CN114291075B - 车辆的泊车控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种车辆的泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：识别泊车模式；若为第一泊车模式，从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；若为第三泊车模式，从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。由此，在保证安全前提下，平稳将车泊入停车位。

Description

车辆的泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着汽车电子技术的高速发展和用户对驾乘体验需求的快速提高，使得智能化逐渐成为了汽车的核心竞争力。其中，自动泊车系统作为一种为驾驶人员提供便利的新型技术，已被大量汽车厂商应用于各自的车辆。

然而，相关技术中的自动泊车技术无法实现人、车、车位的信息交互，有多个车位时，系统并不能按照驾驶员意图进行泊入理想的车位，大大降低用户体验感，增加用户抱怨；

因此，亟需一种自动泊车系统和适用于该系统的控制方法，能够克服上述问题，从而能够使得车辆顺利完成泊车。

申请内容

本申请提供一种车辆的泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，以按照驾驶员意图进行泊入理想的车位，大大降低用户体验感，增加用户抱怨。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的泊车控制方法，包括以下步骤：

识别用户设置的泊车模式；

若所述泊车模式为第一泊车模式，则从所述第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于所述第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据所述第一泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述泊车模式为第二泊车模式，则在所述车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制所述车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；

若所述泊车模式为第三泊车模式，则从所述第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于所述第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据所述第三泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述泊车模式为第四泊车模式，则在所述车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制所述车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。

可选地，所述基于所述第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据所述第一泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作，包括：

采集所述车辆周围环境信息，根据所述车辆周围环境信息和所述第一泊车模式确定所述第一泊车位置；

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到所述第一泊车间距；

若所述第一泊车间距大于第一预设泊车间距，则所述第一车速和所述第一转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作，并在所述第一泊车间距小于或等于第一预设泊车间距时，控制所述车辆执行第一泊出动作，将所述车辆泊出后，再以所述第二车速和第二转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

可选地，所述在所述车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制所述车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作，包括：

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊出间距；

若所述第一泊出间距大于第一预设泊出间距，则根据第三车速和第三转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述第一泊出间距小于或等于所述第一预设泊出间距，则基于所述第一泊出间距调整所述车辆与所述障碍物的距离后，根据第四车速和第四转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

可选地，所述基于所述第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据所述第三泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作，包括：

采集所述车辆周围环境信息，根据所述车辆周围环境信息和所述第三泊车模式确定所述第二泊车位置；

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到所述第二泊车间距；

若所述第二泊车间距大于第二预设泊车间距，则根据所述第五车速和所述第五转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作，并在所述第二泊车间距小于或等于第二预设泊车间距时，控制所述车辆执行第二泊出动作，将所述车辆泊出后，再以所述第六车速和第六转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

可选地，所述在所述车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制所述车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作，包括：

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第二泊出间距；

若所述第二泊出间距大于第二预设泊出间距，则根据第七车速和第七转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述第二泊出间距小于或等于所述第二预设泊出间距，则基于所述第二泊出间距调整所述车辆与所述障碍物的距离后，根据第八车速和第八转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

可选地，所述控制所述车辆执行相应的泊车动作之后，还包括：

判断是否存在泊车失败信号；

若存在所述泊车失败信号，则基于所述泊车失败信号生成提醒信息；

将所述提醒信息发送至车辆的显示装置，以对所述用户进行提醒。

本申请第二方面实施例提供一种车辆的泊车控制装置，包括：

识别模块，用于识别用户设置的泊车模式；

第一控制模块，用于若所述泊车模式为第一泊车模式，则从所述第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于所述第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据所述第一泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作；

第二控制模块，用于若所述泊车模式为第二泊车模式，则在所述车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制所述车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；

第三控制模块，用于若所述泊车模式为第三泊车模式，则从所述第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于所述第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据所述第三泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作；

第四控制模块，用于若所述泊车模式为第四泊车模式，则在所述车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制所述车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。

可选地，所述第一控制模块，具体用于：

采集所述车辆周围环境信息，根据所述车辆周围环境信息和所述第一泊车模式确定所述第一泊车位置；

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到所述第一泊车间距；

若所述第一泊车间距大于第一预设泊车间距，则所述第一车速和所述第一转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作，并在所述第一泊车间距小于或等于第一预设泊车间距时，控制所述车辆执行第一泊出动作，将所述车辆泊出后，再以所述第二车速和第二转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

可选地，所述第二控制模块，具体用于：

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊出间距；

若所述第一泊出间距大于第一预设泊出间距，则根据第三车速和第三转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述第一泊出间距小于或等于所述第一预设泊出间距，则基于所述第一泊出间距调整所述车辆与所述障碍物的距离后，根据第四车速和第四转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

可选地，所述第三控制模块，具体用于：

采集所述车辆周围环境信息，根据所述车辆周围环境信息和所述第三泊车模式确定所述第二泊车位置；

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到所述第二泊车间距；

若所述第二泊车间距大于第二预设泊车间距，则根据所述第五车速和所述第五转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作，并在所述第二泊车间距小于或等于第二预设泊车间距时，控制所述车辆执行第二泊出动作，将所述车辆泊出后，再以所述第六车速和第六转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

