CN114304232A - 一种猪蹄刮毛设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及屠宰设备技术领域，公开了一种猪蹄刮毛设备，包括用于在流水线上依次设置的至少两个用于对猪蹄露出的面进行刮毛的刮毛单元；相邻的两个刮毛单元之间设有中转机构和与中转机构对应设置的翻转机构，其中：所述翻转机构，用于对猪蹄进行翻转，以使得猪蹄露出需要被刮毛的面；所述中转机构用于对猪蹄从一个所述刮毛单元转移到另一个所述刮毛单元。本发明能够将猪蹄表面的毛去除干净，简单高效，即可以降低能耗又能节约人工成本。

Description

一种猪蹄刮毛设备

技术领域

本发明属于屠宰设备技术领域，尤其是涉及一种猪蹄刮毛设备。

背景技术

目前市场上对猪蹄产品品质要求很高，猪蹄出售时几乎不能有猪毛残留，否则会遭到客户投诉或者卖不出好价格；而屠宰行业里猪蹄去毛工艺一直是一个难题，现在猪蹄去毛的工艺有烫毛打毛、蘸松脂去毛及火燎去毛等，这些工艺都有弊端，很难达到客户对猪蹄品质的预期。

屠宰场最常用的工艺一是烫毛打毛和加蘸松脂，这两道工序可以去除猪蹄90%以上的毛，但是最后残留的少量猪毛还是需要大量的人工手动去除，此工艺设备能耗大，特别是蘸松脂设备，人工成本高、效率低，猪蹄截面还有可能残留松脂，影响食品安全；二是火燎或者烙铁烫这种工艺会使猪蹄受到高温后发黄影响品质，并且会产出刺鼻的气味，安全风险也较高，一般民间用的较多。

发明内容

为了克服现有技术的上述缺点，本发明提供了一种猪蹄刮毛设备，是一种简单的自动化设备，在保证猪蹄品质的前提下，将猪蹄表面的毛去除干净，简单高效，即可以降低能耗又能节约人工成本。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是公开了一种猪蹄刮毛设备，包括：用于在流水线上依次设置的至少两个用于对猪蹄露出的面进行刮毛的刮毛单元；相邻的两个刮毛单元之间设有中转机构和与中转机构对应设置的翻转机构，其中：所述翻转机构，用于对猪蹄进行翻转，以使得猪蹄露出需要被刮毛的面；所述中转机构用于对猪蹄从一个所述刮毛单元转移到另一个所述刮毛单元。

进一步地，每个所述刮毛单元还设有用于沿流水线方向输送猪蹄的输送机构。

进一步地，所述刮毛单元包括用于夹持猪蹄的猪蹄夹具和用于对猪蹄刮毛的刀具刮毛机构；所述猪蹄夹具安装在所述输送机构上，所述刀具刮毛机构固定设置在所述输送机构一侧或两侧。

进一步地，所述猪蹄夹具包括夹具底座，所述夹具底座上设有用于固定猪蹄的浮动夹具机构，所述浮动夹具结构用于猪蹄放入后自动复位并抱紧猪蹄。

进一步地，所述刀具刮毛机构包括用于使刀具沿着猪蹄表面上下浮动的刀具浮动机构和与所述刀具浮动机构连接的用于调节所述刀具浮动机构的位置和角度的刀具调节支架，所述刀具浮动机构一端连接用于安装刀具的刀座；还包括刀具动力机构，所述刀具动力机构用于驱动所述刀具旋转。

进一步地，所述刀具动力机构包括刀具电机和同步轮固定架，所述刀具电机通过刀具电机联轴器连接同步轮轴，所述同步固定架上设置有多个所述同步轮轴、与所述同步轮轴连接的同步轮和随动轮，所述同步轮之间通过所述随动轮和同步带连接，每个所述同步轮驱动一个所述刀具旋转。

进一步地，还包括用于上料的上料机构和用于下料的下料机构，所述上料机构包括上料机械手，所述中转机构包括中转机械手，所述下料机构包括下料机械手。

进一步地，所述上料机械手、所述中转机械手和所述下料机械手均包括横梁和设置在所述横梁上的左右气缸，所述左右气缸连接上下气缸，所述上下气缸通过转移夹爪气缸连接机械手夹爪。

