CN114303361A - 安装系统、头部单元以及摄像方法 - Google Patents

Abstract

本公开的课题在于提供一种更加适合于特定区域的摄像的安装系统、头部单元以及摄像方法。安装系统(100)具备安装头(1)和摄像装置(2)。安装头(1)具有捕捉部(11)。安装头(1)在通过捕捉部(11)捕捉到第1对象物(T1)的状态下使捕捉部(11)移动以使得接近于第2对象物(T2)，将第1对象物(T1)安装于第2对象物(T2)的安装面(T21)。摄像装置(2)被固定于安装头(1)。摄像装置(2)将安装面(T21)之中的特定区域(R1)包含于摄像视场(R10)。特定区域(R1)在垂直于安装面(T21)的方向上与捕捉部(11)对置。摄像装置(2)具有垂直于安装面(T21)的摄像光轴(Ax1)。

Description

安装系统、头部单元以及摄像方法

技术领域

本公开一般地涉及安装系统、头部单元以及摄像方法，更详细地，涉及将通过捕捉部而捕捉的第1对象物安装于第2对象物的安装系统、头部单元以及摄像方法。

背景技术

专利文献1中公开了在表面安装机的部件吸附搭载动作中进行摄像的摄像装置以及摄像方法。

专利文献1所述的摄像装置在通过捕捉部(吸附喷嘴)来吸附部件并将部件搭载于规定的部件搭载位置时，进行针对基于吸附喷嘴的部件搭载动作的摄像。摄像装置经由托架而与安装头(头主体)连结，与安装头一起移动。在搭载工序中，捕捉部被配置于印刷基板上的特定区域(部件装配位置)的上方时，通过摄像装置的CCD相机来拍摄以特定区域为中心的一定的范围。因此，摄像装置的CCD相机被配置于印刷基板的特定区域的斜上方。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008-103426号公报

发明内容

本公开鉴于上述事由而作出，其目的在于，提供一种更加适合于特定区域的摄像的安装系统、头部单元以及摄像方法。

本公开的一方式所涉及的安装系统具备安装头和摄像装置。所述安装头具有捕捉部。所述安装头在通过所述捕捉部捕捉到第1对象物的状态下使所述捕捉部移动以使得接近于第2对象物，将所述第1对象物安装于所述第2对象物的安装面。所述摄像装置被固定于所述安装头。所述摄像装置将所述安装面之中的特定区域包含于摄像视场。所述特定区域在垂直于所述安装面的方向上与所述捕捉部对置。所述摄像装置具有与所述安装面垂直的摄像光轴。

本公开的一方式所涉及的头部单元具备安装头和摄像装置。所述安装头具有捕捉部。所述安装头在通过所述捕捉部捕捉到第1对象物的状态下使所述捕捉部移动以使得接近于第2对象物，将所述第1对象物安装于所述第2对象物的安装面。所述摄像装置被固定于所述安装头。所述摄像装置将所述安装面之中的特定区域包含于摄像视场。所述特定区域在垂直于所述安装面的方向上与所述捕捉部对置。所述摄像装置具有与所述安装面垂直的摄像光轴。

本公开的一方式所涉及的安装系统具备安装头和摄像装置。所述安装头具有捕捉部。所述安装头在通过所述捕捉部捕捉到第1对象物的状态下使所述捕捉部移动以使得接近于第2对象物，将所述第1对象物安装于所述第2对象物的安装面。所述摄像装置被固定于所述安装头。所述摄像装置将所述安装面之中的特定区域包含于摄像视场。所述特定区域在垂直于所述安装面的方向上与所述捕捉部对置。在将所述摄像视场二分为中央部和周边部的情况下，相比于所述摄像视场的所述中央部，所述摄像装置在所述周边部是高分辨率。

本公开的一方式所涉及的摄像方法是被用于具备安装头的安装系统的摄像方法。所述安装头具有捕捉部。所述安装头在通过所述捕捉部捕捉到第1对象物的状态下使所述捕捉部移动以使得接近于第2对象物，将所述第1对象物安装于所述第2对象物的安装面。所述摄像方法具有通过摄像装置来拍摄特定区域的工序。所述摄像装置被固定于所述安装头。所述摄像装置将所述安装面之中在垂直于所述安装面的方向上与所述捕捉部对置的所述特定区域包含于摄像视场。所述摄像装置具有与所述安装面垂直的摄像光轴。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的安装系统的示意立体图。

图2是上述的安装系统的主要部位的示意侧视图。

图3是上述的安装系统的框图。

图4的A是上述的安装系统的头部单元的俯视图。图4的B是上述的头部单元的主视图。图4的C是上述的头部单元的侧视图。

图5是示意性地表示上述的安装系统中的摄像装置的摄像视场的说明图。

图6的A是上述的安装系统的主要部位的示意侧视图。图6的B是通过上述的安装系统中的摄像装置而得到的图像的示意图。

图7是表示上述的安装系统的动作例的流程图。

图8的A是实施方式2所涉及的安装系统的主要部位的示意侧视图。图8的B是将上述的安装系统的摄像装置放大的示意剖视图。

图9是示意性地表示上述的安装系统中的摄像装置的摄像视场的说明图。

图10的A是上述的安装系统的主要部位的示意侧视图。图10的B是通过上述的安装系统中的摄像装置而得到的图像的示意图。

图11的A是实施方式3所涉及的安装系统的主要部位的概略俯视图。图11的B是上述的安装系统的主要部位的示意侧视图。

具体实施方式

(实施方式1)

以下，参照图1～图7，对本实施方式所涉及的安装系统100、头部单元10以及摄像方法进行说明。

(1)概要

以往，作为摄像装置的CCD相机以相对于印刷基板的安装面(表面)的垂线倾斜的姿态而配置，以使得朝向印刷基板的特定区域。因此，例如，担心与安装面平行的平面内的摄像装置的占有面积较大，安装头的移动范围被制约等。

本实施方式所涉及的安装系统100如图1所示，是用于将通过捕捉部11而捕捉的第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装装置(安装机)。安装系统100例如在工厂、研究所、事务所以及教育设施等的设施中，被用于电子设备、汽车、衣料品、食料品、医药品以及工艺品等各种产品的制造的作业。

在本实施方式中，说明安装系统100被用于工厂中的电子设备的制造的情况。一般的电子设备例如具有电源电路以及控制电路等的各种电路块。在这些电路块的制造中，作为一个例子，依次进行焊料涂敷工序、安装工序以及焊接工序。在焊料涂敷工序中，在基板(包含印刷布线板)涂敷(或者印刷)膏状焊料。在安装工序中，在基板安装(搭载)部件(包含电子部件)。在焊接工序中，例如，通过利用回流炉对安装有部件的状态的基板进行加热，从而将膏状焊料熔化并进行焊接。安装系统100在安装工序中，进行对作为第2对象物T2的基板安装作为第1对象物T1的部件的作业。

这样，第1对象物T1(部件)向第2对象物T2(基板)的安装中使用的安装系统100如图1所示，具备具有用于捕捉第1对象物T1的捕捉部11的安装头1。捕捉部11作为一个例子包含吸附喷嘴，将作为第1对象物T1的部件在可释放(换句话说解除捕捉)的状态下捕捉(保持)。安装系统100在通过捕捉部11捕捉到第1对象物T1的状态下，使捕捉部11下降以使得接近于第2对象物T2，来将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。

在上述那样的安装系统100中，需要在将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21时，以作为安装面T21上的安装位置的特定区域R1的识别等为目的，拍摄特定区域R1。因此，本实施方式所涉及的安装系统100除了安装头1，如图2所示，还具备摄像装置2。由此，安装系统100通过摄像装置2来拍摄安装面T21的特定区域R1，例如，能够在基于安装头1的第1对象物T1的安装的即将之前以及/或者刚刚之后，通过图像来确认第1对象物T1以及/或者第2对象物T2的状态等。因此，在本实施方式中，摄像装置2构成为能够拍摄至少安装面T21之中的捕捉部11的正下方的区域。

即，本实施方式所涉及的安装系统100如图2所示，具备安装头1和摄像装置2。安装头1具有捕捉部11。安装头1在通过捕捉部11捕捉到第1对象物T1的状态下使捕捉部11移动以使得接近于第2对象物T2，来将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。摄像装置2被固定于安装头1。摄像装置2将安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于捕捉部11的特定区域R1包含于摄像视场R10。摄像装置2具有与安装面T21垂直的摄像光轴Axl。

通过上述结构，由于摄像装置2将安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于捕捉部11的特定区域R1包含于摄像视场R10，因此至少能够拍摄安装面T21之中的捕捉部11的正下方的区域。并且，由于摄像装置2的摄像光轴Axl相对于安装面T21垂直，因此能够以相对于安装面T21正交的姿态配置摄像装置2。即，在本实施方式中，通过不是将摄像装置2的摄像光轴Axl朝向特定区域R1，而是将摄像装置2的摄像光轴Ax1朝向特定区域R1外，从而特定区域R1映入摄像装置2的摄像视场R10的端部。由此，能够使摄像装置2的摄像光轴Axl相对于安装面T21垂直。因此，例如，具有能够较小地抑制与安装面T21平行的平面内的摄像装置2的占有面积、难以受到基于摄像装置2的安装头1的移动范围的制约等的优点。因此，能够提供更加适合于特定区域R1的摄像的安装系统100。