可选地，所述第四控制模块，具体用于：

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第二泊出间距；

若所述第二泊出间距大于第二预设泊出间距，则根据第七车速和第七转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述第二泊出间距小于或等于所述第二预设泊出间距，则基于所述第二泊出间距调整所述车辆与所述障碍物的距离后，根据第八车速和第八转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

可选地，所述控制所述车辆执行相应的泊车动作之后，还包括：

判断模块，用于判断是否存在泊车失败信号；

生成模块，用于若存在所述泊车失败信号，则基于所述泊车失败信号生成提醒信息；

提醒模块，用于将所述提醒信息发送至车辆的显示装置，以对所述用户进行提醒。

本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被设置为用于执行如上述实施例所述的车辆的泊车控制方法。

本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的泊车控制方法。

由此，可以识别用户设置的泊车模式，若泊车模式为第一泊车模式，则从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作，若泊车模式为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；若泊车模式为第三泊车模式，则从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若泊车模式为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。由此，可以在保证安全前提下，平稳将车泊入停车位、泊出停车位；大大解放了驾驶员的停车限制，以及解决较窄空间的泊出操作。

由此，可以识别用户设置的泊车模式，若泊车模式为第一泊车模式，则从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作，若泊车模式为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；若泊车模式为第三泊车模式，则从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若泊车模式为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。由此，可以在保证安全前提下，平稳将车泊入停车位、泊出停车位；大大解放了驾驶员的停车限制，以及解决较窄空间的泊出操作。

本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本申请实施例提供的一种车辆的泊车控制方法的流程图；

图2为根据本申请一个实施例的车辆的泊车控制系统的示例图；

图3为根据本申请实施例的车辆的泊车控制装置的示例图；

图4为根据本申请实施例的电子设备的示例图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

下面参考附图描述本申请实施例的车辆的泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。本申请提供了一种车辆的泊车控制方法，在该方法中，可以识别用户设置的泊车模式，若泊车模式为第一泊车模式，则从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作，若泊车模式为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；若泊车模式为第三泊车模式，则从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若泊车模式为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。由此，可以在保证安全前提下，平稳将车泊入停车位、泊出停车位；大大解放了驾驶员的停车限制，以及解决较窄空间的泊出操作。

具体而言，图1为本申请实施例所提供的一种车辆的泊车控制方法的流程示意图。

该实施例中，如图2所示，本申请实施例的车辆的泊车控制方法所涉及的车辆泊车系统包括：动力电池系统、动力电池管理系统(BATTERY MANAGEMENT SYSTEM，BMS)、后驱动电机系统RM、后驱动系统控制单元RMCU、整车控制单元(Vehicle control unit，VCU)、自动泊车控制系统(Auto Parking Assist、APA)、前雷达(如前雷达1和前雷达2)、前摄像头、后雷达(如后雷达3和后雷达4)、后摄像头、左雷达(如左雷达5和左雷达6)、右雷达(如右雷达7和右雷达8)和EPS(Electronic Power Steering，电子助力转向)控制系统。

其中，动力电池系统为整车提供能量源，提供自动驻车操作的驾驶员交互界面IHU；动力电池管理系统BMS，实施监控动力电池系统工作状态，提供电量检测，故障检测，高压控制响应等；后驱动电机系统RM，从动力电池系统获取能量，驱动整车；后驱动控制单元RMCU控制管理后驱动电机系统RM，与整车控制单元VCU CAN通讯，负责监控后驱动电机RM状态，响应整车控制单元VCU的扭矩、转速以及模式指令；整车控制单元(VCU)与RMCU、APA、BMS、IHU通过CAN网络通讯，负责自动驻车的转速目标请求，高压安全，扭矩控制，停车控制，驻车控制以及换挡控制等功能，实现能量管理，驾驶意图解析，扭矩仲裁，扭矩分配；泊车控制系统APA与前雷达，后雷达，前摄像头，后摄像头，左雷达，右雷达电联接，收集整车传感器信息，实现与驾驶员的基本信息交互，判断APA进入退出条件，转向需求，目标档位，以及目标速度，并获取整车与周围环境的变化以及位置信息，同时与IHU交互获取驾驶员的泊车意图，请求VCU实现泊车控制，信息提示以及安全监控；驾驶员交互界面IHU负责与驾驶员进行交互，提供驾驶员的泊车意图选择，反馈给APA，同时将泊车状态实时反馈给客户，进行提醒；前雷达用于监测前方障碍物距离；前摄像头用于识别前方物体；后雷达用于识别后方障碍物距离；后摄像头用于识别后方物体的；左侧雷达用于识别左侧车辆距离；右侧雷达用于识别右侧车辆距离；EPS控制系统用于执行自动泊车转向控制的。

如图1所示，该车辆的泊车控制方法包括以下步骤：

在步骤S101中，识别用户设置的泊车模式。

其中，泊车模式可以包括第一泊车模式至第四泊车模式，其中，第一泊车模式可以为水平泊入，第二泊车模式可以为水平泊出，第三泊车模式可以为垂直泊入，第四泊车模式可以为垂直泊出。

举例而言，如果用户设置泊车模式为第一泊车模式，则识别用户设置的泊车模式为水平泊入；如果用户设置泊车模式为第二泊车模式，则识别用户设置的泊车模式为水平泊出；如果用户设置泊车模式为第三泊车模式，则识别用户设置的泊车模式为垂直泊入；如果用户设置泊车模式为第一泊车模式，则识别用户设置的泊车模式为垂直泊出。