进一步地，所述上料机械手和/或所述下料机械手还包括旋转气缸，所述旋转气缸设置在所述左右气缸和所述上下气缸之间或设置在所述上下气缸与所述转移夹爪气缸之间。

进一步地，所述猪蹄刮毛设备包括依次连接的第一刮毛单元、第二刮毛单元、第三刮毛单元和第四刮毛单元：第一刮毛单元，用于对猪蹄的正面进行刮毛；第二刮毛单元，用于对猪蹄的左侧面进行刮毛；第三刮毛单元，用于对猪蹄反面进行刮毛；第四刮毛单元，用于对猪蹄右侧面进行刮毛。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：本发明公开的一种猪蹄刮毛设备，包括至少两个刮毛机构，在刮毛机构上对猪蹄露出的面进行刮毛，并通过搬运翻转机构将猪蹄从一个刮毛机构翻转后转移到另一个刮毛机构。刮毛设备可以通过每个刮毛单元分别对猪蹄的露出的一个面进行刮毛操作，在流水线上，待猪蹄经过多个刮毛单元，即完成了对猪蹄各个面的刮毛操作。

作为举例，一般猪蹄涉及四个面（正面、反面、左侧面和右侧面）需要进行刮毛，使用时，刮毛机构先对其中的第一个面进行刮毛，第一个面刮完毛后，通过搬运翻转机构将猪蹄翻转到第二个面进行刮毛，第二个面刮完毛后，通过搬运翻转机构将猪蹄翻转到第三个面进行刮毛，第三个面刮完毛后，通过搬运翻转机构将猪蹄翻转到第四个面进行刮毛，最终完成猪蹄的四面刮毛。整个刮毛过程不需要人工参与且效率高，同时通过刮毛机构代替传统的烫毛打毛、蘸松脂去毛及火燎去毛的工艺，保证猪蹄品质的前提下，将猪蹄表面的毛去除干净，简单高效，即可以降低能耗又能节约人工成本。

综上所述，本发明解决了现有屠宰场猪蹄去毛工艺复杂的问题，解决了现有屠宰场猪蹄去毛工艺人工参与度高且效率低成本高的问题，解决了现有屠宰场猪蹄去毛工艺设备能耗高的问题，解决了现有屠宰场猪蹄去毛工艺食品安全问题，例如松脂残留，解决了现有屠宰工艺生产安全风险问题，例如高温烫伤等。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种猪蹄刮毛设备的结构示意图；

图2为本发明实施例的第一刮毛单元的结构示意图；

图3为本发明实施例的猪蹄夹具的一个实施方式的结构示意图；

图4为本发明实施例的猪蹄夹具的另一个实施方式的结构示意图；

图5为本发明实施例的搬运翻转机构的结构示意图；

图6为本发明实施例的翻转机构的结构示意图；

图7为本发明实施例的中转机构的结构示意图；

图8为本发明实施例的上料机构的结构示意图；

图9为本发明实施例的刀具刮毛机构的结构示意图；

图10为本发明实施例的刀具动力机构的结构示意图；

图11为图10的俯视图。

附图标记说明:

