CN114301330A - 制动单元控制方法、系统、设备与计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种制动单元控制方法、系统、设备与计算机可读存储介质，该方法包括：在检测到第一采样操作中断时，主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元；在检测到第二采样操作中断时，主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将同步制动信息发送到从制动单元，第二采样操作是在同一载波周期内的第一采样操作之后进行；本发明通过通讯总线实现主从模块启停同步、占空比同步、载波同步、无需用户手动分配地址，实现并机扩容，同时提高主从控制系统的抗干扰能力和可靠性，以满足大型传动系统快速能耗制动的需求。

Description

制动单元控制方法、系统、设备与计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及制动单元控制方法、系统、设备与计算机可读存储介质。

背景技术

对于变频调速系统，当负载电机需要频繁、快速制动时(例如电梯、提升机、离心机等应用)，需要系统具备处理再生反馈电能的能力。一般利用直流侧制动电阻以热能的方式消耗掉再生的能量，而对于大功率的变频调速系统需要通过多制动单元同步的方法才能满足制动需求。

当前多制动单元并联使用时，一般将第一台制动单元作为主制动单元，其他单元作为从制动单元。第一台制动单元的输出端子接到第二台制动单元的输入端子，再将第二台制动单元的输出端子接到第三台制动单元的输入端子，以此类推。但由于制动单元的输入/输出端子采用光耦隔离，输入/输出端子开通和关断过程存在延时，使得主制动单元和从制动单元的工作同步性差，长期运行会导致制动单元发热严重且母线电压波动大。

因此，如何提高主从控制系统的抗干扰能力和可靠性，以满足大型传动系统快速能耗制动的需求，是急需解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种制动单元控制方法、系统、设备与计算机可读存储介质，旨在解决如何提高主从控制系统的抗干扰能力和可靠性，以满足大型传动系统快速能耗制动的需求的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种制动单元控制方法，所述制动单元控制方法包括如下步骤：

在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元；

在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元，所述第二采样操作是在同一载波周期内的所述第一采样操作之后进行。

优选地，载波占空比通过以下方式获取：

所述主制动单元获取第一采样结果和第二采样结果，并根据所述第一采样结果和所述第二采样结果，计算出载波占空比。

优选地，在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元的步骤之前，包括：

在检测到制动指令时，预备主制动单元生成的请求主站指令发送到预备从制动单元，以使所述预备主制动单元获取主机权限并转换为所述主制动单元。

优选地，在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元的步骤之后，包括：

若检测到当前主制动单元接收到所述预备主制动单元发送的请求主站指令，则将所述当前主制动单元获取的所述主机权限进行关闭，并使得所述预备主制动单元获取所述主机权限以及向从制动单元发送请求主站指令。

优选地，制动单元控制方法包括如下步骤：

在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步；

在接收到所述主制动单元发送的同步制动信息时，所述从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动。

优选地，载波调整操作包括：

所述从制动单元根据所述载波信息中的载波相位，对载波模块对应的相位进行时基调整，使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波相位与主制动单元对应的载波相位相同，并根据所述载波信息中的载波幅值和载波频率对载波模块对应的幅值和频率进行调整，使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波幅值与主制动单元对应的载波幅值相同，以及使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波频率与主制动单元对应的载波频率相同。

优选地，从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动的步骤包括：

所述从制动单元获取所述同步制动信息中的载波占空比，并根据所述载波占空比进行载波占空比调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波占空比同步；

实现载波占空比同步的从制动单元根据所述同步制动信息中的制动指令进行制动操作，以使所述从控制单元和所述主制动单元进行同步制动。

优选地，在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步的步骤之前，包括：

在检测到制动指令时，预备从制动单元获取空闲站号地址，以使所述预备从制动单元基于所述空闲站号地址转换为所述从制动单元。

优选地，从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动的步骤之后，包括：

若所述从制动单元在预设周期内未接收到所述预备主制动单元发送的所述请求主站指令，则将所述从制动单元获取的所述空闲站号地址进行释放。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种制动单元控制系统，其特征在于，所述制动单元控制系统包括：至少一个主制动单元和至少一个从制动单元；

