CN114293288A

CN114293288A - 多电机同步停机控制方法、装置、纺织设备及存储介质

Info

Publication number: CN114293288A
Application number: CN202111683006.XA
Authority: CN
Inventors: 王龙
Original assignee: Shenzhen Inovance Technology Co Ltd
Current assignee: Shenzhen Inovance Technology Co Ltd
Priority date: 2021-12-31
Filing date: 2021-12-31
Publication date: 2022-04-08
Anticipated expiration: 2041-12-31
Also published as: CN114293288B

Abstract

本发明公开了一种多电机同步停机控制方法、装置、纺织设备及存储介质，涉及电机控制技术领域，该方法包括：在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，第一运行参数用于使直流母线的电压上升至预设目标电压，第一电机为各电机中处于发电状态的电机，第一电机利用停机后惯性所产生的动能进行发电；同时根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数；再根据第二运行参数驱动第二电机，使各电机同步停机。本发明通过在停机开始阶段提升直流母线的电压进行储能，保证电机停机全过程中有足够的能量对各电机进行驱动，避免停机最后阶段因能源不足导致电机失控，从而实现完整的同步停机过程，提高多电机系统的可靠性。

Description

多电机同步停机控制方法、装置、纺织设备及存储介质

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种多电机同步停机控制方法、装置、纺织设备及存储介质。

背景技术

在配置有多个电机的设备中，各电机通常需要相互协作，以保证设备的正常运行。例如，倍捻机、包覆纱机等纺织加工设备，各电机协同工作，完成纱线加工。在该类设备停机时，若各电机自由停车，则势必会使一部分的纱线报废。因此，对于多个电机设备而言，在停机过程中保持同步停车尤为重要。特别的，在设备由于断电而停机时，由于没有外部能量输入，对各电机的控制更为困难。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种多电机同步停机控制方法、装置、纺织设备及存储介质，旨在解决现有技术中多电机设备在断电停机过程中，无法实现同步停车的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种多电机同步停机控制方法，各电机共直流母线连接，多电机同步停机控制方法包括：

在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，第一运行参数用于使直流母线的电压上升至预设目标电压，其中，第一电机为各电机中处于发电状态的电机，第一电机利用停机后惯性所产生的动能进行发电；

根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数，第二电机为各电机中处于用电状态的电机；

根据第二运行参数驱动第二电机，使各电机同步停机。

可选的，第一运行参数包括转子设定转速和磁场旋转速度；

调整第一电机的第一运行参数，使直流母线的电压上升至预设目标电压，包括：

确定直流母线的实际电压与预设目标电压之间的差值；

根据差值确定转子设定转速和磁场旋转速度；

根据转子设定转速和磁场旋转速度驱动第一电机，使直流母线的电压上升至预设目标电压。

可选的，根据差值确定转子设定转速和磁场旋转速度，包括：

按照第一斜率设置转子设定转速对应的第一转速曲线，第一转速曲线呈下降趋势；

根据差值和第一转速曲线确定磁场旋转速度对应的第二转速曲线，每一时刻下的磁场旋转速度小于对应的转子设定转速。

可选的，根据转子设定转速和磁场旋转速度驱动第一电机，使直流母线的电压上升至预设目标电压之后，还包括：

在直流母线的电压小于预设目标电压时，按照第二斜率设置转子设定转速对应的第三转速曲线，第二斜率大于第一斜率；

根据第三转速曲线驱动第一电机，直至第一电机停机。

可选的，多电机同步停机控制方法，还包括：

对多电机系统中的直流母线的电压值进行检测；

在电压值小于阈值电压时，判定多电机系统满足停机条件；预设目标电压小于直流母线在上电状态的电压。

可选的，预设目标电压大于直流母线在上电状态下的电压。

可选的，第一运行参数包括第一输出转速，第二运行参数包括第二输出转速，根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数，包括：

