CN114281070A - 一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法。该方法包括：用户终端发送垃圾投放请求至服务器，垃圾投放请求包含楼宇编号、楼层编号和房间编号；垃圾回收车根据楼宇编号和小区地图规划出从当前位置行驶至楼宇编号对应楼宇的第一行驶路线，沿第一行驶路线行驶至楼宇；楼宇电梯控制系统控制电梯将垃圾回收车运送至楼层编号对应楼层；垃圾回收车根据房间编号和楼宇内部地图规划出从电梯口行驶至房间编号对应房间的第二行驶路线，沿第二行使路线行使至房间编号对应房间；垃圾回收车发出到达提醒信息，垃圾回收车打开垃圾投放种类对应的垃圾投放口。本发明的垃圾回收车能够自动上门回收垃圾，方便特殊人群投放垃圾，使投放垃圾更加人性化。

Description

一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法

技术领域

本发明涉及垃圾回收领域，更具体地说，涉及一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法。

背景技术

现有居民小区的垃圾桶多设置在楼宇外，对于一般人来说正常投放没有问题，但对于一些特殊群体，例如老年人、残疾人、孕妇、带娃人等，下楼投放垃圾还是有一定困难，不够人性化。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法，包括下述步骤：

S1、用户终端发送垃圾投放请求至服务器，所述垃圾投放请求包含楼宇编号、楼层编号和房间编号；

S2、所述服务器转发所述垃圾投放请求至垃圾回收车，所述垃圾回收车存储有小区地图和小区内所有楼宇的楼宇内部地图；

S3、所述垃圾回收车根据所述楼宇编号和所述小区地图规划出从当前位置行驶至所述楼宇编号对应楼宇的第一行驶路线，所述垃圾回收车沿所述第一行驶路线行驶至所述楼宇编号对应楼宇；

S4、所述垃圾回收车无线通信连接楼宇电梯控制系统，将所述楼层编号发送至所述楼宇电梯控制系统，所述楼宇电梯控制系统控制电梯将所述垃圾回收车运送至所述楼层编号对应楼层；

S5、所述垃圾回收车根据所述房间编号和所述楼宇内部地图规划出从电梯口行驶至所述房间编号对应房间的第二行驶路线，所述垃圾回收车沿所述第二行使路线行使至所述房间编号对应房间；

S6、所述垃圾回收车发出到达提醒信息，接收用户输入的垃圾投放种类，所述垃圾回收车打开所述垃圾投放种类对应的垃圾投放口，所述垃圾回收车包括多个垃圾存储位，每个所述垃圾存储位对应一个所述垃圾投放口。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，所述步骤S1中所述垃圾投放请求包含楼宇编号、楼层编号、房间编号和垃圾投放时间；

所述步骤S2中所述服务器转发所述垃圾投放请求至垃圾回收车包括：所述服务器在所述垃圾投放时间前预设时间转发所述垃圾投放请求至垃圾回收车。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，在所述步骤S2之后所述步骤S3之前还包括：

S231、若所述楼宇编号对应楼宇设置有楼宇门禁系统，则所述垃圾回收车无线通信连接所述楼宇门禁系统，发送开门请求至所述楼宇门禁系统；

S232、所述楼宇门禁系统打开门禁，发送进入楼宇指令至所述垃圾回收车，所述垃圾回收车驶入楼宇。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，所述步骤S4中所述楼宇电梯控制系统控制电梯将所述垃圾回收车运送至所述楼层编号对应楼层包括：

S41、所述楼宇电梯控制系统打开电梯门，发送进入电梯指令至所述垃圾回收车，所述垃圾回收车驶入电梯；

S42、在电梯运行至所述楼层编号时，所述楼宇电梯控制系统打开电梯，发送驶出电梯指令至所述垃圾回收车，所述垃圾回收车驶出电梯。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，所述步骤S6中所述垃圾回收车发出到达提醒信息包括：

S611、所述垃圾回收车无线通信连接所述房间编号对应房间门禁系统，发送到达指令至所述房间门禁系统，所述房间门禁系统发出垃圾回收车到达提醒信息。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，所述步骤S6中所述垃圾回收车发出到达提醒信息包括：

