CN114300907A - 基于机器人的卫星电缆网焊接方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及卫星电缆网焊接技术领域的基于机器人的卫星电缆网焊接方法，所述焊接包括卫星电缆网与设备端热敏电阻引线、设备端加热回路引线、接插件甩线以及电缆网导线之间的焊接，包括机器人控制系统和卫星电缆网焊接工艺方法，所述的机器人控制系统遥控操作计算机、控制计算机、传感器与通信系统和关节动作系统，遥控操作计算机发送电缆网焊接指令，控制计算机收到指令并发送给传感器系统，传感器系统接收和反馈关节动作执行情况，完成卫星电缆网焊接。本发明相对于传统的手工焊接，焊接机器人焊接效率较高，能够适应多种产品的焊接，保证焊接质量的同时，为企业节省了成本，解决现有卫星总装过程中电缆网自动化焊接问题，实现卫星批量化生产。
Description
技术领域
本发明涉及卫星电缆网焊接技术领域，特别是涉及基于机器人的卫星电缆网焊接方法。
背景技术
从上世纪开始，机器人依赖计算机、电子等多领域相关技术的发展，成为一个发展迅速的领域，卫星电缆网从人工焊接到机器人自动焊接再到未来空间站的远程操控焊接的探索和研究，机器人协助卫星总装人员焊接电缆网，一定程度减少了操作人员的工作量，提高了卫星生产效率，将机器人与卫星结合，可替代总装操作人员完成卫星电缆网裁剪、焊接、检测等操作，大大减少了总装操作人员的工作任务，现已成为航天技术的重要发展方向，焊接机器人也逐渐成为卫星总装的关键设备。
现有技术中，卫星总装过程中，卫星电缆网的焊接还未完全实现自动化焊接，焊接的效率较低，难以提高电缆网焊接的一致性和可靠性，难以实现卫星批量化生产，为此我们提出基于机器人的卫星电缆网焊接方法。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了基于机器人的卫星电缆网焊接方法，具有实现了卫星电缆网自动焊接，提高了电缆网焊接的一致性和可靠性，提高了生产效率，为实现卫星产业化、批量化生产奠定了基础的优点。
本发明的技术方案是：
基于机器人的卫星电缆网焊接方法，所述焊接包括卫星电缆网与设备端热敏电阻引线、设备端加热回路引线、接插件甩线以及电缆网导线之间的焊接。
在进一步的技术方案中，所述焊接方法提供一种包括机器人控制系统和卫星电缆网焊接工艺方法，所述机器人控制系统包括遥控操作计算机、控制计算机、传感器与通信系统和关节动作系统，遥控操作计算机发送电缆网焊接指令，控制计算机收到指令并发送给传感器系统与关节动作执行系统，传感器接收和反馈关节动作执行情况到控制计算机，完成卫星电缆网焊接。
在进一步的技术方案中，所述卫星电缆网焊接工艺流程，包括电缆导线规格型号、导线结构组成、焊接方式、搭接长度等，所述电缆网焊接流程包括导线裁剪至电缆网绑扎固定合适的长度、导线剥头、导线搪锡、套装导线焊点头层保护套管、套装导线焊点第二层保护套管、引线焊接、多余物检查、吹缩热缩套管、阻值测量和电缆网绑扎。
在进一步的技术方案中，所述焊接参数设置，包括导线剥头：热剥，脱头长度4～5mm；导线搪锡：端头处理，搪锡量应适中，距离导线绝缘层根部0.5～1mm；导线焊接：导线端头位置不动，烙铁头焊接，电烙铁温度(290±10)℃，焊接时间2～3s，然后用无水乙醇擦拭；热缩套管吹缩：头层热缩套管吹缩完成再进行第二层热缩套管吹缩；焊接产生的导线头、屏蔽线丝等多余物放入多余物收集盒中。
在进一步的技术方案中，所述焊接方法包括以下步骤：
S1、剥头，包括热剥，脱头长度4～5mm；剥线过程：机器人控制钳口应垂直下压，加热过程中钳口不得与导线发生相对转动(允许一个方向加热完成后应松开钳口，转90度后再对另一方向加热)，脱头时机器人按原绞合方向旋转脱出，然后按芯线所扭方向拧紧，机器人视觉系统检测芯线表面无刮伤、挤压、绞合松散、断股变形。