1、上料机构；11、上料机械手；110、横梁；111、左右气缸；112、上下气缸；113、转移夹爪气缸；114、机械手夹爪；115、旋转气缸；2、第一刮毛单元；21、猪蹄夹具；211、夹具底座；212、浮动夹具机构；2121、夹具弹簧；2122、夹具滑杆；2123、夹具滑杆座；2124、夹具拉片；213、夹具夹爪；214、夹具夹爪气缸；215、人字形夹爪；216、三角形夹爪；217、夹具夹爪气缸连接板；22、刀具刮毛机构；221、刀具调节支架；222、刀具浮动机构；2221、刀具挡板；2222、刀具底板；2223、刀具连接板；2224、刀具弹簧；2225、刀具滑杆；2226、刀具滑杆座；2227、刀具滑块；2228、刀具滑轨；2229、刀座；3、第二刮毛单元；4、第三刮毛单元；5、第四刮毛单元；6、下料机构；61、下料机械手；7、搬运翻转机构；71、翻转支架；72、翻转气缸；73、翻转夹具；731、翻转夹具气缸；74、中转机构；741、中转机械手；8、输送机构；81、驱动电机；82、驱动链条；83、驱动链轮；84、从动链轮；85、输送链条；9、刀具动力机构；91、刀具电机；92、刀具电机联轴器；93、同步轮；94、同步带；95、同步轮固定架；96、同步轮轴；97、同步轮轴承；98、随动轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-11所示，一种猪蹄刮毛设备包括用于在流水线上依次设置的至少两个用于对猪蹄露出的面进行刮毛的刮毛单元；相邻的两个刮毛单元之间设有中转机构74和与中转机构74对应设置的翻转机构，其中：所述翻转机构，用于对猪蹄进行翻转，以使得猪蹄露出需要被刮毛的面；所述中转机构74用于对猪蹄从一个所述刮毛单元转移到另一个所述刮毛单元。

作为举例，一般猪蹄涉及四个面（正面、反面、左侧面和右侧面）需要进行刮毛，使用时，刮毛机构先对其中的第一个面进行刮毛，第一个面刮完毛后，通过搬运翻转机构7将猪蹄翻转到第二个面进行刮毛，第二个面刮完毛后，通过搬运翻转机构7将猪蹄翻转到第三个面进行刮毛，第三个面刮完毛后，通过搬运翻转机构7将猪蹄翻转到第四个面进行刮毛，最终完成猪蹄的四面刮毛。整个刮毛过程不需要人工参与且效率高，同时通过刮毛机构代替传统的烫毛打毛、蘸松脂去毛及火燎去毛的工艺，保证猪蹄品质的前提下，将猪蹄表面的毛去除干净，简单高效，即可以降低能耗又能节约人工成本。

需要说明的是，本实施例中的搬运翻转机构7，包括在相邻的刮毛单元之间设有中转机构74和与中转机构74对应设置的翻转机构，下文将会详细介绍。

为了保证猪蹄刮毛过程的自动化管理，提高刮毛效率，本发明可以采用生产线式刮毛作业，本发明还包括上料机构1和下料机构6，本发明优选采用4个刮毛单元，刮毛单元包括第一刮毛单元2、第二刮毛单元3、第三刮毛单元4、第四刮毛单元5。其中，在第一刮毛单元2、第二刮毛单元3和第三刮毛单元4均设有用于猪蹄转移和翻转的搬运翻转机构7；通过上料上料机构1将猪蹄输送至第一刮毛单元2，其中上料机构1可以为上料机械手11，或是其它的上料方式如传送带或提升机等上料方式，通过上料机构1将猪蹄转移到第一刮毛单元2上，再通过第一刮毛单元2对猪蹄的正面进行刮毛。

在一个实施例中，每个刮毛单元还设有用于沿流水线方向输送猪蹄的输送机构。每个刮毛单元单独设置输送机构，有利于刮毛操作，也适用于本申请实施中所提供的搬运翻转机构7。在其他实施例中，也可以考虑多个刮毛单元使用一个输送机构，在这种情况下，需要考虑多个刮毛单元之间的同步性和搬运翻转机构7的设置方式。

第一刮毛单元2分别与上料机构1和搬运翻转机构7对应设置，其一端用于接收上料机构1输送的猪蹄，另一端通过搬运翻转机构7将第一刮毛单元2刮完毛的猪蹄翻转后转移到第二刮毛单元3；其中，搬运翻转机构7包括用于使猪蹄翻转的翻转机构和用于搬运猪蹄的中转机构74，中转机构74可以为中转机械手741，翻转机构与中转机构74对应设置，中转机械手741将正面刮毛过的猪蹄转移到翻转机构，在翻转机构上实现猪蹄的90度翻转，以实现猪蹄的左侧面朝上，再通过中转机械手741将猪蹄转移到第二刮毛单元3，通过第二刮毛单元3对猪蹄的左侧面进行刮毛。