所述主制动单元通过通讯总线与所述从制动单元连接，用于在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元，以及在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元，所述第二采样操作是在同一载波周期内的所述第一采样操作之后进行；

所述从制动单元通过通讯总线与所述主制动单元连接，用于在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步，以及在接收到所述主制动单元发送的同步制动信息时，所述从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种制动单元控制设备，所述制动单元控制设备包括：存储器、处理器及储存在所述存储器上并可在所述处理器上运行的制动单元控制程序，所述制动单元控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的制动单元控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上储存有制动单元控制程序，所述制动单元控制程序被处理器执行时实现如上所述的制动单元控制方法的步骤。

本发明提出的制动单元控制方法，通过通讯总线实现主从模块启停同步、占空比同步、载波同步、无需用户手动分配地址，实现并机扩容，同时提高主从控制系统的抗干扰能力和可靠性，以满足大型传动系统快速能耗制动的需求。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；

图2为本发明制动单元控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明制动单元控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明主制动单元的载波同步时序示意图；

图5为本发明主制动单元状态跳转示意图；

图6为本发明从制动单元状态跳转示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本发明实施例设备可以是PC机或服务器设备。

如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的储存装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机储存介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及制动单元控制程序。

其中，操作系统是管理和控制便携储存设备与软件资源的程序，支持网络通信模块、用户接口模块、制动单元控制程序以及其他程序或软件的运行；网络通信模块用于管理和控制网络接口1002；用户接口模块用于管理和控制用户接口1003。

在图1所示的储存设备中，所述储存设备通过处理器1001调用存储器1005中储存的制动单元控制程序，并执行下述制动单元控制方法各个实施例中的操作。

基于上述硬件结构，提出本发明制动单元控制方法实施例。

参照图2，图2为本发明制动单元控制方法第一实施例的流程示意图，所述方法包括：

步骤S10，在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元；

步骤S20，在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元，所述第二采样操作是在同一载波周期内的所述第一采样操作之后进行。

本实施例制动单元控制方法运用于变频调速系统中，该变频调速系统包括但不限于变频器、多个主制动单元、从制动单元和负载电机等；为描述方便，以主制动单元为例进行描述；在一个载波周期内，主制动单元在检测到第一采样操作中断时，将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元，主制动单元在检测到第二采样操作中断时，主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将同步制动信息发送到从制动单元，第二采样操作是在同一载波周期内的第一采样操作之后进行。需要说明的是，第一采样操作和第二采样操作都为ADC采样(Analog-to-Digital Converter采样)，即对连续的模拟信号进行采样并以离散的数字信号作为输出的采样方法，第二采样操作和第一采样操作是位于同一个载波周期的，第二采样操作是在同一载波周期内的第一采样操作之后进行的；当第一采样操作完成后会自动进行第一采样操作中断，当第二采样操作完成后会自动进行第二采样操作中断；变频器大多采用交-直-交模式，也就是先将交流电整流为直流，再将直流逆变为交流，直流环节称为母线，直流电压称为母线电压；对于变频调速系统，当负载电机需要频繁、快速制动时(例如电梯、提升机、离心机等应用)，需要通过主制动单元和从制动单元进行同步制动，避免母线电压波动过大和避免主制动单元或从制动单元发热严重。

本实施例的制动单元控制方法，在检测到第一采样操作中断时，将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元；在检测到第二采样操作中断时，主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将同步制动信息发送到从制动单元，第二采样操作是在同一载波周期内的第一采样操作之后进行；本发明通过通讯总线实现主从模块启停同步、占空比同步、载波同步、无需用户手动分配地址，实现并机扩容，同时提高主从控制系统的抗干扰能力和可靠性，以满足大型传动系统快速能耗制动的需求。

