CN114299630A - 一种行车记录仪数据的处理方法、系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种行车记录仪数据的处理方法、系统及车辆，该方法应用于车载主机，该方法包括：在车辆发生预设事件的情况下，获取行车记录仪的行车记录仪数据；将行车记录仪数据上传至云服务器。解决了现有行车记录仪记录行车数据的时效性低和可靠性差的问题。

Description

一种行车记录仪数据的处理方法、系统及车辆

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其是涉及一种行车记录仪数据的处理方法、系统及车辆。

背景技术

行车记录仪作为记录汽车行驶过程中视频图像及声音信息的设备，当车辆发生交通事故时，行车记录仪上的视频及声音信息可以作为判定责任的重要依据，而且可以用来防止碰瓷；另外，对于喜欢自驾旅游的用户，汽车的行车记录仪能够记录一路上的点点滴滴，旅游结束后将其拷贝出来作为美好的回忆。而且，在汽车静止时，行车记录仪还可以作为停车监控设备来使用。随着产品技术的更新，录制视频的质量也一步步提高，行车记录仪已被很多车主用户所喜爱，成为汽车的基本功能配置。

随着汽车架构的发展，汽车(尤其是智能电动汽车)更多的采用域控制器的架构方案，即取消行车记录仪控制器，车载主机HU(Head Unit)作为智能座舱域控制器，通过LVDS连接行车记录仪摄像头接收视频信息，由于HU集成了行车记录仪算法及图像存储等功能，因此在节约成本的同时更有利于产品的更新迭代。

现阶段技术方案普遍采用HU内置存储器记录其数据，但是一旦HU发生故障，行车记录仪数据将无法恢复，由此可见，单纯采用HU存储行车记录仪数据存在可靠性差的问题。另外，在停车监控模式下，如车辆检测到威胁，如非法开门，砸窗等严重侵害时，如仅采用HU记录数据，用户不能第一时间发现威胁，由此可见，单纯采用HU存储行车记录仪数据还具有时效性低的问题。

基于此，提出了本发明。

发明内容

本发明提供一种行车记录仪数据的处理方法、系统及车辆，以解决现有行车记录仪记录行车数据的时效性低和可靠性差的问题。

根据本发明的第一方面，提供一种行车记录仪数据的处理方法，该方法应用于车载主机，该方法包括：在车辆发生预设事件的情况下，获取行车记录仪的行车记录仪数据；将行车记录仪数据上传至云服务器。

进一步地，预设事件至少包括以下的一项或者多项：车辆发生紧急制动；车辆受到碰撞；车辆接收到针对行车记录仪的启动指令；车辆进入防盗模式。

进一步地，在获取行车记录仪的行车记录仪数据之后，该方法还包括：获取到车辆的状态信息；将车辆的状态信息上传至云服务器。

进一步地，状态信息至少包括如下一项或者多项：车速信息、档位信息以及灯光状态信息。

进一步地，在将行车记录仪数据上传至云服务器之后，该方法还包括：将车载主机本地保存的行车记录仪数据进行删除。

根据本发明的第二方面，提供一种行车记录仪数据的处理方法，该方法包括：车辆的控制器检测到车辆发生预设事件；车辆的控制器向车载主机发送事件提醒信号；车载主机根据事件提醒信号获取行车记录仪的行车记录仪数据；车载主机将行车记录仪数据上传至云服务器。

进一步地，在车载主机将行车记录仪数据上传至云服务器之后，方法包括：云服务器将行车记录仪数据发送至用户终端。

根据本发明的第三方面，提供一种行车记录仪数据的处理系统，该系统包括：行车记录仪；车载主机，与行车记录仪建立通信关系，用于在车辆发生预设事件的情况下，获取行车记录仪的行车记录仪数据；云服务器，与车载主机建立通信关系，用于接收行车记录仪数据。

根据本发明的第四方面，提供一种车辆，该车辆包括上述的行车记录仪数据的处理系统。

根据本发明的第五方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机指令，计算机指令在由处理器执行时导致上述任一项的方法被执行。

根据本发明的第六方面，提供一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在由处理器执行时导致上述任一项的方法被执行。

本发明提供一种行车记录仪数据的处理方法、系统及车辆，该方法应用于车载主机，该方法包括：在车辆发生预设事件的情况下，获取行车记录仪的行车记录仪数据；将行车记录仪数据上传至云服务器。解决了现有行车记录仪记录行车数据的时效性低和可靠性差的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的行车记录仪数据的处理方法的流程图；

