CN114305702A - 一种检测手术机器人系统的方法、装置、机器人及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种检测手术机器人系统的方法、装置、机器人及介质，所述方法通过监测基座电机与末端执行器的啮合状态，若发生啮合，获取所述手术机器人系统的计数信息，计数信息包括系统序列号和系统剩余次数。在获取计数信息后，对超时的历史键值对进行清除，再确定出与所述系统序列号一致的历史键值对，作为结果键值对，并依据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，由此通过时间判断符合检测条件的多次啮合是同一手术还是开始新手术，并基于判断结果更新系统剩余次数和结果键值对中的末次更新时间。可以准确的对手术机器人系统的剩余手术台数进行更新和统计，使得手术机器人系统在手术进程中的可靠性得到保证。

Description

一种检测手术机器人系统的方法、装置、机器人及介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种检测手术机器人系统的方法、装置、机器人及介质。

背景技术

目前，对于设备的使用寿命常规约束条件为开机累积时间。而实际上开机时间不能完全代表系统的消耗情况。例如，手术机器人系统在手术操作模式下会因为机械传动产生更多的损耗和加快设备老化的速度，将直接影响手术操作的精确度。并且由于现有技术难以自动且准确地对手术用机器人系统的可用寿命进行更新和统计，导致手术过程中机器人系统的可靠性难以保证。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的检测手术机器人系统的方法、装置、机器人及介质。

依据本发明的第一方面，提供了一种检测手术机器人系统的方法，所述方法包括周期性地执行以下过程：

监测基座电机与末端执行器的啮合状态；

在所述基座电机与所述末端执行器发生啮合的情况下，获取所述手术机器人系统的计数信息，所述计数信息包括：系统序列号和系统剩余次数，所述系统序列号表示所述手术机器人系统的编号；

针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间；

从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对；

根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

依据本发明的第二方面，提供了一种检测手术机器人系统的装置，所述装置包括啮合监测模块、计数信息获取模块、键值对清除模块、键值对获取模块及更新确认模块，所述装置用于周期性地执行以下过程：

通过所述啮合监测模块监测基座电机与末端执行器的啮合状态；

在所述基座电机与所述末端执行器发生啮合的情况下，通过所述计数信息获取模块获取所述手术机器人系统的计数信息，所述计数信息包括：系统序列号和系统剩余次数，所述系统序列号表示所述手术机器人系统的编号；

通过所述键值对清除模块，针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间；

通过所述键值对获取模块从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对；

通过所述更新确认模块根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

本发明方案中，所述方法将基座电机与末端执行器发生啮合作为触发计数更新检测的检测条件，通过监测基座电机与末端执行器的啮合状态，在其发生啮合的情况下，获取所述手术机器人系统的计数信息，其中，计数信息包括系统序列号和系统剩余次数。在获取计数信息后，首先对超时的历史键值对进行清除，再确定出与所述系统序列号一致的历史键值对，作为结果键值对，并依据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，由此通过时间判断符合检测条件的多次啮合是同一手术还是开始新手术，并基于判断结果更新系统剩余次数和结果键值对中的末次更新时间。因此，可以准确的对手术机器人系统的剩余手术台数进行更新和统计，使得手术机器人系统在手术进程中的可靠性得到保证。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。

在附图中：

图1是本发明实施例提供的一种末端执行器和基座电机啮合的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的一种检测手术机器人系统的方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例提供的另一种检测手术机器人系统的方法的步骤流程图；