以下将对各个步骤进行详细说明：

步骤S10，在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元；

在本实施例中，在一个载波周期内，主制动单元在检测到第一采样操作中断时，将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元；如：参考图4，图4为主制动单元的载波同步时序示意图，主制动单元基于如图4所示的载波周期内时基相对时刻，在检测到第一采样操作中断的t2时间，主制动单元将载波信息以同步帧的方式，通过通讯总线发送到从制动单元。需要说明的是，变频调速系统在需要进行制动时，根据实际情况确定的从制动单元为多个，主制动单元在t2时间发送的同步帧，会通过通讯总线同时发送给所有的从制动单元，所有的从制动单元会同时在t3时间接收到同步帧。

步骤S20，在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元，所述第二采样操作是在同一载波周期内的所述第一采样操作之后进行

在本实施例中，主制动单元在检测到第二采样操作中断时，根据载波占空比确定同步制动信息，将同步制动信息通过通讯总线发送到从制动单元，其中第二采样操作是在同一载波周期内的第一采样操作之后进行的；如：参考图4，主制动单元在基于如图4所示的载波周期内时基相对时刻，t4时间触发第二采样操作，并在t5时间采样完成触发第二采样操作中断，在t6时间，主制动单元将同步制动信息以同步控制帧的方式，通过通讯总线发送到从制动单元，并在t7时间，从制动单元接收到同步控制帧；需要说明的是，变频调速系统在需要进行制动时，根据实际情况确定的从制动单元为多个，主制动单元在t6时间发送的同步控制帧，会通过通讯总线同时发送给所有的从制动单元，所有的从制动单元会同时在t7时间接收到同步控制帧，以实现主制动单元对所有从制动单元的控制。可以理解的是，载波占空比是指在制动时产生的载波的时间占制动时间的比例，载波占空比越大，主制动单元和从制动单元对应的制动时长也更长，才能避免母线电压波动过大，因此，主制动单元生成的制动单元控制信息中主要包括载波占空比，当然还包括对从制动单元的控制指令等。

进一步地，载波占空比通过以下方式获取：

步骤a，所述主制动单元获取第一采样结果和第二采样结果，并根据所述第一采样结果和所述第二采样结果，计算出载波占空比。

在该步骤中，主制动单元获取第一采样操作对应的第一采样结果和第二采样操作对应的第二采样结果，并根据第一采样结果和第二采样结果，计算出载波占空比，如：参考图4，主制动单元在基于如图4所示的载波周期内时基相对时刻，在t1时间到t2时间对母线电压模拟信号进行第一采样操作得到第一采样结果，并在主制动单元和从制动单元完成载波同步后，在t4时间到t5时间对母线电压模拟信号进行第二采样操作得到第二采样结果，在t5时间，主制动单元根据第一采样结果对应的母线电压数字信号和第二采样结果得到的母线电压数字信号，主制动单元计算出载波占空比；可以理解的是，母线电压越大，对应的载波占空比就越大。

进一步地，在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元的步骤之前包括：

步骤b，在检测到制动指令时，预备主制动单元生成的请求主站指令发送到预备从制动单元，以使所述预备主制动单元获取主机权限并转换为所述主制动单元。

在该步骤中，变频调速系统在检测到制动指令时，确定预备主制动单元，通过通讯总线将预备主制动单元生成的请求主站指令发送到预备从制动单元，以使预备主制动单元获取主机权限并转换为主制动单元；如：变频调速系统在检测到制动指令时，如图5所示，在多个主制动单元中选择其中一个主制动单元，并将该主制动单元从退出主机权限模式跳转到获取主机权限模式，进而确定预备主制动单元，变频调速系统通过通讯总线将预备主制动单元生成的请求主站指令发送到预备从制动单元，预备从制动单元在接收到请求主站指令时，若确定主制动单元的信息无误时，则不通过通讯总线向预备主制动单发送回复信息，当主制动单元在连续多个(一般为3个)载波周期未收到回复信息，则获取主机权限，进入如图5所示的已获取主机权限模式，即预备主制动单元转换为主制动单元。可以理解的是，预备主制动单元内部具有载波模块，载波模块发出载波，主制动单元可以根据载波判断是否在连续多个(一般为3个)载波周期未收到回复信息。