S612、所述垃圾回收车发送到达指令至所述服务器，所述服务器转发所述到达指令至所述用户终端，所述用户终端发出垃圾回收车到达提醒信息。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，所述步骤S6中所述垃圾回收车发出到达提醒信息包括：

S613、所述垃圾回收车的音频播放模块发出垃圾回收车到达提醒信息。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，所述步骤S6中接收用户输入的垃圾投放种类包括：

S621、所述垃圾回收车的音频播放模块播放提醒音频信息，所述提醒音频信息用于提醒用户说出想要投放垃圾的垃圾投放种类；

S622、所述垃圾回收车的音频接收模块接收用户语音，识别所述用户语音中的垃圾投放种类。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，在所述步骤S6之后还包括：

S71、所述垃圾回收车发送回收完成指令至所述服务器，所述服务器查询所述楼层编号对应楼层是否有未处理垃圾投放请求；

S72、若所述楼层编号对应楼层有未处理垃圾投放请求，则执行所述步骤S5；若所述楼层编号对应楼层没有未处理垃圾投放请求，则所述服务器查询所述楼宇编号是否有未处理垃圾投放请求；

S73、若所述楼宇编号有未处理垃圾投放请求，则所述垃圾回收车返回至电梯口，并执行所述步骤S4。

进一步，在本发明所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，所述垃圾回收车包括用于售卖商品的商品售卖模块，在所述步骤S6之后还包括：

S81、所述垃圾回收车判断所述商品售卖模块是否存储有所述垃圾投放种类对应的商品；

S82、若是，则所述垃圾回收车发出商品售卖提示信息，提示用户购买所述垃圾投放种类对应的商品；

S83、若所述垃圾回收车接收到订单信息和付款信息，则所述商品售卖模块释放所述垃圾投放种类对应的商品。

实施本发明的一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法，具有以下有益效果：本发明的垃圾回收车能够自动上门回收垃圾，方便特殊人群投放垃圾，使投放垃圾更加人性化。

附图说明

下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：

图1是本发明一实施例提供的一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种垃圾回收车系统的结构示意图。

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本发明的具体实施方式。

在一优选实施例中，参考图1和图2，本实施例的小区楼宇自动上门回收垃圾方法应用于垃圾回收车系统，垃圾回收车系统包括多个用户终端、多辆垃圾回收车和服务器，服务器通信连接用户终端和垃圾回收车，垃圾回收车位于小区内，负责该小区内的垃圾回收工作。作为选择，用户终端可为智能手机、智能手表、平板电脑、笔记本电脑、台式电脑等。垃圾回收车包括多个垃圾存储位，每个垃圾存储位对应一个可开合的垃圾投放口，实现垃圾分类回收。垃圾投放口平时关闭，在用户投放垃圾时打开。垃圾回收车还包括供电电池组、驱动电机和车轮，供电电池为整个垃圾回收车供电。本实施例的垃圾回收车为自动驾驶垃圾回收车，不需要用户手动操作行驶。具体的，该小区楼宇自动上门回收垃圾方法包括下述步骤：

S1、用户终端发送垃圾投放请求至服务器，垃圾投放请求包含楼宇编号、楼层编号和房间编号。具体的，用户需要投放垃圾时，使用用户终端发送垃圾投放请求至服务器，垃圾投放请求包含楼宇编号、楼层编号和房间编号，其中楼宇编号是小区内每栋楼的编号，每栋楼对应的楼宇编号是唯一的；楼层编号为用户所在楼层，房间编号为用户房间号。作为选择，若服务器同时或较短时间内收到多个用户终端发送的垃圾投放请求，服务器对所有垃圾投放请求进行排序，例如按照距离楼宇编号对应楼宇的距离从近到远依次执行，或按照楼层从低到高依次执行，或按照楼宇编号对应垃圾投放请求的多少从大到小依次执行。

