CN114287399A - 一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线及其养蚕工艺 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线及其养蚕工艺，包括输送线一、输送线二、拆垛机一、拆垛机二、转移机构一、载体自动供料机、转移机构二、饲料挤出机与码垛机；针对现有规模化养殖技术的缺点，为蚕虫养殖工序设计独立的五龄养蚕线与养蚕工艺，研发了专用的输送线、拆垛机、码垛机、转移机构与饲料挤出机等设备，实现流水线式的器具间蚕虫转移、载体投放与饲料投放，达到以自动化方式完成分龄养殖操作的目的，工作效率高，能够快速完成分龄操作，以便蚕虫及时进入下一龄的培育，操作工序精确有效，降低工作故障，减少因误操作而产生的蚕虫损耗。本发明基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。
Description
技术领域
本发明属于工厂化养蚕领域，具体涉及了一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线及其养蚕工艺。
背景技术
蚕俗称蚕宝宝，又称家蚕，以桑叶为食料的吐丝结茧的经济昆虫之一。属鳞翅目，蚕蛾科。桑蚕起源于中国，其发育温度是7-40℃，饲育适温为20-30℃，主要分布在温带、亚热带和热带地区。
传统的养殖方式为家庭式的小作坊养殖方式，这种小作坊式的养殖是一种全人工的养殖方法，从蚕卵成虫到采茧均通过人为操作实现，费时费力，养殖效率非常低，且受季节条件限制，只能在特定的时间饲养蚕虫，蚕茧的年产量极低，根本无法满足当今社会的需求，已经逐步被社会所淘汰。
为了弥补传统作坊式养蚕的不足，规模化的养蚕技术应用而生，采用集中式的养蚕方式，并通过研发饲料提高养蚕效率，但是该规模化的养蚕技术同样存在明显的缺陷：
养殖过程中，没有做到精细化的分龄养殖，同一器具的饲养时间较长，导致器具内堆积有较多废料，蚕虫的生长环境较差，影响蚕虫与蚕茧的质量。此外，现有的规模化养蚕技术自动化程度不高，需要人力辅助完成饲料投放、养殖器具更换等操作，工序繁琐，费时费力，导致养殖效率未能实现实质性的突破。
发明内容
本发明的目的在于提供一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线及其养蚕工艺，针对现有规模化养殖技术的缺点，为蚕虫养殖工序设计独立的五龄养蚕线与养殖工艺，研发了专用的输送线、拆垛机、码垛机、转移机构与饲料挤出机等设备，实现流水线式的器具间蚕虫转移、载体投放与饲料投放，达到以自动化方式完成分龄养殖操作的目的，工作效率高，能够快速完成分龄操作，以便蚕虫及时进入下一龄的培育，操作工序精确有效，降低工作故障，减少因误操作而产生的蚕虫损耗。本发明基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。
为了解决上述技术问题，采用如下技术方案：
一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：输送线一、拆垛机一、转移机构一、载体自动供料机、转移机构二、饲料挤出机与码垛机：
输送线一，用于输送五龄养殖框；
拆垛机一，用于拆分码垛的五龄养殖框；
转移机构一，用于抓取经四龄培育后的四龄载体并转移到五龄养殖框内；
载体自动供料机，用于提供五龄载体，安装于输送线一；
转移机构二，用于抓取五龄载体并转移到五龄养殖框内，安装于输送线一；
饲料挤出机，用于挤出饲料到五龄养殖框内，安装于输送线一；
码垛机，用于码垛五龄养殖框，安装于输送线二。
进一步，五龄养蚕线还包括有输送线二与拆垛机二：
输送线二，用于输送经四龄培育后的四龄养殖框；
拆垛机二，用于拆分码垛的四龄养殖框，安装于输送线二；
转移机构一，抓取四龄养殖框内的四龄载体并转移到五龄养殖框内。
借助输送线二输送四龄养殖框，再由拆垛机二拆分后逐一的在输送线上输送，四龄养殖框依次被输送到载体转移位置，由转移机构一将四龄养殖框内的四龄载体抓取到五龄养殖框内，实现自动化、流水线式的一对一载体转移，以四龄载体为载体将四龄培育后的蚕虫转移到五龄养殖框中，为五龄培育提供新的器具，获得干净的五龄培育环境，提升五龄培育效果。
进一步，该五龄养蚕线还包括有载体供应线，载体供应线向载体自动供料机提供码垛的五龄载体，载体供应线由高位输送带与低位送入线组成，低位送入线的起始端安装有提升式输送机，提升式输送机包括升降机体与输送台，输送台安装于升降机体，升降机体抬起输送台并与高位输送带接轨，升降机体下降输送台并与低位送入线接轨；低位送入线连接载体自动供料机。载体供应线用于供应五龄载体，向载体自动供料机实时补充五龄载体；高位输送带能够堆积多组码垛的五龄载体，留存于高位输送带作为备用，方便及时向载体自动供料机补充，避免载体断供的问题；提升式输送机作为连接高位输送带与低位送入线的桥梁，负责以升降方式从高位输送带转移五龄载体到低位送入线；低位送入线与载体自动供料机连接，将五龄载体直接送入到载体自动供料机内，从而实现以自动化方式输送、补充、供给五龄载体的目的。
