CN114283611B

CN114283611B - 停车场的车位匹配方法、装置、设备以及存储介质

Info

Publication number: CN114283611B
Application number: CN202111358637.4A
Authority: CN
Inventors: 罗仕漳; 王德志; 王子瑜; 胡立人; 戴旻; 朱玉良; 黄磊; 陈艳芳
Original assignee: China Telecom Corp Ltd
Current assignee: China Telecom Corp Ltd
Priority date: 2021-11-16
Filing date: 2021-11-16
Publication date: 2023-05-23
Anticipated expiration: 2041-11-16
Also published as: CN114283611A

Abstract

本申请的实施例揭示了一种停车场的车位匹配方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：接收空车位处设置的设备发出的匹配请求；根据匹配请求，分别获取空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息；基于空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与空车位匹配的目标车辆；向未入库的车辆提示空车位已和目标车辆匹配成功的信息。本申请方案一方面能够避免所有未入库的车辆都驶入空车位所带来的资源浪费，另一方面能够避免争抢车位的安全纠纷。

Description

停车场的车位匹配方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，具体而言，涉及一种停车场的车位匹配方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

现有停车场车辆的入库停车方法在获取到车位的位置信息后，将车辆导入车位的位置，这种车辆停车方式有很大的弊端。例如，消费高峰时期，空车位是转瞬即逝的，往往在导航期间，空车位就被其他车辆强行占用，这种车辆停车方式会造成资源的浪费，例如车辆在驶入车位的过程中所消耗的汽油、用户所消耗的时间精力等均会降低用户的体验。另外，车位的位置信息是停车场的每个车辆都可以获知的，车辆都会根据车位的位置信息驶入该车位，因此最先驶入该车位的车辆理所当然地“抢占”该车位，为了“抢占”该车位，车辆意图以最快的速度驶入该车位，这不仅带来了不安全系数，而且容易因为争抢车位造成安全纠纷。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请的实施例提供了一种停车场的车位匹配方法、装置、设备以及存储介质，一方面能够避免所有未入库的车辆都驶入空车位所带来的资源浪费，另一方面能够避免争抢车位的安全纠纷。

本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种停车场的车位匹配方法，包括：接收空车位处设置的设备发出的匹配请求；根据匹配请求，分别获取空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息；基于空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与空车位匹配的目标车辆；向未入库的车辆提示空车位已和目标车辆匹配成功的信息。

其中，根据匹配请求，分别获取空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息，包括：根据匹配请求分别发送第一位置获取信号和第二位置获取信号至空车位处设置的设备和未入库的车辆，以使空车位处设置的设备基于接收到的第一位置获取信号向多个定位基站发送第一定位信号，以及未入库的车辆基于接收到的第二位置获取信号向多个定位基站发送第二定位信号；根据每个定位基站接收到第一定位信号的时间确定空车位的位置信息，以及根据未入库的车辆接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息。

其中，根据每个定位基站接收到第一定位信号的时间确定空车位的位置信息，以及根据每个定位基站接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息，包括：计算多个定位基站接收到第一定位信号的第一时间差，以及计算多个定位基站接收到第二定位信号的第二时间差；将第一时间差转化为第一距离差，以及将第二时间差转化为第二距离差；基于第一距离差构建第一联立双曲线方程组，以及基于第二距离差构建第二联立双曲线方程组；求解第一联立双曲线方程组和第二联立双曲线方程组，得到空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息。

其中，空车位处设置的设备包含第一UWB标签，未入库的车辆包含第二UWB标签，多个定位基站包括UWB基站；第一UWB标签基于接收到的第一位置获取信号向每个UWB基站发送第一定位信号，以及第二UWB标签基于接收到的第二位置获取信号向每个UWB基站发送第二定位信号，以根据每个UWB基站接收到第一定位信号的时间确定空车位的位置信息，以及根据每个UWB基站接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息。

其中，基于空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与空车位匹配的目标车辆，包括：获取位于车位前通道内且向着空车位的方向行驶的候选未入库的车辆的位置信息；基于候选未入库的车辆的位置信息确定驶向空车位的时间最短的候选未入库的车辆，将候选未入库的车辆确定为目标车辆。