S2、服务器转发垃圾投放请求至垃圾回收车，垃圾回收车存储有小区地图和小区内所有楼宇的楼宇内部地图。具体的，垃圾回收车包括无线通信模块，垃圾回收车通过无线通信模块无线通信连接服务器，例如3G无线通信模块、4G无线通信模块、5G无线通信模块等。若服务器为某一小区专用服务器，即该服务器仅通信连接一个小区内的垃圾回收车，则服务器直接转发垃圾投放请求至垃圾回收车。若服务器同时服务多个小区，则用户终端发送的垃圾投放请求包括小区编号、楼宇编号、楼层编号和房间编号，服务器将垃圾投放请求发送至小区编号对应的垃圾回收车。作为选择，若服务器同时服务多个小区，则用户终端发送的垃圾投放请求包括终端位置信息、楼宇编号、楼层编号和房间编号，服务器根据终端位置信息确定小区编号，将垃圾投放请求发送至小区编号对应的垃圾回收车。小区地图包括小区内道路分布情况、楼宇分布情况、楼宇入口分布情况等，楼宇内部地图包括楼层分布、楼道分布、房间分布等。

S3、垃圾回收车根据楼宇编号和小区地图规划出从当前位置行驶至楼宇编号对应楼宇的第一行驶路线，垃圾回收车沿第一行驶路线行驶至楼宇编号对应楼宇。具体的，垃圾回收车接收到垃圾投放请求后，读取垃圾投放请求中的楼宇编号，根据楼宇编号和小区地图规划出从当前位置行驶至楼宇编号对应楼宇的第一行驶路线，垃圾回收车沿第一行驶路线行驶至楼宇编号对应楼宇。进一步，垃圾回收车行驶至楼宇内电梯门口。作为选择，在行驶过程中若遇到障碍物或行人，则垃圾回收车自动进行避障绕行，绕过障碍物重新回到第一行驶路线。垃圾回收车在自动行驶过程中，可使用激光雷达导航、超声波导航、摄像头导航等多种导航方式，具体可参考现有技术。

S4、垃圾回收车无线通信连接楼宇电梯控制系统，将楼层编号发送至楼宇电梯控制系统，楼宇电梯控制系统控制电梯将垃圾回收车运送至楼层编号对应楼层。具体的，垃圾回收车行驶至电梯口后，垃圾回收车无线通信连接楼宇电梯控制系统；作为选择，垃圾回收车可通过蓝牙无线通信方式、WIFI无线通信方式等近距离无线通信方式无线通信连接楼宇电梯控制系统；可以理解的，垃圾回收车需预先与楼宇电梯控制系统进行互联互通设置。垃圾回收车从垃圾投放请求中读取楼层编号，将楼层编号发送至楼宇电梯控制系统，楼宇电梯控制系统控制电梯将垃圾回收车运送至楼层编号对应楼层。作为选择，楼宇电梯控制系统控制电梯将垃圾回收车运送至楼层编号对应楼层包括：S41、楼宇电梯控制系统打开电梯门，发送进入电梯指令至垃圾回收车，垃圾回收车驶入电梯；S42、在电梯运行至楼层编号时，楼宇电梯控制系统打开电梯，发送驶出电梯指令至垃圾回收车，垃圾回收车驶出电梯。

S5、垃圾回收车根据房间编号和楼宇内部地图规划出从电梯口行驶至房间编号对应房间的第二行驶路线，垃圾回收车沿第二行使路线行使至房间编号对应房间。具体的，垃圾回收车读取垃圾投放请求中的房间编号，根据房间编号和楼宇内部地图规划出从电梯口行驶至房间编号对应房间的第二行驶路线，垃圾回收车沿第二行使路线行使至房间编号对应房间。作为选择，垃圾回收车在自动行驶过程中，可使用激光雷达导航、超声波导航、摄像头导航等多种导航方式，具体可参考现有技术。

S6、垃圾回收车发出到达提醒信息，接收用户输入的垃圾投放种类，垃圾回收车打开垃圾投放种类对应的垃圾投放口，垃圾回收车包括多个垃圾存储位，每个垃圾存储位对应一个垃圾投放口。具体的，垃圾回收车行驶至房间编号对应房间后，发出达到提醒信息，提醒用户出来投放垃圾。作为选择，本实施提供三种提醒方式，可根据需要选择其中一种或几种。