进一步，转移机构一与转移机构二均采用机械手结构。机械手结构抓取载体稳定，转移载体精确，操作方便，实用性强。
进一步，输送线一设有1-6条所述输送线二设有1-6条，两者一一对应。能够达到多条输送线一与输送线二同步运行，显著提升五龄操作的工作效率。
进一步，输送线一与输送线二均安装有夹紧定位机构，夹紧定位机构安装于四龄载体转移位置与五龄载体投放位置；夹紧定位机构包括支架、夹紧气缸、L型连杆、推板、导杆与夹紧板，支架安装于输送线一与输送线二的链条输送机上，支架上安装有夹紧气缸，夹紧气缸相对于链条输送机朝外设置，夹紧气缸通过L型连杆连接推板，推板通过导杆向内连接夹紧板，导杆穿过支架，夹紧板位于链条输送机中，作用于四龄养殖框与五龄养殖框。本发明通过夹紧定位机构夹紧落位在转移位置的四龄养殖框与五龄养殖框，其夹紧原理为：夹紧气缸启动后，通过L型连杆向内拉动推板，推板通过导杆向内推动夹紧板，两侧夹紧板同步的夹紧固定落位的四龄养殖框与五龄养殖框；反之，夹紧气缸复位后，可放松落位的四龄养殖框与五龄养殖框。该夹紧定位机构结构简单，夹紧固定牢固，便于控制。基于该夹紧定位机构固定四龄养殖框与五龄养殖框的位置防止其位置发生偏移，提高四龄载体转移与五龄载体投放的准确性。
进一步，夹紧定位机构还包括有检测组件，检测组件包括检测棒，压力传感器与报警控制器，检测棒分别安装于夹紧板的两端，两个检测棒之间的距离大于四龄养殖框与五龄养殖框的长度8-25mm；检测棒贯穿并活动的安装于夹紧板上，检测棒的后端接入到弹簧内，弹簧固定于夹紧板；夹紧板后端还连接有支杆，支杆上连接有压力传感器，压力传感器对准弹簧，并留有5-20mm的间隙；压力传感器与报警控制器电性连接。检测组件用于检测四龄养殖框与五龄养殖框是否准确落位，其工作原理为：在当落位明显偏移超过8-25mm时，框体两侧并未落在前后检测棒之间的位置，其中存在有检测棒受到框体的挤压向后顶出，并挤压压力传感器，压力传感器将该压力信号传输给报警控制器，报警控制器发出警报，并暂停相应工序，提醒操作人员纠正该框体的位置；纠正后，检测棒复位，压力信号消失，相应工序重新启动；当落位准确或偏移不超过8-25mm时，框体两侧均置于前后检测棒之间的位置，检测棒未受到任何挤压，相应工序正常进行。通过检测组件方便工人及时发现问题并纠正，避免因偏差过大而导致载体转移或投放不准确，使得蚕虫掉落的问题，该结构设计巧妙，实用性强。
一种全龄工厂化养殖中的五龄养蚕工艺，其特征在于包括如下步骤：
(1)四龄养殖框拆垛：码垛的四龄养殖框在拆垛机二中拆分，拆分后在输送线二上逐个输送到载体转移位置；
(2)五龄养殖框拆垛：码垛的五龄养殖框在拆垛机一中拆分，拆分后在输送线一上逐个输送到载体转移位置；
(3)四龄载体转移：借助转移机构一抓取每个四龄养殖框中的四龄载体并转移到对应五龄养殖框内；
(4)五龄载体投放：五龄养殖框由输送线一输送到五龄载体投放位置，借助转移机构二向每个五龄养殖框内投放五龄载体，五龄载体叠放在四龄载体上方；
(5)饲料投放：五龄养殖框由输送线一输送到饲料投放位置，借助饲料挤出机向每个五龄养殖框内投放饲料，饲料投放于五龄载体上；
(6)五龄养殖框码垛：五龄养殖框由输送线二输送到码垛机，通过码垛机码垛五龄养殖框，码垛后从输送线二上送出。
(7)五龄培育：将码垛后的五龄养殖框送入到五龄养殖室中培育。
优选后，步骤(1)与步骤(2)，在四龄养殖框与五龄养殖框输送到载体转移位置时，通过夹紧定位机构固定并检测：在四龄养殖框与五龄养殖框到位后，经红外识别装置识别后，输送线一与输送线二停止；夹紧气缸启动，带动推板向内推动夹紧板，两侧的夹紧板伸出分别夹紧四龄养殖框或五龄养殖框的两侧；由检测棒检测四龄养殖框或五龄养殖框的位置，当四龄养殖框或五龄养殖框停留位置偏移超过8-25mm时，在夹紧定位中框体两侧并未落在前后检测棒之间的位置，其中有检测棒受到框体的挤压向后顶出，并挤压压力传感器，压力传感器将该压力信号传输给报警控制器，报警控制器发出警报，并暂停四龄载体转移作业，提醒操作人员纠正该框体的位置；当四龄养殖框或五龄养殖框停留位置准确或偏移不超过8-25mm时，在夹紧定位中，框体两侧均置于前后检测棒之间的位置，检测棒未受到任何挤压，四龄载体的转移工序正常进行。
本发明基于上述夹紧定位方法夹紧落位在转移位置的四龄养殖框与五龄养殖框，夹紧固定牢固，便于控制。基于该夹紧定位方法固定四龄养殖框与五龄养殖框的位置，防止其位置发生偏移，提高四龄载体转移的准确性。