确定第一电机和第二电机之间的转速协同比；

根据转速协同比和第一输出转速确定第二输出转速。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种多电机同步停机控制装置，各电机共直流母线连接，多电机同步停机控制装置包括：

第一驱动模块，用于在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，使直流母线的电压上升至预设目标电压，其中，第一电机为各电机中处于发电状态的电机；

计算模块，用于根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数，第二电机为各电机中处于用电状态的电机；

第二驱动模块，用于根据第二运行参数驱动第二电机，使各电机同步停机。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种纺织设备，纺织设备包括锭子电机、卷绕电机、伺服电机和控制单元，锭子电机、卷绕电机和伺服电机共直流母线连接，控制单元用于执行如上述的多电机同步停机控制方法。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，存储介质上存储有多电机同步停机控制程序，多电机同步停机控制程序被处理器执行时实现如上述的多电机同步停机控制方法。

本发明在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，第一运行参数用于使直流母线的电压上升至预设目标电压，第一电机为各电机中处于发电状态的电机，第一电机利用停机后惯性所产生的动能进行发电；同时根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数；再根据第二运行参数驱动第二电机，使各电机同步停机。本发明通过在停机开始阶段提升直流母线的电压进行储能，保证电机停机全过程中有足够的能量对各电机进行驱动，避免停机最后阶段因能源不足导致电机失控，从而实现完整的同步停机过程，提高多电机系统的可靠性。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的一种纺织设备的结构示意图；

图2为本发明多电机同步停机控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明多电机同步停机控制方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明多电机停机过程一实施方式的示意图；

图5为本发明多电机同步停机控制装置一实施方式的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				10	锭子电机	70	横动伺服器
20	卷绕电机	80	开关电源
				30	伺服电机	90	交互单元
40	控制单元	100	第一驱动模块
				50	锭子变频器	200	计算模块
60	卷绕变频器	300	第二驱动模块

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的一种纺织设备的结构示意图。

如图1所示，纺织设备包括锭子电机10、卷绕电机20、伺服电机30和控制单元40。该纺织设备可以为倍捻机，其中锭子电机10用于驱动加捻锭子，卷绕电机20用于驱动由超喂罗拉、链条和齿轮组成的卷装纱传动盘，伺服电机30用于驱动横动机构。控制单元40用于驱动锭子电机10、卷绕电机20和伺服电机30，执行本发明实施例提供的多电机同步停机控制方法。

具体的，控制单元40可以包括锭子变频器50、卷绕变频器60和横动伺服器70。锭子变频器50用于控制锭子电机10，卷绕变频器60用于控制卷绕电机20，横动伺服器70控制伺服电机30，锭子变频器50、卷绕变频器60和横动伺服器70共用一条直流母线。锭子变频器50、卷绕变频器60和横动伺服器70内部可以设置有微处理器(Microprocessor Unit，MCU)以及存储器，存储器可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是独立于前述微处理器的存储装置。

此外，纺织设备还可以包括开关电源80和交互单元90，该开关电源80用于对输入至控制单元40的三相电源进行调节，其可以实现如功率因素校正等功能。交互单元90可以通过RS485总线或者CAN总线与锭子变频器50、卷绕变频器60和横动伺服器70连接，用于监控各部件的运行参数，以及用于响应用户操作调整锭子变频器50、卷绕变频器60和横动伺服器70的运行参数。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对纺织设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

基于上述硬件结构，提出本发明多电机同步停机控制方法的实施例。

参照图2，图2为本发明多电机同步停机控制方法第一实施例的流程示意图，本发明提出多电机同步停机控制方法第一实施例。

应理解的是，本实施例的执行主体是为多电机设备中的控制器，该控制器具有数据处理、数据通信及程序运行等功能。该控制器可以为如前述的纺织设备中的控制单元，当然，还可为其他具有相似功能的设备，本实施方式对此不加以限制。在本实施例中，多电机同步停机控制方法包括以下步骤：

步骤S10：在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，第一运行参数用于使直流母线的电压上升至预设目标电压。