(2)详细

以下，对本实施方式所涉及的安装系统100、头部单元10以及摄像方法的详细进行说明。

(2.1)前提

在本实施方式中，作为一个例子，说明在基于表面安装技术(SMT：Surface MountTechnology)的部件(第1对象物T1)的安装中使用安装系统100的情况。换句话说，作为第1对象物T1的部件是表面安装用的部件(SMD：Surface Mount Device)，通过被配置在作为第2对象物T2的基板的表面(安装面)上而被安装。但是，并不局限于该例子，也可以在基于插入安装技术(IMT：Insertion Mount Technology)的部件(第1对象物T1)的安装中使用安装系统100。该情况下，作为第1对象物T1的部件是具有引线端子的插入安装用的部件，通过将引线端子插入到作为第2对象物T2的基板的孔，从而被安装在基板(第2对象物T2)的表面(安装面)上。

此外，本公开中所谓的“摄像光轴”是针对通过摄像装置2而拍摄的图像的光轴，是通过后述的摄像装置2的摄像元件21(参照图2)以及光学系统22(参照图2)这两者而确定的光轴。换句话说，从通过摄像装置2而拍摄的图像的中心起的光通过的光路为摄像装置2的摄像光轴Axl。具体地说，将摄像元件21的受光面的中心与被摄物之中的通过光学系统22并成像于摄像元件21的受光面的中心的部位连结的直线为摄像装置2的摄像光轴Axl。

此外，本公开所谓的“图像”是通过摄像装置2而拍摄的图像，包含静止图(静止图像)以及动态图(动态图像)。进一步地，“动态图”包含通过延时摄影等而得到的多个静止图所构成的图像。图像也可以不是从摄像装置2输出的数据本身。例如，图像也可以根据需要而被实施适当数据的压缩、向其他数据形式的转换、或者从通过摄像装置2而拍摄的图像切出一部分的加工、焦点调整、明亮度调整或者对比度调整等的加工。在本实施方式中，作为一个例子，图像是全彩色的静止图。

此外，本公开中所谓的“正交”不仅指两者间的角度严格为90度的状态，也包含两者在某种程度的误差的范围内大致正交的状态。换句话说，正交的两者间的角度相对于90度收敛于某种程度的误差(作为一个例子，为10度以下)的范围内。对于本公开中所谓的“平行”也同样地，不仅指严格地两者间的角度为0度的状态，也包含两者在某种程度的误差的范围内大致平行的状态。换句话说，平行的两者间的角度相对于0度收敛于某种程度的误差(作为一个例子，为10度以下)的范围内。

以下，作为一个例子，设定了相互正交的X轴、Y轴以及Z轴的3轴，将与作为第2对象物T2的基板的表面(安装面T21)平行的轴设为“X轴”以及“Y轴”，将与基板的厚度方向平行的轴设为“Z”轴。特别地，“X轴”是沿着构成后述的第1捕捉部组G1的两个以上的捕捉部11排列的方向的轴。进一步地，将从作为第2对象物T2的基板来看的捕捉部11侧规定为Z轴的正向(也称为“上方”)。此外，以下，也将从Z轴的正向(上方)观察的状态称为“俯视”。X轴、Y轴以及Z轴均为假想的轴，表示附图中的“X”、“Y”、“Z”的箭头仅仅为了说明而表示，均不伴随实体。此外，这些方向不是限定安装系统100的使用时的方向的主旨。

此外，在安装系统100，连接冷却水的循环用的泵、电力提供用的线缆以及空压(包含正压以及真空)提供用的泵等，但在本实施方式中，适当省略这些的图示。

(2.2)整体结构

接下来，参照图1来对本实施方式所涉及的安装系统100的整体结构进行说明。

本实施方式所涉及的安装系统100如图1所示那样，具备：安装头1、一个以上的摄像装置2。此外，在本实施方式中，安装系统100如图3所示，除了安装头1以及摄像装置2，还具备：驱动装置3、部件提供装置4、搬运装置5、支承装置6、控制装置7以及照明装置8。但是，驱动装置3、部件提供装置4、搬运装置5、支承装置6、控制装置7以及照明装置8不是安装系统100中必须的结构。换句话说，驱动装置3、部件提供装置4、搬运装置5、支承装置6、控制装置7以及照明装置8的至少一个也可以不包含于安装系统100的结构要素。此外，在图1中，仅图示安装头1、摄像装置2以及驱动装置3，适当省略其他安装系统100的结构的图示。

安装头1具有一个以上的捕捉部11。在本实施方式中，安装头1具有多个(作为一个例子，为16个)捕捉部11。安装头1在通过捕捉部11捕捉到第1对象物T1(部件)的状态下，使捕捉部11移动以使得接近于第2对象物T2(基板)，将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。

摄像装置2被固定于安装头1。在本实施方式中，安装系统100具有多个(作为一个例子，为9个)摄像装置2。摄像装置2具有：摄像元件21、光学系统22。摄像装置2例如是拍摄静止图的静态相机。摄像装置2如上述那样，将第2对象物T2(基板)的安装面T21之中的与捕捉部11对置的特定区域R1包含于摄像视场R10(参照图2)。

一个以上的摄像装置2与安装头1一起构成头部单元10。换句话说，本实施方式所涉及的头部单元10具备安装头1、摄像装置2。换言之，本实施方式所涉及的安装系统100具备：包含安装头1以及摄像装置2的头部单元10、驱动装置3、部件提供装置4、搬运装置5、支承装置6、控制装置7、照明装置8。关于构成头部单元10的安装头1以及摄像装置2的各个，在“(2.3)安装头”以及“(2.4)摄像装置”栏中详细说明。

驱动装置3是使安装头1移动的装置。在本实施方式中，驱动装置3使安装头1在X-Y平面内移动。这里所谓的“X-Y平面”是包含X轴以及Y轴的平面，是与Z轴正交的平面。换言之，驱动装置3使安装头1在X轴方向以及Y轴方向移动。

在本实施方式中，由于在安装头1固定摄像装置2，因此驱动装置3针对摄像装置2也使其与安装头1一起移动。换句话说，安装头1和与安装头1一起构成头部单元10的摄像装置2，通过驱动装置3而在X-Y平面内被驱动。换言之，驱动装置3使包含安装头1以及摄像装置2的头部单元10在X-Y平面内移动。

具体地说，驱动装置3如图1所示，具有X轴驱动部31和Y轴驱动部32。X轴驱动部31使安装头1在X轴方向直进移动。Y轴驱动部32使安装头1在Y轴方向直进移动。Y轴驱动部32使安装头1与X轴驱动部31一起，沿着Y轴移动，从而使安装头1在Y轴方向直进移动。在本实施方式中，作为一个例子，X轴驱动部31以及Y轴驱动部32分别包含线性马达，通过接受电力提供而在线性马达中产生的驱动力，使安装头1(头部单元10)移动。

部件提供装置4提供作为由安装头1的捕捉部11捕捉的第1对象物T1的部件。部件提供装置4作为一个例子，具有对容纳于载带的部件进行提供的送料机。或者，部件提供装置4也可以具有载置有多个部件的托盘。安装头1通过捕捉部11来从上述那样的部件提供装置4捕捉第1对象物T1(部件)。

搬运装置5是对作为第2对象物T2的基板进行搬运的装置。搬运装置5例如通过带式输送机等而实现。搬运装置5例如沿着X轴搬运第2对象物T2(基板)。搬运装置5将第2对象物T2搬运到至少安装头1的下方、换句话说在Z轴方向上对置于捕捉部11的安装空间。并且，搬运装置5使第2对象物T2停止于安装空间，直到基于安装头1的第1对象物T1(部件)向第2对象物T2(基板)的安装结束。

支承装置6对作为通过搬运装置5而搬运至安装空间的第2对象物T2的基板进行支承。换句话说，通过搬运装置5而搬运至安装空间的第2对象物T2(基板)利用支承装置6，被保持于安装空间。支承装置6通过安装空间来支承第2对象物T2，至少直到基于安装头1的第1对象物T1(部件)向第2对象物T2(基板)的安装结束。

控制装置7对安装系统100的各部进行控制。控制装置7以具有一个以上的处理器以及一个以上的存储器的微控制器为主结构。即，通过微控制器的处理器执行微控制器的存储器中记录的程序，从而实现控制装置7的功能。程序可以预先记录于存储器，可以通过因特网等电气通信线路而提供，也可以记录于存储卡等的非暂时性的记录介质而提供。

控制装置7例如分别电连接于安装头1、摄像装置2、驱动装置3、部件提供装置4、搬运装置5、支承装置6以及照明装置8。控制装置7向安装头1以及驱动装置3输出控制信号，对安装头1以及驱动装置3进行控制，以使得至少将通过捕捉部11而捕捉的第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。此外，控制装置7向摄像装置2以及照明装置8输出控制信号，控制摄像装置2以及照明装置8，或者从摄像装置2获取由摄像装置2拍摄的图像。

照明装置8对摄像装置2的摄像视场R10进行照明。照明装置8至少在摄像装置2拍摄的定时对摄像视场R10进行照明即可，例如，与摄像装置2的摄像定时相匹配地发光。在本实施方式中，由摄像装置2拍摄的图像是全彩色的静止图，因此照明装置8对白色光等的可视光区域的波长范围的光进行输出。在本实施方式中，作为一个例子，照明装置8具有多个LED(Light Emitting Diode)等的光源。照明装置8通过使这些多个光源发光，从而照明摄像装置2的摄像视场R10。照明装置8例如可通过环形照明或者同轴落射照明等的适当照明方式而实现。

照明装置8例如与摄像装置2一起固定于安装头1。并且，照明装置8与一个以上的摄像装置2以及安装头1一起，构成头部单元10。换句话说，本实施方式所涉及的头部单元10除了安装头1以及摄像装置2，还具备照明装置8。

此外，安装系统100除了上述结构，例如具备通信部等。通信部构成为直接地或者经由网络或中继器等而间接地与上位系统通信。由此，安装系统100能够与上位系统之间发送接收数据。