其中，若接收到车位中车辆发出的离场请求，则基于离场请求将车位确定为空车位。

其中，方法还包括：将空车位的位置信息发送至目标车辆，以使得目标车辆根据空车位的位置信息驶入空车位。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种停车场的车位匹配装置，包括：接收模块用于空车位处设置的设备发出的匹配请求；位置获取模块用于根据匹配请求，分别获取空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息；匹配模块用于基于空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与空车位匹配的目标车辆；提示模块用于向未入库的车辆提示空车位已和目标车辆匹配成功的信息。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括处理器及存储器，存储器上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现如上的停车场的车位匹配方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，当计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前提供的停车场的车位匹配方法。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的停车场的车位匹配方法。

在本申请的实施例所提供的技术方案中，利用空车位处设置的设备主动发出匹配请求，进而根据空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息从所有未入库的车辆中确定一个与空车位匹配的目标车辆；再提示未入库的车辆空车位已经和目标车辆匹配成功，通过这种方式，一方面能够避免所有未入库的车辆都驶入空车位所带来的资源浪费，另一方面能够避免争抢车位的安全纠纷。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的停车场的车位匹配方法的流程图；

图2是图1所示实施例中的步骤S200在一示例性实施例的流程图；

图3是图2所示实施例中步骤S220在一示例性实施例的流程图；

图4是图1所示实施例中步骤S300在一示例性实施例的流程图；

图5是本申请一示例性实施例示出的停车场的示意图；

图6是本申请一示例性实施例示出的停车场的车位匹配装置的框图；

图7示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例执行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和 /或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/ 步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

还需要说明的是：在本申请中提及的“多个”是指两个或者两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在 B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请发明人经过长期研究发现，现有技术中停车方式存在多个弊端，例如：

第一、“车找位”所带来的资源浪费。

现有的停车场车辆的停车方式是：未入库车辆在获取到车位的位置信息后驶入该车位，这种停车方案极易造成多辆未入库的车辆同时都驶入该车位，然而最终与该车位匹配的车辆只有一辆，这必然造成其他车辆在驶入该车位的过程中的资源损失，例如车油、用户的时间精力等等。

第二、为争抢车位而产生的安全纠纷。

由于多辆未入库的车辆一同驶入该车位，若有多个未入库的车辆同时靠近该车位，则可能会发生抢占车位的安全纠纷。

第三、降低停车场的车辆停车的安全系数。

由于现有的停车场的车辆停车方式采取“先到先得”的停车方案，因此，用户可能在获知车位的位置信息之后，立马提速并驶向该车位，由此会降低车辆停车入库的安全系数。

为解决现有技术中至少存在的如上问题，本申请的实施例分别提出一种停车场的车位匹配方法、停车场的车位匹配装置、停车场的车位匹配设备和计算机可读存储介质，以下将针对这些实施例进行详细描述。

请参阅图1，图1是本申请的一示例性实施例示出的停车场的车位匹配方法的流程图，本实施例提供的停车场的车位匹配方法包括步骤S100-步骤S400，详细描述参考如下：

步骤S100：接收空车位处设置的设备发出的匹配请求。

在本实施例中，在停车场的每个车位处设置一个电子设备，该电子设备在该车位为空车位时发出匹配请求，匹配请求用于指示为对应空车位匹配一辆未入库的车辆。

空车位是指当前或当前的预设时间段内没有入库的车辆的车位。示例性地，若接收到车位中车辆发出的离场请求，则基于离场请求将车位确定为空车位，离场请求用于指示车辆即将离开该车辆所在的车位，也即，将即将离开车位的车辆确定为空车位。

步骤S200：根据匹配请求，分别获取空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息。

未入库的车辆指位于停车场的行车通道的车辆，停车场可以是室外停车场或室内停车场，本实施例将位于停车场的行车通道内的车辆作为待匹配的车辆。

示例性地，空车位的位置信息由空车位处设置的设备的位置信息代替。

在本实施例中，空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息可以通过多种方式获取，例如LBS(Location Based Services，基于位置的服务)定位技术、GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位技术、车位视频探测定位技术、超声波探测定位技术、地磁检测定位技术、刷卡定位技术等等，在此不做具体限定。

步骤S300：基于空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与空车位匹配的目标车辆。

本实施例从未入库的车辆中确定一辆与空车位匹配的目标车辆。示例性地，确定与距离空车位的位置最近的未入库的车辆为目标车辆，或者可结合更多信息来确定目标车辆，本实施例不对此进行限制。