本发明基于上述检测方法检测四龄养殖框与五龄养殖框是否准确落位，通过上述检测方法方便工人及时发现问题并纠正，避免因偏差过大而导致四龄载体转移不准确，使得蚕虫掉落的问题。
优选后，步骤(4)，在五龄养殖框送到载体投放位置时，通过夹紧定位机构固定并检测：在五龄养殖框到位后，经红外识别装置识别后，输送线一停止；夹紧气缸启动，带动推板向内推动夹紧板，两侧的夹紧板伸出分别夹紧五龄养殖框的两侧；由检测棒检测五龄养殖框的位置，当五龄养殖框停留位置偏移超过8-25mm时，在夹紧定位中框体两侧并未落在前后检测棒之间的位置，其中有检测棒受到框体的挤压向后顶出，并挤压压力传感器，压力传感器将该压力信号传输给报警控制器，报警控制器发出警报，并暂停五龄载体投放作业，提醒操作人员纠正该框体的位置；当五龄养殖框停留位置准确或偏移不超过8-25mm时，在夹紧定位中，框体两侧均置于前后检测棒之间的位置，检测棒未受到任何挤压，五龄载体的投放工序正常进行。
本发明基于上述夹紧定位方法夹紧落位在投放位置的五龄养殖框，夹紧固定牢固，便于控制。基于该夹紧定位方法固定五龄养殖框的位置，防止其位置发生偏移，提高五龄载体投放的准确性。
本发明基于上述检测方法检测五龄养殖框是否准确落位，通过上述检测方法方便工人及时发现问题并纠正，避免因偏差过大而导致五龄载体投放不准确，使得蚕虫掉落的问题。
优选后，步骤(4)中，由载体供应线与载体自动供料机供应五龄载体，具体为：码垛的五龄载体投放到载体供应线的高位输送带，经由高位输送带输送到其后端，提升式输送机抬升，五龄载体送入输送台，提升式输送机下降，五龄载体由输送台输送到低位送入线，由低位送入线输送到载体自动供料机的等待区；在供料区的载体供应完毕后，送入等待区的五龄载体到供料区。载体供应线用于供应五龄载体，向载体自动供料机实时补充五龄载体；高位输送带能够堆积多组码垛的五龄载体，留存于高位输送带作为备用，方便及时向载体自动供料机补充，避免载体断供的问题；提升式输送机作为连接高位输送带与低位送入线的桥梁，负责以升降方式从高位输送带转移五龄载体到低位送入线；低位送入线与载体自动供料机连接，将五龄载体直接送入到载体自动供料机内，从而实现以自动化方式输送、补充、供给五龄载体的目的。
优选后，码垛后的五龄养殖框由提升机输送到对应楼层，再由输送机器人输送到五龄培育室中。达到不同楼层间直线输送与搬运的目的，输送距离短，无需人为搬运，明显降低事故发生的概率，工作环境安全可靠。
优选后，所述步骤(7)：在五龄培育期间，进行放茧笼操作：取五龄养殖框，在五龄载体上投放二次饲料，抓取茧笼投放到五龄养殖框内，将五龄养殖框继续五龄培育。根据具体的养蚕要求，在五龄培育1-6天后，进行该放茧笼操作，茧笼直接投放于五龄养殖框内，无需转移五龄载体，简化操作，五龄阶段的蚕虫培育稳定，且能够保证蚕虫整齐的培育到结茧。
优选后，上述放茧笼操作在放茧输送线上完成：
a、将码垛的五龄养殖框投放到放茧输送线上，由拆垛机三拆分码垛的五龄养殖框并逐个在放茧输送线上输送；
b、输送中的五龄养殖框，由饲料挤出机二挤出饲料二次投放到五龄载体；
c、输送中的五龄养殖框，由转移机构三抓取茧笼并投放到五龄养殖框内，茧笼覆盖于五龄载体上；
d、由码垛机二码垛五龄养殖框，码垛后从放茧输送线上送出；
e、继续五龄培育。
本发明通过放茧输送线、拆垛机三、饲料挤出机二、转移机构三与码垛机二实现流水线式的茧笼投放，以自动化方式完成，省时省力，工作效率高，能够快速完成放茧笼操作，避免该操作影响五龄的继续培育。
转移机构三同样采用机械手结构。
由于采用上述技术方案，具有以下有益效果：
本发明为一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线及其养蚕工艺，针对现有规模化养殖技术的缺点，为蚕虫养殖工序设计独立的五龄养蚕线与养殖工艺，研发了专用的输送线、拆垛机、码垛机、转移机构与饲料挤出机等设备，实现流水线式的器具间蚕虫转移、载体投放与饲料投放，达到以自动化方式完成分龄养殖操作的目的，工作效率高，能够快速完成分龄操作，以便蚕虫及时进入下一龄的培育，操作工序精确有效，降低工作故障，减少因误操作而产生的蚕虫损耗。本发明基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。
本发明将蚕虫的五龄养殖做到了精细化的分龄养殖，采用专门的五龄养殖框与五龄载体培育，避免养殖器具长期使用，导致器具内堆积有较多废料的问题；为五龄蚕虫培育提供良好的生长环境，提高蚕虫以及蚕茧的质量。
拆垛机一、拆垛机二与码垛机完成拆垛与码垛的工序，通过拆垛将养殖框逐个拆分，以达到后续逐个进行五龄操作的目的；通过码垛将经五龄操作后的五龄养殖框堆叠，方便运输与培育。
