CN110034705A - 负载均衡方法及制动系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及自动化控制领域，公开了一种负载均衡方法及制动系统。本发明实施例中，负载均衡方法用于至少两个制动单元并联在同一直流母线的制动系统，其中，各制动单元的进入制动阈值Uon和退出制动阈值Uoff相同；该方法包括：获取各制动单元的直流母线电压检测值Vbus；若制动单元的Vbus符合预设的制动进入条件的其中之一，则控制制动单元进入制动状态；制动进入条件至少包括：Vbus位于[Umid，Uon]区间内超过预设时长，Umid为制动单元的预设制动电压；若制动单元的Vbus符合预设的制动退出条件的其中之一，则控制制动单元退出制动状态；制动退出条件至少包括：Vbus位于[Uoff，Umid)区间内超过预设时长。本发明实施例优化了制动策略，保证了整个制动系统的良好运行。

Description

负载均衡方法及制动系统

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制领域，特别涉及负载均衡方法及制动系统。

背景技术

目前，电机减速制动是通过降低变频器输出频率来实现的，随着变频器的输出频率降低，电机的同步转速降低。但是，电机轴转速由于机械惯性的存在，并不会马上降低，当电机轴的转速高于变频器的输出频率时，电机工作在再生发电状态，会给变频器电源电容充电，导致电源电压升高。而当电压升高到一定程度时，就会对变频器的功率器件如整流桥，逆变桥等，产生损害，因此制动系统中通常会设置制动单元(能量回馈单元)，将再生制动回馈的能量泄放掉，在所需制动功率较大时，经常采用2个甚至更多个制动单元并联到同一直流母线上进行并联工作。

本专利申请发明人在长期研发实践的过程中发现，对并联制动策略的优良与否，直接影响到整个制动系统的运行情况，并影响到各器件单元的使用寿命。而现有技术中的制动策略应用在多台制动单元并联工作的制动系统时，由于电压采样误差的存在，会存在各制动单元制动率严重不均的情况。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种负载均衡方法及制动系统，优化了制动策略，保证了整个制动系统的良好运行。

为解决上述技术问题，本发明的实施例提供了一种负载均衡方法，用于至少两个制动单元并联在同一直流母线的制动系统，其中，各制动单元的进入制动阈值Uon和退出制动阈值Uoff相同；

该方法包括：

获取各制动单元的直流母线电压检测值Vbus；

若制动单元的直流母线电压检测值Vbus符合预设的制动进入条件的其中之一，则控制制动单元进入制动状态；

其中，制动进入条件至少包括：

Vbus位于[Umid，Uon]区间内超过预设时长，其中，Umid为制动单元的预设制动电压；

若制动单元的直流母线电压检测值Vbus符合预设的制动退出条件的其中之一，则控制制动单元退出制动状态；

其中，制动退出条件至少包括：

Vbus位于[Uoff，Umid)区间内超过预设时长。

本发明的实施例还提供了一种制动系统，该制动系统用于实现上述的负载均衡方法。

本发明实施例相对于现有技术而言，通过获取各制动单元的直流母线电压检测值Vbus，比较制动单元的Vbus是否符合该制动单元的某一制动进入条件或某一制动退出条件的方式，对该制动单元的工作状态进行控制。其中，制动进入条件至少包括：Vbus位于[Umid，Uon]区间内超过预设时长，Umid为制动单元的预设制动电压；制动退出条件至少包括：Vbus位于[Uoff，Umid)区间内超过预设时长。这样，避免了由于电阻误差或制造等原因所导致的电压测量误差引起的制动不均，负载严重不均的情况，实现了制动策略的优化，保证了整个制动系统的良好运行。

在一优选实施例中，制动进入条件还包括：Vbus位于[Umid，Uon]区间内，且Vbus的变化率为负；制动退出条件还包括：Vbus位于[Uoff，Umid)区间内，且Vbus的变化率为正。这样，进一步地实现了制动策略的优化。