图4是本发明实施例提供的一种触发更新所述系统剩余次数的判定方法的步骤流程图；

图5是本发明实施例提供的一种检测手术机器人系统的装置的框图。

附图标记说明：46、多功能通道器；47、能量适配器；47A、左能量适配器；47B、右能量适配器；48、基座；49、控制适配器；49A、左控制适配器；49B、右控制适配器。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例应用于手术机器人系统中，所述手术机器人系统在开机后进行服务调用才可以进行手术。其中，所述手术机器人系统开机后可以在完成一台手术后关闭系统，也可以连续做多台手术后才关闭系统。所述手术机器人系统每次在进行新的手术之前，需要更换一套新的末端执行器。末端执行器需要安装到基座48上，且与所述基座电机形成啮合。其中，末端执行器可以包括若干个手术耗材，参照图1，示出了末端执行器与基座电机之间的啮合图。所述末端执行器可以包括2个能量适配器47（左能量适配器47A、右能量适配器47B）、2个控制适配器49（左控制适配器49A、右控制适配器49B）以及1个多功能通道器46，以上所述的手术耗材均为灭菌一次性手术耗材。在末端执行器和基座电机进行啮合时，左控制适配器49A、左能量适配器47A和多功能通道器46通过连接套管和密封套件相连构成器械左侧驱动通路，右控制适配器49B、右能量适配器47B和多功能通道器46通过连接套管和密封套件相连构成器械右侧驱动通路。因此，左控制适配器49A、左能量适配器47A以及多功能通道器46三者，两两之间具有连接关系。同样地，右控制适配器49B、右能量适配器47B以及多功能通道器46三者，两两之间也具有连接关系。同时，为了便于末端执行器的顺利安装，需要对基座48上的电机输出轴方位进行校准操作。

参照图2，示出了本发明实施例提供的一种检测手术机器人系统的方法的步骤流程图，所述方法可以包括周期性地执行以下过程：

步骤201、监测基座电机与末端执行器的啮合状态。

步骤202、在所述基座电机与所述末端执行器发生啮合的情况下，获取所述手术机器人系统的计数信息，所述计数信息包括：系统序列号和系统剩余次数，所述系统序列号表示所述手术机器人系统的编号。

本发明实施例中，每次进行手术之前，需要更换一套新的末端执行器，末端执行器需要安装到基座48上，且与所述基座电机形成啮合，在每次进行末端执行器的更换时，基座电机与末端执行器之间的啮合状态必定会发生改变。由此，可以对所述啮合状态进行监测。将所述基座电机和末端执行器发生啮合确定为检测条件，开始对所述手术机器人系统的剩余手术台数的计数更新检测。一种示例中，新出厂的末端执行器与基座48的对接位置方向是固定的，为了顺利完成对接，在对接之前需要对基座48上的电机输出轴方位进行校准，在每次需要更换末端执行器之前，所述校准状态会发生变化。由此可以通过基座电机的输出轴方位校准完成状态来确定所述啮合状态。例如所述基座电机的输出轴方位执行校准程序后回归到原始对齐方位，说明所述基座48上的电机输出轴方位校准完成，此时可以确定所述基座电机与末端执行器发生啮合。开始对所述手术机器人系统的剩余手术台数进行计数更新检测。

在触发计数更新检测之后，可以在所述手术机器人系统对应的寄存器中获取到计数信息，所述计数信息指的是与系统的剩余手术台数相关的数据。例如，所述计数信息可以包括系统序列号和系统剩余次数。所述系统序列号表示所述手术机器人系统对应的编号。

步骤203、针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间。

本发明实施例中，考虑到实际手术进程中，在手术操作者觉得末端执行器的使用效果不理想的情况下，可能会进行末端执行器的多次更换，从而会进行多次电机输出轴方位校准，由此，所述啮合状态多次发生改变，所述手术机器人系统实际是在进行同一台手术。由此为了对系统的剩余手术台数进行准确更新和统计，需要在符合检测条件的基础上预设时间，依据预设时间确定符合检测条件的多次啮合行为是否是同一台手术进程，再确定是否更新系统剩余次数。其中，所述预设时间可以根据完成一台手术需要的手术时长来确定。

若所述末次更新时间到当前检测时间的更新时间间隔超过预设时间，则说明系统开始新手术，需要对所述系统剩余次数进行更新。若所述更新时间间隔小于预设时间，则说明是系统进行同一台手术，不需要对所述系统剩余次数进行更新。因此，可以在系统中预设一份存储记录，用于存储系统的剩余次数的上一次更新时间，并作为末次更新时间与系统序列号形成历史键值对，写入所述存储记录中进行持久化存储，在进行计数更新检测时可以实时获取所述历史键值对。