载体供应线用于供应五龄载体，向载体自动供料机实时补充五龄载体；高位输送带能够堆积多组码垛的五龄载体，留存于高位输送带作为备用，方便及时向载体自动供料机补充，避免载体断供的问题；提升式输送机作为连接高位输送带与低位送入线的桥梁，负责以升降方式从高位输送带转移五龄载体到低位送入线；低位送入线与载体自动供料机连接，将五龄载体直接送入到载体自动供料机内，从而实现以自动化方式输送、补充、供给五龄载体的目的。
本发明通过夹紧定位机构夹紧落位在转移位置的四龄养殖框与五龄养殖框，其夹紧原理为：夹紧气缸启动后，通过L型连杆向内拉动推板，推板通过导杆向内推动夹紧板，两侧夹紧板同步的夹紧固定落位的四龄养殖框与五龄养殖框；反之，夹紧气缸复位后，可放松落位的四龄养殖框与五龄养殖框。该夹紧定位机构结构简单，夹紧固定牢固，便于控制。基于该夹紧定位机构固定四龄养殖框与五龄养殖框的位置防止其位置发生偏移，提高四龄载体转移与五龄载体投放的准确性。
检测组件用于检测四龄养殖框与五龄养殖框是否准确落位，其工作原理为：在当落位明显偏移超过8-25mm时，框体两侧并未落在前后检测棒之间的位置，其中存在有检测棒受到框体的挤压向后顶出，并挤压压力传感器，压力传感器将该压力信号传输给报警控制器，报警控制器发出警报，并暂停相应工序，提醒操作人员纠正该框体的位置；纠正后，检测棒复位，压力信号消失，相应工序重新启动；当落位准确或偏移不超过8-25mm时，框体两侧均置于前后检测棒之间的位置，检测棒未受到任何挤压，相应工序正常进行。通过检测组件方便工人及时发现问题并纠正，避免因偏差过大而导致载体转移或投放不准确，使得蚕虫掉落的问题，该结构设计巧妙，实用性强。
附图说明
下面结合附图对发明做进一步说明：
图1为本发明五龄养蚕线的整体结构示意图；
图2为转移机构一的结构示意图；
图3为拆垛机一的结构示意图；
图4为拆垛机二的结构示意图；
图5为转移机构二的结构示意图；
图6为码垛机的结构示意图；
图7为载体自动供料机的结构示意图；
图8为饲料挤出机的结构示意图；
图9为夹紧定位机构的结构示意图一；
图10为夹紧定位机构的结构示意图二；
图11为夹紧板的结构示意图；
图12提升式输送机的结构示意图；
图13为提升机的结构示意图；
图14为放茧输送线的结构示意图。
具体实施方式
本发明旨在提供一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线及其养蚕工艺，针对现有规模化养殖技术的缺点，为蚕虫养殖工序设计独立的五龄养蚕线与养殖工艺，研发了专用的输送线、拆垛机、码垛机、转移机构与饲料挤出机等设备，实现流水线式的器具间蚕虫转移、载体投放与饲料投放，达到以自动化方式完成分龄养殖操作的目的，工作效率高，能够快速完成分龄操作，以便蚕虫及时进入下一龄的培育，操作工序精确有效，降低工作故障，减少因误操作而产生的蚕虫损耗。本发明基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。
下面对本发明做具体的阐述：
一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，包括输送线一1、拆垛机一6、转移机构一3、载体自动供料机8、转移机构二7、饲料挤出机10、码垛机11与提升机12：
输送线一1，用于输送五龄养殖框，五龄养殖框洗干净码垛后，被送入到输送线一1上，该输送线一1由若干台链条输送机组成；
拆垛机一6，用于拆分码垛的五龄养殖框，拆垛机一6安装于输送线一1的前端，将送入的五龄养殖框拆分并送出；
转移机构一3，用于抓取经四龄培育后的四龄载体并转移到五龄养殖框内，按照输送线一1的输送方向(下同)，转移机构一3安装于拆垛机一6的后方；
载体自动供料机8，用于提供五龄载体，安装于输送线一1，位于转移机构一3的后端；
转移机构二7，用于抓取五龄载体并转移到五龄养殖框内，安装于输送线一1，；配合载体自动供料机8，其安装位置以能够抓取到载体自动供料机8内的五龄载体为准。
饲料挤出机10，用于挤出五龄饲料到五龄养殖框的五龄载体内，安装于输送线一1，位于载体自动供料机8的后端，配备有相应的饲料挤出头，挤出的饲料量符合五龄培育要求；
码垛机11，用于码垛经操作后的五龄养殖框，安装于输送线二，位于饲料挤出机10的后端，每码垛16个为一组。
提升机12，用于将五龄养殖框在不同楼层间输送，提升机12连接输送线一1的末端，码垛后的五龄养殖框直接送入到提升机12中，再由提升机12输送到相应楼层，在相应楼层的五龄养殖室中培育。
此外，该五龄养蚕线还包括有输送线二5，并在输送线二5上设置有拆垛机二2：
输送线二5，用于输送经四龄培育后的四龄养殖框，该输送线二5同样由若干链条输送机组成；
拆垛机二2，用于拆分码垛的四龄养殖框，安装于输送线二5，码垛的四龄养殖框先送入拆垛机二2，在拆垛机二2中逐个拆分并输送；
转移机构一3，拆分后的四龄养殖框先后送入到转移位置，即靠近转移机构一3的位置，抓取四龄养殖框内的四龄载体并转移到五龄养殖框内。