进一步地，在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元的步骤之后包括：

步骤c，若检测到当前主制动单元接收到所述预备主制动单元发送的请求主站指令，则将所述当前主制动单元获取的所述主机权限进行关闭，并使得所述预备主制动单元获取所述主机权限以及向从制动单元发送请求主站指令。

在该步骤中，变频调速系统在通过当前主制动单元和当前从制动单元的制动单元控制完成对负载电机的制动后，若检测到当前主制动单元接收到其他预备主制动单元发送的请求主站指令，则将主制动单元获取的主机权限进行关闭，并使得其他预备主制动单元获取主机权限以及向从制动单元发送请求主站指令；如：变频调速系统检测到主制动单元接收到其他预备主制动单元发出的请求主站指令时，将主制动单元获取的主机权限进行关闭，使得主制动单元从如图5所示的已获取主机权限模式转换为退出主机权限模式，使得其他预备主制动单元能够获取主机权限，并向需要的从制动单元发送请求主站指令。提高了主制动单元的易用性。

本实施例的主制动单元在一个载波周期内，在检测到第一采样操作中断时，将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元；主制动单元在检测到第二采样操作中断时，主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将同步制动信息发送到从制动单元，第二采样操作是在同一载波周期内的第一采样操作之后进行。本发明通过通讯总线实现主从模块启停同步、占空比同步、载波同步、无需用户手动分配地址，实现并机扩容，同时提高主从控制系统的抗干扰能力和可靠性，以满足大型传动系统快速能耗制动的需求。

参照图3，图3为本发明制动单元控制方法第二实施例的流程示意图，所述方法包括：

步骤S30，在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步；

步骤S40，在接收到所述主制动单元发送的同步制动信息时，所述从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动。

本实施例制动单元控制方法运用于变频调速系统中，该变频调速系统包括但不限于变频器、多个主制动单元、从制动单元和负载电机等；为描述方便，以主制动单元为例进行描述；从制动单元在接收到主制动单元发送的载波信息时，根据载波信息进行载波调整操作，以使从制动单元和主制动单元实现载波同步；从制动单元在接收到主制动单元发送的同步制动信息时，根据同步制动信息进行制动操作，以使从制动单元和主制动单元进行同步制动。

本实施例的制动单元控制方法，从制动单元在接收到主制动单元发送的载波信息时，根据载波信息进行载波调整操作，以使从制动单元和主制动单元实现载波同步；从制动单元在接收到主制动单元发送的同步制动信息时，根据同步制动信息进行制动操作，以使从制动单元和主制动单元进行同步制动；本发明通过通讯总线实现主从模块启停同步、占空比同步、载波同步、无需用户手动分配地址，实现并机扩容，同时提高主从控制系统的抗干扰能力和可靠性，以满足大型传动系统快速能耗制动的需求。

以下将对各个步骤进行详细说明：

步骤S30，在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步；

在本实施例中，从制动单元在接收到主制动单元发送的载波信息时，根据载波信息进行载波调整操作，以使从制动单元和主制动单元实现载波同步；如：从制动单元在接收到主制动单元发送的载波信息时，获取载波信息中的载波相位、载波幅值和载波频率，并根据载波相位、载波幅值和载波频率进行载波调整操作，以使从制动单元和主制动单元实现载波同步。