第一种提醒方式：S611、垃圾回收车无线通信连接房间编号对应房间门禁系统，发送到达指令至房间门禁系统，房间门禁系统发出垃圾回收车到达提醒信息。作为选择，垃圾回收车可通过蓝牙无线通信方式、WIFI无线通信方式等近距离无线通信方式无线通信连接房间门禁系统；可以理解的，垃圾回收车需预先与房间门禁系统进行互联互通设置。

第二种提醒方式：S612、垃圾回收车发送到达指令至服务器，服务器转发到达指令至用户终端，用户终端发出垃圾回收车到达提醒信息。

第三种提醒方式：S613、垃圾回收车的音频播放模块发出垃圾回收车到达提醒信息。

用户可通过操作垃圾回收车上的人机交互界面或按键选择垃圾投放种类。作为选择，为提高用户使用体验，本实施例为用户提供无接触垃圾投放服务，步骤S6中接收用户输入的垃圾投放种类包括：S621、垃圾回收车的音频播放模块播放提醒音频信息，提醒音频信息用于提醒用户说出想要投放垃圾的垃圾投放种类。S622、垃圾回收车的音频接收模块接收用户语音，识别用户语音中的垃圾投放种类。若用户语音中不包括垃圾投放种类，则音频播放模块发出商品名称提示信息，提示用户说出想要投放垃圾的商品名称。音频接收模块再次接收用户语音，识别出用户语音中的商品名称，垃圾回收车根据商品名称和垃圾种类对应关系查找该商品名称对应的垃圾投放种类。

用户可通过操作垃圾回收车上的人机交互界面或按键选择垃圾投放种类。作为选择，为提高用户使用体验，本实施例为用户提供无接触垃圾投放服务，步骤S6中接收用户输入的垃圾投放种类包括：垃圾回收车的图像识别模块获取用户待投垃圾的垃圾图像，使用图像识别算法识别出该垃圾图像包含垃圾的垃圾投放种类。

垃圾投放口在打开预设时间后自动关闭，或检测到用户投放垃圾后自动关闭。完成本次垃圾回收后，垃圾回收车访问服务器，查询是否还有其他垃圾投放请求待处理，若有则接受未处理的垃圾投放请求，并从当前位置出发执行未处理的垃圾投放请求；若没有未处理的垃圾投放请求，垃圾回收车返回预设地点，等待接收垃圾投放请求。

本实施例的垃圾回收车能够自动上门回收垃圾，方便特殊人群投放垃圾，使投放垃圾更加人性化。

在一些实施例的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，在上述实施例的基础上，本实施例的步骤S1中垃圾投放请求包含楼宇编号、楼层编号、房间编号和垃圾投放时间，垃圾投放时间为未来某个时间。对应的，步骤S2中服务器转发垃圾投放请求至垃圾回收车包括：服务器在垃圾投放时间前预设时间转发垃圾投放请求至垃圾回收车，预设时间可根据垃圾回收车一次服务的平均时间得到。本实施例为用户提供预约垃圾投放服务，方便用户安排垃圾投放时间。

在一些实施例的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，在步骤S2之后步骤S3之前还包括：S231、若楼宇编号对应楼宇设置有楼宇门禁系统，则垃圾回收车无线通信连接楼宇门禁系统，发送开门请求至楼宇门禁系统。作为选择，垃圾回收车可通过蓝牙无线通信方式、WIFI无线通信方式等近距离无线通信方式无线通信连接楼宇门禁系统；可以理解的，垃圾回收车需预先与楼宇门禁系统进行互联互通设置。S232、楼宇门禁系统打开门禁，发送进入楼宇指令至垃圾回收车，垃圾回收车驶入楼宇。本实施例进一步解决垃圾回收车通过楼宇门禁的方法，实现垃圾回收车自动通行。