图2为本发明实施例的可选的行车记录仪数据的处理方法的流程图；

图3为本发明实施例的可选的行车记录仪数据的处理方法的流程图；

图4为本发明实施例的可选的行车记录仪数据的处理方法的流程图；

图5为本发明实施例的可选的行车记录仪数据的处理方法的流程图；

图6为本发明实施例的行车记录仪数据的处理系统的结构图；

图7为本发明实施例的可选的行车记录仪数据的处理方法的流程图；

图8为本发明实施例的可选的行车记录仪数据的处理方法的流程图。

附图中，各标号所代表的部件如下：

行车记录仪--1；车载主机--2；云服务器--3。

具体实施方式

为了使本发明的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本发明。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。

在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说，明显的是，不需要采用具体细节来实践本发明。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或操作，以避免模糊本发明。

实施例一

如图1所示，本发明提供一种行车记录仪数据的处理方法，该方法应用于车载主机，其中，该方法包括：

步骤S11，在车辆发生预设事件的情况下，获取行车记录仪的行车记录仪数据。

具体的，本方案中，车辆发生的预设事件包括车辆发生紧急制动、车辆受到碰撞、收到行车记录仪的启动信号以及车辆进入防盗模式，其中判断紧急制动事件或受到碰撞事件的过程为，车载主机通过安装在车身上的传感器实时收集车辆状态信息，并根据收集到的车速、横向/纵向加速度，偏航率、档位信息、灯光状态、加速踏板状态，制动状态，以及碰撞状态等信息，判断用户是否触发紧急制动或受到碰撞事件，如车载主机判断车辆触发了紧急制动或受到碰撞事件，则车载主机开始获取并存储行车记录仪的数据。判断防盗模式事件的过程为，当车辆受到非法开门，砸窗等严重侵害时，车载主机可以通过安装在车门、车窗等位置的传感器采集的信息来确定车辆是否触发防盗模式，如车载主机确定车辆触发防盗模式，则车载主机开始获取并存储行车记录仪的数据。判断收到行车记录仪的启动信号的过程为，当用户通过开关开启行车记录仪录像功能(开关可以为硬按键或是中控显示屏内软按键)时，行车记录仪会产生开启信号，并将上述开启信号发送给车载主机，从而车载主机开始获取并存储行车记录仪的数据。需要说明的是，上述的数据可以包括视频数据、音频数据以及图像数据等。

步骤S13，将行车记录仪数据上传至云服务器。

具体的，本方案中，车载主机通过T-box(车载无线网关)与云服务器相互通信，当车载主机确定车辆触发了车辆发生紧急制动或车辆受到碰撞或车辆收到行车记录仪的启动信号或车辆进入防盗模式等预设事件时，车载主机通过T-box将车载主机存储的行车记录仪数据上传至云服务器。

综上所述，当车载主机判定车辆触发了车辆发生紧急制动或车辆受到碰撞或车辆收到行车记录仪的启动信号或车辆进入防盗模式等预设事件后，车载主机开始获取并存储行车记录仪的摄像头记录的视频数据信息，并将存储的上述视频数据信息上传至云服务器，从而当车载主机因意外事件损坏或车辆在停车监控模式下受到非法开门、砸窗等严重侵害时，车载主机能够及时的将其存储的通过行车记录仪的摄像头记录的视频数据信息上传至云端或上传至云端后转发到用户终端，行车记录仪数据则不会随着车辆的意外发生丢失，解决了现有技术中单纯采用车载主机存储行车记录仪数据具有可靠性差和时效性低的技术问题。