步骤S20：根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数。

步骤S30：根据第二运行参数驱动第二电机，使各电机同步停机。

需要说明的是，多电机系统是指配置有多个电机的设备，在设备断电或者供电不足时，为保证设备的安全或者设备加工效果，通常会进入停机流程。故为准确判断多电机系统是否需要停机，可以对多电机系统中的直流母线的电压值进行检测；在电压值小于阈值电压时，判定多电机系统满足停机条件；预设目标电压小于直流母线在上电状态的电压。

直流母线上的电源由外部供电设备提供，因此，在直流母线的电压较低时，可以判断外部电源消失或者外部电源供电能力不足。其中，阈值电压的具体值可以根据需求进行设置。例如，可以将设备保持正常运行的最小电压作为阈值电压，当然还可以采用其他方式确定，本实施方式对此不加以时限制。

在本实施方式中，第一电机为各电机中处于发电状态的电机，第二电机为各电机中处于用电状态的电机，第一电机利用停机后惯性所产生的动能进行发电。在电机停机时，电机所驱动的执行机构在惯性作用下能够继续运动；且电机特性，电机转子在执行机构的带动下，切割磁场，从而产生电源。执行机构的机械能越大，则对应电机产生的电能越大，机构机械能较小，则对应电机产生的电能越小。以前述的倍捻机为例，由于加捻锭子的惯量较大，因此在倍捻机停机时，锭子电机通常会向直流母线反馈一定的电压，此时锭子电机通常为第一电机。而卷装纱传动盘和横动机构的惯量较小，卷绕电机和伺服电机通常为第二电机。由于电机控制需要能量支持，通过时各电机共直流母线连接，可以利用第一电机产生的能量对其余电机进行控制。

需要说明的是，随着第一电机的转速逐渐下降，反馈的电能也逐渐下降。因此，在电机停机的最后阶段容易出现能量不足的情况，导致电机时刻，无法实现同步停机。因此，在本实施方式中，在电机停机的开始阶段，通过提升直流母线的电压，进行储能，从而使最后阶段具有充足的能量。为保证最后阶段具有充足的能量该预设目标电压可以大于直流母线在上电状态下的电压，若设置正常运行时直流母线的电压为220V，则该预设目标电压可以为280V。

在具体实现时，第一运行参数和第二运行参数可以包括电机的磁场旋转速度、定子线圈电流或者输出转速等。对于第一电机而言，由于转子由于执行机构带动，因此其产生的电能可以通过控制磁场旋转速度进行调节。因此可以通过调节第一电机的磁场旋转速度一调整第一电机的发电量，从而使直流母线的电压上升。

对于第二电机而言，其输出转速采用主动控制。为实现同步停机，需要确定第一电机和第二电机之间的转速协同比；再根据转速协同比和第一输出转速确定第二输出转速。

需要说明的时，同步停机不一定是指各电机保持相同的转速。由于同步停机的主要目的在于保证设备安全和避免损坏设备加工产品，因此同步停机是指各电机保持相互协同状态，直至完全停机。以倍捻机为例，在正常运行时锭子电机和卷绕电机的转速比值为1：10，则在停机过程中，锭子电机和卷绕电机需要保持该转速比。此时，转速协同比为1:10。

可以理解的是，随着第一电机的转速逐渐下降，第二电机的转速也需要按照该转速协同比同步下降。以倍捻机为例，锭子变频器、卷绕变频器和横动伺服器通过CAN总线连接，锭子变频器将锭子电机的转速信息传输至卷绕变频器和横动伺服器，卷绕变频器和横动伺服器根据自身所驱动的电机与锭子电机的转速协同比确定所需转速，并按照该所需转速驱动对应的电机。当锭子电机停止转动后，卷绕电机和横动电机也停止转动。变频器和伺服器的工作原理已有成熟技术，本实施方式在此不再赘述。