第二刮毛单元3分别与第一刮毛单元2和第三刮毛单元4对应设置，其通过搬运翻转机构7一端接收正面刮毛过的猪蹄，另一端将左侧面刮毛过的猪蹄转移到第三刮毛单元4；

第三刮毛单元4分别与第二刮毛单元3和第四刮毛单元5对应设置，其通过搬运翻转机构7一端接收反面刮毛过的猪蹄，另一端将反面刮毛过的猪蹄转移到第四刮毛单元5；其中，反面刮毛过的猪蹄经过中转机械手741转移到翻转机构，在翻转机构上实现猪蹄的90度翻转，以实现猪蹄的右侧面朝上，再通过中转机械手741将猪蹄转移到第四刮毛单元5，通过第四刮毛单元5对猪蹄右侧面进行刮毛。第四刮毛单元5与下料机构6对应设置，通过下料机构6将右侧面刮毛过的猪蹄转移到指定位置，其中下料机构6可以为下料机械手61，或是其它的下料方式如传送带等下料方式，通过下料机械手61将猪蹄转移到指定位置。

使用时，通过上料机构1将猪蹄输送至第一刮毛单元2，在第一刮毛单元2上对猪蹄的正面进行刮毛；通过搬运翻转机构7将第一刮毛单元2刮完毛的猪蹄翻转后转移到第二刮毛单元3，在第二刮毛单元3上对猪蹄的左侧面进行刮毛；通过搬运翻转机构7将左侧面刮毛过的猪蹄转移到第三刮毛单元4，在第三刮毛单元4上对猪蹄反面进行刮毛；通过搬运翻转机构7将反面刮毛过的猪蹄转移到第四刮毛单元5，在第四刮毛单元5上对猪蹄右侧面进行刮毛，再通过下料机构6将正面、左侧面、反面和右侧面刮毛过的猪蹄转移到指定位置，即完成猪蹄的自动化去毛。

在一个实施例中，刮毛单元包括用于夹持猪蹄的猪蹄夹具21和用于对猪蹄刮毛的刀具刮毛机构22；猪蹄夹具21安装在输送机构上，刀具刮毛机构22固定设置在输送机构一侧或者两侧。也就是说，猪蹄夹具21需要与输送机构（例如输送带）一同移动，而刀具刮毛机构22则不随输送机构移动。因此，为了能够有效地刮毛，可以在输送机构的一侧或者两侧依次安装多个刀具刮毛机构22。例如，图2中，一个刮毛单元中依次设置了9个刀具刮毛机构22。

需要说明的是，上述猪蹄的刮毛顺序，不仅包括上述的正面、左侧面、反面和右侧面的刮毛顺序，只要能够保证猪蹄的四个面都能刮到，猪蹄各个面的刮毛顺序都可以任意调整变化。如刮毛顺序可以为左侧面、反面、右侧面和正面的顺序，也可以是反面、右侧面、正面和左侧面的刮毛顺序等等，本方案不再一一赘述。

接上述的实施例，更具体的方案是，如图1所示，第一刮毛单元2、第二刮毛单元3、第三刮毛单元4和第四刮毛单元5实质上结构相同，以第一刮毛单元2为例，如图2所示，其均包括用于夹持猪蹄的猪蹄夹具21和用于对猪蹄刮毛的刀具刮毛机构22。