在获取存储记录中的历史键值对之后，依据所述末次更新时间确定更新时间间隔，清除更新时间间隔超过预设时间的历史键值对。

步骤204、从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对。

步骤205、根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

本发明实施例中，在执行清除操作后，再从存储记录中获取与所述系统序列号一致的历史键值对，将此历史键值对作为结果键值对。在获取到结果键值对的情况下，说明所述末次更新时间小于更新时间间隔，判定所述系统进行同一台手术。虽然系统计数检测线程执行所述方法的循环时间间隔很短，例如每2ms就会执行一次所述方法，结果键值对的获取也需要一定的时间，因此，为了保证剩余手术台数更新的准确性，在获取到结果键值对情况下，再一次将所述预设时间与所述末次更新时间进行比对，确定在当前时间系统是否仍在进行同一台手术，若所述更新时间间隔超过预设时间，确定开始了新手术；若所述时间间隔小于所述预设时间，则判定系统仍在进行同一台手术。此时，在确定所述系统开始新手术时，更新所述系统剩余次数，并在对应的结果键值对中，对其末次更新时间进行更新，以便于在周期性执行上述步骤中，确定所述系统的剩余手术台数的计数准确性。

若未获取到所述结果键值对，则说明在执行清除操作时，清除了所述末次更新时间超过更新时间间隔的历史键值对，系统开始新手术。或者是，存储记录中并没有存储到所述系统序列号对应的历史键值对，确定系统为新系统刚使用，此时也确定系统开始新手术。为了确定所述系统的剩余手术台数的计数准确性，需要以当前时间为末次更新时间，向所述存储记录中写入当前键值对。

综上，本发明实施例提供的一种检测手术机器人系统的方法，所述方法将基座电机与末端执行器发生啮合作为触发计数更新检测的检测条件，通过监测基座电机与末端执行器的啮合状态，在其发生啮合的情况下，获取所述手术机器人系统的计数信息，其中，计数信息包括系统序列号和系统剩余次数。在获取计数信息后，首先对超时的历史键值对进行清除，再确定出与所述系统序列号一致的历史键值对，作为结果键值对，并依据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，由此通过时间判断符合检测条件的多次啮合是同一手术还是开始新手术，并基于判断结果更新系统剩余次数和结果键值对中的末次更新时间。因此，可以准确的对手术机器人系统的剩余手术台数进行更新和统计，使得手术机器人系统在手术进程中的可靠性得到保证。

参照图3，示出了本发明实施例提供的另一种检测手术机器人系统的方法的步骤流程图，所述方法可以包括周期性地执行以下过程：

步骤301、系统服务是否首次调用。

本发明实施例中，可以通过检测系统服务对应的调用标识，确定系统服务是否为首次调用。如，当所述手术机器人系统刚开机时，系统服务检测手术机器人系统对应的调用标识为1。此时确定系统服务为首次调用，执行步骤302。

若所述调用标识为0，确定所述系统服务不是首次调用，则执行步骤307。

步骤302、获取计数信息。

步骤303、系统剩余次数是否等于零。

若所述系统剩余次数为零，执行步骤304；若所述系统剩余次数大于零，执行步骤306。

本发明实施例中，当系统服务为首次调用时，需要确定手术机器人系统的系统剩余次数，并依据系统剩余次数确定是否可以进行手术。从存储设备中读取计数信息，确定所述系统剩余次数是否等于零，若所述系统剩余次数不为零，则说明此时的手术机器人系统可以进行手术，执行步骤306。若所述系统剩余次数为零，则需要结合所述系统的剩余次数的上一次更新时间，执行步骤304来确定系统是否是因为宕机或由于其他故障造成的多次重启系统。

本发明实施例中，考虑到实际手术进程中，所述系统可能会因为宕机或由于其他故障造成的多次重启系统，其系统在多次检测到首次调用的时候，所述手术机器人系统实际是在进行同一台手术。由此，需要在首次调用的基础上预设时间，依据预设时间确定多次检测到的首次调用是否为同一台手术进程，再确定是否更新系统剩余次数，其中，所述预设时间可以根据完成一台手术需要的手术时长来确定。