在本实施方式中，在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，第一运行参数用于使直流母线的电压上升至预设目标电压，第一电机为各电机中处于发电状态的电机，第一电机利用停机后惯性所产生的动能进行发电；同时根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数；再根据第二运行参数驱动第二电机，使各电机同步停机。本实施方式通过在停机开始阶段提升直流母线的电压进行储能，保证电机停机全过程中有足够的能量对各电机进行驱动，避免停机最后阶段因能源不足导致电机失控，从而实现完整的同步停机过程，提高多电机系统的可靠性。

参照图3，图3为本发明多电机同步停机控制方法第二实施例的流程示意图。基于第一实施例，本发明提出多电机同步停机控制方法第二实施例。

在本实施方式中，步骤S10可以包括：

步骤S101：在多电机系统满足停机条件时，确定直流母线的实际电压与预设目标电压之间的差值。

步骤S102：根据差值确定转子设定转速和磁场旋转速度。

步骤S103：根据转子设定转速和磁场旋转速度驱动第一电机，使直流母线的电压上升至预设目标电压。

需要说明的是，直流母线的电压可以利用控制单元内部集成的检测电路进行检测，如霍尔传感器等。直流母线的实际电压可以用于判断多电机系统是否满足停机条件，也可以作为第一电机的参考控制参数。

预设目标电压的具体值可以存储在控制单元内部的存储器中，在驱动第一电机时，通过读取该存储器，获得预设目标电压的具体值，再将其与实际电压进行比较，确定两者的差值。

参照图4，图4为本发明多电机停机过程一实施方式的示意图。其中U为直流母线的电压值，ω_r为电机设定转速，ω^* _r为电机实际转速。

如图4所示，t₁时刻之前，设备正常工作，直流母线电压正常，u_dc0为外部电源的输入电压。t₁时刻，系统掉电，直流母线没有输入能量。t₁至t₂时间段，设备依然正常工作，消耗母线电容存储电能，母线电压快速下降。t₂时刻，母线电压掉至阈值电压u_dclow，满足停机条件。t₂至t₃时间段。设备开始进行同步停机控制，控制第一电机转速下降发电。第一电机产生的能量的一部分消耗在电机本体、控制器及第二电机，剩余部分回馈存储至母线电容，母线电压上升。t₃时刻，母线电压上升至预设目标电压u_dchigh。t₃至t₄时间段，设备开始进行同步停机控制，控制第一电机转速下降发电，产生能量除消耗在电机本体、控制器及第二电机外，剩余能量回馈存储至母线电容，母线电压维持不变。t₄时刻，第一电机反馈能量不足以维持电机本体、控制器及第二电机消耗，母线电压开始下降，第一电机的实际转速ω^* _r也开始偏离设定转速ω_r。t₄至t₅时间段，下调给定转速以提高发电转矩。由于实际转速降低，发电能量不足以维持损耗，至t₅时刻，直流母线掉至u_dcdown，设备关闭。从图中可以看出，在第一电机的实际转速ω^* _r将至为0时，直流母线仍然具有一定的电压，说明即使在同步停机的最后阶段，第二电机依然能够按照预定控制方式进行驱动，实现了同步停机。

在本实施方式中，为了更好地控制第一电机的发电过程，步骤S102可以包括：按照第一斜率设置转子设定转速对应的第一转速曲线，第一转速曲线呈下降趋势；根据差值和第一转速曲线确定磁场旋转速度对应的第二转速曲线，每一时刻下的磁场旋转速度小于对应的转子设定转速。

由于第一电机的转子主要由执行机构带动，其转速变化不稳定，为使发电过程更便于控制，对第一电机的转子施加一定的控制，使其转速按照匀速下降，该第一斜率是指转速下降比，具体可以参照图4。直流母线的实际电压与预设目标电压之间的差值可以用于衡量第一电机所需产生的能源，第一电机所需产生的电能主要由转子切割磁场的速度解决，因此可以根据该差值确定每一时刻下转子设定转速对应的磁场旋转速度，形成第二转速曲线。