步骤S400：向未入库的车辆提示空车位已和目标车辆匹配成功的信息。

示例性地，本实施例可通过语音播报的方式提示空车位已和目标车辆匹配成功的信息，具体地，广播空车位处设置的设备的车位号和目标车辆的车牌号匹配成功的信息。

示例性地，还可以在空车位设置的设备的显示屏上显示空车位已和目标车辆匹配成功的信息，以保证靠近空车位的未入库的车辆获知目标车辆已经与空车位匹配成功的信息；或者，在目标车辆的显示设备上显示空车位已和目标车辆匹配成功的信息，以保证靠近目标车辆的未入库的车辆获知目标车辆已经与空车位匹配成功的信息。

本实施例在空车位与目标车辆匹配成功之后，向未入库的车辆提示空车位已和目标车辆匹配成功的信息，使得除了目标车辆之外的未入库的车辆知晓匹配成功的信息，并不再试图抢占该空车位，能够避免资源的浪费，例如车辆的汽油、用户的时间精力等等，另外也能避免车辆之间为争抢空车位所带来的安全纠纷，规范停车秩序。

示例性地，在步骤S400之后，本实施例提供的停车场的车位匹配方法还可以包括将空车位的位置信息发送至目标车辆，以使得目标车辆根据空车位的位置信息驶入空车位，目标车辆在获知空车位处的位置信息后，通过导航系统导航至该空车位即可。例如，在目标车辆与空车位匹配成功之后，空车位处设置的设备开始计时，若在预设时间段内没有感应到车辆入库，则再次发送匹配请求，并重新为该空车位匹配目标车辆。通过这种方式，能够保证目标车辆快速驶入空车位，避免空车位长时间闲置所造成的资源浪费。

请参阅图2，图2是图1所示实施例中的步骤S200在一示例性实施例的流程图，如图2所示，步骤S200包括步骤S210和步骤S220，详细介绍如下：

步骤S210：根据匹配请求分别发送第一位置获取信号和第二位置获取信号至空车位处设置的设备和未入库的车辆，以使空车位处设置的设备基于接收到的第一位置获取信号向多个定位基站发送第一定位信号，以及未入库的车辆基于接收到的第二位置获取信号向多个定位基站发送第二定位信号。

在本实施例中，停车场包括多个定位基站，定位基站的个数可以根据实际应用场景确定，例如3个、4个等，在此不做具体限定，本实施例事先记录每个定位基站的位置信息。本实施例不对多个定位基站的位置设置做过多限定，只需要多个定位基站的位置相互不同即可。

在本实施例中第一位置获取信号用于指示空车位处设置的设备发送第一定位信号至每个定位基站，和第二位置获取信号用于指示未入库的车辆发送第二定位信号至每个定位基站。

示例性地，记录每个定位基站接收到第一定位信号的时间以及记录未入库的车辆接收到第二定位信号的时间。

步骤S220：根据每个定位基站接收到第一定位信号的时间确定空车位的位置信息，以及根据未入库的车辆接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息。

示例性地，本实施例基于以下几何原理对未入库的车辆和空车位进行定位：待定位点位于以定位基站为圆心，以该定位基站到待定位点的距离为半径的圆周上，若有三个以上的定位基站，就可以确定三个以上的圆周，将这三个以上的圆周的交点作为待定位点的位置即可。

示例性地，在本实施例中，可以通过以下方式确定空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息：

1、将每个定位基站接收到第一定位信号的时间转化为对应定位基站与空车位处设置的设备之间的距离，以及将未入库的车辆接收到第二定位信号的时间转化为对应定位基站与未入库的车辆之间的距离。

在本实施例中，第一定位信号和第二定位信号均为电磁波，因此它们的传播速率为光速(Lightspeed)，光速是指光波或电磁波在真空或介质中的传播速度，光速计算值：c＝299792.458km/s(一般取 300000km/s)，因此，先计算定位基站接收到第一定位信号的时间与空车位处设置的设备发送第一定位信号的时间的差值，得到第一定位信号的传播时间，再计算第一定位信号的传播时间与光速的乘积，即可得到对应定位基站与空车位处设置的设备之间的距离；同理，先计算定位基站接收到第二定位信号的时间与未入库的车辆发送第一定位信号的时间的差值，得到第二定位信号的传播时间，再计算第二定位信号的传播时间与光速的乘积，即可得到对应定位基站与对应未入库的车辆之间的距离。