接上述的实施例，更具体的方案是，如图3和图4所示，猪蹄夹具21包括夹具底座211，夹具底座211上设有用于固定猪蹄的浮动夹具机构212，浮动夹具结构212用于猪蹄放入后自动复位并抱紧猪蹄。其中，浮动夹具机构212包括夹具滑杆2122，夹具滑杆2122一端连接夹具夹爪213，另一端连接固定在夹具底座211上的夹具滑杆座2123，夹具夹爪213上面可以均匀设置多个凸起，以增加猪蹄夹持时的摩擦力。在夹具滑杆2122上套装有夹具弹簧2121，夹具弹簧2121设置在夹具夹爪213与夹具滑杆座2123之间，操作人员推拉滑杆2122使滑杆2122压缩夹具弹簧2121，从而使夹具夹爪213打开，以方便将猪蹄放到夹具底座211的夹具夹爪213内；猪蹄放入后，操作人员放开滑杆2122，夹具弹簧2121就会带着滑杆2122运动，进而带动夹具夹爪213运动，使夹具夹爪213夹紧猪蹄，也就是实现浮动夹具机构212在猪蹄放入后自动复位并抱紧猪蹄，实现猪蹄的固定。优选的方案是，为了实现夹具夹爪213的自动打开，可在靠近夹具滑杆座2123的一端的夹具滑杆2122上设置夹具拉片2124，在第一刮毛单元的进料口位置设置夹具夹爪气缸214，夹具夹爪气缸214通过夹具夹爪气缸连接板217连接夹具拉片2124，以当夹具夹爪气缸214伸开时拉着夹具滑杆2122运动，使夹具夹爪213打开，以放入猪蹄，夹具夹爪气缸214收缩时夹具滑杆2122在夹具弹簧2121作用下自动复位，使夹具夹爪213夹紧猪蹄。其中，夹爪气缸连接板217可以是设有凹槽的长方形折板，凹槽的底部不接触夹具拉片2124，凹槽两侧的凸起可以接触并牵拉夹具拉片2124，以当夹具夹爪气缸21伸开时可以通过夹具夹爪气缸连接板217带着夹具拉片2124运动，夹具夹爪气缸21收缩时，夹具拉片2124可以在夹具弹簧2121作用下自动复位。

接上述的实施例，更优选的方案是，如图3所示，为了使第一刮毛单元2的猪蹄夹持的更加牢固，夹具夹爪213包括位于夹具底座211上端的人字形夹爪215和位于夹具底座211下端的三角形夹爪216。其中，在夹持猪蹄时，一般猪蹄的截断部位于夹具底座211的上端，用人字形夹爪215能模拟其结构，猪蹄的截断部更容易被人字形夹爪215抱紧；猪蹄的蹄甲部位于夹具底座211的下端，用三角形夹爪216模拟猪蹄的蹄甲甲指的指缝方向和深度，以当三角形夹爪216夹持猪蹄时，能够进入猪蹄的蹄甲指缝并夹紧猪蹄的蹄甲的前端指缝位置，进而实现将猪蹄的蹄甲部夹紧。换句话说，在猪蹄的正面刮毛时，采用三角形夹爪216和人字形夹爪215相结合结构，更稳更牢固的夹持猪蹄；而在猪蹄其它的三个面刮毛时，就采用上述的夹具夹爪213，不需要这些特殊的夹爪结构。

接上述的实施例，更具体的方案是，如图5、图6和图7所示，搬运翻转机构7包括用于使猪蹄翻转的翻转机构和用于搬运猪蹄的中转机构74，翻转机构与中转机构74对应设置，搬运翻转机构7用于猪蹄翻面和中转，使猪蹄每刮完一个面后绕猪蹄轴心旋转90度，以适应下道工序的需要。其中，翻转机构包括翻转支架71，翻转支架71上设置有翻转气缸72，翻转气缸72连接翻转夹具73，翻转夹具73的结构与上述的猪蹄夹具21结构相同，也包括夹具底座211，夹具底座211上设有用于固定猪蹄的浮动夹具机构212，浮动夹具结构212用于猪蹄放入后自动复位并抱紧猪蹄，故详细结构和工作原理不再详细赘述。操作人员打开翻转夹具73就可以在猪蹄放入后自动复位并抱紧猪蹄。优选的方案是，为了实现翻转夹具73的自动打开，翻转机构还包括设置在翻转夹具73下方的翻转夹具气缸731，翻转夹具气缸731可以驱动翻转夹具73向两侧打开，实现翻转夹具73自动打开。使用时，首先猪蹄被中转机构74转移到翻转机构上，翻转夹具气缸731控制翻转夹具73打开，中转机构74松开猪蹄，将猪蹄放入并在浮动夹具结构212作用下促使翻转夹具73自动复位抱紧猪蹄；然后翻转气缸72伸开，驱动翻转夹具73旋转，猪蹄旋转90度使猪蹄的表面适应下一个工序刮毛的需要。需要说明的是，翻转气缸72通过气缸连接件连接转动轴，转动轴又连接翻转夹具73，经过试验设置好翻转气缸72伸缩时，能够推动转动轴旋转的角度是90度，所以转动轴旋转就会带动翻转夹具73旋转90度，也就是保证了猪蹄每次翻转90度，保证猪蹄四个面的依次切换；最后中转机构74再抓紧猪蹄，翻转夹具气缸731控制翻转夹具73打开以松开猪蹄，通过中转机构74将猪蹄转移到下一个工序。