若所述末次更新时间到当前检测时间的更新时间间隔超过预设时间，则说明系统开始新手术，需要对所述系统剩余次数进行更新。若所述更新时间间隔小于预设时间，则说明是系统进行同一台手术，不需要对所述系统剩余次数进行更新。因此，可以在系统中预设一份存储记录，用于存储系统的剩余次数的上一次更新时间，并作为末次更新时间与系统序列号形成历史键值对，写入所述存储记录中进行持久化存储，在进行计数更新检测时可以实时获取所述历史键值对。

步骤304、是否触发更新所述系统剩余次数。

其中，触发更新所述系统剩余次数的判定方法可以包括：步骤S41-步骤S47，具体可以参照图4。

步骤S41、清除超过预设时间的历史键值对。

步骤S42、是否获取到结果键值对。

若获取到所述结果键值对，执行步骤S43；若未获取到所述结果键值对时，执行步骤S44。

步骤S43、预设时间是否超过末次更新时间。

若是，执行步骤S45；否则执行步骤S46。

步骤S44、系统剩余次数是否大于零。

若是，执行步骤S45。若否，执行步骤S47。

步骤S45、写入当前键值对。

步骤S46、不触发更新所述系统剩余次数。

步骤S47、触发更新所述系统剩余次数。

本发明实施例中，在获取到结果键值对的情况下，说明所述末次更新时间小于更新时间间隔，判定所述系统进行同一台手术。由于系统计数检测线程执行所述方法的循环时间间隔很短，例如每2ms就会执行一次所述方法，结果键值对的获取也需要一定的时间，因此，为了保证剩余手术台数更新的准确性，在获取到结果键值对的情况下，再一次将所述预设时间与所述末次更新时间进行比对，确定在当前时间系统是否仍在进行同一台手术，若所述更新时间间隔超过预设时间，确定开始了新手术；若所述时间间隔小于所述预设时间，则判定系统仍在进行同一台手术。此时，在确定所述系统开始新手术时，更新所述系统剩余次数，并在所述存储记录对应的结果键值对中，依据当前时间对其末次更新时间进行更新，以便于在周期性执行上述步骤中，确定所述系统的剩余手术台数的计数准确性。

若未获取到所述结果键值对，则说明在执行清除操作时，清除了所述末次更新时间超过更新时间间隔的历史键值对，系统开始新手术。或者是，存储记录中并没有存储到所述系统序列号对应的历史键值对，确定系统为新系统刚使用，此时也确定系统开始新手术。在系统剩余次数大于零的情况下，为了保证下一次执行计数更新检测的准确性，需要向所述存储记录中写入当前键值对，所述当前键值对包括所述系统序列号和当前时间，所述当前时间作为新的末次更新时间。

此外，需要说明的是，历史键值对除了包括手术机器人系统对应的键值对，还包括多种手术耗材对应的键值对，而这些手术耗材的键值对都按照图4的方式管理（包括清除、获取以及更新）。本发明中，通过图4所示的方式管理键值对，可以使得过期的键值对被及时清除，不会因手术次数累计导致过多耗材的键值对累计，造成每个周期对键值对的管理（例如清除和查询）耗时延长，进而导致实时系统的实时性受到影响。

在确定所述系统开始新手术，触发更新所述系统剩余次数；在确定所述系统进行同一台手术，不触发更新所述系统剩余次数。

在触发更新系统剩余次数的情况下，执行步骤305；在不触发更新所述系统剩余次数的情况下，执行步骤306。

步骤305、更新告警标志位为异常。

步骤306、更新告警标志位为正常。

本发明实施例中，在确定触发更新所述系统剩余次数之后，需要依据所述系统剩余次数确定后续的操作。若所述系统剩余次数为零，说明没有了剩余手术台数，由此，可以将告警标志位确定为异常，并可以通过系统界面输出告警信息，并限制或终止所述手术机器人系统的使用。若系统剩余次数大于零，说明还有剩余手术台数可供使用，可以更新所述系统剩余次数。