S2、导线搪锡：机器人将拧好的导线端头进行搪锡处理，锡量应适中光滑，距离导线绝缘层根部0.5～1mm，焊锡应浸透到芯线内部，芯线表面应润湿均匀、光亮，略显芯线外形轮廓，搪锡温度(290±10)℃，搪锡时间2～3s。
S3、导线焊接：保持导线端头位置不动，机器人使用电烙铁焊接，焊接温度(290±10)℃，时间2～3s；导线平行紧搭焊在一起，焊接长度5mm左右，焊接时间为2s～3s，导线与绝缘层之间0.5～1mm不应有锡，焊点自然冷却后，机器人用蘸有无水乙醇的拭布清洁多余焊料、残渣。
S4、热缩套管套装及吹缩：机器人裁剪φ1.2/0.6，长度20mm，φ2.0/0.8，长度20mm热缩套管，加热带引线与导线焊点双层套管保护；吹缩热缩套管，热风枪距离套管50mm左右吹缩。
S5、多余物检查：机器人视觉系统检测多余物，如锡渣、导线端头。
S6、阻值测量：机器人使用专用测试设备一端连接电缆网接插件节点处，另一端连接电缆网接插件节点处，测量导线之间的电阻值，要求导通电阻≤325mΩ兆；使用专用测试设备一端连接电缆网接插件节点处，另一端连接电缆网接插件节点处，测量导线之间的绝缘阻值，测试电压直流250V，绝缘电阻≥600MΩ。
S7、电缆绑扎：绑扣宽度为3～20mm，间距为150～300mm，线头余留长度10～15mm，扣结应拉紧并拉至绑扣中间。引出线应保持一致，焊接处不能悬空，并用GD414硅橡胶固定在结构板上；引出线间隔100～150mm用GD414硅橡胶固定成束，并与电缆网固定在一起。
在进一步的技术方案中，所述机器人控制系统执行顺序包括以下步骤：
S1、首先通过遥控操作计算机发送电缆网焊接指令，控制计算机收到指令并发送给传感器系统与关节动作执行系统；
S2、传感器接收和反馈关节动作执行情况到控制计算机，完成卫星电缆网焊接。
在进一步的技术方案中，所述卫星电缆网焊接工艺顺序包括以下步骤：
S1、导线长度裁剪，裁剪至电缆网绑扎固定合适的长度；
S2、导线剥头；
S3、导线搪锡；
S4、套装导线焊点头层保护套管、套装导线焊点第二层保护套管；
S5、引线焊接；
S6、多余物检查；
S7、吹缩热缩套管；
S8、导线阻值测量；
S9、电缆网绑扎。
在进一步的技术方案中，所述传感器与控制计算机通信包括以下步骤：
S1、传感器系统对动作执行端进行检测，动作执行端将执行信号反馈给传感器系统，控制计算机对传感器反馈信号进行比较，信号正常即发送动作执行指令；
S2、信号比对发现异常控制计算机发送动作停止指令。
本发明的有益效果是：
1、本发明实现了卫星电缆网自动焊接，提高了电缆网焊接的一致性和可靠性，提高了生产效率，为实现卫星产业化、批量化生产奠定了基础；
2、本发明相对于传统的手工焊接，焊接机器人焊接效率较高，能够适应多种产品的焊接，保证焊接质量的同时，为企业节省了成本。
附图说明
图1是本发明提供的基于机器人的卫星电缆网焊接方法组成示意图；
图2是本发明提供的基于机器人的卫星电缆网焊接方法机器人控制系统示意图；
图3是本发明提供的基于机器人的卫星电缆网焊接方法电缆网焊接工艺流程示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图对本发明的实施例作进一步说明。
实施例1：
如图1～图3所示，基于机器人的卫星电缆网焊接方法，焊接包括卫星电缆网与设备端热敏电阻引线、设备端加热回路引线、接插件甩线以及电缆网导线之间的焊接。
在另外一个实施例中，焊接方法提供一种包括机器人控制系统和卫星电缆网焊接工艺方法，机器人控制系统包括遥控操作计算机、控制计算机、传感器与通信系统和关节动作系统，遥控操作计算机发送电缆网焊接指令，控制计算机收到指令并发送给传感器系统与关节动作执行系统，传感器接收和反馈关节动作执行情况到控制计算机，完成卫星电缆网焊接。