为蚕虫养殖工序设计独立的五龄养蚕线与养殖工艺，研发了专用的输送线、拆垛机、码垛机11、转移机构与饲料挤出机10等设备，实现流水线式的器具间蚕虫转移、载体投放与饲料投放，达到以自动化方式完成分龄养殖操作的目的，工作效率高，能够快速完成分龄操作，以便蚕虫及时进入下一龄的培育，操作工序精确有效，降低工作故障，减少因误操作而产生的蚕虫损耗。本发明基本达到了全程自动化机械操作，省时省力，无需投入大量的人力资源。
拆垛机一6、拆垛机二2与码垛机11完成拆垛与码垛的工序，通过拆垛将养殖框逐个拆分，以达到后续逐个进行五龄操作的目的；通过码垛将经五龄操作后的五龄养殖框堆叠，方便运输与培育。
输送线二5输送四龄养殖框，再由拆垛机二2拆分后逐一的在输送线上输送，四龄养殖框依次被输送到载体转移位置，由转移机构一3将四龄养殖框内的四龄载体抓取到五龄养殖框内，实现自动化、流水线式的一对一载体转移，以四龄载体为载体将四龄培育后的蚕虫转移到五龄养殖框中，为五龄培育提供新的器具，获得干净的五龄培育环境，提升五龄培育效果。
本发明所用的四龄载体与五龄载体可以为板状结构、网状结构或容器结构等，这些载体结构需要具有方便移动、拿取，且蚕虫在饲料吸引下能够攀爬到载体上，可以由塑料、板材或其他相应的材料制得；其中优选为塑料形式的搁板结构，搁板开设有投通孔，通过这些通孔实现蚕虫攀爬。
本发明所用的饲料可以为传统的桑叶，但常用的是人工制得的饲料。
该五龄养蚕线还包括有载体供应线9，载体供应线9与该载体自动供料机8连通，向载体自动供料机8提供码垛的五龄载体，载体供应线9由前端高位输送带91与后端的低位送入线92组成；码垛的五龄载体由高位输送带91进入，经其传输后输送至低位送入线92，再由低位送入线92送入载体自动供料机8；
低位送入线92的起始端安装有提升式输送机93，该提升式输送机93与高位输送带91接通，提升式输送机93包括升降机体932与输送台931，输送台931安装于升降机体932，升降机体932抬起输送台931并与高位输送带91接轨，升降机体932下降输送台931并与低位送入线92接轨；低位送入线92连接载体自动供料机8。载体供应线9用于供应五龄载体，向载体自动供料机8实时补充五龄载体；高位输送带91能够堆积多组码垛的五龄载体，留存于高位输送带91作为备用，方便及时向载体自动供料机8补充，避免载体断供的问题；提升式输送机93作为连接高位输送带91与低位送入线92的桥梁，负责以升降方式从高位输送带91转移五龄载体到低位送入线92；低位送入线92与载体自动供料机8连接，将五龄载体直接送入到载体自动供料机8内，从而实现以自动化方式输送、补充、供给五龄载体的目的。
转移机构一3与转移机构二7均采用机械手结构。机械手结构抓取载体稳定，转移载体精确，操作方便，实用性强。
输送线一1设有1-6条，所述输送线二5设有1-6条，两者一一对应。能够达到多条输送线一1与输送线二5同步运行，显著提升五龄操作的工作效率。
输送线一1与输送线二5均安装有夹紧定位机构4，夹紧定位机构4安装于四龄载体转移位置与五龄载体投放位置；夹紧定位机构4包括支架41、夹紧气缸42、L型连杆43、推板44、导杆45与夹紧板46，支架41安装于输送线一1与输送线二5的链条输送机上，支架41上安装有夹紧气缸42，夹紧气缸42相对于链条输送机朝外设置，夹紧气缸42通过L型连杆43向下连接推板44，推板44通过导杆45向内连接夹紧板46，导杆45穿过支架41，伸入到链条输送机内，夹紧板46位于链条输送机中，用于夹紧四龄养殖框与五龄养殖框。
本发明通过夹紧定位机构4夹紧落位在转移位置的四龄养殖框与五龄养殖框，其夹紧原理为：夹紧气缸42启动后，通过L型连杆43向内拉动推板44，推板44通过导杆45向内推动夹紧板46，两侧夹紧板46同步的夹紧固定落位的四龄养殖框与五龄养殖框；反之，夹紧气缸42复位后，可放松落位的四龄养殖框与五龄养殖框。该夹紧定位机构4结构简单，夹紧固定牢固，便于控制。基于该夹紧定位机构4固定四龄养殖框与五龄养殖框的位置防止其位置发生偏移，提高四龄载体转移与五龄载体投放的准确性。
夹紧定位机构4还包括有检测组件47，检测组件47包括检测棒471，压力传感器474与报警控制器，检测棒471分别安装于夹紧板46的两端，两个检测棒471之间的距离大于四龄养殖框与五龄养殖框的长度8-25mm(四龄养殖框与五龄养殖框的长度相同)；检测棒471贯穿并活动的安装于夹紧板46上，检测棒471的后端接入到弹簧472内，弹簧472固定于夹紧板46后端；夹紧板46后端还连接有支杆473，支杆473上连接有压力传感器474，压力传感器474对准弹簧472，并留有5-20mm的间隙；压力传感器474与报警控制器电性连接。检测组件47用于检测四龄养殖框与五龄养殖框是否准确落位，其工作原理为：在当落位明显偏移超过8-25mm时，框体两侧并未落在前后检测棒471之间的位置，其中存在有检测棒471受到框体的挤压向后顶出，并挤压压力传感器474，压力传感器474将该压力信号传输给报警控制器，报警控制器发出警报，并暂停相应工序，提醒操作人员纠正该框体的位置；纠正后，检测棒471复位，压力信号消失，相应工序重新启动；当落位准确或偏移不超过8-25mm时，框体两侧均置于前后检测棒471之间的位置，检测棒471未受到任何挤压，相应工序正常进行。通过检测组件47方便工人及时发现问题并纠正，避免因偏差过大而导致载体转移或投放不准确，使得蚕虫掉落的问题，该结构设计巧妙，实用性强。