可以理解的是，随着第一电机的转子转速下降，所能提供的电能也随着下降，当第一电机所提供的电能不足时，对电机施加的控制也随着减弱。如图4中的t₄时间段，第一电机的实际转速开始偏离设定转速，第一电机逐渐开始失控。此时可以在直流母线的电压小于预设目标电压时，按照第二斜率设置转子设定转速对应的第三转速曲线，第二斜率大于第一斜率；根据第三转速曲线驱动第一电机，直至第一电机停机。

需要说明的是，根据VDC最小电压控制原理，当转子转速大于旋转磁场的转速时，保持转子转速稍稍大于旋转磁场的转速，使电容得到一定充电。需要快速下调转速以提高发电量，以提高第一电机的发电量，具体可以参照图4。

在本实施方式中，在多电机系统满足停机条件时，确定直流母线的实际电压与预设目标电压之间的差值。根据差值确定转子设定转速和磁场旋转速度。根据转子设定转速和磁场旋转速度驱动第一电机，使直流母线的电压上升至预设目标电压。本实施方式通过对第一电机的转子转速和磁场旋转速度进行控制，从而控制第一电机的发电过程，保证第一电机为直流母线储能电能。

此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有多电机同步停机控制程序，所述多电机同步停机控制程序被处理器执行时实现如上文所述的多电机同步停机控制方法的步骤。

由于本存储介质可以采用上述所有实施例的技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的有益效果，在此不再一一赘述。

此外，参照图5，图5为本发明多电机同步停机控制装置一实施方式的结构示意图。为实现上述目的，本发明实施例还提出一种多电机同步停机控制装置。

在本实施例中，多电机同步停机控制装置包括：

第一驱动模块100，用于在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，第一运行参数用于使直流母线的电压上升至预设目标电压，其中，第一电机为各电机中处于发电状态的电机，第一电机利用停机后惯性所产生的动能进行发电。

计算模块200，用于根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数，第二电机为各电机中处于用电状态的电机。

第二驱动模块300，用于根据第二运行参数驱动第二电机，使各电机同步停机。

在本实施方式中，第一驱动模块100在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，使直流母线的电压上升至预设目标电压；同时计算模块200根据第一运行参数确定第二电机的第二运行参数；第二驱动模块300再根据第二运行参数驱动第二电机，使各电机同步停机。本实施方式通过在停机开始阶段提升直流母线的电压进行储能，保证电机停机全过程中有足够的能量对各电机进行驱动，避免停机最后阶段因能源不足导致电机失控，从而实现完整的同步停机过程，提高多电机系统的可靠性。

在一实施例中，第一驱动模块100还用于确定直流母线的实际电压与预设目标电压之间的差值；根据差值确定转子设定转速和磁场旋转速度；根据转子设定转速和磁场旋转速度驱动第一电机，使直流母线的电压上升至预设目标电压。

在一实施例中，第一驱动模块100还用于按照第一斜率设置转子设定转速对应的第一转速曲线，第一转速曲线呈下降趋势；根据差值和第一转速曲线确定磁场旋转速度对应的第二转速曲线，每一时刻下的磁场旋转速度小于对应的转子设定转速。

在一实施例中，第二驱动模块300还用于在直流母线的电压小于预设目标电压时，按照第二斜率设置转子设定转速对应的第三转速曲线，第二斜率大于第一斜率；根据第三转速曲线驱动第一电机，直至第一电机停机。

在一实施例中，多电机同步停机控制装置还包括检测模块，检测模块用于对多电机系统中的直流母线的电压值进行检测；在电压值小于阈值电压时，判定多电机系统满足停机条件；预设目标电压小于直流母线在上电状态的电压。

在一实施例中，预设目标电压大于直流母线在上电状态下的电压。

在一实施例中，计算模块200，还用于确定第一电机和第二电机之间的转速协同比；根据转速协同比和第一输出转速确定第二输出转速。

本发明所述多电机同步停机控制装置的其他实施例或具体实现方式可参照上述各方法实施例，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。词语第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序，可将这些词语解释为名称。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器镜像(Read Only Memory image，ROM)/随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims

