于：

参考附图2和附图3，本实施例2还在平台座100的前侧面上端开设有抽拉口，抽拉口上设置有伸入平台座100内腔中的床体收缩架400，床体收缩架400的前后两端分别转动连接有床布收卷辊401和床布牵引辊402，然后再床布收卷辊401上卷绕连接有床布403，并将床布403的端部与床布牵引辊402相连接，同时还在平台座100的内腔设置有驱动床布收卷辊401进行收卷的动力装置404，在床体收缩架400的下表面转动连接有支撑脚杆405。

具体设置时可参考附图8、附图9和附图10，本实施例2中设置的床体收缩架400包括内U型架406和外U型架407。在内U型架406的两侧面内端设置有第一滑块408，并在位于抽拉口处的平台座100前后内壁设置有与第一滑块相匹配的第一限位滑槽，该内U型架406在受到拉动力时能够沿着第一限位滑槽被拉出抽拉口，同时由于第一滑块408受到第一限位滑槽的限位作用，从而能够防止内U型架406整体从抽拉口中被拉滑脱。在内U型架406的两个相对内侧面开设有第二限位滑槽，外U型架407的两侧面内端设置有与第二限位滑槽相匹配的第二滑块409，在将床体收缩架400整体拉动时整体先从抽拉口中被拉出，然后U外U型架407又被从型架406中被拉出从而形成了一个床架。其中床布收卷辊401转动设置在内U型架406的内端，床布牵引辊402转动设置在床布收卷辊401的外端，当外U型架407被从型架406中被拉出时床布403呈绷直状，因此形成了一个用于承托患者躯体的床体。同时，外U型架407的两侧面下端均开设有脚杆收纳槽，两个支撑脚杆405转动设置在脚杆收纳槽的外端，当外U型架407被拉出后，可将支撑脚杆405翻转至垂直制成在对面上，确保形成的床体的稳定性。为了方便整个床体收缩架400被拉出，本实施例2还在外U型架407的外端设置有档条板412，档条板412的外侧面设置有拉手413。

为了方便床体收缩架400被收缩进平台座100内腔中后床布403能够自动被收卷到床布收卷辊401上，本实施例2中的动力装置404包括设置在第一限位滑槽内端下方的收卷电机，收卷电机的输出轴上连接有主动齿轮410(可参考附图3)，同时还在床布牵引辊402的一端辊轴上设置有从动齿轮411，并且床体收缩架400伸入平台座100内腔时主动齿轮410与从动齿轮411相啮合设置。当床体收缩架400被收缩进平台座100内腔中时，通过收卷电机的驱动作用结合齿轮的传动作用能够实现对床布403的自动收卷。

最后，为了在手术过程中患者平躺时更加舒服，还在平台座100的上表面设置有头枕块111，头枕块111的上表面开设有弧形槽112，并且弧形槽112的槽面设置有软质的海绵垫层。

另外作为进一步方案中，还包括一种超声探头探视角度的识别方法，所述一种超声探头探视角度的识别方法包括视觉图像识别模块以及图像处理模块；

一种超声探头探视角度的识别方法具体包括如下步骤：

S1视觉图像识别模块放置在立式连接杆(101)的位置处，同时视觉图像识别模块的探视角度朝向超声探头(300)与金属软管(108)的方向；

S2通过视觉图像识别模块对超声探头(300)与金属软管(108)进行实时抓拍，并生成矩形图片，同时每张矩形图片的中心点作为平面坐标轴，将矩形图片转化为网格状平面坐标轴；

S3利用图像处理模块对已生成平面坐标轴的矩形图片依次进行灰度像素校正-矩形图片形态校正，并生成校正文本；

S4以校正文本中矩形图片的平面坐标轴计算超声探头(300)的角度探视情况，并生成实时角度值存储在角度值文本中；

且/或另外在S3对矩形图片的灰度像素校正-矩形图片形态校正过程中，灰度像素校正采取膨胀及腐蚀算法进行灰度像素增减；

S301率先进行灰度像素矩形图的膨胀，计算矩形图片中覆盖区域的最大像素点值，膨胀后的灰度像素点值为：

其中输入的图像为a-(o，p)，网格型的元素矢量为b-(x，y)，其中D_a是对a的定义域，D_b是对b的定义域，(a+b)的含义就是用b的网格矢量元素对a进行灰度像素点膨胀；