一种全龄工厂化养殖中的五龄养蚕工艺，包括如下步骤：
(1)四龄养殖框拆垛：码垛的四龄养殖框送入到输送线二5上，在拆垛机二2中拆分，拆分后在输送线二5上逐个输送到载体转移位置；
(2)五龄养殖框拆垛：码垛的五龄养殖框送入到输送线一1上，在拆垛机一6中拆分，拆分后在输送线一1上逐个输送到载体转移位置；
(3)四龄载体转移：在四龄养殖框与五龄养殖框均落位到载体转移位置时夹紧定位机构4夹紧并检测落位情况，输送线一1与输送线二5暂停，转移机构一3启动，抓取每个四龄养殖框中的四龄载体并转移到对应五龄养殖框内；
该四龄养殖框与五龄养殖框的载体转移完成后，夹紧定位机构4松开，输送线一1与输送线二5重新启动，四龄养殖框通过输送线二5输送到清洗线上，五龄养殖框继续在输送线一1上输送进入下一步工序；
(4)五龄载体投放：五龄养殖框由输送线一1输送到五龄载体投放位置，夹紧定位机构4夹紧并检测落位情况，输送线一1暂停，转移机构二7启动，从载体自动供料机8中抓取五龄载体，向每个五龄养殖框内投放，五龄载体叠放在四龄载体上方；
(5)饲料投放：五龄养殖框由输送线一1输送到饲料投放位置，借助饲料挤出机10向每个五龄养殖框内投放饲料，饲料投放在五龄载体上；
(6)五龄养殖框码垛：五龄养殖框由输送线二5输送到码垛机11，通过码垛机11码垛五龄养殖框；
(7)五龄培育。
步骤(1)与步骤(2)，在四龄养殖框与五龄养殖框输送到载体转移位置时，通过夹紧定位机构4固定并检测：在四龄养殖框与五龄养殖框到位后，经红外识别装置识别后，输送线一1与输送线二5停止；夹紧气缸42启动，带动推板44向内推动夹紧板46，两侧的夹紧板46伸出分别夹紧四龄养殖框或五龄养殖框的两侧；由检测棒471检测四龄养殖框或五龄养殖框的位置，当四龄养殖框或五龄养殖框停留位置偏移超过8-25mm时，在夹紧定位中框体两侧并未落在前后检测棒471之间的位置，其中有检测棒471受到框体的挤压向后顶出，并挤压压力传感器474，压力传感器474将该压力信号传输给报警控制器，报警控制器发出警报，并暂停四龄载体转移作业，提醒操作人员纠正该框体的位置；当四龄养殖框或五龄养殖框停留位置准确或偏移不超过8-25mm时，在夹紧定位中，框体两侧均置于前后检测棒471之间的位置，检测棒471未受到任何挤压，四龄载体的转移工序正常进行。
本发明基于上述夹紧定位方法夹紧落位在转移位置的四龄养殖框与五龄养殖框，夹紧固定牢固，便于控制。基于该夹紧定位方法固定四龄养殖框与五龄养殖框的位置，防止其位置发生偏移，提高四龄载体转移的准确性。
本发明基于上述检测方法检测四龄养殖框与五龄养殖框是否准确落位，通过上述检测方法方便工人及时发现问题并纠正，避免因偏差过大而导致四龄载体转移不准确，使得蚕虫掉落的问题。
步骤(4)，在五龄养殖框送到载体投放位置时，通过夹紧定位机构4固定并检测：在五龄养殖框到位后，经红外识别装置识别后，输送线一1停止；夹紧气缸42启动，带动推板44向内推动夹紧板46，两侧的夹紧板46伸出分别夹紧五龄养殖框的两侧；由检测棒471检测五龄养殖框的位置，当五龄养殖框停留位置偏移超过8-25mm时，在夹紧定位中框体两侧并未落在前后检测棒471之间的位置，其中有检测棒471受到框体的挤压向后顶出，并挤压压力传感器474，压力传感器474将该压力信号传输给报警控制器，报警控制器发出警报，并暂停五龄载体投放作业，提醒操作人员纠正该框体的位置；当五龄养殖框停留位置准确或偏移不超过8-25mm时，在夹紧定位中，框体两侧均置于前后检测棒471之间的位置，检测棒471未受到任何挤压，五龄载体的投放工序正常进行。
本发明基于上述夹紧定位方法夹紧落位在投放位置的五龄养殖框，夹紧固定牢固，便于控制。基于该夹紧定位方法固定五龄养殖框的位置，防止其位置发生偏移，提高五龄载体投放的准确性。
本发明基于上述检测方法检测五龄养殖框是否准确落位，通过上述检测方法方便工人及时发现问题并纠正，避免因偏差过大而导致五龄载体投放不准确，使得蚕虫掉落的问题。