在另外一个实施例中，卫星电缆网焊接工艺流程，包括电缆导线规格型号、导线结构组成、焊接方式、搭接长度等，电缆网焊接流程包括导线裁剪至电缆网绑扎固定合适的长度、导线剥头、导线搪锡、套装导线焊点头层保护套管、套装导线焊点第二层保护套管、引线焊接、多余物检查、吹缩热缩套管、阻值测量和电缆网绑扎。
在另外一个实施例中，焊接参数设置，包括导线剥头：热剥，脱头长度4～5mm；导线搪锡：端头处理，搪锡量应适中，距离导线绝缘层根部0.5～1mm；导线焊接：导线端头位置不动，烙铁头焊接，电烙铁温度(290±10)℃，焊接时间2～3s，然后用无水乙醇擦拭；热缩套管吹缩：头层热缩套管吹缩完成再进行第二层热缩套管吹缩；焊接产生的导线头、屏蔽线丝等多余物放入多余物收集盒中。
在另外一个实施例中，焊接方法包括以下步骤：
S1、剥头，包括热剥，脱头长度4～5mm；剥线过程：机器人控制钳口应垂直下压，加热过程中钳口不得与导线发生相对转动(允许一个方向加热完成后应松开钳口，转90度后再对另一方向加热)，脱头时机器人按原绞合方向旋转脱出，然后按芯线所扭方向拧紧，机器人视觉系统检测芯线表面无刮伤、挤压、绞合松散、断股变形。
S2、导线搪锡：机器人将拧好的导线端头进行搪锡处理，锡量应适中光滑，距离导线绝缘层根部0.5～1mm，焊锡应浸透到芯线内部，芯线表面应润湿均匀、光亮，略显芯线外形轮廓，搪锡温度(290±10)℃，搪锡时间2～3s。
S3、导线焊接：保持导线端头位置不动，机器人使用电烙铁焊接，焊接温度(290±10)℃，时间2～3s；导线平行紧搭焊在一起，焊接长度5mm左右，焊接时间为2s～3s，导线与绝缘层之间0.5～1mm不应有锡，焊点自然冷却后，机器人用蘸有无水乙醇的拭布清洁多余焊料、残渣。
S4、热缩套管套装及吹缩：机器人裁剪φ1.2/0.6，长度20mm，φ2.0/0.8，长度20mm热缩套管，加热带引线与导线焊点双层套管保护；吹缩热缩套管，热风枪距离套管50mm左右吹缩。
S5、多余物检查：机器人视觉系统检测多余物，如锡渣、导线端头。
S6、阻值测量：机器人使用专用测试设备一端连接电缆网接插件节点处，另一端连接电缆网接插件节点处，测量导线之间的电阻值，要求导通电阻≤325mΩ兆；使用专用测试设备一端连接电缆网接插件节点处，另一端连接电缆网接插件节点处，测量导线之间的绝缘阻值，测试电压直流250V，绝缘电阻≥600MΩ。
S7、电缆绑扎：绑扣宽度为3～20mm，间距为150～300mm，线头余留长度10～15mm，扣结应拉紧并拉至绑扣中间。引出线应保持一致，焊接处不能悬空，并用GD414硅橡胶固定在结构板上；引出线间隔100～150mm用GD414硅橡胶固定成束，并与电缆网固定在一起。
本实施例通过电缆绑扎等技术，提高了电缆网焊接的一致性和可靠性，提高了生产效率，为实现卫星产业化、批量化生产奠定了基础。
实施例2：
如图1～图3所示，基于机器人的卫星电缆网焊接方法，焊接包括卫星电缆网与设备端热敏电阻引线、设备端加热回路引线、接插件甩线以及电缆网导线之间的焊接。
在另外一个实施例中，焊接方法提供一种包括机器人控制系统和卫星电缆网焊接工艺方法，机器人控制系统包括遥控操作计算机、控制计算机、传感器与通信系统和关节动作系统，遥控操作计算机发送电缆网焊接指令，控制计算机收到指令并发送给传感器系统与关节动作执行系统，传感器接收和反馈关节动作执行情况到控制计算机，完成卫星电缆网焊接。
在另外一个实施例中，卫星电缆网焊接工艺流程，包括电缆导线规格型号、导线结构组成、焊接方式、搭接长度等，电缆网焊接流程包括导线裁剪至电缆网绑扎固定合适的长度、导线剥头、导线搪锡、套装导线焊点头层保护套管、套装导线焊点第二层保护套管、引线焊接、多余物检查、吹缩热缩套管、阻值测量和电缆网绑扎。