显然，本实施例还需要记录空车位处设置的设备发送第一定位信息的时间以及未入库的车辆发送第二定位信号的时间。而在这之前，需要对空车位处设置的设备、各个未入库的车辆以及多个定位基站进行时间同步处理，以保证获取的未入库的车辆的位置信息和空车位的位置信息的准确性。所谓时间同步，即要求各个定位基站、车位处设置的设备以及各个未入库的车辆之间的绝对时间相同。比如，我们国内都使用北京时间，时间同步设备就是调整本地的时间时钟，使之与北京时间严格同步，并使各地之间的时间时钟误差维持在很小的范围内，如小于100ns。维持时间同步与维持频率同步相比要困难得多，它要求在维持频率同步的同时，还要严格维持相位同步，不允许有相位积累。

时间同步的方法例如有线同步，有线同步相当于所有的定位基站都用同一个时钟，也就是同步控制器。同步控制器通过有线通信的方式，将时间信息传输到每个基站，使每个定位基站处于同一时间体系，实现时间同步。有线同步方式的优势在于时间测量精度高，各个定位基站之间时间可保持高度同步，并且技术难度低，容易实现；还可以利用无线同步的方式对定位基站进行时间同步处理，无线同步就是各个定位基站通过不断与其他定位基站交换本队时钟信息，最终达到并且保持全局时间协调一致。也就是说定位基站之间每隔一段时间进行信号交互，告诉其他定位基站自己现在处于什么时间，然后各自调整自身时间与其他的定位基站保持一致。无线同步方法依赖于定位基站的测量时间精度，时间精度越高，两个定位基站之间的时间误差越小，它们的时间同步程度越高。

2、建立以定位基站空为圆心，以对应定位基站与空车位处设置的设备之间的距离为半径的第一联立方程组，以及建立以定位基站空为圆心，以对应定位基站与未入库的车辆之间的距离为半径的第二联立方程组；

3、求解第一联立方程组和第二联立方程组，得到空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息。

通过上述方式可以准确获取空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息。

示例性地，请参阅图3，图3是图2所示实施例中步骤S220在一示例性实施例的流程图，步骤S220包括步骤S221-步骤S224，详细介绍如下：

本实施例基于以下原理确定空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息：若两定位基站发送的定位信号到达待定位点的时间差为常数，则待定位点处于以这两个定位基站为焦点的双曲线上。因此，若有至少两个时间差就可以确定至少两条双曲线，将两条双曲线的交点确定为待定位点的位置，而至少两个时间差需要至少三个定位基站发送定位信号至待定位点，因此本实施例至少设置三个定位基站。

步骤S221：计算多个定位基站接收到第一定位信号的第一时间差，以及计算多个定位基站接收到第二定位信号的第二时间差。

在本实施例中，从多个定位基站中确定一个主定位基站，其余定位基站为从定位基站。

将主定位基站接收到第一定位信号的时间与每个从定位基站接收到第一定位信号的时间相减，得到主定位基站与对应从定位基站接收第一定位信息的第一时间差；同理，将主定位基站接收到第二定位信号的时间与每个从定位基站接收到第二定位信号的时间相减，得到主定位基站与对应从定位基站接收第二定位信息的第二时间差。

步骤S222：将第一时间差转化为第一距离差，以及将第二时间差转化为第二距离差。

在本实施例中，第一定位信号和第二定位信号均为电磁波，因此它们的传播速率为光速。

不妨设定位基站为3个，包括一个主定位基站和两个从定位基站，因此得到两个第一时间差t₁和t₂，以及对应未入库的车辆的两个第二时间差t_3i和t_4i，因此，第一距离差l₁和l₂为：

l₁＝t₁*c

l₂＝t₂*c

第二距离差l_3i和l_4i为：

l_3i＝t_3i*c

l_4i＝t_4i*c

其中，c为光速，i表示第i辆未入库的车辆。

步骤S223：基于第一距离差构建第一联立双曲线方程组，以及基于第二距离差构建第二联立双曲线方程组。

不妨设主定位基站的定位坐标为(X₁，Y₁)，两个从定位基站的坐标为分别为(X₂，Y₂)和(X₃，Y₃)，空车位的位置坐标为(x₁，y₁)，第 i辆未入库的车辆的位置坐标(x_2i，y_2i)，则第一联立双曲线方程组为：

第二联立双曲线方程组为：

步骤S224：求解第一联立双曲线方程组和第二联立双曲线方程组，得到空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息。