在步骤S102中，若泊车模式为第一泊车模式，则从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作。

可选地，基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作，包括：采集车辆周围环境信息，根据车辆周围环境信息和第一泊车模式确定第一泊车位置；根据车辆与基于车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊车间距；若第一泊车间距大于第一预设泊车间距，则第一车速和第一转向角度控制车辆执行相应的泊车动作，并在第一泊车间距小于或等于第一预设泊车间距时，控制车辆执行第一泊出动作，将车辆泊出后，再以第二车速和第二转向角度控制车辆执行相应的泊车动作。

具体而言，驾驶员通过IHU设置进入APA模式，且泊车模式选择为水平泊入模式，通过CAN网络传输给自动泊车控制单元APA；

进一步地，APA获取该泊车请求，通过IHU向驾驶员发送车位搜索请求，要求车速小于20km/h，前进搜索车位中；

进一步地APA实施通过双侧雷达，摄像头，搜寻车位，搜寻车位长度大于整车设计长度N1m+△Nm，判断车位找寻成功；

进一步地APA通过IHU告知驾驶员“请踩下制动踏板，停稳车辆”；

进一步地驾驶员按照操作停稳车辆后，APA请求VCU执行倒挡请求，同时告知驾驶员松开制动踏板，松开方向盘，时刻关注整车周围的状态；

进一步地，APA控制系统实施采集侧向雷达以及后项雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离D大于设定阈值D1，请求VCU目标车速V＝2km/h，同时请求EPS转向角度A1＝f(D，V)；

进一步地当障碍物距离D小于设定阈值D2时，APA请求前进挡，调整转向角度，移出；

进一步地APA重新调整EPS转向角度A1＝f(D，V)+△A2，请求VCU目标车速V＝2km/h，挂进倒车档，重新进行泊入；

进一步地，泊入车辆后通过前后雷达数据，调整车辆与前后车辆的距离D3>±30cm；

进一步地，泊入车辆完成，APA系统发出泊入成功，同时请求VCU控制EPB拉起，执行驻车指令；

进一步地，泊入成功，APA通过IHU提示驾驶员泊入成功。

在步骤S103中，若泊车模式为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作。

可选地，在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作，包括：根据车辆与基于车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊出间距；若第一泊出间距大于第一预设泊出间距，则根据第三车速和第三转向角度控制车辆执行相应的泊车动作；若第一泊出间距小于或等于第一预设泊出间距，则基于第一泊出间距调整车辆与障碍物的距离后，根据第四车速和第四转向角度控制车辆执行相应的泊车动作。

具体地，驾驶员通过IHU设置进入APA模式，且泊车模式选择为水平泊出模式，通过CAN网络传输给自动泊车控制单元APA；

进一步地自动泊车控制系统实时通过前后雷达，摄像头，侧向雷达识别周围环境与障碍物；

进一步地自动泊车控制系统检测到满足自动泊出条件，请求VCU执行前进挡，车速2km/h，解锁EPB，松开制动踏板，松开方向盘；

进一步地，APA控制系统实施采集侧向雷达以及前后雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离D大于设定阈值D1，请求VCU目标车速V＝2km/h，同时请求EPS转向角度A1＝f(D，V)，控制车辆移出；

进一步地自动泊车控制系统检测到不满足自动泊出条件，与前车距离过小，后项距离偏大时，请求VCU执行后退挡，车速2km/h，解锁EPB，松开制动踏板，松开方向盘，控制车辆后退一定距离，移出车辆；

进一步地，泊入车辆完成，APA系统发出泊出成功，同时请求VCU控制EPB拉起，执行驻车指令；

进一步地，泊出成功，APA通过IHU提示驾驶员泊出成功。

在步骤S104中，若泊车模式为第三泊车模式，则从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作。

可选地，基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作，包括：采集车辆周围环境信息，根据车辆周围环境信息和第三泊车模式确定第二泊车位置；根据车辆与基于车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第二泊车间距；若第二泊车间距大于第二预设泊车间距，则根据第五车速和第五转向角度控制车辆执行相应的泊车动作，并在第二泊车间距小于或等于第二预设泊车间距时，控制车辆执行第二泊出动作，将车辆泊出后，再以第六车速和第六转向角度控制车辆执行相应的泊车动作。

具体而言，驾驶员通过IHU设置进入APA模式，且泊车模式选择为垂直泊入模式，通过CAN网络传输给自动泊车控制单元APA；

进一步地，APA获取该泊车请求，通过IHU向驾驶员发送车位搜索请求，要求车速小于20km/h，前进搜索车位中；

进一步地APA实施通过双侧雷达，摄像头，搜寻车位，搜寻车位宽度大于整车设计宽度N3m+△Nm，判断车位找寻成功；

进一步地APA通过IHU告知驾驶员“请踩下制动踏板，停稳车辆”；

进一步地驾驶员按照操作停稳车辆后，APA请求VCU执行倒挡请求，同时告知驾驶员松开制动踏板，松开方向盘，时刻关注整车周围的状态；

进一步地，APA控制系统实施采集侧向雷达以及后项雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离D大于设定阈值D4，请求VCU目标车速V＝2km/h，同时请求EPS转向角度A1＝f(D，V)；