具体地，载波调整操作包括：

步骤d，所述从制动单元根据所述载波信息中的载波相位，对载波模块对应的相位进行时基调整，使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波相位与主制动单元对应的载波相位相同，并根据所述载波信息中的载波幅值和载波频率对载波模块对应的幅值和频率进行调整，使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波幅值与主制动单元对应的载波幅值相同，以及使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波频率与主制动单元对应的载波频率相同。

在该步骤中，参考图4，主制动单元在t2时间通过通讯总线发送出搭载有载波信息的同步帧后，所有的从制动单元同时在t3时间接收到同步帧，从制动单元获取同步帧中的载波信息进行载波调整操作，根据载波信息中的载波相位，对从制动单元中的载波模块对应的相位进行时基调整，使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波相位与主制动单元对应的载波相位相同，并根据载波信息中的载波幅值和载波频率对从制动单元中的载波模块对应的幅值和频率进行调整，使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波幅值与主制动单元对应的载波幅值相同，以及使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波频率与主制动单元对应的载波频率相同，最终使得主制动单元和从制动单元实现载波同步。

步骤S40，在接收到所述主制动单元发送的同步制动信息时，所述从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动。

在本实施例中，从制动单元在接收到主制动单元发送的同步制动信息时，根据同步制动信息进行制动操作，以使从制动单元和主制动单元进行同步制动，如：参考图4，在t7时间，从制动单元接收到同步控制帧，从制动单元根据同步控制帧中的同步控制信息与主制动单元进行同时制动，使得负载电机在制动时产生的电压同时分压到主制动单元和从制动单元的制动电阻中，并以热能的方式消耗掉负载电机在制动时产生的电压，进而提高了主制动单元和从制动单元制动单元控制，避免母线电压波动过大和避免主制动单元或从制动单元发热严重。

具体地，步骤S40包括：

步骤e，所述从制动单元获取所述同步制动信息中的载波占空比，并根据所述载波占空比进行载波占空比调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波占空比同步；

在该步骤中，从制动单元获取同步制动信息中的载波占空比，并根据载波占空比进行载波占空比调整操作，以使从制动单元和主制动单元实现载波占空比同步；如：参考图4，从制动单元在基于如图4所示的载波周期内时基相对时刻，并在t7时间，从制动单元接收到同步控制帧，从制动单元获取同步控制帧对应的同步制动信息中的载波占空比，该载波占空比为主制动单元对应的载波占空比，从制动单元根据该载波占空比进行载波占空比调整操作，对自身的PWM模块比较值进行更新，使得自身对应的载波占空比调整到与主制动单元对应的载波占空比相同，以使从制动单元和主制动单元实现载波占空比同步。

步骤f，实现载波占空比同步的从制动单元根据所述同步制动信息中的制动指令进行制动操作，以使所述从控制单元和所述主制动单元进行同步制动。

在该步骤中，与主制动单元实现载波占空比同步的从制动单元根据同步制动信息中的制动指令进行制动操作，以使从控制单元和主制动单元进行同步制动。如：参考图4，在t7时间，从制动单元接收到同步控制帧，并同步控制帧对应的同步制动信息中的载波占空比实现与主制动单元的载波占空比同步，从制动单元根据同步控制帧中的同步控制信息的制动指令与主制动单元进行同时制动，使得负载电机在制动时产生的电压同时分压到主制动单元和从制动单元的制动电阻中，并以热能的方式消耗掉负载电机在制动时产生的电压，进而提高了主制动单元和从制动单元制动单元控制，避免母线电压波动过大和避免主制动单元或从制动单元发热严重。