S302对灰度膨胀像素点进行对偶操作，也就是灰度值的腐蚀，对网格型的矢量元素的覆盖最小区域进行计算，

其中D_a是对a的定义域，D_b是对b的定义域，(a-b)的含义就是用b的网格矢量元素对a进行灰度像素点腐蚀；

S303经过灰度网格像素点的膨胀与腐蚀后的矩形图片利用图像处理模块的GDSII进行图片校正，并生成校正图片集；

利用最终生成的校正图片集参与识别S4中的实时角度值，其中

S401对水平移动套(103)的中心点、万向金属软管(108)的中点、超声探头(300)依次在矩形图片的平面坐标中生成三个坐标，分别为(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)、(X₃,Y₃)；

S402对三个坐标点的斜率进行依次计算

S403再通过K₁/K₂/K₃的平均值，求出

K＝tanθ，θ＝arctanK，从而求得θ为最终超声探头(300)相对于水平移动套(103)的中心点的偏移角度值。

需要进行进一步说明的是，首先利用膨胀与腐蚀算法对图片灰度进行处理校正，在图片处理完成后，利用三点即可计算出超声探头300的偏移角度，使得操作人员在偏移超声探头300的过程中，可以得到超声探头300的实际偏移位置，防止超声探,300出现过度偏移，导致实际探查出错无法得知的问题。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，包括平台座(100)和操作显示柜(200)，其特征在于，所述平台座(100)的后侧面旋转连接有立式连接杆(101)，所述立式连接杆(101)的上端活动连接有水平连接杆(102)，所述水平连接杆(102)的前端活动连接有水平移动套(103)，所述水平移动套(103)的下端通过万向金属软管(108)连接有超声探头固定夹(104)，所述超声探头固定夹(104)上夹持固定有超声探头(300)，所述操作显示柜(200)上设置有操控面板(201)和显示屏(202)；

所述平台座(100)的前侧面上端开设有抽拉口，所述抽拉口上设置有伸入平台座(100)内腔中的床体收缩架(400)，所述床体收缩架(400)的前后两端分别转动连接有床布收卷辊(401)和床布牵引辊(402)，所述床布收卷辊(401)上卷绕连接有床布(403)，所述床布(403)的端部与床布牵引辊(402)相连接，所述平台座(100)的内腔设置有驱动床布收卷辊(401)进行收卷的动力装置(404)，所述床体收缩架(400)的下表面转动连接有支撑脚杆(405)。

2.根据权利要求1所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，所述平台座(100)的后侧面固定连接有传动齿轮箱(105)，所述传动齿轮箱(105)中设置有竖向设置的第一锥齿轮(1051)和水平设置的第二锥齿轮(1052)，且第一锥齿轮(1051)与第二锥齿轮(1052)相啮合设置，所述立式连接杆(101)的下端连接有伸入传动齿轮箱(105)中与第二锥齿轮(1052)相连接的立轴(1053)，所述第一锥齿轮(1051)上连接有伸出传动齿轮箱(105)的旋转轴(1054)，且在旋转轴(1054)的外端部连接有拧帽(1055)。

3.根据权利要求2所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，所述水平连接杆(102)的后端连接有套设在立式连接杆(101)中的竖直移动套(106)，所述水平连接杆(102)的前端以及立式连接杆(101)顶端均设置有限位挡块(107)。

4.根据权利要求3所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，所述水平移动套(103)和竖直移动套(106)均包括套筒(1061)，所述套筒(1061)的内壁开设有容纳槽，所述容纳槽中设置有定位卡齿条(1062)，所述定位卡齿条(1062)上连接有伸出套筒(1061)的拉杆(1063)，且在拉杆(1063)的外端连接有拉帽(1064)，位于所述套筒(1061)和拉帽(1064)之间的拉杆(1063)上套设有弹簧(1065)，且弹簧(1065)的两端分别与套筒(1061)和拉帽(1064)相连接，所述水平连接杆(102)的前端和立式连接杆(101)的顶端均设置有与定位卡齿条(1062)相卡接的齿面(1066)。