求解上述第一联立双曲线方程组得到空车位的位置坐标为 (x₁，y₁)，以确定空车位的位置信息；求解上述第二联立双曲线方程组得到第i辆未入库的车辆的位置坐标(x_2i，y_2i)，以确定第i辆未入库的车辆的位置信息。

需要说明的是，本实施例不必要进行定位基站和待定位点处设置的设备之间的时间同步，而只需要定位基站之间进行时间同步，因为定位基站的位置是固定的，定位基站之间进行时间同步与定位基站和待定位点处设置的设备之间进行时间同步要容易实现得多，能够简化定位过程，提高定位精度。

在一个具体应用场景中，利用超宽带(Ultra Wide Band，UWB) 定位技术对空车位和未入库的车辆进行定位，并获取空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息。超宽带定位技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。超宽带定位技术具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。超宽带定位技术需要配套收发UWB定位信号的电子设备，即UWB标签和UWB 基站，其中，UWB标签是一种基于UWB技术的用于定位的电子设备，该电子设备根据应用场景的不同需要选择不同的型号和样式来满足现场定位的需求，UWB标签用于发送UWB定位信号至UWB基站，UWB 基站用于接收UWB定位信号。

具体地，空车位处设置的设备包含第一UWB标签，未入库的车辆包含第二UWB标签，多个定位基站包括UWB基站。第一UWB标签基于接收到的第一位置获取信号向每个UWB基站发送第一定位信号，以及第二UWB标签基于接收到的第二位置获取信号向每个UWB基站发送第二定位信号，以根据每个UWB基站接收到第一定位信号的时间确定空车位的位置信息，以及根据每个UWB基站接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息。

本实施例利用超宽带定位技术确定空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息，与一般的定位技术例如GPS定位技术、WiFi蓝牙等定位技术相比，具有抗干扰性能强、精度高、传输速率高、带宽极宽、消耗电能小、发送功率小等诸多优势。

示例性地，请参阅图4，图4是图1所示实施例中步骤S300在一示例性实施例的流程图，步骤S300包括步骤S310-步骤S320，详细介绍如下：

步骤S310：获取位于车位前通道内且向着空车位的方向行驶的候选未入库的车辆的位置信息。

在本实施例中，未入库的车辆通过车位前通道驶入空车位以入库，而入库车辆在驶出车位后必须经过车位前通道并驶出停车场，通常情况下，停车场的车位前通道仅为一条通道，位于其他通道的车辆无法直接驶入空车位，而必须驶入该通道进而才能入库。在实际应用场景中，停车场内的车位前通道靠近车位一侧的边缘先通常为虚线，以标识车辆从该通道驶入车位或驶出车位。

在本实施例中，候选未入库的车辆需要满足两个条件，即位于车位前通道内，以及向着空车位的方向行驶。

示例性地，首先获取经过第一位置坐标且垂直于车位前通道的目标直线，将第一位置坐标和第二位置坐标之间的连线作为目标线段，其中，第一位置坐标为空车位的位置信息对应的位置坐标，第二位置坐标为目标直线与车位前通道的边缘线之间的交点对应的坐标。

示例性地，若未入库的车辆的位置信息在目标直线上的投影坐标位于目标线段上，则能够确定对应未入库的车辆位于车位前通道内。

在本实施例中，在本实施例中，目标直线的斜率是根据停车场坐标系或车位侧边直线可测量得到的常数，因此，本实施例结合目标直线的斜率和空车位的位置信息即可唯一确定目标直线的表达式。结合未入库的车辆的位置信息并根据投影公式既可以获取未入库的车辆的位置信息。不妨设未入库的车辆的位置信息在目标直线上的投影坐标为(x，y)，第一位置坐标为(X1，Y1)，第二位置坐标为(X2，Y2)，则需要满足：

X₁＜x＜X₂

Y₁＜x＜Y₂

示例性地，未入库的车辆到目标直线的距离随时间越来越短，则对应未入库的车辆向着空车位的方向行驶。具体地，取多个时间点，获取每个时间点同一未入库的车辆的位置信息，计算每个时间点未入库的车辆的位置信息到目标直线的距离，计算获取的同一未入库的车辆的位置信息到目标直线的距离随着时间的推移越来越段，则表明对应未入库的车辆向着空车位的方向行驶。