进一步地，在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步的步骤之前，包括：

步骤g，在检测到制动指令时，预备从制动单元获取空闲站号地址，以使所述预备从制动单元基于所述空闲站号地址转换为所述从制动单元。

在该步骤中，变频调速系统中的负载电机在需要进行减速或制动等动作时，会发出制动指令，变频调速系统在检测到制动指令时，确定预备从制动单元，变频调速系统通过预备从制动单元获取空闲站号地址，以使预备从制动单元转换为从制动单元，如：如图6所示，在多个从制动单元中选择预设数量个从制动单元，并将预设数量个从制动单元从未注册模式跳转到注册中模式，进而确定预备从制动单元，预备从制动单元对预设站号地址集合进行扫描，若扫描到预设站号地址集合中存在空闲站号地址，即该站号地址还未被其他从制动单元使用，则获取空闲站号地址，以使预备从制动单元转换为从制动单元。需要说明的是，变频调速系统根据检测到的制动指令，确定所需要使用的主制动单元和从制动单元，该主制动单元会自动地从退出主机权限模式跳转到获取主机权限模式，从制动单元在连续多个(一般为3个)载波周期接收到预备主制动单元发送的请求主站指令时，从未注册模式跳转到注册中模式，预备从制动单元内部具有载波模块，载波模块发出载波，从制动单元可以根据载波判断是否在连续多个(一般为3个)载波周期接收到预备主制动单元发送的请求主站指令。

进一步地，从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动的步骤之后，包括：

步骤h，若所述从制动单元在预设周期内未接收到所述预备主制动单元发送的所述请求主站指令，则将所述从制动单元获取的所述空闲站号地址进行释放。

在该步骤中，变频调速系统检测到当前从制动单元在预设周期内未接收到其他预备主制动单元发送的请求主站指令，则将当前从制动单元获取的空闲站号地址进行释放；如：变频调速系统检测到从制动单元在连续多个(一般为3个)载波周期未接收到其他主制动单元发送的请求主站指令时，使得从制动单元从如图6所示的已注册模式跳转到未注册模式，使得其他预备从制动单元可以获取对应的空闲站号地址，预备从制动单元内部具有载波模块，载波模块发出载波，从制动单元可以根据载波判断是否在连续多个(一般为3个)载波周期接收到预备主制动单元发送的请求主站指令，则将当前从制动单元获取的空闲站号地址进行释放，提高了从制动单元的易用性。

本实施例中的从制动单元在接收到主制动单元发送的载波信息时，根据载波信息进行载波调整操作，以使从制动单元和主制动单元实现载波同步；从制动单元在接收到主制动单元发送的同步制动信息时，根据同步制动信息进行制动操作，以使从制动单元和主制动单元进行同步制动；本发明通过通讯总线实现主从模块启停同步、占空比同步、载波同步、无需用户手动分配地址，实现并机扩容，同时提高主从控制系统的抗干扰能力和可靠性，以满足大型传动系统快速能耗制动的需求。

本发明还提供一种制动单元控制系统，制动单元控制系统包括：至少一个主制动单元和至少一个从制动单元；

主制动单元通过通讯总线与从制动单元连接，用于在检测到第一采样操作中断时，主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元，以及在检测到第二采样操作中断时，主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将同步制动信息发送到从制动单元，第二采样操作是在同一载波周期内的第一采样操作之后进行；

从制动单元通过通讯总线与主制动单元连接，用于在接收到主制动单元发送的载波信息时，从制动单元根据载波信息进行载波调整操作，以使从制动单元和主制动单元实现载波同步，以及在接收到主制动单元发送的同步制动信息时，从制动单元根据同步制动信息进行制动操作，以使从制动单元和主制动单元进行同步制动。

本发明还提供一种制动单元控制设备。

制动单元控制设备包括：存储器、处理器及储存在所述存储器上并可在所述处理器上运行的制动单元控制程序，所述制动单元控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的制动单元控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的制动单元控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明制动单元控制方法各个实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

计算机可读存储介质上储存有制动单元控制程序，所述制动单元控制程序被处理器执行时实现如上所述的制动单元控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的制动单元控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明制动单元控制方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品储存在如上所述的一个储存介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书与附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (12)