进一步地当障碍物距离D小于设定阈值D5时，APA请求前进挡，调整转向角度，移出；

进一步地APA重新调整EPS转向角度A1＝f(D，V)+△A3，请求VCU目标车速V＝2km/h，挂进倒车档，重新进行泊入；

进一步地，泊入车辆后通过前后雷达数据，调整车辆与后车辆的距离D6>±30cm；

进一步地，泊入车辆后通过左右雷达数据，调整车辆与左右车辆的距离D7>±10cm.控制中一左侧主驾雷达为控制主目标；

进一步地，在泊入过程中，VCU实时监控电驱系统输出扭矩，同时发送限制泊入扭矩，以区分坡道或者限位器，保证车辆安全

进一步地，泊入车辆完成，APA系统发出泊入成功，同时请求VCU控制EPB拉起，执行驻车指令；

进一步地，泊入成功，APA通过IHU提示驾驶员泊入成功。

在步骤S105中，若泊车模式为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作.

可选地，在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作，包括：根据车辆与基于车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第二泊出间距；若第二泊出间距大于第二预设泊出间距，则根据第七车速和第七转向角度控制车辆执行相应的泊车动作；若第二泊出间距小于或等于第二预设泊出间距，则基于第二泊出间距调整车辆与障碍物的距离后，根据第八车速和第八转向角度控制车辆执行相应的泊车动作。

具体而言，驾驶员通过IHU设置进入APA模式，且泊车模式选择为垂直泊出模式，通过CAN网络传输给自动泊车控制单元APA；

进一步地自动泊车控制系统实时通过前后雷达，摄像头，侧向雷达识别周围环境与障碍物；

进一步地自动泊车控制系统检测到满足自动泊出条件，请求VCU执行前进挡，车速2km/h，解锁EPB，松开制动踏板，松开方向盘；

进一步地，APA控制系统实施采集侧向雷达以及前后雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离D大于设定阈值D7，请求VCU目标车速V＝2km/h，请求前进挡，同时请求EPS转向角度A1＝f(D，V)，控制车辆移出；

进一步地，自动泊车控制系统检测到不满足自动泊出条件，与前方障碍物距离过小，请求VCU执行后退挡，车速2km/h，解锁EPB，松开制动踏板，松开方向盘，控制车辆后退一定距离，移出车辆；

进一步地，泊入车辆完成，APA系统发出泊出成功，同时请求VCU控制EPB拉起，执行驻车指令；

进一步地，泊出成功，APA通过IHU提示驾驶员泊出成功。

进一步地，控制车辆执行相应的泊车动作之后，还包括：判断是否存在泊车失败信号；若存在泊车失败信号，则基于泊车失败信号生成提醒信息；将提醒信息发送至车辆的显示装置，以对用户进行提醒。

可以理解的是，在第一泊车模式下时，出现下面情况，即说明泊车失败，基于泊车失败信号生成提醒信息；将提醒信息发送至车辆的显示装置，以对用户进行提醒。

具体地，APA控制系统实施采集侧向雷达以及后项雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离经过两次以上角度调整依然小于D3，自动泊车控制系统请求退出自动泊车功能，请求VCU挂入空挡，车速为0，同时请求拉起EPB，通过IHU请求驾驶员接手车辆，保证安全；

进一步地，在APA过程中，自动泊车控制系统通过雷达或摄像头识别到障碍物接近车辆，与车间距<D4m，自动泊车控制单元主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员手动操作EPS控制转向，自动泊车控制系统主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员有换挡请求，VCU识别之后，请求自动泊车控制系统退出APA，请求空挡，停车，同时请求拉起EPB；

进一步地，在自动泊车过程中，VCU监控整车出现整车严重故障，影响自动泊车功能，请求立即退出APA，请求空挡，停车，同时拉起EPB。

可以理解的是，在第二泊车模式下时，出现下面情况，即说明泊车失败，基于泊车失败信号生成提醒信息；将提醒信息发送至车辆的显示装置，以对用户进行提醒。

进一步地，在APA过程中，自动泊车控制系统通过雷达或摄像头识别到障碍物接近车辆，与车间距<D4m，自动泊车控制单元主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员手动操作EPS控制转向，自动泊车控制系统主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员有换挡请求，VCU识别之后，请求自动泊车控制系统退出APA，请求空挡，停车，同时请求拉起EPB；

进一步地，在自动泊车过程中，VCU监控整车出现整车严重故障，影响自动泊车功能，请求立即退出APA，请求空挡，停车，同时拉起EPB。

可以理解的是，在第三泊车模式下时，出现下面情况，即说明泊车失败，基于泊车失败信号生成提醒信息；将提醒信息发送至车辆的显示装置，以对用户进行提醒。

进一步地，APA控制系统实施采集侧向雷达以及后项雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离经过两次以上角度调整依然小于D5，自动泊车控制系统请求退出自动泊车功能，请求VCU挂入空挡，车速为0，同时请求拉起EPB，通过IHU请求驾驶员接手车辆，保证安全；