可选的，如图2所示，在步骤S11，获取行车记录仪的行车记录仪数据之后，该方法还包括：

步骤S12，获取到车辆的状态信息。

步骤S14，将车辆的状态信息上传至所述云服务器。

具体的，本方案中，车载主机属于车载网络的一个节点，上述车载网络包括通过网关连接的信息娱乐域、智能网联域、动力域以及通过CAN总线连接的车身域。各域之间通过CANFD、以太网以及网关路由进行通讯。其中，车载主机与VCU通过CAN、CANFD等总线进行通信，车载主机通过LVDS连接DVR(行车记录仪)摄像头进行图像的采集，通过CAN、CANFD等总线与动力域中ESC系统的轮速传感器进行通信，通过CAN、CANFD等总线与车身域中BCM控制器的灯光模块进行通信，通过CAN、CANFD等总线与智能网联域中集成有GPS定位系统并具有上网功能的T-BOX进行通信。车载主机通过与上述车载网络通信，可以通过LVDS连接到行车记录仪的摄像头采集视频数据信息，可以通过连接麦克风采集音频数据信息，可以检测、采集包括横向/纵向加速度，偏航率、碰撞、紧急制动等CAN信号，还可以检测、采集车速信息、档位信息、灯光状态信息、加速踏板状态，制动状态，档位信息，灯光信息等车辆状态信息，还可以通过与T-BOX通信采集时间及位置信息。然后，车载主机可以将采集到的上述视频数据、音频数据、CAN信号、车辆状态、时间以及位置等信息存储在车载主机中，并将车载主机存储的行车记录仪的视频数据以及车辆的状态信息(包括时间及位置信息)通过T-BOX上传至云服务器。

可选的，如图3所示，在步骤S13，将行车记录仪数据上传至云服务器之后，该方法还包括：

步骤S17，将车载主机本地保存的行车记录仪数据进行删除。

具体的，本方案中，车载主机存储有通过行车记录仪的摄像头采集的视频数据信息、通过连接麦克风采集的音频数据信息以及通过车载网络采集的车辆状态信息等，上述信息均需要占用一定的存储空间，特别是通过行车记录仪的摄像头采集的视频数据信息对画面质量有较高的要求，从而需要占用更多的存储空间，如果不定期清理车载主机的存储空间，那么随着车载主机持续的存储上述数据信息，很快会将车载主机的存储空间占满，使得车载主机不能继续存储上述数据信息，而车载主机将存储的上述数据信息上传至云服务器后，将车载主机本地保存的视频数据、音频数据以及车辆状态信息进行删除，这样可以有效的缓解车载主机存储空间的压力。

实施例二

如图4所示，本发明提供另一种行车记录仪数据的处理方法，该方法包括：

步骤S201，车辆的控制器检测到车辆发生预设事件。

步骤S203，车辆的控制器向车载主机发送事件提醒信号。

步骤S205，车载主机根据事件提醒信号获取行车记录仪的行车记录仪数据。

步骤S207，车载主机将行车记录仪数据上传至云服务器。

具体的，本方案中，由车辆的控制器检测车辆是否发生预设事件，上述预设事件可以为车辆发生紧急制动或车辆受到碰撞或车辆接收到行车记录仪的启动指令或车辆进入防盗模式等，在车辆的控制器检测到车辆发生上述事件后，车辆的控制器向车载主机发送事件的提醒信号，由车载主机通过行车记录仪的摄像头采集的视频数据信息、通过连接麦克风采集的音频数据信息以及通过车载网络采集的车辆状态信息等，并将上述视频数据、音频数据以及车辆状态等信息存储在车载主机中，然后车载主机将存储的上述视频数据、音频数据以及车辆状态等信息上传至云服务器，并将车载主机本地保存的视频数据、音频数据以及车辆状态等信息进行删除。

可选的，如图5所示，在步骤S207，车载主机将行车记录仪数据上传至云服务器之后，该方法还包括：

步骤S209，云服务器将行车记录仪数据发送至用户终端。

具体的，本方案中，车辆的控制器检测到车辆发生预设事件，上述预设事件可以为车辆发生紧急制动或车辆受到碰撞或车辆接收到针对行车记录仪的启动指令或车辆进入防盗模式等；车辆的控制器将事件提醒信号发送给车载主机，车载主机根据上述事件提醒信号获取行车记录仪摄像头采集的视频数据信息、通过连接麦克风采集的音频数据信息以及通过车载网络采集的车辆状态信息，并将上述视频数据信息、音频数据信息以及车辆状态信息存储在车载主机中，然后车载主机将存储的数据信息、音频数据信息以及车辆状态信息通过云服务器发送到用户终端，供用户及时查看。

实施例三

如图6所示，一种汽车行车记录仪数据的处理系统，该系统包括：行车记录仪1；车载主机2，与行车记录仪1建立通信关系，用于在车辆发生预设事件的情况下，获取行车记录仪1的行车记录仪数据；云服务器3，与车载主机2建立通信关系，用于接收行车记录仪数据。