步骤S320：基于候选未入库的车辆的位置信息确定驶向空车位的时间最短的候选未入库的车辆，将候选未入库的车辆确定为目标车辆。

示例性地，驶向空车位的时间表示候选未入库的车辆到达目标线段所用到的时间。

在本步骤中，确定候选未入库的车辆驶向空车位的时间可以包括以下步骤：

获取候选未入库的车辆的行驶速度和候选未入库的车辆与目标直线之间的距离。

示例性的，候选未入库的车辆的行驶速度可以是平均速度或当前速度，在此不做具体限定。

候选未入库的车辆与目标直线之间的距离基于对应候选未入库的车辆的位置信息，并根据距离公式确定，在此也不做过多叙述。

计算候选未入库的车辆与目标直线之间的距离与候选未入库的车辆的行驶速度的商，得到对应候选未入库的车辆驶向空车位的时间。参阅图5，图5是本申请一示例性实施例示出的停车场的示意图，如图5所示，停车场包括空车位的第一位置坐标B，未入库的车辆4、未入库的车辆5，未入库的车辆6，车位前通道1，车位后通道2，目标直线3，第二位置坐标A，目标线段AB，其中，未入库的车辆4的速度为V1，未入库的车辆5的速度为V2，未入库的车辆6的速度为 V3。

显然，根据步骤S310-步骤S320所提供的目标车辆的获取方式可知，未入库的车辆6由于不在车位前通道1内无法作为目标车辆，未入库的车辆5由于背离空车位的方向行驶同样无法作为目标车辆，因此将未入库的车辆4作为目标车辆。

参与图6，图6是本申请一示例性实施例示出的停车场的车位匹配装置的框图，如图6所示，停车场的车位匹配装置10包括接收模块11、位置获取模块12、匹配模块13以及提示模块14。

其中，接收模块11用于空车位处设置的设备发出的匹配请求；位置获取模块12用于根据匹配请求，分别获取空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息；匹配模块13用于基于空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与空车位匹配的目标车辆；提示模块14用于向未入库的车辆提示空车位已和目标车辆匹配成功的信息。

在另一示例性实施例中，位置获取模块12包括信号发送单元和位置获取单元。

其中，信号发送单元用于根据匹配请求分别发送第一位置获取信号和第二位置获取信号至空车位处设置的设备和未入库的车辆，以使空车位处设置的设备基于接收到的第一位置获取信号向多个定位基站发送第一定位信号，以及未入库的车辆基于接收到的第二位置获取信号向多个定位基站发送第二定位信号；位置获取单元用于根据每个定位基站接收到第一定位信号的时间确定空车位的位置信息，以及根据未入库的车辆接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息。

在另一示例性实施例中，位置获取单元包括计算子单元、转化子单元、构建子单元以及求解子单元。

其中，计算子单元用于计算多个定位基站接收到第一定位信号的第一时间差，以及计算多个定位基站接收到第二定位信号的第二时间差；转化子单元用于将第一时间差转化为第一距离差，以及将第二时间差转化为第二距离差；构建子单元用于基于第一距离差构建第一联立双曲线方程组，以及基于第二距离差构建第二联立双曲线方程组；求解子单元用于求解第一联立双曲线方程组和第二联立双曲线方程组，得到空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息。

在另一示例性实施例中，匹配模块包括获取单元和匹配单元。

其中，获取单元用于获取位于车位前通道内且向着空车位的方向行驶的候选未入库的车辆的位置信息；匹配单元用于基于候选未入库的车辆的位置信息确定驶向空车位的时间最短的候选未入库的车辆，将候选未入库的车辆确定为目标车辆。

需要说明的是，上述实施例所提供的装置与上述实施例所提供的方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。

在另一示例性实施例中，本申请提供一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，存储器上存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时实现如前的停车场的车位匹配方法。

需要说明的是，图7示出的电子设备的计算机系统1000仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图7所示，计算机系统1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中的信息推荐方法。在RAM 1003中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出 (Input/Output，I/O)接口1005也连接至总线1004。

以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分 1006；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器 (Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/ 或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU) 1001执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可读指令，该计算机可读指令被处理器执行时实现如前实施例中任一项的停车场的车位匹配方法。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的停车场的车位匹配方法。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器 (ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器 (Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

上述内容，仅为本申请的较佳示例性实施例，并非用于限制本申请的实施方案，本领域普通技术人员根据本申请的主要构思和精神，可以十分方便地进行相应的变通或修改，故本申请的保护范围应以权利要求书所要求的保护范围为准。