1.一种多电机同步停机控制方法，其特征在于，各电机共直流母线连接，所述多电机同步停机控制方法包括：

在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，所述第一运行参数用于使所述直流母线的电压上升至预设目标电压，其中，所述第一电机为各电机中处于发电状态的电机，所述第一电机利用停机后惯性所产生的动能进行发电；

根据所述第一运行参数确定第二电机的第二运行参数，所述第二电机为各电机中处于用电状态的电机；

根据所述第二运行参数驱动所述第二电机，使各电机同步停机。

2.如权利要求1所述的多电机同步停机控制方法，其特征在于，所述第一运行参数包括转子设定转速和磁场旋转速度；

所述调整第一电机的第一运行参数，使所述直流母线的电压上升至预设目标电压，包括：

确定所述直流母线的实际电压与预设目标电压之间的差值；

根据所述差值确定所述转子设定转速和所述磁场旋转速度；

根据所述转子设定转速和所述磁场旋转速度驱动所述第一电机，使所述直流母线的电压上升至所述预设目标电压。

3.如权利要求2所述的多电机同步停机控制方法，其特征在于，所述根据所述差值确定所述转子设定转速和所述磁场旋转速度，包括：

按照第一斜率设置所述转子设定转速对应的第一转速曲线，所述第一转速曲线呈下降趋势；

根据所述差值和所述第一转速曲线确定所述磁场旋转速度对应的第二转速曲线，每一时刻下的磁场旋转速度小于对应的转子设定转速。

4.如权利要求2所述的多电机同步停机控制方法，其特征在于，所述根据所述转子设定转速和所述磁场旋转速度驱动所述第一电机，使所述直流母线的电压上升至所述预设目标电压之后，还包括：

在所述直流母线的电压小于所述预设目标电压时，按照第二斜率设置所述转子设定转速对应的第三转速曲线，所述第二斜率大于所述第一斜率；

根据所述第三转速曲线驱动所述第一电机，直至所述第一电机停机。

5.如权利要求1-4中任一所述的多电机同步停机控制方法，其特征在于，所述多电机同步停机控制方法，还包括：

对多电机系统中的直流母线的电压值进行检测；

在所述电压值小于阈值电压时，判定所述多电机系统满足停机条件；所述预设目标电压小于所述直流母线在上电状态的电压。

6.如权利要求1-4中所述的多电机同步停机控制方法，其特征在于，所述预设目标电压大于所述直流母线在上电状态下的电压。

7.如权利要求1-4中任一项所述的多电机同步停机控制方法，其特征在于，所述第一运行参数包括第一输出转速，所述第二运行参数包括第二输出转速，所述根据所述第一运行参数确定第二电机的第二运行参数，包括：

确定所述第一电机和第二电机之间的转速协同比；

根据所述转速协同比和所述第一输出转速确定第二输出转速。

8.一种多电机同步停机控制装置，其特征在于，各电机共直流母线连接，所述多电机同步停机控制装置包括：

第一驱动模块，用于在多电机系统满足停机条件时，调整第一电机的第一运行参数，使所述直流母线的电压上升至预设目标电压，其中，所述第一电机为各电机中处于发电状态的电机；

计算模块，用于根据所述第一运行参数确定第二电机的第二运行参数，所述第二电机为各电机中处于用电状态的电机；

第二驱动模块，用于根据所述第二运行参数驱动所述第二电机，使各电机同步停机。

9.一种纺织设备，其特征在于，所述纺织设备包括锭子电机、卷绕电机、伺服电机和控制单元，所述锭子电机、所述卷绕电机和所述伺服电机共直流母线连接，所述控制单元用于执行如权利要求1至7中任一项所述的多电机同步停机控制方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有多电机同步停机控制程序，所述多电机同步停机控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的多电机同步停机控制方法。