具体的，本方案中，行车记录仪1可以通过行车记录仪1的摄像头采集视频数据信息，同时，行车记录仪1还可以生成启动信号，并将启动信号发送给车载主机2。车载主机2与行车记录仪1通信连接，可以用来判断车辆是否发生预设事件，其中，预设事件包括车辆发生紧急制动、车辆受到碰撞、收到行车记录仪的启动信号以及车辆进入防盗模式，当车载主机2判断车辆触发了预设事件(即车辆发生紧急制动或车辆受到碰撞或收到行车记录仪的启动信号或车辆进入防盗模式)，车载主机2通过行车记录仪1的摄像头采集的视频数据信息、通过连接麦克风采集的音频数据信息以及通过车载网络采集的车辆状态信息，并将上述信息存储在车载主机2中。然后车载主机2将存储的通过行车记录仪1的摄像头采集的视频数据信息、通过连接麦克风采集的音频数据信息以及通过车载网络采集的车辆状态信息上传至云服务器3，并将车载主机2本地保存的上述数据信息进行删除。

实施例四

一种车辆，该车辆包括汽车行车记录仪数据的处理系统。

具体的，结合图6进行说明，本实施例中的车辆包括实施例三中的行车记录仪数据的处理系统，该系统包括行车记录仪1，行车记录仪1可以通过行车记录仪1的摄像头采集视频数据信息，同时，行车记录仪1还可以生成启动信号，并将启动信号发送给车载主机2。车载主机2与行车记录仪1通信连接，可以用来判断车辆是否发生预设事件，其中，预设事件包括车辆发生紧急制动、车辆受到碰撞、收到行车记录仪的启动信号以及车辆进入防盗模式，当车载主机2判断车辆触发了预设事件(即车辆发生紧急制动或车辆受到碰撞或收到行车记录仪的启动信号或车辆进入防盗模式)，车载主机2通过行车记录仪1的摄像头采集的视频数据信息、通过连接麦克风采集的音频数据信息以及通过车载网络采集的车辆状态信息，并将上述信息存储在车载主机2中。然后车载主机2将存储的通过行车记录仪1的摄像头采集的视频数据信息、通过连接麦克风采集的音频数据信息以及通过车载网络采集的车辆状态信息上传至云服务器3，并将车载主机2本地保存的上述数据信息进行删除。

实施例五

如图7所示，本申请提供的一种可选的行车记录仪数据的处理方法，通过行车记录仪数据的处理系统实现，该系统包括行车记录仪、车载主机、云服务器、用户终端，该方法包括：

步骤S301，用户通过行车记录仪录的开关开启行车记录仪录像功能。

步骤S302，车载主机收到行车记录仪的启动信号，开始采集视频信息、音频信息以及车辆状态信息。

步骤S303，车载主机将视频数据信息、音频数据信息、以及车辆状态信息融合后形成视频文件存储在车载主机中。

步骤S304，用户可以通过操作中控显示屏操作主动浏览本地存储的融合视频数据信息，音频数据信息以及车辆状态信息的视频文件并选择上传至云端服务器。

步骤S305，用户将车载主机存储的融合视频数据信息，音频数据信息以及车辆状态信息的视频文件上传至云服务器后，车载主机自动删除其本地保存的视频文件。

具体的，上述方案中，行车记录仪的开关可以为硬按键或是中控显示屏内的软按键；用户可以通过车辆内的显示屏或者用户终端(可以为手机、平板电脑等)浏览车载主机存储的视频数据信息、音频数据信息、以及车辆状态信息；车载主机采集、存储视频数据信息、音频数据信息以及车辆状态信息的方式与实施例一中的方式相同；车载主机将视频数据信息、音频数据信息以及车辆状态信息上传至云服务器的方式也与实施例一中的方式相同。

实施例六

如图8所示，本申请提供的一种可选的行车记录仪数据的处理方法，通过一种行车记录仪数据的处理系统实现，该系统包括车辆的控制器、行车记录仪、车载主机、云服务器、用户终端，该方法包括：