(2.3)安装头

接下来，参照图1～图4的C，对安装头1的更加详细的结构进行说明。

在本实施方式中，安装头1除了捕捉部11，还具有：用于使捕捉部11移动的致动器12(参照图3)、对捕捉部11以及致动器12进行保持的头体13。在本实施方式所涉及的安装系统100中，在一个头体13，各保持多个(作为一个例子，为16个)捕捉部11以及致动器12。由此，在安装头1，能够同时捕捉多个(这里为16个)第1对象物T1(部件)。

捕捉部11例如是吸附喷嘴。捕捉部11被控制装置7控制，能够切换对第1对象物T1进行捕捉(保持)的捕捉状态、和将第1对象物T1释放(解除捕捉)的释放状态。但是，捕捉部11并不局限于吸附喷嘴，例如，也可以是通过如机器人手那样夹持(摘取)第1对象物T1来进行捕捉(保持)的结构。

关于基于捕捉部11的第1对象物T1的捕捉，安装头1接受作为动力的空压(真空)的提供来进行动作。换句话说，安装头1通过将与捕捉部11连结的空压(真空)的提供路上的阀开闭，从而切换捕捉部11的捕捉状态和释放状态。

致动器12使捕捉部11在Z轴方向直进移动。进一步地，致动器12使捕捉部11在以沿着Z轴方向的轴线为中心的旋转方向(以下，称为“θ方向”)旋转移动。在本实施方式中，作为一个例子，关于捕捉部11向Z轴方向的移动，致动器12通过线性马达中产生的驱动力而驱动。关于捕捉部11向θ方向的移动，致动器12通过旋转型马达中产生的驱动力而驱动。另一方面，如上述那样，安装头1通过驱动装置3而在X轴方向以及Y轴方向直进移动。结果，安装头1中包含的捕捉部11能够通过驱动装置3以及致动器12，在X轴方向、Y轴方向、Z轴方向以及θ方向移动。

在此，关于X轴方向以及Y轴方向的移动，安装头1中包含的多个捕捉部11一体地进行移动。另一方面，关于Z轴方向以及θ方向的移动，安装头1中包含的多个捕捉部11分别独立地移动。进一步地，安装头1中包含的多个捕捉部11能够分别独立地切换捕捉状态和释放状态。

作为一个例子，头体13是金属制，并形成为长方体状。通过多个捕捉部11以及致动器12被组装于头体13，从而头体13对捕捉部11以及致动器12进行保持。在本实施方式中，捕捉部11在能够进行向Z轴方向以及θ方向的移动的状态下，经由致动器12而间接地保持于头体13。安装头1通过头体13利用驱动装置3而在X-Y平面内移动，从而在X-Y平面内移动。在图4的A中，通过假想线(双点划线)来表示头体13。

通过上述结构，安装头1能够在通过捕捉部11来捕捉到第1对象物T1(部件)的状态下，使捕捉部11移动以使得接近于第2对象物T2(基板)，从而将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。换句话说，安装头1使捕捉部11至少在第2对象物T2的安装面T21所对置的第1位置和相比于第1位置更远离安装面T21的第2位置之间移动。在此，在图2中，通过实线来表示捕捉部11处于第1位置时的捕捉部11以及第1对象物T1，通过假想线(双点划线)来表示捕捉部11处于第2位置时的捕捉部11以及第1对象物T1。总之，安装头1通过使捕捉有第1对象物T1的状态的捕捉部11从第2位置向第1位置移动，从而将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。

然而，在本实施方式中，安装头1具有多个(作为一个例子，为16个)捕捉部11。这些多个捕捉部11如图4的A～图4的C所示，被分类为第1捕捉部组G1和第2捕捉部组G2。第1捕捉部组G1以及第2捕捉部组G2分别包含沿着X轴方向(第1方向)排列的两个以上的捕捉部11。第1捕捉部组G1与第2捕捉部组G2在俯视下，在与X轴方向(第1方向)正交的Y轴方向(第2方向)对置。

具体地说，如图4的A～图4的C所示，安装头1具有：构成第1捕捉部组G1的8个捕捉部11、构成第2捕捉部组G2的8个捕捉部11。构成第1捕捉部组G1的8个捕捉部11沿着X轴排列为一列而配置。构成第2捕捉部组G2的8个捕捉部11沿着X轴排列为一列而配置。并且，这些构成第1捕捉部组G1的捕捉部11与构成第2捕捉部组G2的捕捉部11在Y轴方向对置。

在此，构成第1捕捉部组G1的8个捕捉部11以及构成第2捕捉部组G2的8个捕捉部11均在X轴方向以等间隔而配置。进一步地，构成第1捕捉部组G1的8个捕捉部11以及构成第2捕捉部组G2的8个捕捉部11在Y轴方向(第2方向)，被配置为隔开规定的间隔而对置。在本实施方式中，作为一个例子，在Y轴方向相邻的两个捕捉部11间的间隔比在X轴方向相邻的两个捕捉部11间的间隔宽。

(2.4)摄像装置

接下来，参照图1～图5，对摄像装置2的更加详细的结构进行说明。

在本实施方式中，摄像装置2如图2以及图3所示，具有摄像元件21和光学系统22。光学系统22对摄像元件21，对包含特定区域R1的摄像视场R10的图像Im1(参照图6的B)进行成像。

摄像元件21例如是CCD(Charge Coupled Devices)或者CMOS(ComplementaryMetal-Oxide Semiconductor)那样的图像传感器。摄像元件21将成像于受光面的图像转换为电信号并输出。

光学系统22包含一个以上的透镜以及反射镜等。在本实施方式中，作为一个例子，光学系统22通过多个透镜的组合(透镜组)而实现。光学系统22使来自图2所示的摄像视场R10的光成像于摄像元件21的受光面。在本实施方式中，摄像装置2的光学系统22是非远心光学系统。换句话说，与光学系统整体中主光线相对于光轴(摄像光轴Ax1)平行的远心光学系统不同，在摄像装置2中，主光线相对于光轴(摄像光轴Ax1)倾斜。

另外，摄像装置2如图2所示，将安装面T21之中的与安装面T21垂直的方向(Z轴方向)上对置于捕捉部11的特定区域R1包含于摄像视场R10。换言之，摄像装置2在捕捉部11位于第2对象物T2的安装面T21上的状态下，将安装面T21中的捕捉部11的正下方的区域作为特定区域R1而包含于摄像视场R10。因此，在摄像装置2中，能够拍摄捕捉部11的正下方的区域的图像。

具体地说，摄像装置2通过保持于安装头1的头体13，而固定于安装头1。在此，摄像装置2通过固定于头体13的下表面、换句话说头体13之中的与第2对象物T2的对置面，从而保持于头体13。由于在头体13的下表面配置捕捉部11，因此摄像装置2在俯视下配置于捕捉部11的侧方。

在此，如上述那样，摄像装置2具有与安装面T21垂直的摄像光轴Ax1。换句话说，摄像装置2在使其摄像光轴Ax1与安装面T21正交的姿态下固定于安装头1。这里所谓的“正交”，如上所述，不仅指两者间的角度严格为90度的状态，也包含两者在某种程度的误差的范围内大致正交的状态。因此，摄像装置2的摄像光轴Ax1与安装面T21之间的角度可以严格为90度，也可以相对于90度为某种程度的误差(作为一个例子，为10度以下)的范围内。换言之，摄像装置2的摄像光轴Ax1也可以是沿着安装面T21的垂线的轴。

换言之，摄像装置2的摄像光轴Ax1与Z轴大致平行，朝向摄像装置2的正下方。这样，摄像装置2被配置于捕捉部11的侧方，并且摄像光轴Ax1沿着Z轴朝向正下方，并且能够拍摄捕捉部11的正下方的特定区域R1。

此外，在本实施方式中，能够由一个摄像装置2覆盖两个以上的捕捉部11的正下方的特定区域R1。即，在本实施方式中，安装头1如上述那样具有多个(两个以上)捕捉部11。并且，一个摄像装置2的摄像视场R10中包含的特定区域R1是安装面T21之中的与安装面T21垂直的方向上对置于多个(两个以上)捕捉部11的区域。换言之，在一个摄像装置2的摄像视场R10中，包含两个以上的捕捉部11的正下方的特定区域R1、即多个特定区域R1。因此，本实施方式所涉及的安装系统100能够通过一个摄像装置2来拍摄两个以上的捕捉部11的正下方的区域。

在此，摄像装置2位于俯视下多个捕捉部11之中的两个捕捉部11之间。本公开中所谓位于两个部位的“之间”，是指在两个部位排列的方向上，位于两个部位之间。换句话说，位于在X轴方向排列的A与B之间的C在X轴方向上，处于A与B之间即可，不是必须处于连结A与B的直线状。换言之，若在正交于连结A与B的直线(在X轴方向延伸的直线)的Y-Z平面、在包含A的Y-Z平面与包含B的Y-Z平面之间存在C，则C也位于A与B之间。

并且，位于两个捕捉部11之间的一个摄像装置2将这两个捕捉部11的正下方的特定区域R1包含于摄像视场R10。换句话说，在一个摄像装置2的摄像视场R10，至少包含位于该摄像装置2的两侧的两个捕捉部11的正下方的特定区域R1。在本实施方式中，作为一个例子，安装头1具有16个捕捉部11，一个摄像装置2覆盖这些多个捕捉部11之中的2个或者4个捕捉部11的正下方的特定区域R1。换言之，一个摄像装置2将2个或者4个特定区域R1包含于摄像视场R10。

更加详细地，本实施方式所涉及的安装系统100如上所述，具有多个(作为一个例子，为9个)摄像装置2。通过这些多个摄像装置2，能够针对多个(这里为16个)捕捉部11的全部，将特定区域R1包含于摄像视场R10。