Claims

1.一种停车场的车位匹配方法，其特征在于，包括：

接收空车位处设置的设备发出的匹配请求；

根据所述匹配请求，分别获取所述空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息；

基于所述空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与所述空车位匹配的目标车辆；

若预设时间段内所述空车位没有感应到所述目标车辆入库，则重新确定与所述空车位匹配的目标车辆；

向未入库的车辆提示所述空车位已和所述目标车辆匹配成功的信息；

其中，所述基于所述空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与所述空车位匹配的目标车辆，包括：

获取经过第一位置坐标且垂直于空车位前通道的目标直线；

将所述第一位置坐标和第二位置坐标的连线作为目标线段，其中，所述第一位置坐标为所述空车位的位置信息对应的位置坐标，所述第二位置坐标为所述目标直线与所述空车位前通道的边缘线之间的交点对应的坐标；

将到达所述目标线段时间最短的所述未入库车辆确定为所述空车位的目标车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配请求，分别获取所述空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息，包括：

根据所述匹配请求分别发送第一位置获取信号和第二位置获取信号至所述空车位处设置的设备和未入库的车辆，以使所述空车位处设置的设备基于接收到的第一位置获取信号向多个定位基站发送第一定位信号，以及未入库的车辆基于接收到的第二位置获取信号向所述多个定位基站发送第二定位信号；

根据每个定位基站接收到所述第一定位信号的时间确定所述空车位的位置信息，以及根据未入库的车辆接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每个定位基站接收到所述第一定位信号的时间确定所述空车位的位置信息，以及根据每个定位基站接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息，包括：

计算所述多个定位基站接收到所述第一定位信号的第一时间差，以及计算所述多个定位基站接收到第二定位信号的第二时间差；

将所述第一时间差转化为第一距离差，以及将所述第二时间差转化为第二距离差；

基于所述第一距离差构建第一联立双曲线方程组，以及基于所述第二距离差构建第二联立双曲线方程组；

求解所述第一联立双曲线方程组和第二联立双曲线方程组，得到所述空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述空车位处设置的设备包含第一UWB标签，未入库的车辆包含第二UWB标签，所述多个定位基站包括UWB基站；

所述第一UWB标签基于接收到的第一位置获取信号向每个UWB基站发送所述第一定位信号，以及第二UWB标签基于接收到的第二位置获取信号向每个UWB基站发送第二定位信号，以根据每个UWB基站接收到所述第一定位信号的时间确定所述空车位的位置信息，以及根据每个UWB基站接收到第二定位信号的时间确定未入库的车辆的位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与所述空车位匹配的目标车辆，包括：

获取位于车位前通道内且向着所述空车位的方向行驶的候选未入库的车辆的位置信息；

基于候选未入库的车辆的位置信息确定驶向所述空车位的时间最短的候选未入库的车辆，将所述候选未入库的车辆确定为目标车辆。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于所述方法还包括：

若接收到车位中车辆发出的离场请求，则基于所述离场请求将所述车位确定为空车位。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述空车位的位置信息发送至目标车辆，以使得所述目标车辆根据所述空车位的位置信息驶入所述空车位。

8.一种停车场的车位匹配装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于空车位处设置的设备发出的匹配请求；

位置获取模块，用于根据所述匹配请求，分别获取所述空车位的位置信息以及未入库的车辆的位置信息；

匹配模块，用于基于所述空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与所述空车位匹配的目标车辆，若预设时间段内所述空车位没有感应到所述目标车辆入库，则重新确定与所述空车位匹配的目标车辆；其中，所述基于所述空车位的位置信息和未入库的车辆的位置信息确定与所述空车位匹配的目标车辆，包括：获取经过第一位置坐标且垂直于空车位前通道的目标直线；将所述第一位置坐标和第二位置坐标的连线作为目标线段，其中，所述第一位置坐标为所述空车位的位置信息对应的位置坐标，所述第二位置坐标为所述目标直线与所述空车位前通道的边缘线之间的交点对应的坐标；将到达所述目标线段时间最短的所述未入库车辆确定为所述空车位的目标车辆；

提示模块，用于向未入库的车辆提示所述空车位已和所述目标车辆匹配成功的信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，存储有计算机可读指令；

处理器，读取存储器存储的计算机可读指令，以执行权利要求1-7中的任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机的处理器执行时，使计算机执行权利要求1-7中的任一项所述的方法。