接上述的实施例，更具体的方案是，如图8所示，上料机构1包括上料机械手11，中转机构包括中转机械手741，下料机构6包括下料机械手61。其中，上料机械手11、中转机械手74和下料机械手61的结构均相同，上料机械手11、中转机械手74和下料机械手61均包括横梁110和设置在横梁110上的左右气缸111，左右气缸111连接上下气缸112，上下气缸112通过转移夹爪气缸113连接机械手夹爪114。使用时，左右气缸111优选采用无杆气缸，通过左右气缸111实现机械手夹爪114左右运动，通过上下气缸112实现机械手夹爪114上下运动，通过转移夹爪气缸113实现机械手夹爪114的开合，机械手夹爪114夹起猪蹄后就可以实现猪蹄的上下左右运动，从而将猪蹄移动到指定位置。

接上述的实施例，更优选的方案是，因为猪蹄在上料或出料时，猪蹄方向可能不符合上料或出料要求，所以上料机械手和/或下料机械手还包括旋转气缸115，旋转气缸115可以设置在左右气缸111和上下气缸112之间或设置在上下气缸112与转移夹爪气缸113之间。使用时，通过旋转气缸115可以任意调整猪蹄上料或出料的方向，使猪蹄满足上下游生产需要。

接上述的实施例，更优选的方案是，为了提高猪蹄刮毛的效率和效果，提高猪蹄刮毛后的品质，第一刮毛单元2、第二刮毛单元3、第三刮毛单元4和第四刮毛单元5均包括至少两个刀具刮毛机构22，刀具刮毛机构22下方还设有用于输送猪蹄夹具21运动的输送机构8，通过输送机构8实现猪蹄从左到右运动，刀具刮毛机构22沿着猪蹄运动方向从左到右依次排开。优选的是，本实施例中刀具刮毛机构22选用9个，设置在上述的刮毛机构上，每个刀具刮毛机构22布置的角度不同，本方案采用的是每个刀具刮毛机构22按每10度设置一个刀具刮毛机构22，模拟猪蹄的表面，保证猪蹄的正面、左侧面、反面和右侧面的表面全覆盖刮毛，不仅提高了猪蹄刮毛效率，而且提升了猪蹄刮毛后的品质。其中，通过输送机构8可以实现猪蹄夹具21的运动，使猪蹄的四个面都能被9个刀具刮毛机构22刮到。如图2所示，输送机构8包括驱动电机81，驱动电机81连接驱动链轮83，驱动链轮83通过驱动链条82连接从动链轮84，从动链轮84连接两个链条链轮，链条链轮分别连接输送链条85，输送链条85连接多个猪蹄夹具21。使用时，驱动电机81工作，通过驱动链轮83和驱动链条82带动从动链轮84转动，进而从动链轮通过链条链轮和输送链条85带动多个猪蹄夹具21的转动。优选的方案是，驱动电机81设置在刮毛机构的架体的上端，因为猪蹄夹具21和刀具刮毛机构22需要经常的清洗，所以将驱动电机81设置在远离猪蹄夹具21和刀具刮毛机构22的上端，可以防止出现安全隐患。

接上述的实施例，更具体的方案是，如图9所示，本申请实施例的刀具刮毛机构22能够在外力作用下浮动，例如在刮毛时受到挤压而向上浮动（根据猪蹄表面形状不同，浮动程度也不相同）在不刮毛时不受挤压而向下浮动。