在一优选实施例中，制动进入条件还包括：Vbus＞Uon；制动退出条件还包括：Vbus＜Uoff。这样，进一步地实现了制动策略的优化。

在一优选实施例中，制动单元还包含一个可设置的预设制动电压滞环带宽Udelta；Uon等于Umid与Udelta之和；Uoff等于Umid与Udelta之差。

在一优选实施例中，预设时长为100毫秒，能够较为及时地对制动单元的工作状态进行控制，进一步地保证了整个制动系统的良好运行。

在一优选实施例中，获取制动单元的直流母线电压检测值Vbus，具体包括：利用电压采样单元采样制动单元的直流母线电压，获取实测电压；将滤波处理后实测电压作为制动单元的直流母线电压检测值Vbus。这样，能够获取较为准确、无干扰的Vbus，保证了测量数据的准确性，提升了制动策略的精准度。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是现有技术中制动系统的一种结构示意图；

图2是现有技术中Vbus与Uon、Uoff关系的线性示意图，以及此种情况下，制动单元工作状态的波形图；

图3是现有技术中制动系统的另一种结构示意图；

图4是现有技术制动系统轻载下各制动单元的工作示意图；

图5是现有技术制动系统重载下各制动单元的工作示意图；

图6是本发明一实施例中的负载均衡方法的具体流程图；

图7是本发明实施例制动系统轻载下各制动单元的工作示意图；

图8是本发明实施例制动系统重载下各制动单元的工作示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施例进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施例中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施例的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。

以下先对现有技术制动策略需要优化的原因进行分析：

如图1所示，提供了包含一台变频器(内置制动单元)的主电路结构示意图，如制动系统可以为变频器再生制动系统。在制动系统中，包括有变频器以及电机，变频器连接在电机Motor与交流AC电之间。变频器由整流单元101、大电容储能单元102、电压采样单元103、制动单元104以及逆变单元105组成，整流单元101、大电容储能单元102、电压采样单元103、制动单元104以及逆变单元105的连接关系如图1所示。

现有技术的制动策略是基于进入制动阈值Uon和退出制动阈值Uoff来进行工作的。在直流母线电压检测值Vbus大于Uon时，制动单元进入制动状态。在直流母线电压检测值Vbus小于Uoff时，制动单元退出制动状态。其中，Uon和Uoff通过Umid和Udelta计算获得：Uon＝Umid+Udelta，Uoff＝Umid-Udelta。Udelta优选5V。其中，图1中的MCU用于测量输出制动单元的直流母线电压检测值Vbus和控制制动单元进入或退出制动状态。

如图2所示，提供了直流母线电压检测值Vbus与Uon、Uoff关系的线性示意图，并提供了此种情况下，制动单元工作状态的波形图。

不难看出，这种制动策略应用单台变频器工作的制动系统时，十分适用。但是，现有技术中多台变频器共直流母线工作的制动系统十分普遍，采用上述的制动策略时，由于电压采样误差的存在，会存在各制动单元制动率严重不均的情况。以下进行具体说明：

如图3所示，提供了包含多台变频器(内置制动单元)的主电路结构示意图。系统包括第一变频器、第二变频器、第一电机以及第二电机。第一变频器连接在第一电机Motor1与交流AC之间，第一变频器内置一个制动单元1041，第二变频器连接在第二电机Motor2与交流AC之间，第二变频器内置一个制动单元1042。其中，第一变频器由整流单元1011、大电容储能单元1021、电压采样单元1031、制动单元1041以及逆变单元1051组成。整流单元1011、大电容储能单元1021、电压采样单元1031、制动单元1041以及逆变单元1051的连接关系如图3所示。第二变频器由整流单元1012、大电容储能单元1022、电压采样单元1032、制动单元1042以及逆变单元1052组成。整流单元1012、大电容储能单元1022、电压采样单元1032、制动单元1042以及逆变单元1052的连接关系如图3所示。

需要注意的是，电压采样单元1031和电压采样单元1032由于电阻误差或制造等原因，通过MCU1和MCU2的模拟转换端口AD采样得到的电压很可能会有差别。假设，读出的电压分别为Vbus1、Vbus2，Vbus1>Vbus2，而变频器设置的参数又刚好处于两个电压Vbus1、Vbus2之间时，即Vbus1>Uon>Umid>Uoff>Vbus2时，由于制动和回馈其工作的制动进入制动阈值Uon和退出制动阈值Uoff是一样的，因此会导致制动单元1042一直不进入制动状态，而只有制动单元1041一直进行制动。这就使得两台制动单元实际工作时，一台长时间满负荷甚至超负荷运行，而另一台可能一直未被激活运行，从而导致两台制动单元的制动率严重不均。轻则变频器寿命不均，重则变频器的制动单元或回馈单元直接损坏。