步骤(4)中，由载体供应线9与载体自动供料机8供应五龄载体，具体为：码垛的五龄载体投放到载体供应线9的高位输送带91，经由高位输送带91输送到其后端，提升式输送机93抬升，五龄载体送入输送台931，提升式输送机93下降，五龄载体由输送台931输送到低位送入线92，由低位送入线92输送到载体自动供料机8的等待区82；在供料区81的载体供应完毕后，送入等待区82的五龄载体到供料区81。载体供应线9用于供应五龄载体，向载体自动供料机8实时补充五龄载体；高位输送带91能够堆积多组码垛的五龄载体，留存于高位输送带91作为备用，方便及时向载体自动供料机8补充，避免载体断供的问题；提升式输送机93作为连接高位输送带91与低位送入线92的桥梁，负责以升降方式从高位输送带91转移五龄载体到低位送入线92；低位送入线92与载体自动供料机8连接，将五龄载体直接送入到载体自动供料机8内，从而实现以自动化方式输送、补充、供给五龄载体的目的。
码垛后的五龄养殖框由提升机12输送到对应楼层，再由输送机器人输送到五龄培育室中。达到不同楼层间直线输送与搬运的目的，输送距离短，无需人为搬运，明显降低事故发生的概率，工作环境安全可靠。
所述步骤(7)：在五龄培育期间，进行放茧笼操作：取五龄养殖框，在五龄载体上投放二次饲料，抓取茧笼投放到五龄养殖框内，将五龄养殖框继续五龄培育。根据具体的养蚕要求，在五龄培育1-6天后，进行该放茧笼操作，茧笼直接投放于五龄养殖框内，无需转移五龄载体，简化操作，五龄阶段的蚕虫培育稳定，且能够保证蚕虫整齐的培育到结茧。
上述放茧笼操作在放茧输送线13上完成：
a、将码垛的五龄养殖框投放到放茧输送线13上，由拆垛机三131拆分码垛的五龄养殖框并逐个在放茧输送线13上输送；
b、输送中的五龄养殖框，由饲料挤出机二132挤出饲料二次投放到五龄载体；
c、输送中的五龄养殖框，由转移机构三133抓取茧笼并投放到五龄养殖框内，茧笼覆盖于五龄载体上；
d、由码垛机二134码垛五龄养殖框，码垛后从放茧输送线13上送出；
e、继续五龄培育。
本发明通过放茧输送线13、拆垛机三131、饲料挤出机二132、转移机构三133与码垛机二134实现流水线式的茧笼投放，以自动化方式完成，省时省力，工作效率高，能够快速完成放茧笼操作，避免该操作影响五龄的继续培育。
转移机构三133同样采用机械手结构。
该放茧笼操作，仍然可采用输送线一1添加，将培育后的五龄养殖框投放到输送线一1上，用转移机构一3或转移机构二7抓取茧笼并投放到五龄养殖框内。
以上仅为本发明的具体实施例，但本发明的技术特征并不局限于此。任何以本发明为基础，为解决基本相同的技术问题，实现基本相同的技术效果，所作出地简单变化、等同替换或者修饰等，皆涵盖于本发明的保护范围之中。
Claims (19)
1.一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：包括输送线一以及装配于所述输送线一的转移机构一、转移机构二与饲料挤出机；
所述输送线一，用于输送五龄养殖框；
所述转移机构一，用于抓取经四龄培育后的四龄载体并转移到五龄养殖框内；
所述转移机构二，用于抓取所述五龄载体并转移到五龄养殖框内；
所述饲料挤出机，用于挤出饲料到五龄养殖框内。
2.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：所述输送线一装配有拆垛机一与码垛机，所述拆垛机一用于拆分码垛的五龄养殖框；所述码垛机用于码垛五龄养殖框。
3.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：所述输送线一装配有载体自动供料机，所述载体自动供料机，用于提供五龄载体。
4.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：该五龄养蚕线还包括有输送线二，所述输送线二用于输送经四龄培育后的四龄养殖框；所述转移机构一配合所述输送线二，抓取四龄养殖框内的四龄载体并转移到五龄养殖框内。
5.根据权利要求4所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：所述输送线二装配有拆垛机二，所述拆垛机二用于拆分码垛的四龄养殖框。
6.根据权利要求4所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：所述输送线一设有1-6条，所述输送线二设有1-6条，两者一一对应。
7.根据权利要求1所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：所述转移机构一与所述转移机构二均采用机械手结构。
8.根据权利要求3所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：该五龄养蚕线还包括有载体供应线，所述载体供应线向所述载体自动供料机提供码垛的五龄载体。