即，多个(这里为9个)摄像装置2如图4的A～图4的C所示，沿着X轴方向(第1方向)排列为一列而配置。另一方面，安装头1如上述那样，具有分别沿着X轴方向(第1方向)排列的8个捕捉部11所构成的第1捕捉部组G1以及第2捕捉部组G2。9个摄像装置2被配置于这些被分为两列的第1捕捉部组G1与第2捕捉部组G2之间。

在此，9个摄像装置2在X轴方向以等间隔配置。进一步地，各摄像装置2在Y轴方向(第2方向)，位于构成第1捕捉部组G1的8个捕捉部11与构成第2捕捉部组G2的8个捕捉部11的正中(中间)。此外，9个摄像装置2之中，除作为X轴方向的两端的两个摄像装置2以外的7个摄像装置2均被配置于距4个捕捉部11等距离的位置。

通过上述那样的配置，关于9个摄像装置2之中的除作为X轴方向的两端的两个摄像装置2以外的7个摄像装置2，均在周围设置4个捕捉部11。因此，在这7个摄像装置2中，分别将周围的4个捕捉部11的正下方的特定区域R1包含于摄像视场R10。换句话说，在这7个摄像装置2的各个摄像视场R10中，至少包含位于该各摄像装置2的周围的4个捕捉部11的正下方的特定区域R1。换言之，这7个摄像装置2分别将4个特定区域R1包含于摄像视场R10。

此外，关于9个摄像装置2之中作为X轴方向的两端的两个摄像装置2，均在周围设置两个捕捉部11。因此，在这两个摄像装置2中，均将周围的两个捕捉部11的正下方的特定区域R1包含于摄像视场R10。换句话说，在这两个摄像装置2的各个摄像视场R10中，至少包含位于该各摄像装置2的周围的两个捕捉部11的正下方的特定区域R1。换言之，这(作为X轴方向的两端)两个摄像装置2分别将两个特定区域R1包含于摄像视场R10。

然而，在本实施方式所涉及的安装系统100中，如图5所示，将摄像视场R10二分为中央部R101和周边部R102的情况下，摄像装置2相比于摄像视场R10的中央部R101在周边部R102是高分辨率。图5是示意性地表示俯视下的摄像装置2的摄像视场R10的说明图。在图5的例子中，中央部R101是位于各摄像装置2的摄像视场R10之中的中央的圆形状的区域，周边部R102是包围中央部R101的圆环状的区域。换言之，摄像视场R10之中、俯视下沿着外周的区域是周边部R102，被周边部R102包围的区域是中央部R101。在图5中，阴影(点影线)区域表示周边部R102。

本公开中所谓的“分辨率”是指结合了摄像元件21以及光学系统22的综合性能。作为表示光学系统22的性能的指标的一个例子，存在调制传递函数(MTF：ModulationTransfer Function)特性，这同时表示光学系统22(透镜)的分辨率和对比度这两者的信息。在本实施方式中，相比于摄像视场R10的中央部R101，在周边部R102是高分辨率，因此相比于中央部R101，周边部R102的MTF特性更高(更好)。因此，相比于摄像视场R10的中央部R101中包含的被摄物，周边部R102中包含的被摄物在摄像装置2中更能够高精细地捕捉。

在此，在本实施方式中，如上述那样，摄像装置2被配置于捕捉部11的侧方，并且摄像光轴Ax1沿着Z轴朝向正下方，并且能够拍摄捕捉部11的正下方的特定区域R1。即，摄像装置2不是在摄像视场R10的中央部R101而是在摄像视场R10的周边部R102捕捉特定区域R1，从而能够进行捕捉部11的正下方的特定区域R1的拍摄。换言之，在将摄像装置2的摄像视场R10二分为中央部R101和周边部R102的情况下，特定区域R1被包含于摄像装置2的摄像视场R10的周边部R102。

并且，包含特定区域R1的周边部R102相比于摄像视场R10之中的中央部R101，为高分辨率。因此，摄像装置2在摄像视场R10的周边部R102捕捉特定区域R1，并且能够得到特定区域R1的比较(相比于中央部R101)高分辨率的图像。

进一步地，关于摄像装置2相比于摄像视场R10的中央部R101在周边部R102为高分辨率这一结构，能够与摄像装置2的摄像光轴Ax1垂直于安装面T21的结构分离地，单独采用。即，安装系统100具备安装头1和摄像装置2。安装头1具有捕捉部11。安装头1在通过捕捉部11来捕捉到第1对象物T1的状态下使捕捉部11移动以使得接近于第2对象物T2，将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。摄像装置2被固定于安装头1。摄像装置2将安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于捕捉部11的特定区域R1包含于摄像视场R10。在此，在将摄像视场R10二分为中央部R101和周边部R102的情况下，摄像装置2相比于摄像视场R10的中央部R101在周边部R102为高分辨率。该情况下，摄像装置2的摄像光轴Ax1垂直于安装面T21并不是必须的，也可以摄像装置2的摄像光轴Ax1相对于安装面T21的垂线倾斜。

此外，本实施方式所涉及的安装系统100如图5所示，将多个(这里为9个)摄像装置2之中的两个摄像装置2用作为第1摄像装置201以及第2摄像装置202，从而实现立体相机。换句话说，在本实施方式中，通过9个摄像装置2之中的在X轴方向相邻的两个摄像装置2(第1摄像装置201以及第2摄像装置202)，能够以立体相机方式获取到被摄物为止的距离信息。

总之，本实施方式所涉及的安装系统100独立于作为摄像装置2的第1摄像装置201，还具备被固定于安装头1并将特定区域R1包含于摄像视场R10的第2摄像装置202。第2摄像装置202的摄像视场R10即第2摄像视场R200包含与第1摄像装置201的摄像视场R10即第1摄像视场R100不同的区域。特定区域R1包含于第1摄像视场R100与第2摄像视场R200重叠的区域。

由此，捕捉部11的正下方的特定区域R1包含于第1摄像装置201的摄像视场R10(第1摄像视场R100)和第2摄像装置202的摄像视场R10(第2摄像视场R200)这两者。因此，从第1摄像装置201以及第2摄像装置202这两者的输出，能够得到特定区域R1的立体图像。因此，安装系统100针对特定区域R1内的被摄物，能够通过立体相机方式来获取表示距安装头1的距离的距离信息。结果，安装系统100能够三维地捕捉特定区域R1内的被摄物。

在此，在本实施方式中，9个摄像装置2具有全部共同的结构。因此，第1摄像装置201是9个摄像装置2之中的任意的摄像装置2即可，第2摄像装置202是与第1摄像装置201相邻的摄像装置2即可。例如，在第1摄像装置201以及第2摄像装置202的任一者，都具有与安装面T21垂直的摄像光轴Ax1。此外，在第1摄像装置201以及第2摄像装置202的任一者，都将摄像视场二分为中央部R101和周边部R102的情况下，相比于摄像视场R10的中央部R101在周边部R102为高分辨率。

特别地，在本实施方式中，捕捉部11在俯视下位于第1摄像装置201与第2摄像装置202之间。更详细地，位于第1摄像装置201与第2摄像装置202之间的捕捉部11在X轴方向，位于第1摄像装置201与第2摄像装置202的正中(中间)。由此，如图5所示，能够使第1摄像装置201的摄像视场R10(第1摄像视场R100)的周边部R102与第2摄像装置202的摄像视场R10(第2摄像视场R200)的周边部R102的重叠部位与特定区域R1一致。因此，通过第1摄像装置201以及第2摄像装置202，能够三维地、并且以比较(相比于中央部R101)高分辨率捕捉特定区域R1内的被摄物。

此外，在本实施方式中，如上所述，安装头1具有：构成第1捕捉部组G1的8个捕捉部11、构成第2捕捉部组G2的8个捕捉部11。在此，第1摄像装置201以及第2摄像装置202如图4的A所示，在俯视下位于第1捕捉部组G1与第2捕捉部组G2之间。总之，在本实施方式中，包含能够成为第1摄像装置201以及第2摄像装置202的两个摄像装置2的9个摄像装置2被配置于第1捕捉部组G1与第2捕捉部组G2之间。因此，第1摄像装置201以及第2摄像装置202在俯视下位于第1捕捉部组G1与第2捕捉部组G2之间。

(3)摄像方法

接下来，参照图6的A、图6的B以及图7，来对本实施方式所涉及的摄像方法进行说明。

本实施方式所涉及的摄像方法是具备安装头1的安装系统100中使用的摄像方法。安装头1具有捕捉部11。安装头1在通过捕捉部11来捕捉到第1对象物T1的状态下，使捕捉部11移动以使得接近于第2对象物T2，将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。上述摄像方法具有通过摄像装置2来拍摄特定区域R1的工序。摄像装置2被固定于安装头1。摄像装置2将安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于捕捉部11的特定区域R1包含于摄像视场R10，并且具有与安装面T21垂直的摄像光轴Ax1。

即，本实施方式所涉及的摄像方法是使用本实施方式所涉及的安装系统100来拍摄特定区域R1的方法。在该摄像方法中，通过将安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于捕捉部11的特定区域R1包含于摄像视场R10的摄像装置2，从而拍摄特定区域R1。因此，至少能够拍摄安装面T21之中的捕捉部11的正下方的区域。并且，由于摄像装置2的摄像光轴Ax1相对于安装面T21垂直，因此能够以相对于安装面T21正交的姿态配置摄像装置2。