作为举例，刀具刮毛机构22包括用于使刀具沿着猪蹄表面上下浮动的刀具浮动机构222和与刀具浮动机构222连接的用于调节刀具浮动机构222的位置和角度的刀具调节支架221，刀具浮动机构222一端连接用于安装刀具的刀座2229；还包括刀具动力机构9，刀具动力机构9用于驱动刀具旋转。其中，刀具调节支架221可以为万向调节支架，刀具浮动机构222包括刀具底板2222和刀具连接板2223，刀具底板2222上设置有刀具滑轨2228，刀具滑轨2228上连接能够沿着其表面滑动的刀具滑块2227，刀具连接板2223底部连接刀具滑块2227，刀具连接板2223一端连接刀座2229，另一端连接刀具滑杆2225的一端，刀具滑杆2225上套装有刀具弹簧2224且其另一端连接刀具滑杆座2226，刀具滑杆座安装在刀具底板2222上。使用时，将刀具安装在刀座2229上，首先根据猪蹄表面刮毛的位置和角度要求，调节刀具调节支架221，使刀座2229的位置和角度符合猪蹄刮毛要求；然后刀座2229带着刀具开始对猪蹄表面刮毛，以当刀具沿着猪蹄表面刮毛过程中，因为猪蹄的表面形状不规则就会对刀具产生不同大小的作用力，刀具就会将作用力传递给刀座2229，使刀座2229受到压力，进而使得刀座2229对刀具连接板2223产生推力，从而推动刀具连接板2223沿着刀具滑轨2228运动，从而就会带着刀具滑杆2225压缩刀具弹簧2224，通过刀具弹簧2224一方面缓冲上述的压力，另一方面产生对刀具滑杆2225的反作用力即弹力，进而将反作用力传递给刀座2229，最终实现了刀具在沿着猪蹄表面刮毛中沿着猪蹄表面上下浮动，以达到适应不同形状和大小的猪蹄的目的，且使刀具在刮毛过程找那个持续以适当的压力压附在猪蹄表面刮毛，提高刮毛效率。

作为举例，刀具调节支架221也可以采用其他类型的调节支架，例如其他能够实现上下、水平和角度等三个自由度调节的支架。另外，也可以将刀具调节支架221设置为单一自由度调节，例如，仅可以进行角度调节的支架。

优选的方案是，为了防止刀具刮毛过程中，猪蹄脚趾翘起的位置卡堵刀具，在靠近刀座2229的刀具连接板2223上设置有刀具挡板2221。刀具挡板2221前端呈一定的角度倾斜向下，可防止出现因猪蹄脚趾翘起卡在刀具上无法继续刮毛的情况发生。

接上述的实施例，更具体的方案是，因为上述所说的刀具刮毛机构22可以为多个，所以为了节省成本，如图10和图11所示，刀具动力机构9包括刀具电机91和同步轮固定架95，刀具电机91通过刀具电机联轴器92连接同步轮轴96，同步固定架95上设置有多个同步轮轴96、与同步轮轴96连接的同步轮93和随动轮98，同步轮93之间通过随动轮98和同步带94连接，每个同步轮93驱动一个刀具旋转。上述可知，刀具动力机构9只用选择一个就可以为了多个刀具刮毛机构22提供动力。具体的是，刀具电机91通过刀具电机联轴器92驱动同步轮轴96旋转，同步轮轴96通过同步轮轴承97安装在同步固定架95上，在同步固定架95上安装有多个同步轮轴96和随动轮98，同步轮轴96上安装有同步轮93，同步轮93之间通过随动轮98和同步带94连接，同步轮93通过软轴连接刀座2229，以当刀具电机91工作时，通过刀具电机联轴器92驱动同步轮轴96旋转，进而同步轮93旋转，又因为多个同步轮93之间通过随动轮98和同步带94连接，所以多个同步轮93旋转，每个同步轮93通过软轴连接一个刀座2229，从而刀座2229旋转而带动刀具旋转，也就是通过一个刀具动力机构9就可以实现多个刀座2229旋转，最终驱动多个刀具旋转，实现对猪蹄的刮毛。