步骤S401，车辆处于停车监控状态，当车辆受到非法开门、砸窗等严重损害时，车辆的控制器产生提醒信号。

步骤S402，车辆的控制器将提醒信号发送给车载主机。

步骤S403，车载主机收到提醒信号后，通过行车记录仪采集的视频数据信息、通过麦克风采集的音频数据信息以及通过车载网络采集的车辆状态信息。

步骤S404，车载主机将采集的行车记录仪摄像头的视频数据信息、麦克风的音频数据信息以及车辆状态信息融合后存储车载主机中可供用户查看。

步骤S405，车载主机将融合行车记录仪摄像头的视频数据信息、麦克风的音频数据信息以及车辆状态信息的视频文件上传至云服务器。

步骤S406，云服务器将融合行车记录仪摄像头的视频数据信息、麦克风的音频数据信息以及车辆状态信息的视频文件发给用户终端，供用户查看。

具体的，本方案中，车载主机采集、存储视频数据信息、音频数据信息以及车辆状态信息的方式与实施例一中的方式相同；车载主机将视频数据信息、音频数据信息以及车辆状态信息上传至云服务器的方式也与实施例一中的方式相同，而且在本方案中，云服务器在收到车载主机上传的视频数据信息、音频数据信息以及车辆状态信息后会立即将上述信息发送到用户终端(可以为手机、平板电脑等)，从而用户能够第一时间知道车辆受到了非法开门、砸窗等严重损害。

应理解，本文中前述关于本发明的方法所描述的具体特征、操作和细节也可类似地应用于本发明的装置和系统，或者，反之亦然。另外，上文描述的本发明的方法的每个步骤可由本发明的装置或系统的相应部件或单元执行。

应理解，本发明的装置的各个模块/单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。各模块/单元各自可以硬件或固件形式内嵌于计算机设备的处理器中或独立于处理器，也可以软件形式存储于计算机设备的存储器中以供处理器调用来执行各模块/单元的操作。各模块/单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个模块/单元可实现为单个部件或模块。在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其包括存储器和处理器，存储器上存储有可由处理器执行的计算机指令，计算机指令在由处理器执行时指示处理器执行本发明的实施例的方法的各步骤。该计算机设备可以广义地为服务器、终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。在一个实施例中，该计算机设备可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该计算机设备的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该计算机设备的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质中或上可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本发明的方法的步骤。

本发明可以实现为一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序在由处理器执行时导致本发明实施例的方法的步骤被执行。在一个实施例中，计算机程序被分布在网络耦合的多个计算机设备或处理器上，以使得计算机程序由一个或多个计算机设备或处理器以分布式方式存储、访问和执行。单个方法步骤/操作，或者两个或更多个方法步骤/操作，可以由单个计算机设备或处理器或由两个或更多个计算机设备或处理器执行。一个或多个方法步骤/操作可以由一个或多个计算机设备或处理器执行，并且一个或多个其他方法步骤/操作可以由一个或多个其他计算机设备或处理器执行。一个或多个计算机设备或处理器可以执行单个方法步骤/操作，或执行两个或更多个方法步骤/操作。

本领域普通技术人员可以理解，本发明的方法步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如计算机设备或处理器完成，计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本发明的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。

以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种行车记录仪数据的处理方法，其特征在于，所述方法应用于车载主机，其中，所述方法包括：

在车辆发生预设事件的情况下，获取所述行车记录仪的行车记录仪数据；

将所述行车记录仪数据上传至云服务器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设事件至少包括以下的一项或者多项：

所述车辆发生紧急制动；

所述车辆受到碰撞；

所述车辆接收到针对所述行车记录仪的启动指令；

所述车辆进入防盗模式。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在获取所述行车记录仪的行车记录仪数据之后，所述方法还包括：

获取到所述车辆的状态信息；

将所述车辆的状态信息上传至所述云服务器。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述状态信息至少包括如下一项或者多项：

车速信息、档位信息以及灯光状态信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述行车记录仪数据上传至云服务器之后，所述方法还包括：

将所述车载主机本地保存的所述行车记录仪数据进行删除。

6.一种行车记录仪数据的处理方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆的控制器检测到所述车辆发生预设事件；

所述车辆的控制器向车载主机发送事件提醒信号；

所述车载主机根据所述事件提醒信号获取所述行车记录仪的行车记录仪数据；

所述车载主机将所述行车记录仪数据上传至云服务器。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述车载主机将所述行车记录仪数据上传至云服务器之后，所述方法包括：

所述云服务器将所述行车记录仪数据发送至用户终端。

8.一种汽车行车记录仪数据的处理系统，其特征在于，该系统包括：

行车记录仪；

车载主机，与所述行车记录仪建立通信关系，用于在车辆发生预设事件的情况下，获取所述行车记录仪的行车记录仪数据；

云服务器，与所述车载主机建立通信关系，用于接收所述行车记录仪数据。

9.一种车辆，其特征在于，该车辆包括权利要求8所述的系统。

10.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机指令，所述计算机指令在由所述处理器执行时导致权利要求1至7中任一项所述的方法被执行。

11.一种非暂时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在由处理器执行时导致权利要求1至7中任一项所述的方法被执行。

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