在该摄像方法中，不是将摄像装置2的摄像光轴Ax1朝向特定区域R1，而是通过将摄像装置2的摄像光轴Ax1朝向特定区域R1外，从而在摄像装置2的摄像视场R10的端部映入特定区域R1。由此，能够将摄像装置2的摄像光轴Ax1相对于安装面T21垂直。因此，例如，具有能够较小地抑制与安装面T21平行的平面内的摄像装置2的占有面积、难以受到基于摄像装置2的安装头1的移动范围的制约等的优点。因此，能够提供更加适合于特定区域R1的摄像的摄像方法。

并且，通过上述摄像方法，例如，如图6的A所示，在第2对象物T2(基板)的安装面T21之中的捕捉部11的正下方的特定区域R1安装有第1对象物T1(部件)的状态下，能够通过摄像装置2来拍摄第1对象物T1。换句话说，在图6的A的状态下，在任一个摄像装置2中，如图6的B所示，能够得到在特定区域R1映入有第1对象物T1的状态的图像Im1。图6的B所示的图像Im1是通过将4个特定区域R1包含于摄像视场R10的摄像装置2、换句话说除作为X轴方向的两端的两个摄像装置2以外的7个摄像装置2的任一个而得到的图像。

这样，通过本实施方式所涉及的摄像方法，能够通过摄像装置2来拍摄处于捕捉部11的正下方的特定区域R1的第1对象物T1。在此，摄像装置2由于不是在摄像视场R10的中央部R101而是在摄像视场R10的周边部R102捕捉特定区域R1，因此第1对象物T1如图6的B那样，映入图像Im1的周边区域(这里为四角)。并且，在本实施方式中，由于相比于摄像视场R10的中央部R101在周边部R102为高分辨率，因此能够以比较(相比于中央部R101)高分辨率，拍摄处于特定区域R1的第1对象物T1。此外，在该摄像方法中，通过第1摄像装置201以及第2摄像装置202，能够针对特定区域R1内的第1对象物T1，利用立体相机方式来三维地捕捉。

图7是表示包含本实施方式所涉及的摄像方法的安装系统100的整体动作的流程图。

首先，安装系统100执行捕捉工序S1。在捕捉工序S1中，安装系统100使位于从部件提供装置4提供的第1对象物T1(部件)的上方的捕捉部11在接近于部件提供装置4(第1对象物T1)的朝向移动(下降)，通过捕捉部11来捕捉第1对象物T1。然后，安装系统100使捕捉到第1对象物T1的状态的捕捉部11在远离部件提供装置4(第1对象物T1)的朝向移动(上升)。在本实施方式中，由于安装头1中包含多个捕捉部11，因此在捕捉工序S1中，安装系统100通过分别驱动多个捕捉部11，能够分别通过多个捕捉部11来捕捉第1对象物T1。在捕捉第1对象物T1之后，安装系统100通过驱动装置3来驱动安装头1，使捕捉了第1对象物T1的状态的捕捉部11向第2对象物T2上移动。

接下来，安装系统100实施本实施方式所涉及的摄像方法(S2)。即，安装系统100在捕捉部11位于第2对象物T2上的状态下，通过摄像装置2来拍摄捕捉部11的正下方的特定区域R1(S2)。

若通过摄像装置2来拍摄特定区域R1，则摄像装置2将得到的图像Im1向控制装置7输出(S3)。控制装置7可以仅仅记录从摄像装置2获取的图像Im1，也可以实时地进行解析。

在安装工序S4中，安装系统100使位于第2对象物T2的上方的捕捉部11在接近于第2对象物T2的朝向移动(下降)，将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。换句话说，安装系统100在第1对象物T1到达第2对象物T2的安装面T21时，将基于捕捉部11的捕捉解除从而释放第1对象物T1。然后，安装系统100使释放了第1对象物T1的捕捉部11在远离第2对象物T2的朝向移动(上升)。在本实施方式中，由于安装头1中包含多个捕捉部11，因此在安装工序S4中，安装系统100通过分别驱动多个捕捉部11，从而分别通过多个捕捉部11来安装第1对象物T1。

根据通过上述摄像方法(S2)而得到的图像Im1，例如能够确认第1对象物T1的安装前的安装面T21的状态、作为一个例子、能够确认膏状焊料的涂敷状态、异物的有无或者变形等。特别地，在本实施方式中，由于能够拍摄捕捉部11的正下方的特定区域R1，因此容易确认第1对象物T1的即将安装之前的安装面T21。

图7的流程图仅仅是安装系统100的整体动作的一个例子，可以适当省略或者追加处理，也可以适当变更处理的顺序。例如，在安装工序S4后，若通过摄像装置2来拍摄捕捉部11的正下方的特定区域R1，则能够确认第1对象物T1的安装后的安装面T21的状态，作为一个例子，能够确认第1对象物T1的安装的正常/异常、第1对象物T1的朝向、或者短缺等。特别地，在本实施方式中，能够拍摄捕捉部11的正下方的特定区域R1，因此容易确认第1对象物T1的刚刚安装之后的安装面T21。

此外，在安装工序S4的中途，若通过摄像装置2来拍摄捕捉部11的正下方的特定区域R1，则能够确认第1对象物T1的安装中的安装面T21的状态，作为一个例子，能够确认捕捉部11中的第1对象物T1的捕捉状态等。特别地，在本实施方式中，由于能够拍摄捕捉部11的正下方的特定区域R1，因此即使是第1对象物T1的安装中也容易确认安装面T21。

(4)变形例

实施方式1仅仅是本公开的各种实施方式之一。实施方式1若能够达成本公开的目的则能够根据设计等来进行各种变更。此外，本公开中参照的附图均为示意性的附图，图中的各结构要素的大小以及厚度的各个比并不比局限于反映实际的尺寸比。此外，与实施方式1所涉及的摄像方法同样的功能也可以通过安装系统100、(计算机)程序或者记录程序的非暂时性的记录介质等来具体化。一方式所涉及的程序是用于使一个以上的处理器执行实施方式1所涉及的摄像方法的程序。

以下，举例实施方式1的变形例。以下说明的变形例能够适当组合来应用。

本公开中的安装系统100例如在控制装置7等中包含计算机系统。计算机系统以作为硬件的处理器以及存储器为主结构。通过处理器执行计算机系统的存储器中记录的程序，来实现作为本公开中的安装系统100的功能。程序可以预先记录于计算机系统的存储器，可以通过电气通信线路而提供，也可以记录于通过计算机系统可读取的存储卡、光盘、硬盘驱动器等的非暂时性的记录介质而提供。计算机系统的处理器包含具有半导体集成电路(IC)或者大规模集成电路(LSI)的一个乃至多个电子电路。这里所谓的IC或者LSI等的集成电路根据集成的程度而称呼不同，包含称为系统LSI、VLSI(Very Large ScaleIntegration)或者ULSI(Ultra Large Scale Integration)的集成电路。进一步地，关于LSI的制造后被程序化的、FPGA(Field-Programmable Gate Array)或者能够进行LSI内部的接合关系的重构或LSI内部的电路划分的重构的逻辑设备，也能够采用为处理器。多个电子电路可以集合于一个芯片，也可以分散设置于多个芯片。多个芯片可以集合于一个装置，也可以分散设置于多个装置。这里所谓的计算机系统包含具有一个以上的处理器以及一个以上的存储器的微控制器。因此，关于微控制器，也包含具有半导体集成电路或者大规模集成电路的一个乃至多个电子电路。

此外，安装系统100中的多个功能集合于一个框体内对于安装系统100不是必须的结构。安装系统100的结构要素也可以分散设置于多个框体。进一步地，安装系统100的至少一部分的功能也可以通过云(云计算)等来实现。

相反地，在实施方式1中，分散设置于多个装置的安装系统100的至少一部分的功能也可以集合于一个框体内。例如，分散于安装头1和控制装置7的一部分的功能也可以全部集合于安装头1。

此外，安装系统100的用途并不局限于工厂中的电子设备的制造。例如，在机械部件向玻璃板的安装中使用安装系统100的情况下，安装系统100进行对作为第2对象物T2的玻璃板安装作为第1对象物T1的机械部件的作业。

此外，头部单元10中具备的捕捉部11的数量、摄像装置2的数量并不局限于实施方式1中说明的数量。例如，捕捉部11也可以是15个以下或者17个以上，摄像装置2也可以是8个以下或者10个以上。当然，头部单元10也可以仅具备一个捕捉部11，也可以仅具备一个摄像装置2。进一步地，关于捕捉部11以及摄像装置2的配置，并不局限于实施方式1中说明的配置，能够适当变更。

此外，摄像装置2并不局限于能够拍摄全彩色的静止图的静态相机，例如，也可以是能够拍摄单色图像的相机、能够拍摄动态图像的相机、或者线性传感器等。

此外，摄像视场R10的周边部R102并不局限于正圆的环状，也可以是包含椭圆、三角形、多边形或者自由曲线的环状。

(实施方式2)

本实施方式所涉及的安装系统100A如图8的A以及图8的B所示，在除了作为特定区域R1的第1特定区域R1、还将第2特定区域R2包含于摄像装置2的摄像视场R10这方面，与实施方式1所涉及的安装系统100不同。以下，针对与实施方式1同样的结构，赋予共同的符号并适当省略说明。

安装系统100A具备安装头1和摄像装置2。安装头1具有捕捉第1对象物T1的捕捉部11。安装头1使捕捉部11在第1位置与第2位置之间移动，将第1对象物T1安装于安装面T21。第1位置是与第2对象物T2的安装面T21对置的位置。第2位置相比于第1位置位于更远离安装面T21的位置。摄像装置2将第1特定区域R1和第2特定区域R2包含于摄像视场R10。第1特定区域R1是安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向(Z轴方向)上对置于处于第1位置的捕捉部11的区域。第2特定区域R2是包含处于第2位置的捕捉部11的侧面的区域。

