CN211002881U - 一种垃圾桶机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种垃圾桶机器人，主要应用于飞机候机室、汽车候车室或者大型商场等区域。所述垃圾桶机器人包括能够自主移动的垃圾桶主体和售卖体。通过在所述垃圾桶主体的上方设置售卖体，使得售卖体可以随着垃圾桶主体一起移动，在垃圾桶主体收集垃圾的过程中，所述售卖体可以实时展示和售卖其内部的待售物品。本实用新型不仅可以充分利用垃圾桶主体上方的空间，还可以利用垃圾桶主体的可移动性，高效地进行待售物品的售卖，在解决公众扔垃圾不方便的问题的同时，满足公众的一些购买需求，从而大大提高了垃圾桶机器人的实用性。

Description

一种垃圾桶机器人

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，具体涉及一种垃圾桶机器人。

背景技术

目前，市面上兴起了一种智能垃圾桶，这种垃圾桶可以自由移动，并能自动移动到需要扔垃圾的人的身旁，接收他人扔出的垃圾。为了提高垃圾桶的实用性，有的商家在垃圾桶机器人的桶体上设置显示屏幕，用于播放商业广告。即使如此，现有的垃圾桶还是仅有主动收集垃圾和广告播放的功能，实用性还有待进一步开发。

专利公告号为CN208377576U的一项实用新型专利，公开了一种可售卖纸巾的户外垃圾桶，包括安装在垃圾桶上方的纸巾售卖机。该专利从实质效果上来说，该纸巾售卖机与垃圾桶是两个完全独立的物体，纸巾售卖机只是利用了户外垃圾桶上方的空间，提高了户外垃圾桶的空间利用率，但还是无法满足公众的多样性使用需求。

实用新型内容

本实用新型提供了一种垃圾桶机器人，可以提高垃圾桶机器人的实用性。本实用新型所述的具体技术方案如下：

一种垃圾桶机器人，包括能够自主移动的垃圾桶主体，还包括售卖体，所述售卖体设置在所述垃圾桶主体的上方，所述售卖体可以随着所述垃圾桶主体一起移动，并展示和售卖其内部的待售物品。

进一步地，所述售卖体与所述垃圾桶主体之间为可拆卸连接结构。

进一步地，所述垃圾桶主体的顶部设有定位凸台，所述售卖体的底部设有与所述定位凸台相适配的定位凹槽，所述垃圾桶主体与所述售卖体相互连接的侧壁上设有锁扣所述垃圾桶主体和所述售卖体的锁扣结构。

进一步地，所述售卖体包括实物展示窗和人机交互机构，其中，所述人机交互机构设置在所述垃圾桶主体的顶部，包括外壳体和设置在所述外壳体内部的储物腔和推出结构，所述外壳体的外表面设有购买端和取物口，所述推出结构包括伸缩杆和位于所述取物口与所述储物腔之间的出货通道；所述购买端包括物品选择界面、钱币输入口和购买二维码；所述实物展示窗采用透明玻璃作为侧壁，内部设有展示台，所述实物展示窗设置在所述人机交互机构的顶部。

进一步地，所述售卖体的顶部设有摄像装置。

进一步地，所述垃圾桶主体包括桶体、位于桶体底部的驱动轮、位于桶体内部的内桶和垃圾接收机构，其中：所述桶体的侧壁设有垃圾接收口和垃圾输出口，所述垃圾接收机构能够从所述垃圾接收口伸出，并回收至所述内桶的上方，所述内桶能够从所述垃圾输出口进出所述桶体，垃圾接收口和垃圾输出口上设有活动门。

进一步地，所述桶体上没有设置垃圾接收口和垃圾输出口的侧壁的外壁面上设有推送架。

进一步地，所述垃圾接收机构包括导向杆、驱动块和垃圾接收框，其中：所述导向杆上设有内导向腔，所述内导向腔上设有内齿；所述驱动块包括套设在所述导向杆上的移动块，移动块上固定设有驱动电机，驱动电机的驱动端设置有旋转齿轮，旋转齿轮的外齿与所述内齿啮合，当旋转齿轮转动时，移动块会在导向杆上移动；所述垃圾接收框与所述驱动块之间设置有连杆，所述连杆的一端与驱动块固定连接，所述连杆的另一端设有转向电机，转向电机的驱动端与所述垃圾接收框连接，所述转向电机的驱动端运转时，所述垃圾接收框也跟着转动。