在确定不触发更新所述系统剩余次数之后，若系统剩余次数为零，说明是系统进行同一台手术，此时告警标志位确定为正常，允许所述手术机器人系统继续手术进程。

在所述告警标志位为异常或正常的情况下，均可以等待触发检测条件。

步骤307、基座电机和末端执行器是否发生啮合。

在基座电机和末端执行器发生啮合的情况下，执行步骤308。

在确定系统服务不是首次调用的情况下，即所述手术机器人系统可以在开机状态下连续进行手术，基于对步骤201和步骤202的描述内容可知，可以通过监测所述基座电机与末端执行器的啮合状态，在系统保持开机状态下，确定所述啮合状态是否符合检测条件。

由于线程的周期时间较小，为了防止抖动，确保检测条件不被同一时间触发多次，可以通过两个变量来确定执行系统是否符合检测条件的判断步骤。检测到所述基座电机对应的啮合标志位更新，且检测到所述啮合标志位首次变化时，确定所述基座电机和末端执行器发生啮合。例如，当程序第一次检测到电机啮合变量值被更新时，更新啮合标志位1，当程序第一次检测到标志位1被更新时，确定系统符合检测条件，开始进行计数更新检测。

另一种示例中，所述啮合标志位也可以是所述基座电机的输出轴对应的校准标志位。检测到所述电机输出轴对应的校准标志位更新，且检测到所述校准标志位首次变化时，确定所述基座48上的电机输出轴方位校准完成。例如，当程序第一次检测到电机输出轴校准变量值被更新时，确定系统符合检测条件，开始进行计数更新检测。

步骤308、获取计数信息。

所述计数信息包括：系统序列号和系统剩余次数。

步骤309、是否触发更新系统剩余次数。

本实施例中，对步骤309的描述参照步骤S41-步骤S47的描述内容。

确定系统开始新手术后，触发更新所述系统剩余次数，执行步骤310；在确定系统进行同一台手术后，不触发更新所述系统剩余次数。

步骤310、系统剩余次数是否大于零。

当所述系统剩余次数大于零时，执行步骤311；否则执行步骤312。

步骤311、更新告警标志位为正常，且更新所述系统剩余次数。

步骤312、更新告警标志位为异常。

本发明实施例中，在确定触发更新所述系统剩余次数之后，需要依据所述系统剩余次数确定后续的操作。若所述系统剩余次数为零，说明没有了可使用手术台数，由此，可以将告警标志位确定为异常，并可以通过系统界面输出告警信息，并限制或终止所述手术机器人系统的使用。若系统剩余次数大于零，说明存在可使用手术台数，可以更新所述系统剩余次数。在确定不触发更新所述系统剩余次数之后，若系统剩余次数为零，说明是系统正在进行手术，此时告警标志位确定为正常，允许所述手术机器人系统继续手术进程。

综上，本发明实施例提供的另一种检测手术机器人系统的方法，所述方法将基座电机与末端执行器发生啮合作为触发计数更新检测的检测条件，通过监测基座电机与末端执行器的啮合状态，在其发生啮合的情况下，获取所述手术机器人系统的计数信息，其中，计数信息包括系统序列号和系统剩余次数。在获取计数信息后，首先对超时的历史键值对进行清除，再确定出与所述系统序列号一致的历史键值对，作为结果键值对，并依据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，由此通过时间判断符合检测条件的多次啮合是同一手术还是开始新手术，并基于判断结果更新系统剩余次数和结果键值对中的末次更新时间。因此，可以准确的对手术机器人系统的剩余手术台数进行更新和统计，使得手术机器人系统在手术进程中的可靠性得到保证。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图5，示出了本发明实施例提供的一种检测手术机器人系统的装置，所述装置可以包括啮合监测模块501、计数信息获取模块502、键值对清除模块503、键值对获取模块504及更新确认模块505，所述装置用于周期性地执行以下过程：