在此，在图8的A中，通过实线来表示捕捉部11处于第1位置时的捕捉部11以及第1对象物T1，通过假想线(双点划线)来表示捕捉部11处于第2位置时的捕捉部11以及第1对象物T1。总之，安装头1通过使捕捉了第1对象物T1的状态的捕捉部11从第2位置向第1位置移动，从而将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21。第1特定区域R1是在捕捉部11处于第1位置的状态下、安装面T21中成为捕捉部11的正下方的区域。第2特定区域R2是在捕捉部11处于第2位置的状态下、包含捕捉部11的侧面的区域、换句话说是从侧方观察捕捉部11的区域。在本实施方式中，第1位置是捕捉部11的下止点，第2位置是捕捉部11的上止点。其中，所谓本公开中所谓的“下止点”，不是指捕捉部11的可动域中的下限位置，而是将第1对象物T1安装于第2对象物T2的安装面T21时的捕捉部11的下限位置。

通过上述结构，由于摄像装置2将安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于捕捉部11的第1特定区域R1包含于摄像视场R10，因此至少能够拍摄安装面T21之中的捕捉部11的正下方的区域。并且，由于除了第1特定区域R1还将包含处于第2位置的捕捉部11的侧面的第2特定区域R2包含于摄像装置2的摄像视场R10，因此例如能够确认捕捉部11中的第1对象物T1的捕捉状态。因此，具有能够确认安装面T21的状态和安装前或者安装后的捕捉部11的状态、并且较小地抑制与安装面T21平行的平面内的摄像装置2的占有面积、难以受到基于摄像装置2的安装头1的移动范围的制约等的优点。因此，能够提供更加适合于安装状态的摄像的安装系统100A。

在本实施方式中，一个以上的摄像装置2与安装头1一起构成头部单元10A。换句话说，本实施方式所涉及的头部单元10A具备安装头1和摄像装置2。换言之，本实施方式所涉及的安装系统100A具备：包含安装头1以及摄像装置2的头部单元10A、驱动装置3、部件提供装置4、搬运装置5、支承装置6、控制装置7、照明装置8。

在此，在本实施方式中，摄像装置2的摄像视场R10同时包含第1特定区域R1和第2特定区域R2。即，在摄像装置2中，在其摄像视场R10中包含第1特定区域R1时，第2特定区域R2也包含于摄像视场R10。因此，摄像装置2不是分别拍摄第1特定区域R1和第2特定区域R2，而是能够同时拍摄。

此外，摄像装置2如图8的A所示，具有摄像元件21和光学系统22。光学系统22对摄像元件21，成像包含第1特定区域R1以及第2特定区域R2的摄像视场R10的图像。总之，在光学系统22中，形成将来自第1特定区域R1的光成像于摄像元件21的受光面的第1光路、和将来自第2特定区域R2的光成像于摄像元件21的受光面的第2光路。并且，在本实施方式中，由于摄像装置2的摄像视场R10同时包含第1特定区域R1和第2特定区域R2，因此同时形成这些第1光路和第2光路。

特别地，光学系统22如图8的B所示，包含透镜组221、棱镜222。透镜组221以及棱镜222在摄像元件21的下方，沿着Z轴方向排列配置，以使得透镜组221为摄像元件21侧(上侧)。

棱镜222具有反射面，通过反射面，将从侧方(换句话说，与Z轴交叉的方向)向摄像装置2入射的光L1反射至透镜组221侧。另一方面，从下方(换句话说，下方且相对于Z轴倾斜的方向)倾斜入射至摄像装置2的光L2通过棱镜222的侧方，入射至透镜组221。透镜组221使通过棱镜222的光L1以及通过棱镜222的侧方的光L2成像于摄像元件21的受光面。在此，被棱镜222反射的光L1是从第2特定区域R2入射的光，通过棱镜222的侧方的光L2是从第1特定区域R1入射的光。通过上述那样的光学系统22，来自第1特定区域R1和第2特定区域R2这两者的光入射至摄像元件21。结果，光学系统22针对摄像元件21，成像包含第1特定区域R1以及第2特定区域R2的摄像视场R10的图像。

此外，如图8的A所示，第1特定区域R1和第2特定区域R2是可分离的独立区域。换句话说，在第1特定区域R1和第2特定区域R2中，不存在重叠的区域，第1特定区域R1与第2特定区域R2能够完全切分。更严格来说，第2特定区域R2的下端位置位于比第1特定区域R1的上端位置更靠上方的位置。

然而，由于本实施方式中的第1特定区域R1相当于实施方式1中的特定区域R1，因此关于实施方式1中说明的特定区域R1的结构也可适用于第1特定区域R1。以下，参照图9来对与实施方式1中说明的特定区域R1同样的方面进行说明。图9是示意性地表示俯视下的摄像装置2的摄像视场R10的说明图。在图9中，仅表示9个摄像装置2之中的一部分(这里为3个)摄像装置2的摄像视场R10，但其他摄像装置2的摄像视场R10也同样。图9中，通过假想线(双点划线)来表示头体13。

例如，本实施方式所涉及的安装系统100A如图9所示，将多个(这里为9个)摄像装置2之中的两个摄像装置2用作为第1摄像装置201以及第2摄像装置202，从而实现立体相机。换句话说，在本实施方式中，通过9个摄像装置2之中的在X轴方向相邻的两个摄像装置2(第1摄像装置201以及第2摄像装置202)，能够以立体相机方式获取到被摄物为止的距离信息。

总之，本实施方式所涉及的安装系统100A还具备：与作为摄像装置2的第1摄像装置201独立地固定于安装头1，并将第1特定区域R1包含于摄像视场R10的第2摄像装置202。第2摄像装置202的摄像视场R10即第2摄像视场R200包含与第1摄像装置201的摄像视场R10即第1摄像视场R100不同的区域。第1特定区域R1包含于第1摄像视场R100与第2摄像视场R200重叠的区域。

由此，捕捉部11的正下方的第1特定区域R1包含于第1摄像装置201的摄像视场R10(第1摄像视场R100)和第2摄像装置202的摄像视场R10(第2摄像视场R200)这两者。因此，根据第1摄像装置201以及第2摄像装置202这两者的输出，能够得到第1特定区域R1的立体图像。因此，安装系统100A针对第1特定区域R1内的被摄物，能够通过立体相机方式，获取表示距安装头1的距离的距离信息。结果，安装系统100A能够三维地捕捉第1特定区域R1内的被摄物。

在此，在本实施方式中，9个摄像装置2具有全部共同的结构。因此，第1摄像装置201是9个摄像装置2之中的任意的摄像装置2即可，第2摄像装置202是与第1摄像装置201相邻的摄像装置2即可。例如，在第1摄像装置201以及第2摄像装置202的任一个中，除了第1特定区域R1，还将第2特定区域R2包含于摄像装置2的摄像视场R10。

此外，在本实施方式中，通过一个摄像装置2来覆盖两个以上的捕捉部11的正下方的第1特定区域R1。即，在本实施方式中，安装头1具有多个(2个以上)捕捉部11。并且，一个摄像装置2的摄像视场R10中包含的第1特定区域R1是安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于处于第1位置的多个(2个以上)捕捉部11的区域。换言之，一个摄像装置2的摄像视场R10中，包含两个以上的捕捉部11的正下方的第1特定区域R1、换句话说多个第1特定区域R1。因此，本实施方式所涉及的安装系统100能够通过一个摄像装置2来拍摄两个以上的捕捉部11的正下方的区域。

其中，被一个摄像装置2覆盖的捕捉部11的数量在捕捉部11的正下方的第1特定区域R1、从侧方捕捉了捕捉部11(从侧方观察)的第2特定区域R2不同。换句话说，多个捕捉部11之中，一个摄像装置2的摄像视场R10中对应于第1特定区域R1的捕捉部11的数量比对应于第2特定区域R2的捕捉部11的数量多。在此，对应于第1特定区域R1的捕捉部11的数量是在正下方具有第1特定区域R1的捕捉部11、换句话说第1特定区域R1的正上方的捕捉部11的个数。对应于第2特定区域R2的捕捉部11的数量是指第2特定区域R2中包含侧面的捕捉部11的个数。

具体地说，如图9所示，摄像装置2的摄像视场R10除了中央部R101以及周边部R102，还包含侧方部R103。侧方部R103是从摄像装置2向双方(与Z轴正交的方向)延伸的区域，朝向第2特定区域R2。换句话说，第2特定区域R2包含于摄像视场R10之中的侧方部R103。在图9中，阴影(点影线)区域表示周边部R102以及侧方部R103。

并且，根据图9可知，在一个摄像装置2的摄像视场R10中，周边部R102中包含的第1特定区域R1对应于4个捕捉部11，与此相对地，侧方部R103中包含的第2特定区域R2对应于两个捕捉部11。具体地说，第1特定区域R1对应于位于以摄像装置2为中心的圆环状的周边部R102的4个捕捉部11。另一方面，第2特定区域R2对应于从摄像装置2来看在X-Y平面内位于对角线上的两个捕捉部11。通过设为上述那样的结构，能够将棱镜222的形状设为比较简单的形状。并且，通过多个(这里为9个)摄像装置2，能够针对多个(这里为16个)捕捉部11的全部，将第2特定区域R2包含于摄像视场R10。

但是，在该结构中，得到立体图像的仅为第1特定区域R1以及第2特定区域R2之中的第1特定区域R1。换句话说，关于第2特定区域R2，由于包含于第1摄像装置201的摄像视场R10(第1摄像视场R100)与第2摄像装置202的摄像视场R10(第2摄像视场R200)重叠的区域，因此不能获得立体图像。结果，安装系统100A仅针对第1特定区域R1以及第2特定区域R2之中的第1特定区域R1，能够三维地捕捉被摄物。