5.根据权利要求1～4任一项所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，所述万向金属软管(108)的下端连接有万向球铰座(109)，所述万向球铰座(109)中活动嵌入有连接球头(110)，所述超声探头固定夹(104)与连接球头(110)的下端相连接。

6.根据权利要求5所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，所述床体收缩架(400)包括内U型架(406)和外U型架(407)，所述内U型架(406)的两侧面内端设置有第一滑块(408)，位于所述抽拉口处的平台座(100)前后内壁设置有与第一滑块相匹配的第一限位滑槽，所述内U型架(406)的两个相对内侧面开设有第二限位滑槽，所述外U型架(407)的两侧面内端设置有与第二限位滑槽相匹配的第二滑块(409)，所述床布收卷辊(401)转动设置在内U型架(406)的内端，所述床布牵引辊(402)转动设置在床布收卷辊(401)的外端。

7.根据权利要求6所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，所述动力装置(404)包括设置在第一限位滑槽内端下方的收卷电机，所述收卷电机的输出轴上连接有主动齿轮(410)，所述床布牵引辊(402)的一端辊轴上设置有从动齿轮(411)，所述床体收缩架(400)伸入平台座(100)内腔时主动齿轮(410)与从动齿轮(411)相啮合设置。

8.根据权利要求6所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，所述外U型架(407)的两侧面下端均开设有脚杆收纳槽，两个所述支撑脚杆(405)转动设置在脚杆收纳槽的外端。

9.根据权利要求6所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，所述外U型架(407)的外端设置有档条板(412)，所述档条板(412)的外侧面设置有拉手(413)；

所述平台座(100)的上表面设置有头枕块(111)，所述头枕块(111)的上表面开设有弧形槽(112)，且弧形槽(112)的槽面设置有软质的海绵垫层。

10.根据权利要求1所述的与超声相结合的颈部血管介入术辅助操作平台，其特征在于，还包括一种超声探头探视角度的识别方法，所述一种超声探头探视角度的识别方法包括视觉图像识别模块以及图像处理模块；

一种超声探头探视角度的识别方法具体包括如下步骤：

S1视觉图像识别模块放置在立式连接杆(101)的位置处，同时视觉图像识别模块的探视角度朝向超声探头(300)与金属软管(108)的方向；

S2通过视觉图像识别模块对超声探头(300)与金属软管(108)进行实时抓拍，并生成矩形图片，同时每张矩形图片的中心点作为平面坐标轴，将矩形图片转化为网格状平面坐标轴；

S3利用图像处理模块对已生成平面坐标轴的矩形图片依次进行灰度像素校正-矩形图片形态校正，并生成校正文本；

S4以校正文本中矩形图片的平面坐标轴计算超声探头(300)的角度探视情况，并生成实时角度值存储在角度值文本中；

且/或另外在S3对矩形图片的灰度像素校正-矩形图片形态校正过程中，灰度像素校正采取膨胀及腐蚀算法进行灰度像素增减；

S301率先进行灰度像素矩形图的膨胀，计算矩形图片中覆盖区域的最大像素点值，膨胀后的灰度像素点值为：

其中输入的图像为a-(o，p)，网格型的元素矢量为b-(x，y)，其中D_a是对a的定义域，D_b是对b的定义域，(a+b)的含义就是用b的网格矢量元素对a进行灰度像素点膨胀；

S302对灰度膨胀像素点进行对偶操作，也就是灰度值的腐蚀，对网格型的矢量元素的覆盖最小区域进行计算，

其中D_a是对a的定义域，D_b是对b的定义域，(a-b)的含义就是用b的网格矢量元素对a进行灰度像素点腐蚀；

S303经过灰度网格像素点的膨胀与腐蚀后的矩形图片利用图像处理模块的GDSII进行图片校正，并生成校正图片集；

利用最终生成的校正图片集参与识别S4中的实时角度值，其中

S401对水平移动套(103)的中心点、万向金属软管(108)的中点、超声探头(300)依次在矩形图片的平面坐标中生成三个坐标，分别为(X₁,Y₁)、(X₂,Y₂)、(X₃,Y₃)；

S402对三个坐标点的斜率进行依次计算

S403再通过K₁/K₂/K₃的平均值，求出

K＝tanθ，θ＝arctanK，从而求得θ为最终超声探头(300)相对于水平移动套(103)的中心点的偏移角度值。

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