图4示出了常规制动策略状态下轻载时，直流母线的真实电压Vs与制动单元1041的进入制动阈值Uon1、退出制动阈值Uoff1，制动单元1042的进入制动阈值Uon2、退出制动阈值Uoff2线性关系图，以及各制动单元1041、1042工作状态的波形图。其中，Uon1、Uon2、Uoff1、Uoff2、Umid1、Umid2和Vs的相对关系如图4所示。在实际中，预设参数Umid1＝Umid2，Udelta1＝Udelta2。因此计算出的Uon1＝Uon2，Uoff1＝Uoff2。但是由于对真实电压Vs的采样值不同，导致Uon1、Uon2、Uoff1、Uoff2、Umid1、Umid2和制动1041、1042的母线电压真实值Vs相对大小不同。如图4，假设对同一个母线真实电压Vs的采样值，制动单元1041的实际检测值Vbus1小于制动单元1042的实际检测值Vbus2，其最终控制结果等效于对相同的Vs，有Uon1>Uon2>Umid1>Umid2>Uoff1>Uoff2。

不难看出，在图4所示的情况下，由于直流母线电压采样值Vbus2>Vbus1，结果是Vbus2提前达到Uon2，则制动单元1042会提前进入“ON”制动状态。当制动单元1042开始制动工作后，由于直流母线上的电流得到泄放，Vs在制动单元1042进入制动状态后开始下降，此时，由于Vbus1将无法达到Uon1制动单元1将无法进入制动状态。其最终效果为制动单元1042正常制动，制动单元1041始终无法进入制动，制动负载分配不均衡。制动单元1042进行正常制动工作，而制动单元1041一直无法进入制动状态，制动单元1041相当于工作占空比0％。

图5示出了常规制动策略状态下重载时，直流母线的真实电压Vs与制动单元1041的进入制动阈值Uon1、退出制动阈值Uoff1，制动单元1042的进入制动阈值Uon2、退出制动阈值Uoff2线性关系图，以及各制动单元1041、1042工作状态的波形图。其中，Uon1、Uon2、Uoff1、Uoff2、Umid1、Umid2和Vs的相对关系如图5所示。同上述，预设参数Umid1＝Umid2，Udelta1＝Udelta2。因此计算出的Uon1＝Uon2，Uoff1＝Uoff2。但是由于对真实电压Vs的采样值不同，导致Uon1、Uon2、Uoff1、Uoff2、Umid1、Umid2和制动1041、1042的母线电压真实值Vs相对大小不同。如图5，假设对同一个母线真实电压Vs的采样值，制动单元1041的实际检测值Vbus1小于制动单元1042的实际检测值Vbus2，其最终控制结果等效于对相同的Vs，有Uon1>Uon2>Umid1>Umid2>Uoff1>Uoff2。

不难看出，在图5所示的情况下，假设两台并联的制动单元1041、1042都处于制动状态下，此时直流母线因为能量泄放的速度快于能量回馈的速度，Vs将开始下降，由于Vbus2>Vbus1，则Vbus1先于Vbus2达到Uoff1值，制动单元1041退出制动状态。Vs将再次上升(此时Vbus2还没有到达Uoff2的值，因此制动单元1042依然处于制动状态)，当Vbus1再次达到Uon1时，制动单元1041又将进入制动状态。其最后的效果是制动单元1041进行正常制动工作，而制动单元1042一直处于制动状态，制动单元1042相当于工作占空比100％。

综上，现有技术中多台变频器的制动系统，由于各个电压采样单元对电压测量不可能做到完全一致，必然存在误差，可能会出现其中一台制动单元的工作占空比远远大于其余制动单元这种情况，各制动单元制动率严重不均。