通过所述啮合监测模块501监测基座电机与末端执行器的啮合状态。

在所述基座电机与所述末端执行器发生啮合的情况下，通过所述计数信息获取模块502获取所述手术机器人系统的计数信息，所述计数信息包括：系统序列号和系统剩余次数，所述系统序列号表示所述手术机器人系统的编号。

通过所述键值对清除模块503，针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间。

通过所述键值对获取模块504从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对。

通过所述更新确认模块505根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

一种可选的发明实施例，所述装置还包括状态确定模块，所述装置还用于周期性地执行以下过程：

通过所述状态确定模块确定系统服务的调用状态。

在所述系统服务为首次调用的情况下，通过所述计数信息获取模块获取所述计数信息。

通过所述键值对清除模块，针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间。

通过所述键值对获取模块从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对。

通过所述更新确认模块根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

一种可选的发明实施例，所述更新确认模块包括：

时间比对子模块，用于在获取到所述结果键值对的情况下，将预设时间与所述结果键值对的末次更新时间进行比对；

更新确认子模块，用于若所述末次更新时间超过所述预设时间，确定所述手术机器人系统开始新手术，并更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

一种可选的发明实施例，所述装置还包括：

次数更新模块，用于在未获取到所述结果键值对的情况下，确定所述手术机器人系统开始新手术，更新所述系统剩余次数。

一种可选的发明实施例，所述装置还包括：

标志位确定模块，用于在确定所述手术机器人系统开始新手术的情况下，若所述系统剩余次数为零，将告警标志位确定为异常。

一种可选的发明实施例，所述装置还可以包括：

系统限制模块，用于依据所述告警标志位输出告警信息并限制或终止所述手术机器人系统的使用。

一种可选的发明实施例，所述更新确认模块还用于：

依据当前时间，对所述存储记录的所述结果键值对中的末次更新时间进行替换。

一种可选的发明实施例，所述啮合状态在每次更换末端执行器的情况下发生变化。

一种可选的发明实施例，所述装置还可以包括：

啮合确认模块，用于检测到所述基座电机对应的啮合标志位更新，且检测到所述啮合标志位首次变化时，确定所述基座电机和所述末端执行器发生啮合。

综上，本发明实施例提供的一种检测手术机器人系统的装置，所述装置将基座电机与末端执行器发生啮合作为触发计数更新检测的检测条件，通过监测基座电机与末端执行器的啮合状态，在其发生啮合的情况下，获取所述手术机器人系统的计数信息，其中，计数信息包括系统序列号和系统剩余次数。在获取计数信息后，首先对超时的历史键值对进行清除，再确定出与所述系统序列号一致的历史键值对，作为结果键值对，并依据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，由此通过时间判断符合检测条件的多次啮合是同一手术还是开始新手术，并基于判断结果更新系统剩余次数和结果键值对中的末次更新时间。因此，可以准确的对手术机器人系统的剩余手术台数进行更新和统计，使得手术机器人系统在手术进程中的可靠性得到保证。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域技术人员易于想到的是：上述各个实施例的任意组合应用都是可行的，故上述各个实施例之间的任意组合都是本发明的实施方案，但是由于篇幅限制，本说明书在此就不一一详述了。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域那些技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及此外可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书（包括伴随的权利要求、摘要和附图）中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

一种手术机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述实施例所述的方法。

一种计算机可读存储介质，存储与电子设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成上述实施例所述的方法。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种检测手术机器人系统的方法和一种检测手术机器人系统的装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (16)

1.一种检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述方法包括周期性地执行以下过程：

监测基座电机与末端执行器的啮合状态；

在所述基座电机与所述末端执行器发生啮合的情况下，获取所述手术机器人系统的计数信息，所述计数信息包括：系统序列号和系统剩余次数，所述系统序列号表示所述手术机器人系统的编号；

针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间；

从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对；

根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

2.根据权利要求1所述的检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述方法还包括周期性地执行以下过程：