9.根据权利要求8所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：所述载体供应线由高位输送带与低位送入线组成，所述低位送入线的起始端安装有提升式输送机，所述提升式输送机包括升降机体与输送台，所述输送台安装于所述升降机体，所述升降机体抬起所述输送台并与所述高位输送带接轨，所述升降机体下降所述输送台并与所述低位送入线接轨；所述低位送入线连接所述载体自动供料机。
10.根据权利要求4所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：所述输送线一与所述输送线二均安装有夹紧定位机构，所述夹紧定位机构用于夹紧四龄养殖框与五龄养殖框，安装于四龄载体转移位置与五龄载体投放位置。
11.根据权利要求10所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕线，其特征在于：所述夹紧定位机构包括支架、夹紧气缸、L型连杆、推板、导杆与夹紧板，所述支架安装于所述输送线一与所述输送线二，所述支架上安装有所述夹紧气缸，所述夹紧气缸通过所述L型连杆连接所述推板，所述推板通过所述导杆向内连接所述夹紧板，所述导杆穿过所述支架，所述夹紧板位于所述链条输送机中，作用于四龄养殖框与五龄养殖框。
12.一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕工艺，其特征在于包括如下步骤：
(1)四龄载体转移：借助转移机构一依次抓取四龄养殖框中的四龄载体并转移到对应五龄养殖框内；
(2)五龄载体投放：借助转移机构二依次向五龄养殖框内投放五龄载体，五龄载体叠放在四龄载体上方；
(3)饲料投放：借助饲料挤出机依次向五龄养殖框内投放饲料；
(4)五龄培育。
13.根据权利要求12所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕工艺，其特征在于：所述步骤(1)四龄载体转移前，还包括有四龄养殖框拆垛与五龄养殖框拆：
a、四龄养殖框拆垛：码垛的四龄养殖框在拆垛机二中拆分，拆分后在输送线二上逐个输送；
b、五龄养殖框拆垛：码垛的五龄养殖框在拆垛机一中拆分，拆分后在输送线一上逐个输送。
14.根据权利要求13所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕工艺，其特征在于：所述步骤(3)饲料投放后，还包括有五龄养殖框码垛：通过码垛机码垛五龄养殖框。
15.根据权利要求12所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕工艺，其特征在于：所述步骤(2)中，由载体供应线与载体自动供料机供应五龄载体，具体为：码垛的五龄载体投放到载体供应线的高位输送带，经由高位输送带输送到其后端，提升式输送机抬升，五龄载体送入输送台，提升式输送机下降，五龄载体由输送台输送到低位送入线，由低位送入线输送到载体自动供料机的等待区；在供料区的载体供应完毕后，送入等待区的五龄载体到供料区。
16.根据权利要求14所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕工艺，其特征在于：码垛后的五龄养殖框由提升机输送到对应楼层，再由输送机器人输送到五龄培育室中。
17.根据权利要求12所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕工艺，其特征在于：所述步骤(4)：在五龄培育期间，进行放茧笼操作：取五龄养殖框，在五龄载体上投放二次饲料，抓取茧笼投放到五龄养殖框内，将五龄养殖框继续五龄培育。
18.根据权利要求17所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕工艺，其特征在于：上述放茧笼操作在放茧输送线上完成：
a、将码垛的五龄养殖框投放到放茧输送线上，由拆垛机三拆分码垛的五龄养殖框并逐个在放茧输送线上输送；
b、输送中的五龄养殖框，由饲料挤出机二挤出饲料二次投放到五龄载体；
c、输送中的五龄养殖框，由转移机构三抓取茧笼并投放到五龄养殖框内，茧笼覆盖于五龄载体上；
d、由码垛机二码垛五龄养殖框，码垛后从放茧输送线上送出；
e、继续五龄培育。
19.根据权利要求12所述的一种全龄工厂化养蚕中的五龄养蚕工艺，其特征在于：所述步骤(1)与步骤(2)中，四龄养殖框与五龄养殖框通过夹紧定位机构固定：在四龄养殖框与五龄养殖框到位后，经红外识别装置识别后，输送线一与输送线二停止；夹紧气缸启动，带动推板向内推动夹紧板，两侧的夹紧板伸出分别夹紧四龄养殖框或五龄养殖框的两侧。
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