进一步地，在APA过程中，自动泊车控制系统通过雷达或摄像头识别到障碍物接近车辆，与车间距<D4m，自动泊车控制单元主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员手动操作EPS控制转向，自动泊车控制系统主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员有换挡请求，VCU识别之后，请求自动泊车控制系统退出APA，请求空挡，停车，同时请求拉起EPB；

进一步地，在自动泊车过程中，VCU监控整车出现整车严重故障，影响自动泊车功能，请求立即退出APA，请求空挡，停车，同时拉起EPB。

可以理解的是，在第四泊车模式下时，出现下面情况，即说明泊车失败，基于泊车失败信号生成提醒信息；将提醒信息发送至车辆的显示装置，以对用户进行提醒。

进一步地，在APA过程中，自动泊车控制系统通过雷达或摄像头识别到障碍物接近车辆，与车间距<D8m，自动泊车控制单元主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员手动操作EPS控制转向，自动泊车控制系统主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员有换挡请求，VCU识别之后，请求自动泊车控制系统退出APA，请求空挡，停车，同时请求拉起EPB；

进一步地，在自动泊车过程中，VCU监控整车出现整车严重故障，影响自动泊车功能，请求立即退出APA，请求空挡，停车，同时拉起EPB。

由此，自动泊车控制系统APA通过CAN网络获取IHU的驾驶员输入需求，采集雷达、摄像头等信息，判断驾驶员的泊车需求，判断泊车位置，泊车间距，转向角度，请求VCU执行换挡，驻车，车速等请求，同时请求EPS完成转向控制；VCU获取APA的控制指令，切换驾驶档位，驻车请求，请求电机执行速度模式，执行影响车速；EPS获取APA目标转向角度，控制转向机构实施调整转向扭矩实现目标转角，在保证安全前提下，平稳将车泊入停车位、泊出停车位；大大解放了驾驶员的停车限制，以及解决较窄空间的泊出操作。

为使得本领域技术人员进一步了解本申请实施例的车辆的泊车控制方法，下面结合具体实施例进行详细说明。

具体而言，如果驾驶员通过IHU设置进入APA模式，且泊车模式选择为水平泊入模式，通过CAN网络传输给自动泊车控制单元APA。

进一步地，APA获取该泊车请求，判断以下条件均满足，执行STEP1：

vcu反馈车辆ready，同时允许APA状态置位；

EPS允许APA状态置位；

Step1：APA通过IHU向驾驶员发送车位搜索请求，要求车速小于20km/h，前进搜索车位中，执行step2；

Step2：APA实施通过双侧雷达，摄像头，搜寻车位，搜寻车位长度大于整车设计长度N1m+△Nm，判断车位找寻成功，执行step3；

Step3：APA通过IHU告知驾驶员“请踩下制动踏板，停稳车辆”；

Step4：APA检测到车速＝0、同时驾驶员有踩下制动踏板，判断车辆停稳；执行step5；

Step5：APA请求VCU执行倒挡请求，判断VCU反馈当前单位为倒挡执行step6：

Step6：APA发送操作提醒给IHU“驾驶员松开制动踏板，松开方向盘”，执行step7；

Step7：APA控制系统实施采集侧向雷达以及后项雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离D大于设定阈值D1，执行step8；

Step 8：APA系统请求VCU目标车速V＝2km/h，同时请求EPS转向角度A1＝f(D，V)，同时执行step9；

Step9：APA通过雷达反馈数据判断障碍物距离D小于设定阈值D2时，执行step10，step11；

Step10：APA请求VCU前进挡，请求EPS调整转向角度，移出；

Step11：APA重新调整EPS转向角度A1＝f(D，V)+△A2，请求VCU目标车速V＝2km/h，挂进倒车档，重新进行泊入，执行step12，step17；

Step12：APA判断泊入车辆后通过前后雷达数据，调整车辆与前后车辆的距离D3>±30cm，执行step13；

Step13：APA系统泊入车辆完成，执行step14：

Step14：APA系统请求VCU控制EPB拉起，执行驻车指令，执行step15；

Step15：APA系统接收EPB驻车完成，判断泊入成功，执行step16；

Step16：APA通过IHU提示驾驶员泊入成功；

在泊车过程中，出现以下任意种情况，自动泊车过程将终止；

(1)APA控制系统实施采集侧向雷达以及后项雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离经过两次以上角度调整依然小于D3，自动泊车控制系统请求退出自动泊车功能，请求VCU挂入空挡，车速为0，同时请求拉起EPB，通过IHU请求驾驶员接手车辆，保证安全；

(2)APA过程中，自动泊车控制系统通过雷达或摄像头识别到障碍物接近车辆，与车间距<D4m，自动泊车控制单元主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

(3)自动泊车过程中，驾驶员手动操作EPS控制转向，自动泊车控制系统主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