接下来，参照图10的A以及图10的B，对本实施方式所涉及的摄像方法进行说明。

本实施方式所涉及的摄像方法是具备安装头1的安装系统100中使用的摄像方法。安装头1具有捕捉第1对象物T1的捕捉部11。安装头1使捕捉部11在与第2对象物T2的安装面T21对置的第1位置、和相比于第1位置更远离安装面T21的第2位置之间移动，将第1对象物T1安装于安装面T21。上述摄像方法具有通过摄像装置2来拍摄第1特定区域R1以及第2特定区域R2的工序。摄像装置2被固定于安装头1。摄像装置2将安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于处于第1位置的捕捉部11的第1特定区域R1、包含处于第2位置的捕捉部11的侧面的第2特定区域R2包含于摄像视场R10。

即，本实施方式所涉及的摄像方法是使用本实施方式所涉及的安装系统100A来拍摄第1特定区域R1以及第2特定区域R2的方法。在该摄像方法中，通过将安装面T21之中的在与安装面T21垂直的方向上对置于处于第1位置的捕捉部11的第1特定区域R1包含于摄像视场R10的摄像装置2，来拍摄第1特定区域R1。因此，至少能够拍摄安装面T21之中的捕捉部11的正下方的区域。

并且，由于除了第1特定区域R1，包含处于第2位置的捕捉部11的侧面的第2特定区域R2也包含于摄像装置2的摄像视场R10，因此例如能够确认捕捉部11中的第1对象物T1的捕捉状态。因此，具有能够确认安装面T21的状态、安装前或者安装后的捕捉部11的状态，并且较小地抑制与安装面T21平行的平面内的摄像装置2的占有面积，难以受到基于摄像装置2的安装头1的移动范围的制约等的优点。因此，能够提供更加适合于安装状态的摄像的摄像方法。

并且，通过上述的摄像方法，例如，如图10的A所示，在第2对象物T2(基板)的安装面T21之中的捕捉部11的正下方的第1特定区域R1，安装有第1对象物T1(部件)的状态下，能够通过摄像装置2来拍摄第1对象物T1。换句话说，在图10的A的状态下，通过任一个摄像装置2，如图10的B所示，可得到第1特定区域R1中映入了第1对象物T1的状态的图像Im1。进一步地，在图10的A的状态下，通过任一个摄像装置2，如图10的B所示，可得到第2特定区域R2中映入了捕捉部11的状态的图像Im1。图10的B所示的图像Im1是能够通过将4个第1特定区域R1包含于摄像视场R10的摄像装置2、换句话说除作为X轴方向的两端的两个摄像装置2以外的7个摄像装置2的任一个得到的图像。

这样，通过本实施方式所涉及的摄像方法，能够通过摄像装置2来拍摄处于位于第1位置的捕捉部11的正下方的第1特定区域R1的第1对象物T1。进一步地，能够通过摄像装置2来拍摄包含处于第2位置的捕捉部11的侧面的第2对象区域R2。在此，由于摄像装置2不是在摄像视场R10的中央部R101而是在摄像视场R10的周边部R102捕捉第1特定区域R1，因此第1对象物T1如图10的B那样，映入图像Im1的周边区域R12(这里为四角)。另一方面，由于摄像装置2针对第2特定区域R2，在摄像视场R10的中央部R101捕捉，因此第2特定区域R2中(处于第2位置)的捕捉部11如图10的B那样，映入图像Im1的中央区域R11。在图10的B的例子中，中央区域R11是图像Im1之中的位于中央的矩形状的区域，周边区域R12是包围中央区域R11的矩形框状的区域。换言之，图像Im1之中、沿着外周的区域是周边区域R12，被周边区域R12包围的区域是中央区域R11。在图10的B中，斜线区域表示中央区域R11。

即，在将摄像元件21上成像的图像Im1二分为中央区域R11和周边区域R12的情况下，第1特定区域R1包含于图像Im1的周边区域R12，第2特定区域R2包含于图像Im1的中央区域R11。上述那样的结构可通过光学系统22的设计而实现。换句话说，如图8的B所示，通过设计光学系统22，以使得来自第2特定区域R2的光L1成像于摄像元件21的受光面的中央部，从而第2特定区域R2包含于图像Im1的中央区域R11。

并且，在本实施方式中，由于在比摄像视场R10的中央部R101更靠周边部R102为高分辨率，因此能够以比较(相比于中央部R101)高分辨率拍摄处于第1特定区域R1的第1对象物T1。换言之，摄像装置2在比图像Im1的中央区域R11更靠周边区域R12为高分辨率。此外，在该摄像方法中，通过第1摄像装置201以及第2摄像装置202，能够针对第1特定区域R1内的第1对象物T1，利用立体相机方式来三维地捕捉。

实施方式2(包含变形例)中说明的结构能够与实施方式1中说明的结构(包含变形例)适当组合应用。

(实施方式3)

本实施方式所涉及的安装系统100B如图11的A以及图11的B所示，在头部单元10B的安装头1是旋转头这方面，与实施方式1所涉及的安装系统100不同。以下，针对与实施方式1同样的结构，赋予共同的符号并适当省略说明。

在本实施方式中，安装头1具有多个(作为一个例子，为8个)捕捉部11。多个捕捉部11在以旋转轴C1为中心的圆周上以等间隔排列配置。并且，以旋转轴C1为中心的圆周上的一个位置为“安装位置”，安装头1通过使位于安装位置的一个捕捉部11如图11的B所示那样下降，从而将第1对象物T1安装于第2对象物T2。安装头1具有通过以旋转轴C1为中心而使多个捕捉部11旋转，从而切换位于安装位置的捕捉部11的功能(参照图11的A中的箭头)。

本实施方式所涉及的安装系统100B具备两个摄像装置2。安装系统100B通过将这两个摄像装置2用作为第1摄像装置201以及第2摄像装置202，从而实现立体相机。两个摄像装置2如图11的A以及图11的B所示，与多个捕捉部11之中的位于安装位置的一个捕捉部11相邻配置。在该状态下，两个摄像装置2在其摄像视场R10中包含位于安装位置的一个捕捉部11的正下方的(第1)特定区域R1。在此，安装头1若以旋转轴C1为中心而使多个捕捉部11旋转，则可切换位于安装位置的捕捉部11，因此两个摄像装置2被多个捕捉部11共享。

此外，在本实施方式中，也与实施方式2同样地，优选除了作为特定区域R1的第1特定区域R1，还将第2特定区域R2包含于摄像装置2的摄像视场R10。

进一步地，作为实施方式3的变形例，摄像装置2也可以仅是一个，也可以是2个以上。

此外，作为实施方式3的另一变形例，安装头1也可以仅具备一个捕捉部11。

实施方式3(包含变形例)中说明的结构与实施方式1或者2中说明的结构(包含变形例)能够适当组合应用。

(总结)

如以上说明那样，第1方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)具备安装头(1)和摄像装置(2)。安装头(1)具有捕捉部(11)。安装头(1)在通过捕捉部(11)来捕捉到第1对象物(T1)的状态下使捕捉部(11)移动以使得接近于第2对象物(T2)，将第1对象物(T1)安装于第2对象物(T2)的安装面(T21)。摄像装置(2)被固定于安装头(1)。摄像装置(2)将安装面(T21)之中的特定区域(R1)包含于摄像视场(R10)。特定区域(R1)在垂直于安装面(T21)的方向上与捕捉部(11)对置。摄像装置(2)具有与安装面(T21)垂直的摄像光轴(Ax1)。

通过该方式，由于摄像装置(2)将安装面(T21)之中在垂直于安装面(T21)的方向上与捕捉部(11)对置的特定区域(R1)包含于摄像视场(R10)，因此能够拍摄安装面(T21)之中的捕捉部(11)的正下方的区域。并且，由于摄像装置(2)的摄像光轴(Ax1)相对于安装面(T21)垂直，因此能够以相对于安装面(T21)正交的姿态配置摄像装置(2)。即，通过不将摄像装置(2)的摄像光轴(Ax1)朝向特定区域(R1)，而将摄像装置(2)的摄像光轴(Axl)朝向特定区域(R1)外，从而特定区域(R1)映入摄像装置(2)的摄像视场(R10)的端部。由此，能够使摄像装置(2)的摄像光轴(Ax1)相对于安装面(T21)垂直。因此，例如，具有能够较小地抑制与安装面(T21)平行的平面内的摄像装置(2)的占有面积、难以受到基于摄像装置(2)的安装头(1)的移动范围的制约等的优点。因此，能够提供更加适合于特定区域(R1)的摄像的安装系统(100、100A、100B)。

第2方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)在第1方式中，在将摄像装置(2)的摄像视场(R10)分为中央部(R101)和周边部(R102)的情况下，特定区域(R1)被包含于摄像装置(2)的摄像视场(R10)的周边部(R102)。

通过该方式，能够在位于摄像视场(R10)的端部的周边部(R102)捕捉特定区域(R1)。

在第3方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)中，在第1或者2的方式中，安装头(1)具有多个捕捉部(11)。一个摄像装置(2)的摄像视场(R10)中包含的特定区域(R1)是安装面(T21)之中在垂直于安装面(T21)的方向上与多个捕捉部(11)对置的区域。

通过该方式，能够通过一个摄像装置(2)来拍摄多个捕捉部(11)所对应的特定区域(R1)。

在第4方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)中，在第3方式中，摄像装置(2)在俯视下位于多个捕捉部(11)之中的两个捕捉部(11)之间。