在一些实施例的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，为提高垃圾回收车的回收效率，避免重复往返，本实施例在完成一次垃圾投放后，查找本栋楼是否有需要回收的垃圾。具体的，在步骤S6之后还包括：

S71、垃圾回收车发送回收完成指令至服务器，服务器查询楼层编号对应楼层是否有未处理垃圾投放请求。

S72、若楼层编号对应楼层有未处理垃圾投放请求，则垃圾回收车接收未处理垃圾投放请求并执行步骤S5，即垃圾回收车根据房间编号和楼宇内部地图规划出从当前位置行驶至房间编号对应房间的行驶路线，垃圾回收车沿行使路线行使至房间编号对应房间。若楼层编号对应楼层没有未处理垃圾投放请求，则服务器查询楼宇编号是否有未处理垃圾投放请求。

S73、若楼宇编号有未处理垃圾投放请求，则垃圾回收车返回至电梯口，垃圾回收车接收未处理垃圾投放请求并执行步骤S4，即垃圾回收车无线通信连接楼宇电梯控制系统，将楼层编号发送至楼宇电梯控制系统，楼宇电梯控制系统控制电梯将垃圾回收车运送至楼层编号对应楼层。

在一些实施例的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，垃圾回收车包括用于售卖商品的商品售卖模块，商品售卖模块存储有待售卖商品。具体的，在步骤S6之后还包括：

S81、垃圾回收车判断商品售卖模块是否存储有垃圾投放种类对应的商品，垃圾回收车存储有每种垃圾投放种类与商品对应关系，用户选择垃圾投放种类后，垃圾回收车判断商品售卖模块是否存储有垃圾投放种类对应的商品。作为选择，为防止用户自己说错垃圾投放种类，本实施例还包括图像识别模块，垃圾回收车的图像识别模块获取用户待投垃圾的垃圾图像，使用图像识别算法识别出该垃圾图像包含垃圾的垃圾投放种类。

S82、若垃圾回收车的商品售卖模块存储有垃圾投放种类对应的商品，则垃圾回收车发出商品售卖提示信息，提示用户购买垃圾投放种类对应的商品。作为选择，用户每次投放垃圾后将垃圾投放种类和垃圾重量发送至服务器，服务器将垃圾投放种类和垃圾投放重量保存至用户账户。服务器可根据用户投放的垃圾投放种类和垃圾投放重量给予用户商品进行奖励，服务器发送奖励指令至垃圾回收车，垃圾回收车的商品售卖模块免费释放奖励商品。

S83、若垃圾回收车接收到订单信息和付款信息，则商品售卖模块释放垃圾投放种类对应的商品。

在一些实施例的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，垃圾回收车在每次垃圾投放后检测垃圾存储位是否还有剩余存储空间，若没有则自动返回小区垃圾集中点，将车上存储的垃圾卸载至小区垃圾集中点。

在一些实施例的小区楼宇自动上门回收垃圾方法中，垃圾回收车包括照明灯和环境光检测模块，当环境光检测模块检测到光线强度低于预设光线强度时，开启照明灯；当环境光检测模块检测到光线强度不低于预设光线强度时，关闭照明灯。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据此实施，并不能限制本发明的保护范围。凡跟本发明权利要求范围所做的均等变化与修饰，均应属于本发明权利要求的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，包括下述步骤：

S1、用户终端发送垃圾投放请求至服务器，所述垃圾投放请求包含楼宇编号、楼层编号和房间编号；

S2、所述服务器转发所述垃圾投放请求至垃圾回收车，所述垃圾回收车存储有小区地图和小区内所有楼宇的楼宇内部地图；

S3、所述垃圾回收车根据所述楼宇编号和所述小区地图规划出从当前位置行驶至所述楼宇编号对应楼宇的第一行驶路线，所述垃圾回收车沿所述第一行驶路线行驶至所述楼宇编号对应楼宇；

S4、所述垃圾回收车无线通信连接楼宇电梯控制系统，将所述楼层编号发送至所述楼宇电梯控制系统，所述楼宇电梯控制系统控制电梯将所述垃圾回收车运送至所述楼层编号对应楼层；