(4)进一步地，在自动泊车过程中，驾驶员有换挡请求，VCU识别之后，请求自动泊车控制系统退出APA，请求空挡，停车，同时请求拉起EPB；

(5)自动泊车过程中，VCU监控整车出现整车严重故障，影响自动泊车功能，请求立即退出APA，请求空挡，停车，同时拉起EPB；

另外，如果驾驶员通过IHU设置进入APA模式，且泊车模式选择为水平泊出模式，则通过CAN网络传输给自动泊车控制单元APA；

进一步地自动泊车控制系统实时通过前后雷达，摄像头，侧向雷达识别周围环境与障碍物，执行step17；

Step17：自动泊车控制系统检测到满足自动泊出条件，执行step18；

Step18：自动泊车控制系统请求VCU执行前进挡，目标车速2km/h，解锁EPB，执行step19，

Step19：自动泊车系统判断以下条件均满足，执行step20；

(1)接收VCU反馈的车速状态为前进挡；

(2)当前车速2km/h；

(3)EPB已解锁；

Step20：自动泊车控制系统通过IHU发送操作提醒“松开制动踏板，松开方向盘”执行step21；

Step21：自动泊车控制系统实施采集侧向雷达以及前后雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离D大于设定阈值D1，执行step22，step23；

Step22：自动泊车控制系统请求VCU目标车速V＝2km/h，同时请求EPS转向角度A1＝f(D，V)，控制车辆移出，执行step24；

Step23：自动泊车控制系统检测到不满足自动泊出条件，与前车距离过小，后项距离偏大时，请求VCU执行后退挡，车速2km/h，解锁EPB，松开制动踏板，松开方向盘，控制车辆后退一定距离，移出车辆，执行step24；

在泊车过程中，出现以下任意种情况，自动泊车泊出过程将终止；

(1)在APA过程中，自动泊车控制系统通过雷达或摄像头识别到障碍物接近车辆，与车间距<D4m，自动泊车控制单元主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

(2)在自动泊车过程中，驾驶员手动操作EPS控制转向，自动泊车控制系统主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

(3)在自动泊车过程中，驾驶员有换挡请求，VCU识别之后，请求自动泊车控制系统退出APA，请求空挡，停车，同时请求拉起EPB；

(4)在自动泊车过程中，VCU监控整车出现整车严重故障，影响自动泊车功能，请求立即退出APA，请求空挡，停车，同时拉起EPB

Step24：泊出车辆完成，APA系统发出泊出成功，同时请求VCU控制EPB拉起，执行驻车指令，执行step25；

Step25：泊出成功，APA通过IHU提示驾驶员泊出成功。

另外，如果驾驶员通过IHU设置进入APA模式，且泊车模式选择为垂直泊入模式，则通过CAN网络传输给自动泊车控制单元APA，；

Step26：APA获取垂直泊入泊车请求，执行step27；

Step27：自动泊车控制系统通过IHU向驾驶员发送车位搜索请求，要求车速小于20km/h，前进搜索车位中，执行step28；

Step28：APA实施通过双侧雷达，摄像头，搜寻车位，搜寻车位宽度大于整车设计宽度N3m+△Nm，判断车位找寻成功，执行step29；

Step29：APA通过IHU告知驾驶员“请踩下制动踏板，停稳车辆”；

Step29：自动泊车控制系统APA检测到车速＝0、同时驾驶员有踩下制动踏板，判断车辆停稳；执行step30；

Step30：APA请求VCU执行倒挡请求，判断VCU反馈当前单位为倒挡执行step31：

Step31：APA发送操作提醒给IHU“驾驶员松开制动踏板，松开方向盘”，执行step32

Step32：自动泊车APA控制系统实施采集侧向雷达以及后项雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离D大于设定阈值D4，请求VCU目标车速V＝2km/h，同时请求EPS转向角度A1＝f(D，V)执行step33；

Step33：APA控制系统检测当障碍物距离D小于设定阈值D5时，执行step34；

Step34：自动泊车控制系统APA请求VCU执行前进挡，请求EPS调整转向角度，移出，执行step35；

Step35：自动泊车控制系统APA判断重新调整EPS转向角度A1＝f(D，V)+△A3，挡执行step36；

Step36：自动泊车控制系统请求VCU目标车速V＝2km/h，挂进倒车档，重新进行泊入，执行step37；

Step37：泊入车辆后通过前后雷达数据，调整车辆与后车辆的距离D6>±30cm，执行step38；

Step38：泊入车辆后通过左右雷达数据，调整车辆与左右车辆的距离D7>±10cm.控制中一左侧主驾雷达为控制主目标，执行step39，step40，step41；

Step39：VCU实时监控电驱系统输出扭矩，同时发送限制泊入扭矩，以区分坡道或者限位器，保证车辆安全；

Step40：泊入车辆完成，APA系统发出泊入成功，同时请求VCU控制EPB拉起，执行驻车指令；

Step41：泊入成功，APA通过IHU提示驾驶员泊入成功；

在泊车过程中发生以下任意情况，退出自动泊车功能；

(1)APA控制系统实施采集侧向雷达以及后项雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离经过两次以上角度调整依然小于D5，自动泊车控制系统请求退出自动泊车功能，请求VCU挂入空挡，车速为0，同时请求拉起EPB，通过IHU请求驾驶员接手车辆，保证安全；

(2)在APA过程中，自动泊车控制系统通过雷达或摄像头识别到障碍物接近车辆，与车间距<D4m，自动泊车控制单元主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

(3)在自动泊车过程中，驾驶员手动操作EPS控制转向，自动泊车控制系统主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