确定系统服务的调用状态；

在所述系统服务为首次调用的情况下，获取所述计数信息；

针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间；

从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对；

根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

3.根据权利要求1或2所述的检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间，包括：

在获取到所述结果键值对的情况下，将预设时间与所述结果键值对的末次更新时间进行比对；

若所述末次更新时间超过所述预设时间，确定所述手术机器人系统开始新手术，并更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

4.根据权利要求1或2所述的检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在未获取到所述结果键值对的情况下，确定所述手术机器人系统开始新手术，更新所述系统剩余次数。

5.根据权利要求3所述的检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述手术机器人系统开始新手术的情况下，若所述系统剩余次数为零，将告警标志位确定为异常。

6.根据权利要求5所述的检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述将告警标志位确定为异常之后，所述方法还包括：

依据所述告警标志位输出告警信息并限制或终止所述手术机器人系统的使用。

7.根据权利要求1所述的检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述更新所述结果键值对中的末次更新时间，包括：

依据当前时间，对所述存储记录的所述结果键值对中的末次更新时间进行替换。

8.根据权利要求1所述的检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述啮合状态在每次更换末端执行器的情况下发生变化。

9.根据权利要求1所述的检测手术机器人系统的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测到所述基座电机对应的啮合标志位更新，且检测到所述啮合标志位首次变化时，确定所述基座电机和所述末端执行器发生啮合。

10.一种检测手术机器人系统的装置，其特征在于，所述装置包括啮合监测模块、计数信息获取模块、键值对清除模块、键值对获取模块及更新确认模块，所述装置用于周期性地执行以下过程：

通过所述啮合监测模块监测基座电机与末端执行器的啮合状态；

在所述基座电机与所述末端执行器发生啮合的情况下，通过所述计数信息获取模块获取所述手术机器人系统的计数信息，所述计数信息包括：系统序列号和系统剩余次数，所述系统序列号表示所述手术机器人系统的编号；

通过所述键值对清除模块，针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间；

通过所述键值对获取模块从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对；

通过所述更新确认模块根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

11.根据权利要求10所述的检测手术机器人系统的装置，其特征在于，所述装置还包括状态确定模块，所述装置还用于周期性地执行以下过程：

通过所述状态确定模块确定系统服务的调用状态；

在所述系统服务为首次调用的情况下，通过所述计数信息获取模块获取所述计数信息；

通过所述键值对清除模块，针对存储记录中的历史键值对，根据每个历史键值对中的末次更新时间，对超时的历史键值对进行清除，所述历史键值对包括：所述系统序列号与所述末次更新时间，所述末次更新时间表示所述手术机器人系统的剩余次数的上一次更新时间；

通过所述键值对获取模块从所述存储记录中获取所述系统序列号对应的历史键值对，作为结果键值对；

通过所述更新确认模块根据所述结果键值对中的末次更新时间，判断所述结果键值对是否超时，并基于判断结果更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

12.根据权利要求10或11所述的检测手术机器人系统的装置，其特征在于，所述更新确认模块包括：

时间比对子模块，用于在获取到所述结果键值对的情况下，将预设时间与所述结果键值对的末次更新时间进行比对；

更新确认子模块，用于若所述末次更新时间超过所述预设时间，确定所述手术机器人系统开始新手术，并更新所述系统剩余次数和所述结果键值对中的末次更新时间。

13.根据权利要求10或11所述的检测手术机器人系统的装置，其特征在于，所述装置还包括：

次数更新模块，用于在未获取到所述结果键值对的情况下，确定所述手术机器人系统开始新手术，更新所述系统剩余次数。

14.根据权利要求12所述的检测手术机器人系统的装置，其特征在于，所述装置还包括：

标志位确定模块，用于在确定所述手术机器人系统开始新手术的情况下，若所述系统剩余次数为零，将告警标志位确定为异常。

15.一种手术机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储器；

一个或多个程序，其中所述一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行权利要求1-9中任一所述的方法。

16.一种计算机可读存储介质，存储与电子设备结合使用的计算机程序，所述计算机程序可被处理器执行以完成权利要求1-9中任一所述的方法。

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