在另外一个实施例中，焊接参数设置，包括导线剥头：热剥，脱头长度4～5mm；导线搪锡：端头处理，搪锡量应适中，距离导线绝缘层根部0.5～1mm；导线焊接：导线端头位置不动，烙铁头焊接，电烙铁温度(290±10)℃，焊接时间2～3s，然后用无水乙醇擦拭；热缩套管吹缩：头层热缩套管吹缩完成再进行第二层热缩套管吹缩；焊接产生的导线头、屏蔽线丝等多余物放入多余物收集盒中。
在另外一个实施例中，焊接方法包括以下步骤：
S1、剥头，包括热剥，脱头长度4～5mm；剥线过程：机器人控制钳口应垂直下压，加热过程中钳口不得与导线发生相对转动(允许一个方向加热完成后应松开钳口，转90度后再对另一方向加热)，脱头时机器人按原绞合方向旋转脱出，然后按芯线所扭方向拧紧，机器人视觉系统检测芯线表面无刮伤、挤压、绞合松散、断股变形。
S2、导线搪锡：机器人将拧好的导线端头进行搪锡处理，锡量应适中光滑，距离导线绝缘层根部0.5～1mm，焊锡应浸透到芯线内部，芯线表面应润湿均匀、光亮，略显芯线外形轮廓，搪锡温度(290±10)℃，搪锡时间2～3s。
S3、导线焊接：保持导线端头位置不动，机器人使用电烙铁焊接，焊接温度(290±10)℃，时间2～3s；导线平行紧搭焊在一起，焊接长度5mm左右，焊接时间为2s～3s，导线与绝缘层之间0.5～1mm不应有锡，焊点自然冷却后，机器人用蘸有无水乙醇的拭布清洁多余焊料、残渣。
S4、热缩套管套装及吹缩：机器人裁剪φ1.2/0.6，长度20mm，φ2.0/0.8，长度20mm热缩套管，加热带引线与导线焊点双层套管保护；吹缩热缩套管，热风枪距离套管50mm左右吹缩。
S5、多余物检查：机器人视觉系统检测多余物，如锡渣、导线端头。
S6、阻值测量：机器人使用专用测试设备一端连接电缆网接插件节点处，另一端连接电缆网接插件节点处，测量导线之间的电阻值，要求导通电阻≤325mΩ兆；使用专用测试设备一端连接电缆网接插件节点处，另一端连接电缆网接插件节点处，测量导线之间的绝缘阻值，测试电压直流250V，绝缘电阻≥600MΩ。
S7、电缆绑扎：绑扣宽度为3～20mm，间距为150～300mm，线头余留长度10～15mm，扣结应拉紧并拉至绑扣中间。引出线应保持一致，焊接处不能悬空，并用GD414硅橡胶固定在结构板上；引出线间隔100～150mm用GD414硅橡胶固定成束，并与电缆网固定在一起。
在另外一个实施例中，机器人控制系统执行顺序包括以下步骤：
S1、首先通过遥控操作计算机发送电缆网焊接指令，控制计算机收到指令并发送给传感器系统与关节动作执行系统；
S2、传感器接收和反馈关节动作执行情况到控制计算机，完成卫星电缆网焊接。
在进一步的技术方案中，卫星电缆网焊接工艺顺序包括以下步骤：
S1、导线长度裁剪，裁剪至电缆网绑扎固定合适的长度；
S2、导线剥头；
S3、导线搪锡；
S4、套装导线焊点头层保护套管、套装导线焊点第二层保护套管；
S5、引线焊接；
S6、多余物检查；
S7、吹缩热缩套管；
S8、导线阻值测量；
S9、电缆网绑扎。
在另外一个实施例中，传感器与控制计算机通信包括以下步骤：
S1、传感器系统对动作执行端进行检测，动作执行端将执行信号反馈给传感器系统，控制计算机对传感器反馈信号进行比较，信号正常即发送动作执行指令；
S2、信号比对发现异常控制计算机发送动作停止指令。
本实施例在实施例1的基础上增加了机器人控制系统执行、传感器与控制计算机通信，相对于传统的手工焊接，焊接机器人焊接效率较高，能够适应多种产品的焊接，保证焊接质量的同时，为企业节省了成本。
以上实施例仅表达了本发明的具体实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.基于机器人的卫星电缆网焊接方法，其特征在于：所述焊接包括卫星电缆网与设备端热敏电阻引线、设备端加热回路引线、接插件甩线以及电缆网导线之间的焊接。