(4)在自动泊车过程中，驾驶员有换挡请求，VCU识别之后，请求自动泊车控制系统退出APA，请求空挡，停车，同时请求拉起EPB；

(5)在自动泊车过程中，VCU监控整车出现整车严重故障，影响自动泊车功能，请求立即退出APA，请求空挡，停车，同时拉起EPB；

另外，如果驾驶员通过IHU设置进入APA模式，且泊车模式选择为垂直泊出模式，则通过CAN网络传输给自动泊车控制单元APA，执行step42；

Step42：自动泊车控制系统实时通过前后雷达，摄像头，侧向雷达识别周围环境与障碍物执行step43；

Step43：自动泊车控制系统检测到满足自动泊出条件，执行step44；

Step44：自动泊车系统请求VCU执行前进挡，车速2km/h，解锁EPB执行step45；

Step 45：自动泊车控制系统请求IHU做操作提醒“松开制动踏板，松开方向盘”，执行step46；

Step46：APA控制系统实施采集侧向雷达以及前后雷达摄像头反馈的数据，当障碍物距离D大于设定阈值D7，执行step47；

Step47：自动泊车控制系统请求VCU目标车速V＝2km/h，请求前进挡，同时请求EPS转向角度A1＝f(D，V)，控制车辆移出执行step48；

Step48：自动泊车控制系统检测到不满足自动泊出条件，与前方障碍物距离过小，执行step49；

Step49：自动泊车控制系统请求VCU执行后退挡，车速2km/h，解锁EPB，松开制动踏板，松开方向盘，控制车辆后退一定距离，移出车辆执行step50否则执行step51；

Step50：在泊车过程中发生以下任意情况，退出自动泊车功能；

(1)在APA过程中，自动泊车控制系统通过雷达或摄像头识别到障碍物接近车辆，与车间距<D8m，自动泊车控制单元主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

(2)在自动泊车过程中，驾驶员手动操作EPS控制转向，自动泊车控制系统主动退出APA功能，请求空挡，停车，拉起EPB，同时通过IHU告知驾驶员接管车辆；

(3)在自动泊车过程中，驾驶员有换挡请求，VCU识别之后，请求自动泊车控制系统退出APA，请求空挡，停车，同时请求拉起EPB；

(4)在自动泊车过程中，VCU监控整车出现整车严重故障，影响自动泊车功能，请求立即退出APA，请求空挡，停车，同时拉起EPB

Step51：泊入车辆完成，APA系统发出泊出成功，同时请求VCU控制EPB拉起，执行驻车指令，执行step52；

Step52：泊出成功，APA通过IHU提示驾驶员泊出成功。

根据本申请实施例提出的车辆的泊车控制方法，可以识别用户设置的泊车模式，若泊车模式为第一泊车模式，则从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作，若泊车模式为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；若泊车模式为第三泊车模式，则从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若泊车模式为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。由此，可以在保证安全前提下，平稳将车泊入停车位、泊出停车位；大大解放了驾驶员的停车限制，以及解决较窄空间的泊出操作。

其次参照附图描述根据本申请实施例提出的车辆的泊车控制装置。

图3是本申请实施例的车辆的泊车控制装置的方框示意图。

如图3所示，该车辆的泊车控制装置10包括：识别模块100、第一控制模块200、第二控制模块300、第三控制模块400和第四控制模块500。

其中，识别模块100用于识别用户设置的泊车模式；

第一控制模块200用于若泊车模式为第一泊车模式，则从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；

第二控制模块300用于若泊车模式为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；

第三控制模块400用于若泊车模式为第三泊车模式，则从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；

第四控制模块500用于若泊车模式为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。

可选地，第一控制模块100具体用于：

采集车辆周围环境信息，根据车辆周围环境信息和第一泊车模式确定第一泊车位置；

根据车辆与基于车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊车间距；

若第一泊车间距大于第一预设泊车间距，则第一车速和第一转向角度控制车辆执行相应的泊车动作，并在第一泊车间距小于或等于第一预设泊车间距时，控制车辆执行第一泊出动作，将车辆泊出后，再以第二车速和第二转向角度控制车辆执行相应的泊车动作。

可选地，第二控制模块200具体用于：

根据车辆与基于车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊出间距；

若第一泊出间距大于第一预设泊出间距，则根据第三车速和第三转向角度控制车辆执行相应的泊车动作；

若第一泊出间距小于或等于第一预设泊出间距，则基于第一泊出间距调整车辆与障碍物的距离后，根据第四车速和第四转向角度控制车辆执行相应的泊车动作。

可选地，第三控制模块300具体用于：

采集车辆周围环境信息，根据车辆周围环境信息和第三泊车模式确定第二泊车位置；

根据车辆与基于车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第二泊车间距；

若第二泊车间距大于第二预设泊车间距，则根据第五车速和第五转向角度控制车辆执行相应的泊车动作，并在第二泊车间距小于或等于第二预设泊车间距时，控制车辆执行第二泊出动作，将车辆泊出后，再以第六车速和第六转向角度控制车辆执行相应的泊车动作。

可选地，第四控制模块400具体用于：

根据车辆与基于车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第二泊出间距；

若第二泊出间距大于第二预设泊出间距，则根据第七车速和第七转向角度控制车辆执行相应的泊车动作；

若第二泊出间距小于或等于第二预设泊出间距，则基于第二泊出间距调整车辆与障碍物的距离后，根据第八车速和第八转向角度控制车辆执行相应的泊车动作。

可选地，控制车辆执行相应的泊车动作之后，还包括：

判断模块，用于判断是否存在泊车失败信号；

生成模块，用于若存在泊车失败信号，则基于泊车失败信号生成提醒信息；

提醒模块，用于将提醒信息发送至车辆的显示装置，以对用户进行提醒。

需要说明的是，前述对车辆的泊车控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的泊车控制装置，此处不再赘述。