通过该方式，能够通过一个摄像装置(2)来高效地拍摄两个捕捉部(11)所对应的特定区域(R1)。

第5方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)在第1～4的任一个方式中，还具备第2摄像装置(202)。第2摄像装置(202)与作为摄像装置(2)的第1摄像装置(201)独立地，被固定于安装头(1)，将特定区域(R1)包含于摄像视场(R10)。第2摄像装置(202)的摄像视场(R10)即第2摄像视场(R200)包含与第1摄像装置(201)的摄像视场(R10)即第1摄像视场(R100)不同的区域。特定区域(R1)包含于第1摄像视场(R100)与第2摄像视场(R200)重叠的区域。

通过该方式，能够通过立体相机方式，三维地捕捉特定区域(R1)内的被摄物。

在第6方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)中，在第5方式中，捕捉部(11)在俯视下位于第1摄像装置(201)与第2摄像装置(202)之间。

通过该方式，能够通过立体相机方式，三维地捕捉位于第1摄像装置(201)与第2摄像装置(202)之间的捕捉部(11)所对应的特定区域(R1)内的被摄物。

在第7方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)中，在第5方式中，安装头(1)具有多个捕捉部(11)。多个捕捉部(11)被分类为：包含沿着第1方向排列的2个以上的捕捉部(11)的第1捕捉部组(G1)、和包含沿着第1方向排列的2个以上的捕捉部(11)的第2捕捉部组(G2)。第1捕捉部组(G1)与第2捕捉部组(G2)在俯视下在与第1方向正交的第2方向上对置。第1摄像装置(201)以及第2摄像装置(202)在俯视下位于第1捕捉部组(G1)与第2捕捉部组(G2)之间。

通过该方式，由于在第1捕捉部组(G1)与第2捕捉部组(G2)的内侧配置第1摄像装置(201)以及第2摄像装置(202)，因此第1摄像装置(201)以及第2摄像装置(202)难以成为妨碍。

在第8方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)中，在第1～7的任一个方式中，将摄像视场(R10)二分为中央部(R101)和周边部(R102)的情况下，相比于摄像视场(R10)的中央部(R101)，摄像装置(2)在周边部(R102)为高分辨率。

通过该方式，能够在位于摄像视场(R10)的端部的周边部(R102)，以较高分辨率拍摄特定区域(R1)。

在第9方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)中，在第1～8的任一个方式中，摄像装置(2)被配置于捕捉部(11)的侧方。

通过该方式，在捕捉部(11)移动时，摄像装置(2)难以成为妨碍。

第10方式所涉及的头部单元(10、10A、10B)具备安装头(1)和摄像装置(2)。安装头(1)具有捕捉部(11)。安装头(1)在通过捕捉部(1i)来捕捉到第1对象物(T1)的状态下使捕捉部(11)移动以使得接近于第2对象物(T2)，将第1对象物(T1)安装于第2对象物(T2)的安装面(T21)。摄像装置(2)被固定于安装头(1)。摄像装置(2)将安装面(T21)之中在垂直于安装面(T21)的方向上与捕捉部(11)对置的特定区域(R1)包含于摄像视场(R10)。摄像装置(2)具有与安装面(T21)垂直的摄像光轴(Ax1)。

通过该方式，能够提供更加适合于特定区域(R1)的摄像的头部单元(10、10A、10B)。

第11方式所涉及的安装系统(100、100A、100B)具备安装头(1)和摄像装置(2)。安装头(1)具有捕捉部(11)。安装头(1)在通过捕捉部(11)来捕捉到第1对象物(T1)的状态下使捕捉部(11)移动以使得接近于第2对象物(T2)，将第1对象物(T1)安装于第2对象物(T2)的安装面(T21)。摄像装置(2)被固定于安装头(1)。摄像装置(2)将安装面(T21)之中的特定区域(R1)包含于摄像视场(R10)。特定区域(R1)在垂直于安装面(T21)的方向上与捕捉部(11)对置。在将摄像视场(R10)二分为中央部(R101)和周边部(R102)的情况下，相比于摄像视场(R10)的中央部(R101)，摄像装置(2)在周边部(R102)为高分辨率。

通过该方式，能够提供更加适合于特定区域(R1)的摄像的安装系统(100、100A、100B)。

第12方式所涉及的摄像方法是用于具备安装头(1)的安装系统(100、100A、100B)的摄像方法。安装头(1)具有捕捉部(11)。安装头(1)在通过捕捉部(11)来捕捉到第1对象物(T1)的状态下使捕捉部(11)移动以使得接近于第2对象物(T2)，将第1对象物(T1)安装于第2对象物(T2)的安装面(T21)。摄像方法具有通过摄像装置(2)来拍摄特定区域(R1)的工序。摄像装置(2)被固定于安装头(1)。摄像装置(2)将安装面(T21)之中的特定区域(R1)包含于摄像视场(R10)。特定区域(R1)在垂直于安装面(T21)的方向上与捕捉部(11)对置。摄像装置(2)具有与安装面(T21)垂直的摄像光轴(Ax1)。

通过该方式，能够提供更加适合于特定区域(R1)的摄像的摄像方法。

并不局限于上述方式，实施方式1～3所涉及的安装系统(100、100A、100B)的各种结构(包含变形例)能够通过摄像方法来具现化。

关于第2～9的方式所涉及的结构，不是安装系统(100、100A、100B)中必须的结构，能够适当省略。

-符号说明-

1 安装头

2 摄像装置

11 捕捉部

10、10A、10B 头部单元

100、100A、100B 安装系统

201 第1摄像装置

202 第2摄像装置

Ax1 摄像光轴

G1 第1捕捉部组

G2 第2捕捉部组

R1 特定区域

R10 摄像视场

R100 第1摄像视场

R200 第2摄像视场

R101 中央部

R102 周边部

T1 第1对象物

T2 第2对象物

T21 安装面。

Claims (12)

1.一种安装系统，具备：

安装头，具有捕捉部，在通过所述捕捉部捕捉到第1对象物的状态下使所述捕捉部移动以使得接近于第2对象物，将所述第1对象物安装于所述第2对象物的安装面；和

摄像装置，被固定于所述安装头，将所述安装面之中在垂直于所述安装面的方向上与所述捕捉部对置的特定区域包含于摄像视场，

所述摄像装置具有垂直于所述安装面的摄像光轴。

2.根据权利要求1所述的安装系统，其中，

在将所述摄像装置的所述摄像视场二分为中央部和周边部的情况下，

所述特定区域包含于所述摄像装置的所述摄像视场的所述周边部。

3.根据权利要求1或者2所述的安装系统，其中，

所述安装头具有多个所述捕捉部，

一个所述摄像装置的所述摄像视场中包含的所述特定区域是所述安装面之中在垂直于所述安装面的方向上与所述多个捕捉部对置的区域。

4.根据权利要求3所述的安装系统，其中，

所述摄像装置在俯视下位于所述多个捕捉部之中的两个捕捉部之间。

5.根据权利要求1～4的任一项所述的安装系统，其中，

与作为所述摄像装置的第1摄像装置独立地，还具备第2摄像装置，所述第2摄像装置被固定于所述安装头，将所述特定区域包含于摄像视场，

所述第2摄像装置的摄像视场即第2摄像视场包含与所述第1摄像装置的所述摄像视场即第1摄像视场不同的区域，

所述特定区域包含于所述第1摄像视场与所述第2摄像视场重叠的区域。

6.根据权利要求5所述的安装系统，其中，

所述捕捉部在俯视下位于所述第1摄像装置与所述第2摄像装置之间。

7.根据权利要求5所述的安装系统，其中，

所述安装头具有多个所述捕捉部，

所述多个捕捉部被分类为：包含沿着第1方向排列的2个以上的捕捉部的第1捕捉部组、和包含沿着第1方向排列的2个以上的捕捉部的第2捕捉部组，

所述第1捕捉部组与所述第2捕捉部组在俯视下在与所述第1方向正交的第2方向对置，

所述第1摄像装置以及所述第2摄像装置在俯视下位于所述第1捕捉部组与所述第2捕捉部组之间。

8.根据权利要求1～7的任一项所述的安装系统，其中，

在将所述摄像视场二分为中央部和周边部的情况下，

相比于所述摄像视场的所述中央部，所述摄像装置在所述周边部是高分辨率。

9.根据权利要求1～8的任一项所述的安装系统，其中，

所述摄像装置被配置于所述捕捉部的侧方。

10.一种头部单元，具备：

安装头，具有捕捉部，在通过所述捕捉部捕捉到第1对象物的状态下使所述捕捉部移动以使得接近于第2对象物，将所述第1对象物安装于所述第2对象物的安装面；和

摄像装置，被固定于所述安装头，将所述安装面之中在垂直于所述安装面的方向上与所述捕捉部对置的特定区域包含于摄像视场，具有垂直于所述安装面的摄像光轴。

11.一种安装系统，具备：

安装头，具有捕捉部，在通过所述捕捉部捕捉到第1对象物的状态下使所述捕捉部移动以使得接近于第2对象物，将所述第1对象物安装于所述第2对象物的安装面；和

摄像装置，被固定于所述安装头，将所述安装面之中在垂直于所述安装面的方向上与所述捕捉部对置的特定区域包含于摄像视场，

在将所述摄像视场二分为中央部和周边部的情况下，

相比于所述摄像视场的所述中央部，所述摄像装置在所述周边部是高分辨率。

12.一种摄像方法，被用于安装系统，所述安装系统具备安装头，所述安装头具有捕捉部，在通过所述捕捉部捕捉到第1对象物的状态下使所述捕捉部移动以使得接近于第2对象物，将所述第1对象物安装于所述第2对象物的安装面，

所述摄像方法具有通过摄像装置来拍摄特定区域的工序，所述摄像装置被固定于所述安装头，将所述安装面之中在垂直于所述安装面的方向上与所述捕捉部对置的所述特定区域包含于摄像视场，并且具有垂直于所述安装面的摄像光轴。

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