2.根据权利要求1所述的基于机器人的卫星电缆网焊接方法，其特征在于：所述焊接方法提供一种包括机器人控制系统和卫星电缆网焊接工艺方法，所述机器人控制系统包括遥控操作计算机、控制计算机、传感器与通信系统和关节动作系统，遥控操作计算机发送电缆网焊接指令，控制计算机收到指令并发送给传感器系统与关节动作执行系统，传感器接收和反馈关节动作执行情况到控制计算机，完成卫星电缆网焊接。
3.根据权利要求2所述的基于机器人的卫星电缆网焊接方法，其特征在于：所述卫星电缆网焊接工艺流程，包括电缆导线规格型号、导线结构组成、焊接方式、搭接长度等，所述电缆网焊接流程包括导线裁剪至电缆网绑扎固定合适的长度、导线剥头、导线搪锡、套装导线焊点头层保护套管、套装导线焊点第二层保护套管、引线焊接、多余物检查、吹缩热缩套管、阻值测量和电缆网绑扎。
4.根据权利要求3所述的基于机器人的卫星电缆网焊接方法，其特征在于：所述焊接参数设置，包括导线剥头：热剥，脱头长度4～5mm；导线搪锡：端头处理，搪锡量应适中，距离导线绝缘层根部0.5～1mm；导线焊接：导线端头位置不动，烙铁头焊接，电烙铁温度(290±10)℃，焊接时间2～3s，然后用无水乙醇擦拭；热缩套管吹缩：头层热缩套管吹缩完成再进行第二层热缩套管吹缩；焊接产生的导线头、屏蔽线丝等多余物放入多余物收集盒中。
5.根据权利要求4所述的基于机器人的卫星电缆网焊接方法，其特征在于：所述焊接方法包括以下步骤：
S1、剥头，包括热剥，脱头长度4～5mm；剥线过程：机器人控制钳口应垂直下压，加热过程中钳口不得与导线发生相对转动(允许一个方向加热完成后应松开钳口，转90度后再对另一方向加热)，脱头时机器人按原绞合方向旋转脱出，然后按芯线所扭方向拧紧，机器人视觉系统检测芯线表面无刮伤、挤压、绞合松散、断股变形。
S2、导线搪锡：机器人将拧好的导线端头进行搪锡处理，锡量应适中光滑，距离导线绝缘层根部0.5～1mm，焊锡应浸透到芯线内部，芯线表面应润湿均匀、光亮，略显芯线外形轮廓，搪锡温度(290±10)℃，搪锡时间2～3s。
S3、导线焊接：保持导线端头位置不动，机器人使用电烙铁焊接，焊接温度(290±10)℃，时间2～3s；导线平行紧搭焊在一起，焊接长度5mm左右，焊接时间为2s～3s，导线与绝缘层之间0.5～1mm不应有锡，焊点自然冷却后，机器人用蘸有无水乙醇的拭布清洁多余焊料、残渣。
S4、热缩套管套装及吹缩：机器人裁剪φ1.2/0.6，长度20mm，φ2.0/0.8，长度20mm热缩套管，加热带引线与导线焊点双层套管保护；吹缩热缩套管，热风枪距离套管50mm左右吹缩。
S5、多余物检查：机器人视觉系统检测多余物，如锡渣、导线端头。
S6、阻值测量：机器人使用专用测试设备一端连接电缆网接插件节点处，另一端连接电缆网接插件节点处，测量导线之间的电阻值，要求导通电阻≤325mΩ兆；使用专用测试设备一端连接电缆网接插件节点处，另一端连接电缆网接插件节点处，测量导线之间的绝缘阻值，测试电压直流250V，绝缘电阻≥600MΩ。
S7、电缆绑扎：绑扣宽度为3～20mm，间距为150～300mm，线头余留长度10～15mm，扣结应拉紧并拉至绑扣中间。引出线应保持一致，焊接处不能悬空，并用GD414硅橡胶固定在结构板上；引出线间隔100～150mm用GD414硅橡胶固定成束，并与电缆网固定在一起。
6.根据权利要求5所述的基于机器人的卫星电缆网焊接方法，其特征在于：所述机器人控制系统执行顺序包括以下步骤：
S1、首先通过遥控操作计算机发送电缆网焊接指令，控制计算机收到指令并发送给传感器系统与关节动作执行系统；
S2、传感器接收和反馈关节动作执行情况到控制计算机，完成卫星电缆网焊接。
7.根据权利要求6所述的基于机器人的卫星电缆网焊接方法，其特征在于：所述卫星电缆网焊接工艺顺序包括以下步骤：