根据本申请实施例提出的车辆的泊车控制装置，可以识别用户设置的泊车模式，若泊车模式为第一泊车模式，则从第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据第一泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作，若泊车模式为第二泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；若泊车模式为第三泊车模式，则从第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据第三泊车策略控制车辆执行相应的泊车动作；若泊车模式为第四泊车模式，则在车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作。由此，可以在保证安全前提下，平稳将车泊入停车位、泊出停车位；大大解放了驾驶员的停车限制，以及解决较窄空间的泊出操作。

图4为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。该电子设备可以包括：

存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。

处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的泊车控制方法。

进一步地，车辆还包括：

通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。

存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。

存储器401可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(PeripheralComponent，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。

处理器402可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的泊车控制方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或N个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“N个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更N个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，N个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

Claims (7)

1.一种车辆的泊车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

识别用户设置的泊车模式；

若所述泊车模式为第一泊车模式，则从所述第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于所述第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据所述第一泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述泊车模式为第二泊车模式，则在所述车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制所述车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；

若所述泊车模式为第三泊车模式，则从所述第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于所述第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据所述第三泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述泊车模式为第四泊车模式，则在所述车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制所述车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作；

其中，所述基于所述第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据所述第一泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作，包括：采集所述车辆周围环境信息，根据所述车辆周围环境信息和所述第一泊车模式确定所述第一泊车位置；根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊车间距；若所述第一泊车间距大于第一预设泊车间距，则第一车速和第一转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作，并在所述第一泊车间距小于或等于所述第一预设泊车间距时，控制所述车辆执行第一泊出动作，将所述车辆泊出后，再以第二车速和第二转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；

所述在所述车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制所述车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作，包括：根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊出间距；若所述第一泊出间距大于第一预设泊出间距，则根据第三车速和第三转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；若所述第一泊出间距小于或等于所述第一预设泊出间距，则基于所述第一泊出间距调整所述车辆与所述障碍物的距离后，根据第四车速和第四转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据所述第三泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作，包括：

采集所述车辆周围环境信息，根据所述车辆周围环境信息和所述第三泊车模式确定所述第二泊车位置；

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第二泊车间距；

若所述第二泊车间距大于第二预设泊车间距，则根据第五车速和第五转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作，并在所述第二泊车间距小于或等于第二预设泊车间距时，控制所述车辆执行第二泊出动作，将所述车辆泊出后，再以第六车速和第六转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制所述车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作，包括：

根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第二泊出间距；

若所述第二泊出间距大于第二预设泊出间距，则根据第七车速和第七转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；

若所述第二泊出间距小于或等于所述第二预设泊出间距，则基于所述第二泊出间距调整所述车辆与所述障碍物的距离后，根据第八车速和第八转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆执行相应的泊车动作之后，还包括：

判断是否存在泊车失败信号；

若存在所述泊车失败信号，则基于所述泊车失败信号生成提醒信息；

将所述提醒信息发送至车辆的显示装置，以对所述用户进行提醒。

5.一种车辆的泊车控制装置，其特征在于，包括：

识别模块，用于识别用户设置的泊车模式；

第一控制模块，用于若所述泊车模式为第一泊车模式，则从所述第一泊车模式中提取第一泊车位置，并基于所述第一泊车位置生成第一泊车策略，以根据所述第一泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作；

第二控制模块，用于若所述泊车模式为第二泊车模式，则在所述车辆周围的环境信息满足第一泊出条件时，控制所述车辆按照第二泊车策略执行相应的泊车动作；

第三控制模块，用于若所述泊车模式为第三泊车模式，则从所述第三泊车模式中提取第二泊车位置，并基于所述第二泊车位置生成第三泊车策略，以根据所述第三泊车策略控制所述车辆执行相应的泊车动作；

第四控制模块，用于若所述泊车模式为第四泊车模式，则在所述车辆周围的环境信息满足第二泊出条件时，控制所述车辆按照第四泊车策略执行相应的泊车动作；

其中，所述第一控制模块，具体用于：采集所述车辆周围环境信息，根据所述车辆周围环境信息和所述第一泊车模式确定所述第一泊车位置；根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊车间距；若所述第一泊车间距大于第一预设泊车间距，则第一车速和第一转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作，并在所述第一泊车间距小于或等于所述第一预设泊车间距时，控制所述车辆执行第一泊出动作，将所述车辆泊出后，再以第二车速和第二转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；

所述第二控制模块，具体用于：根据所述车辆与基于所述车辆周围环境信息得到的障碍物之间的距离得到第一泊出间距；若所述第一泊出间距大于第一预设泊出间距，则根据第三车速和第三转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作；若所述第一泊出间距小于或等于所述第一预设泊出间距，则基于所述第一泊出间距调整所述车辆与所述障碍物的距离后，根据第四车速和第四转向角度控制所述车辆执行相应的泊车动作。

6.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的泊车控制方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的车辆的泊车控制方法。