1.一种制动单元控制方法，其特征在于，所述制动单元控制方法包括如下步骤：

在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元；

在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元，所述第二采样操作是在同一载波周期内的所述第一采样操作之后进行。

2.如权利要求1所述的制动单元控制方法，其特征在于，所述载波占空比通过以下方式获取：

所述主制动单元获取第一采样结果和第二采样结果，并根据所述第一采样结果和所述第二采样结果，计算出载波占空比。

3.如权利要求1所述的制动单元控制方法，其特征在于，所述在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元的步骤之前，包括：

在检测到制动指令时，预备主制动单元生成的请求主站指令发送到预备从制动单元，以使所述预备主制动单元获取主机权限并转换为所述主制动单元。

4.如权利要求1所述的制动单元控制方法，其特征在于，所述在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元的步骤之后，包括：

若检测到当前主制动单元接收到所述预备主制动单元发送的请求主站指令，则将所述当前主制动单元获取的所述主机权限进行关闭，并使得所述预备主制动单元获取所述主机权限以及向从制动单元发送请求主站指令。

5.一种制动单元控制方法，其特征在于，所述制动单元控制方法包括如下步骤：

在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步；

在接收到所述主制动单元发送的同步制动信息时，所述从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动。

6.如权利要求5所述的制动单元控制方法，其特征在于，所述载波调整操作包括：

所述从制动单元根据所述载波信息中的载波相位，对载波模块对应的相位进行时基调整，使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波相位与主制动单元对应的载波相位相同，并根据所述载波信息中的载波幅值和载波频率对载波模块对应的幅值和频率进行调整，使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波幅值与主制动单元对应的载波幅值相同，以及使得从制动单元中载波模块生成的载波对应的载波频率与主制动单元对应的载波频率相同。

7.如权利要求5中所述的制动单元控制方法，其特征在于，所述从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动的步骤包括：

所述从制动单元获取所述同步制动信息中的载波占空比，并根据所述载波占空比进行载波占空比调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波占空比同步；

实现载波占空比同步的从制动单元根据所述同步制动信息中的制动指令进行制动操作，以使所述从控制单元和所述主制动单元进行同步制动。

8.如权利要求5中所述的制动单元控制方法，其特征在于，所述在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步的步骤之前，包括：

在检测到制动指令时，预备从制动单元获取空闲站号地址，以使所述预备从制动单元基于所述空闲站号地址转换为所述从制动单元。

9.如权利要求5所述的制动单元控制方法，其特征在于，所述从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动的步骤之后，包括：

若所述从制动单元在预设周期内未接收到所述预备主制动单元发送的所述请求主站指令，则将所述从制动单元获取的所述空闲站号地址进行释放。

10.一种制动单元控制系统，其特征在于，所述制动单元控制系统包括：至少一个主制动单元和至少一个从制动单元；

所述主制动单元通过通讯总线与所述从制动单元连接，用于在检测到第一采样操作中断时，所述主制动单元将载波信息通过通讯总线发送到从制动单元，以及在检测到第二采样操作中断时，所述主制动单元根据载波占空比确定同步制动信息，并通过通讯总线将所述同步制动信息发送到从制动单元，所述第二采样操作是在同一载波周期内的所述第一采样操作之后进行；

所述从制动单元通过通讯总线与所述主制动单元连接，用于在接收到主制动单元发送的载波信息时，所述从制动单元根据所述载波信息进行载波调整操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元实现载波同步，以及在接收到所述主制动单元发送的同步制动信息时，所述从制动单元根据所述同步制动信息进行制动操作，以使所述从制动单元和所述主制动单元进行同步制动。

11.一种制动单元控制设备，其特征在于，所述制动单元制动设备包括：存储器、处理器及储存在所述存储器上并可在所述处理器上运行的制动单元制动程序，所述制动单元制动程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的制动单元控制方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上储存有制动单元控制程序，所述制动单元控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的制动单元控制方法的步骤。

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