优选的方案是，刀具电机91设置在刮毛机构的架体的上端，因为猪蹄夹具21和刀具刮毛机构22需要经常的清洗，所以将刀具电机9设置在远离猪蹄夹具21和刀具刮毛机构22的上端，可以防止出现安全隐患。

综上所述，本发明的有益效果为：

1、使用本方案的猪蹄刮毛设备可以替代现有的猪蹄蘸松脂加人工修刮的工艺，仅用一台设备就可实现猪蹄刮毛，可使猪蹄去毛工艺变得简单；

2、整个猪蹄刮毛设备不需要人工参与，效率更高、成本更低；

3、使用该设备（功率约1KW）替代现有猪蹄去毛工艺，就无需再使用高能耗的蘸松脂设备（功率约95KW），可降低能耗；

4、使用该设备替代现有猪蹄去毛工艺，就无需再使用松脂，也就不必担心猪蹄上面的松脂残留带来的食品安全问题；

5、使用该设备替代现有猪蹄去毛工艺，就无需再使用高温加热蘸松脂的设备，可避免高温带来的生产安全问题，并且可降低车间温度提高车间工人舒适度。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，包括：

用于在流水线上依次设置的至少两个用于对猪蹄露出的面进行刮毛的刮毛单元；

相邻的两个刮毛单元之间设有中转机构和与中转机构对应设置的翻转机构，其中：

所述翻转机构，用于对猪蹄进行翻转，以使得猪蹄露出需要被刮毛的面；

所述中转机构用于对猪蹄从一个所述刮毛单元转移到另一个所述刮毛单元。

2.根据权利要求1所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，每个所述刮毛单元还设有用于沿流水线方向输送猪蹄的输送机构。

3.根据权利要求2所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，所述刮毛单元包括用于夹持猪蹄的猪蹄夹具和用于对猪蹄刮毛的刀具刮毛机构；所述猪蹄夹具安装在所述输送机构上，所述刀具刮毛机构固定设置在所述输送机构一侧或两侧。

4.根据权利要求3所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，所述猪蹄夹具包括夹具底座，所述夹具底座上设有用于固定猪蹄的浮动夹具机构，所述浮动夹具结构用于猪蹄放入后自动复位并抱紧猪蹄。

5.根据权利要求3所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，所述刀具刮毛机构包括用于使刀具沿着猪蹄表面上下浮动的刀具浮动机构和与所述刀具浮动机构连接的用于调节所述刀具浮动机构的位置和角度的刀具调节支架，所述刀具浮动机构一端连接用于安装刀具的刀座；还包括刀具动力机构，所述刀具动力机构用于驱动所述刀具旋转。

6.根据权利要求5所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，所述刀具动力机构包括刀具电机和同步轮固定架，所述刀具电机通过刀具电机联轴器连接同步轮轴，所述同步固定架上设置有多个所述同步轮轴、与所述同步轮轴连接的同步轮和随动轮，所述同步轮之间通过所述随动轮和同步带连接，每个所述同步轮驱动一个所述刀具旋转。

7.根据权利要求1所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，还包括用于上料的上料机构和用于下料的下料机构，所述上料机构包括上料机械手，所述中转机构包括中转机械手，所述下料机构包括下料机械手。

8.根据权利要求7所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，所述上料机械手、所述中转机械手和所述下料机械手均包括横梁和设置在所述横梁上的左右气缸，所述左右气缸连接上下气缸，所述上下气缸通过转移夹爪气缸连接机械手夹爪。

9.根据权利要求8所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，所述上料机械手和/或所述下料机械手还包括旋转气缸，所述旋转气缸设置在所述左右气缸和所述上下气缸之间或设置在所述上下气缸与所述转移夹爪气缸之间。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的一种猪蹄刮毛设备，其特征在于，所述猪蹄刮毛设备包括依次连接的第一刮毛单元、第二刮毛单元、第三刮毛单元和第四刮毛单元：

第一刮毛单元，用于对猪蹄的正面进行刮毛；

第二刮毛单元，用于对猪蹄的左侧面进行刮毛；

第三刮毛单元，用于对猪蹄反面进行刮毛；

第四刮毛单元，用于对猪蹄右侧面进行刮毛。

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