需要注意的是，上述举例中的制动单元均设置在变频器中，作为变频器的一部分，在实际操作时，制动单元也可以作为外设，独立于变频器外，本实施例并不对制动单元在制动系统中的存在形式做任何限定。

本发明一实施例涉及一种负载均衡方法，具体流程如图6所示。本实施例中的负载均衡方法用于至少两个制动单元并联在同一直流母线的制动系统，其中，将所有制动单元的制动值Umid和制动水平滞环带宽Udelta设置为相同值，即各制动单元的制动进入制动阈值Uon和退出制动阈值Uoff相同，即，Uon1＝Uoff1，Uon2＝Uoff2。以下为方便阐述原理，以图3所示的制动系统进行举例说明，然而本实施例并不对制动系统的具体实现做任何限制。

步骤201，获取各制动单元的直流母线电压检测值Vbus。

具体地说，每个制动单元都设有对应的独立电压采样单元1031、1032，利用该电压采样单元，采样获取制动单元的当前电源电压Vbus。如图3所示的电压采样单元1031与MCU1，可以用来获取制动单元1041的直流母线电压检测值Vbus1，电压采样单元1032与MCU2，可以用来获取制动单元1042的直流母线电压检测值Vbus2。

本实施例中，利用电压采样单元采样制动单元的直流母线电压，获取实测电压后，还进行滤波处理，将滤波处理后的实测电压作为所测量的制动单元的直流母线电压检测值Vbus。这样，能够获取较为准确无干扰的Vbus，保证了测量数据的准确性，提升了制动策略的精准度。

需要注意的是，由于电阻误差和采样误差等原因，Vbus1不等于Vbus2，假设Vbus2>Vbus1，则虽然两者母线电压真实值Vs一样，但是显然Vbus2会更接近Uon2值，而更远离Uoff2值。其效果等同于对于同一个真实电压值Vs，Uon2<Uon1，Umid2<Umid1，Uoff2<Uoff1。

步骤202，根据制动单元的检测值Vbus，对制动单元的工作状态进行控制。

本实施例中，步骤202的具体实现为：若制动单元的直流母线电压检测值Vbus符合预设的制动进入条件的其中之一，则控制制动单元进入制动状态；若制动单元的直流母线电压检测值Vbus符合预设的制动退出条件的其中之一，则控制制动单元退出制动状态。

其中，制动进入条件至少包括：

Vbus位于[Umid，Uon]区间内超过预设时长，其中，Umid为变频器的预设制动电压；

其中，制动退出条至少包括：

Vbus位于[Uoff，Umid)区间内超过预设时长。

具体地说，Uon和Uoff根据预设制动电压Umid和预设制动电压滞环带宽Udelta计算获取，Uon＝Umid+Udelta，Uoff＝Umid-Udelta。预设时长也可以由技术人员预设，本实施例中为保证各制动单元工作状态控制的及时性，可以设置预设时长在100毫秒左右，如预设时长可以直接设置为100毫秒。Umid优选135％直流母线额定电压，Udelta优选5V。

在一优选实施例中，制动进入条件还包括：Vbus位于[Umid，Uon]区间内，且Vbus的变化率为负；制动退出条件还包括：Vbus位于[Uoff，Umid)区间内，且Vbus的变化率为正。这样，进一步地实现了制动策略的优化。其中，当前电源电压Vbus的变化率为正，可以理解为Vbus处于增长状态。

具体地说，假设Ux，Uy为监视Vbus斜率的两个变量。在Ux<0时，表示监视到的Vbus变化斜率为负，在Uy<0时，表示监视到的电压变化斜率为负。令dU＝当前母线电压采样值-上次母线电压采样值，Ux和Uy的计算方法如下：

当Vbus处于Umid和Uon之间时，并且制动单元尚未进入制动，则开始计算Ux，Ux＝MAX(Udelta_max，Ux+Vbus-Vbus_old)，当Ux<0时，判断母线电压变化斜率为负，此时令Uy＝0，并且MCU控制制动单元进入制动状态。Vbus为当前控制周期直流母线电压的检测值，Vbus_old为上个控制周期直流母线电压的检测值。