进一步地，所述内桶中设有三个内腔。

进一步地，所述垃圾桶主体还包括设于桶体内的顶出结构，所述顶出结构位于桶体中与所述垃圾输出口相对的一端，所述顶出结构的顶出端与所述内桶的外壁相对。

附图说明

图1为本实用新型实施例所述的垃圾桶机器人的结构示意图。

图2为本实用新型实施例所述的垃圾桶主体的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其它情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路或者机械结构等技术。

如图1和图2所示，一种垃圾桶机器人，主要应用于飞机候机室、汽车候车室或者大型商场等区域。所述垃圾桶机器人包括能够自主移动的垃圾桶主体10，目前，市面上已经在售各种能够自主移动的垃圾桶（即所述能够自主移动的垃圾桶主体10），比如，广州艾可机器人有限公司推出的iBin-c交互媒体收纳机器人，又名移动感应式垃圾桶，会说话会走路会思考，可以在一定范围内来回自主定位移动收纳垃圾，同时，配有人体感应功能、监控功能、异味监测功能，如果有人故意破坏垃圾桶，或者在公共场所抽烟不熄灭就把烟头放到垃圾桶，机器人会自动拍下图片，悄无声息地实时上传到供应商的清洁在线管理平台。本实施例所述的垃圾桶机器人，还包括售卖体。通过在所述垃圾桶主体10的上方设置售卖体，使得所述售卖体可以随着所述垃圾桶主体10一起移动，在垃圾桶主体10收集垃圾的过程中，所述售卖体可以实时展示和售卖其内部的待售物品。很显然，所述售卖体的侧壁是由透明材料制成的，比如塑胶或者玻璃，如此即可以展示其内部的待售物品，又可以防止待售物品被不法分子随意拿走，最重要的是，通过待售物品的实物展示，公众能够直接看到需要购买的物品，提高销售成功率，使垃圾桶机器人在执行垃圾收集任务的同时，更高效地实现销售功能，满足公众的不同需求。所述待售物品可以是本地特产，也可以是一些常用物品，比如香烟、口香糖、报纸期刊、儿童小玩具或者小饰品等。本实施例所述垃圾桶机器人，通过在其垃圾桶主体10上设置一个售卖体，不仅可以充分利用垃圾桶主体10上方的空间，还可以利用垃圾桶主体10的可移动性，高效地进行待售物品的售卖，在解决公众扔垃圾不方便的问题的同时，满足公众的一些购买需求，从而大大提高了垃圾桶机器人的实用性。

作为其中一种实施方式，所述售卖体与所述垃圾桶主体10之间为可拆卸连接结构，比如，在售卖体与垃圾桶主体10的连接部位设置锁定孔，然后将售卖体放置在垃圾桶主体10上，使得两个锁定孔对齐后，插入插销，从而将售卖体与垃圾桶主体10锁定在一起。或者，在售卖体与垃圾桶主体10的连接端的外壁上设置连接件，通过两个连接件连接在一起后，采用锁头将两个连接件锁接在一起，从而将售卖体与垃圾桶主体10锁定在一起。或者，采用电控卡扣结构，在售卖体的底部设置卡槽，在垃圾桶主体10上端面与卡槽对应的位置设置有卡扣，售卖体放置在垃圾桶主体10上时，卡扣插入卡槽中，并与卡槽扣合在一起，从而将售卖体与垃圾桶主体10锁定在一起，需要拆分两者时，按下相应开关，卡扣在电控力的作用下摆动，不与卡槽相扣合，此时，抬起售卖体，即可将两者分离。具体的，卡扣一端与电机的驱动端连接，电机转动时，可以带动卡扣进行摆动，使得卡扣可以和卡槽扣合，或者与卡槽分离（即不扣合）。本实施例通过将售卖体与垃圾桶主体10设置为可拆卸连接结构，使得商家可以方便、快捷地更换不同的售卖体，满足不同的使用场合，进一步提高了垃圾桶机器人的实用性。