S5、所述垃圾回收车根据所述房间编号和所述楼宇内部地图规划出从电梯口行驶至所述房间编号对应房间的第二行驶路线，所述垃圾回收车沿所述第二行使路线行使至所述房间编号对应房间；

S6、所述垃圾回收车发出到达提醒信息，接收用户输入的垃圾投放种类，所述垃圾回收车打开所述垃圾投放种类对应的垃圾投放口，所述垃圾回收车包括多个垃圾存储位，每个所述垃圾存储位对应一个所述垃圾投放口。

2.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，所述步骤S1中所述垃圾投放请求包含楼宇编号、楼层编号、房间编号和垃圾投放时间；

所述步骤S2中所述服务器转发所述垃圾投放请求至垃圾回收车包括：所述服务器在所述垃圾投放时间前预设时间转发所述垃圾投放请求至垃圾回收车。

3.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，在所述步骤S2之后所述步骤S3之前还包括：

S231、若所述楼宇编号对应楼宇设置有楼宇门禁系统，则所述垃圾回收车无线通信连接所述楼宇门禁系统，发送开门请求至所述楼宇门禁系统；

S232、所述楼宇门禁系统打开门禁，发送进入楼宇指令至所述垃圾回收车，所述垃圾回收车驶入楼宇。

4.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，所述步骤S4中所述楼宇电梯控制系统控制电梯将所述垃圾回收车运送至所述楼层编号对应楼层包括：

S41、所述楼宇电梯控制系统打开电梯门，发送进入电梯指令至所述垃圾回收车，所述垃圾回收车驶入电梯；

S42、在电梯运行至所述楼层编号时，所述楼宇电梯控制系统打开电梯，发送驶出电梯指令至所述垃圾回收车，所述垃圾回收车驶出电梯。

5.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，所述步骤S6中所述垃圾回收车发出到达提醒信息包括：

S611、所述垃圾回收车无线通信连接所述房间编号对应房间门禁系统，发送到达指令至所述房间门禁系统，所述房间门禁系统发出垃圾回收车到达提醒信息。

6.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，所述步骤S6中所述垃圾回收车发出到达提醒信息包括：

S612、所述垃圾回收车发送到达指令至所述服务器，所述服务器转发所述到达指令至所述用户终端，所述用户终端发出垃圾回收车到达提醒信息。

7.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，所述步骤S6中所述垃圾回收车发出到达提醒信息包括：

S613、所述垃圾回收车的音频播放模块发出垃圾回收车到达提醒信息。

8.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，所述步骤S6中接收用户输入的垃圾投放种类包括：

S621、所述垃圾回收车的音频播放模块播放提醒音频信息，所述提醒音频信息用于提醒用户说出想要投放垃圾的垃圾投放种类；

S622、所述垃圾回收车的音频接收模块接收用户语音，识别所述用户语音中的垃圾投放种类。

9.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，在所述步骤S6之后还包括：

S71、所述垃圾回收车发送回收完成指令至所述服务器，所述服务器查询所述楼层编号对应楼层是否有未处理垃圾投放请求；

S72、若所述楼层编号对应楼层有未处理垃圾投放请求，则执行所述步骤S5；若所述楼层编号对应楼层没有未处理垃圾投放请求，则所述服务器查询所述楼宇编号是否有未处理垃圾投放请求；

S73、若所述楼宇编号有未处理垃圾投放请求，则所述垃圾回收车返回至电梯口，并执行所述步骤S4。

10.根据权利要求1所述的小区楼宇自动上门回收垃圾方法，其特征在于，所述垃圾回收车包括用于售卖商品的商品售卖模块，在所述步骤S6之后还包括：

S81、所述垃圾回收车判断所述商品售卖模块是否存储有所述垃圾投放种类对应的商品；

S82、若是，则所述垃圾回收车发出商品售卖提示信息，提示用户购买所述垃圾投放种类对应的商品；

S83、若所述垃圾回收车接收到订单信息和付款信息，则所述商品售卖模块释放所述垃圾投放种类对应的商品。

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