当Vbus处于Uoff和Umid之间时，并且制动单元已经进入制动，则开始计算Uy，Uy＝MAX(Udelta_max，Uy+Vbus-Vbus_old)，当Uy<0时，判断母线电压变化斜率为正，此时令Ux＝0，并且MCU控制制动单元退出制动。

需要注意的是，Ux和Uy的最大值均限制为Udealta_max，Udealta_max，在本例中等于2V。

值得一提的是，上述举例的制动进入条件可以同时存在，也可以只包含其中之一或其中之二，本实施例并不对此做任何限定。也就是说，上述举例的制动进入条件同时存在时，当满足下面三个条件之一，制动单元进入制动状态：

1、当实测电压Vbus＞Uon。

2、当实测电压Vbus处于Uon～Umid之间超过一定的时间(如100ms)。

3、当实测电压处于Uon～Umid之间，且其变化率为负时。

具体地说，假设制动单元1041检测到的Vbus1符和2，3条件时，可以判断和制动单元1041共直流母线的某个制动单元，如制动单元1042已经提前进入了制动状态，才会出现母线电压停止上升或者电压下降，既然相并联的制动单元1042已经进入制动状态，说明制动单元1042的直流母线电压检测值Vbus已经满足进入制动状态的条件，而且由于母线电压下降，制动单元1041不能再按条件1判断是否进入制动，因为电压已经不会再上升至Uon值。

当满足下面三个制动推出条件之一，制动单元退出制动状态：

1、当实测电压Vbus<Uon。

2、当实测电压Vbus处于Uoff～Umid之间超过一定的时间(如100ms)。

3、当实测电压Vbus处于Uoff～Umid之间，且其变化率为正时。

具体地说，假设制动单元1041检测到的电压检测值符和2，3条件时，可以判断和制动单元1041共直流母线的某个制动单元，如制动单元1042已经提前退出了制动状态(或者制动率已经满足)，才会出现母线电压停止下降或者电压上升，既然相并联的制动单元1042已经退出制动状态，说明制动单元1042的直流母线电压检测值Vbus已经满足退出制动的条件，而且由于母线电压Vs不再下降，制动单元1041不能在再按条件1退出制动，因为电压已经不会再下降至Uoff值。

如图7所示，示出了轻载时，直流母线的真实电压Vs与制动单元1041的进入制动阈值Uon1、退出制动阈值Uoff1，制动单元1042的进入制动阈值Uon2、退出制动阈值Uoff2的线性关系图，以及各制动单元1041、1042工作状态的波形图。其中，由于Vbus1和Vbus2对同一真实电压Vs的采样值不同。等效的Uon1、Uon2、Uoff1、Uoff2、Umid1、Umid2相对于真实母线电压Vs的关系如图7所示。

不难看出，在图7所示的情况下，由于电压采样存在误差时，等效于制动单元1042的制动带(Uoff2～Uon2)比制动单元1041(Uoff1～Uon1)低时：轻载情况下，制动单元1042能按常规策略正常工作。但是对于制动单元1041，如果采用常规策略，则始终达不到进入制动阈值Uon1，而一直无法进行制动，相当于工作占空比0％，见图4。如果采用本实施例中的负载均衡方法，制动单元1041能在电压处于制动带上半部分时(Umid1～Uon1)并且电压下降时(电压斜率为负)，适当进入制动，从而达到均衡，见图7。

也就是说，制动单元1042能正常工作，制动单元1041能在电压Vbus1位于[Umid1，Uon1]区间内，且Vbus1的变化率为负，适当进入制动，从而达到负载均衡。

图8示出了重载时，直流母线的真实电压Vs与制动单元1041的进入制动阈值Uon1、退出制动阈值Uoff1，制动单元1042的进入制动阈值Uon2、退出制动阈值Uoff2的线性关系图，以及各制动单元1041、1042工作状态的波形图。其中，由于Vbus1和Vbus2对同一真实电压Vs的采样值不同。等效的Uon1、Uon2、Uoff1、Uoff2、Umid1、Umid2相对于真实母线电压Vs的关系如图8所示。