S1、导线长度裁剪，裁剪至电缆网绑扎固定合适的长度；
S2、导线剥头；
S3、导线搪锡；
S4、套装导线焊点头层保护套管、套装导线焊点第二层保护套管；
S5、引线焊接；
S6、多余物检查；
S7、吹缩热缩套管；
S8、导线阻值测量；
S9、电缆网绑扎。
8.根据权利要求7所述的基于机器人的卫星电缆网焊接方法，其特征在于：所述传感器与控制计算机通信包括以下步骤：
S1、传感器系统对动作执行端进行检测，动作执行端将执行信号反馈给传感器系统，控制计算机对传感器反馈信号进行比较，信号正常即发送动作执行指令；
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111569628.XA Pending CN114300907A (zh) | 2021-12-21 | 2021-12-21 | 基于机器人的卫星电缆网焊接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114300907A (zh) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009004974A1 (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-08 | Daihen Corporation | 溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造及び溶接ロボット |
| CN103401121A (zh) * | 2013-08-13 | 2013-11-20 | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 | 一种小卫星三线阵相机叠层线路板连接方法 |
| US20170232615A1 (en) * | 2016-02-11 | 2017-08-17 | Darryl Hammock | Teleoperated robot for flood-welding operations |
| CN110303217A (zh) * | 2019-07-18 | 2019-10-08 | 湘潭大学 | 一种多机器人自动线缆焊锡装配单元 |
| CN113328376A (zh) * | 2021-07-01 | 2021-08-31 | 华能陕西定边电力有限公司 | 一种风力发电35kv集电线路故障巡检机器人 |
-
2021
- 2021-12-21 CN CN202111569628.XA patent/CN114300907A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009004974A1 (ja) * | 2007-06-29 | 2009-01-08 | Daihen Corporation | 溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置方法、溶接ロボットにおけるワイヤ送給装置の設置構造及び溶接ロボット |
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Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 黄宁等: "机器人焊接技术在航天领域的应用", 《金属加工(热加工)》, no. 1, 31 January 2020 (2020-01-31) * |
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