不难看出，在图8所示的情况下，由于电压采样存在误差时，等效于制动单元1042的制动带(Uoff2～Uon2)比单元1041(Uoff1～Uon1)低时：重载情况下，制动单元1041能按常规策略正常工作。但是对于制动单元1042，如果采用常规策略，则始终达不到退出制动阈值Uoff2，从而进入持续制动状态，工作占空比相当于100％，见图5。如果采用本实施例中的负载均衡方法，制动单元1042能在电压处于制动带上下半部分时[Uoff2～Umid2)，并且电压往回升(电压斜率为正)适当退出制动，从而达到均衡，见图8。

也就是说，制动单元1041能正常工作，制动单元1042能在电压Vbus2位于[Uoff2，Umid2)区间内，且Vbus2的变化率为正时，适当退出制动，从而达到负载均衡。

本发明的实施例相对于现有技术而言，各制动单元预设有若干个制动进入条件、制动退出条件，通过获取各制动单元的直流母线电压检测值Vbus，比较制动单元的Vbus是否符合该制动单元的某一制动进入条件或制动退出条件的方式，对该制动单元的工作状态进行控制。其中，制动进入条件至少包括：Vbus位于[Umid，Uon]区间内超过预设时长，Umid为变频器的预设制动电压；其中，制动退出条件至少包括：Vbus位于[Uoff，Umid)区间内超过预设时长。这样，避免了由于电阻误差或制造等原因所导致的电压测量误差引起的制动不均，负载严重不均的情况，实现了制动策略的优化，保证了整个制动系统的良好运行。

需要注意的是，本实施例不但适用与变频器，且适用于其他具有直流母线和逆变单元的设备，如单元并联型四象限变频器，光伏逆变器等。

本发明一实施例涉及一种制动系统，该制动系统用于实现上述方法实施例中的负载均衡方法。

需要注意的是，上述方法实施例中举例的制动单元均设置在变频器中，作为变频器的一部分，在实际操作时，制动单元也可以作为外设，独立于变频器外，本实施例并不对制动单元在制动系统中的存在形式做任何限定。并且，上述方法实施例不但适用与变频器，且适用于其他具有直流母线和逆变单元的设备，如单元并联型四象限变频器，光伏逆变器等。

本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施例是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (7)

1.一种负载均衡方法，其特征在于，用于至少两个制动单元并联在同一直流母线的制动系统，其中，各所述制动单元的进入制动阈值Uon和退出制动阈值Uoff相同；

所述方法包括：

获取各所述制动单元的直流母线电压检测值Vbus；

若所述制动单元的直流母线电压检测值Vbus符合预设的制动进入条件的其中之一，则控制所述制动单元进入制动状态；

其中，所述制动进入条件至少包括：

所述Vbus位于[Umid，Uon]区间内超过预设时长，其中，所述Umid为所述制动单元的预设制动电压；

若所述制动单元的直流母线电压检测值Vbus符合预设的制动退出条件的其中之一，则控制所述制动单元退出制动状态；

其中，所述制动退出条件至少包括：

所述Vbus位于[Uoff，Umid)区间内超过预设时长。

2.根据权利要求1所述的负载均衡方法，其特征在于，

所述制动进入条件还包括：

所述Vbus位于[Umid，Uon]区间内，且所述Vbus的变化率为负；

所述制动退出条件还包括：

所述Vbus位于[Uoff，Umid)区间内，且所述Vbus的变化率为正。

3.根据权利要求1或2所述的负载均衡方法，其特征在于，

所述制动进入条件还包括：Vbus＞Uon；

所述制动退出条件还包括：Vbus＜Uoff。

4.根据权利要求1，2或3所述的负载均衡方法，其特征在于，所述制动单元还包含一个可设置的预设制动电压滞环带宽Udelta；

所述Uon等于Umid与Udelta之和；

所述Uoff等于Umid与Udelta之差。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的负载均衡方法，其特征在于，所述预设时长为100毫秒。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的负载均衡方法，其特征在于，获取所述制动单元的直流母线电压检测值Vbus，具体包括：

利用电压采样单元采样所述制动单元的直流母线电压，获取实测电压；

将滤波处理后所述实测电压作为所述制动单元的直流母线电压检测值Vbus。

7.一种制动系统，其特征在于，所述制动系统用于实现权利要求1至6中任一项所述的负载均衡方法。