作为其中一种实施方式，所述垃圾桶主体10的顶部设有定位凸台，所述定位凸台可以为一个扁平的正方体凸台结构，上表面积约为垃圾桶主体10顶部表面积的一半。所述售卖体的底部设有与所述定位凸台相适配的定位凹槽，所述定位凹槽可以为与所述正方体凸台相适配的正方体浅槽。当售卖体放置在垃圾桶主体10上时，正方体凸台嵌入正方体浅槽中，使得售卖体与垃圾桶主体10之间不能发生径向移动。所述垃圾桶主体10与所述售卖体相互连接的侧壁上设有锁扣所述垃圾桶主体10和所述售卖体的锁扣结构，所述锁扣结构包括固定设置在垃圾桶侧壁上的第一连接件、固定设置在售卖体侧壁上的第二连接件和锁头，第一连接件和第二连接件上都设有通孔，当售卖体放置在垃圾桶主体10上时，第一连接件和第二连接件相互贴近，锁头的锁杆穿过两个通孔后锁住，从而将第一连接件和第二连接件锁扣在一起。优选的，所述锁扣结构分别设置在垃圾桶主体10和售卖体的左右两侧。本实施例通过设置定位凸台、定位凹槽和锁扣结构，可以较好地实现垃圾桶主体10和售卖体的连接固定以及拆卸的便捷，提高了使用垃圾桶机器人的便捷性。

作为其中一种实施方式，如图1所示，所述售卖体包括实物展示窗30和人机交互机构20。其中，所述人机交互机构20设置在所述垃圾桶主体10的顶部，包括外壳体和设置在所述外壳体内部的储物腔和推出结构。所述储物腔中存放有与实物展示窗30中展示的待售物品相同的物品，每一种物品排成一列，每一列对应设置一个推出结构，所述推出结构采用电机、伸缩杆与出货通道配合的结构。当售卖机接收到购买完成的信息后，选择并控制所购买物品所在的那一列所对应的电机正向转动，此时，伸缩杆向前伸出，推动排列的物品向前移动，当物品掉入出货通道后，停止电机的驱动。所述出货通道位于所述取物口21与所述储物腔之间，物品通过出货通道可以到达取物口21，公众通过取物口21就可以拿到所购买的物品。当需要在储物腔中补充待售物品时，控制相应电机反向转动，伸缩杆缩回原位，管理人员在腾出的空间放入待售物品即可。当然，所述推出结构也可以采用其它的结构，比如气缸推动或者齿条推动等。购买端22和取物口21设置在所述外壳体的外表面，所述购买端22包括物品选择界面、钱币输入口和购买二维码，选择界面可以是按键式选择界面，也可以是触控屏式选择界面，公众通过选择界面选取需要购买的物品后，通过智能手机扫描购买二维码并支付相应价格后，就可以完成购买，或者通过钱币输入口放入相应金额的钱币后，完成购买。

所述实物展示窗30采用透明玻璃作为侧壁，侧壁所构成的形状可以是方体或者圆柱体等，其内部设有展示台31，展示台31的形状也可以根据不同的设计需求进行布置，比如设置为多层阶梯排布形式或者挂吊形式等。所述实物展示窗30设置在所述人机交互机构20的顶部，可以更有效地展示待售物品。

作为其中一种实施方式，所述售卖体的顶部设有摄像装置，所述摄像装置包括一个支撑柱40，支撑柱40的顶部设有若干个摄像头41，一般可以采用3个摄像头41，达到360°拍摄即可。采用支撑柱40可以使摄像头41更容易拍摄到垃圾桶主体10周边的环境情况，避免拍摄角度被售卖体的顶部遮挡。当然，也可以取消支撑柱40，直接将摄像头41安装售卖体顶部的边缘位置。为了节约摄像头41成本，还可以只采用一个摄像头41，然后把支撑柱40设置为可旋转的结构，能够带动摄像头41360度旋转。本实施例通过在售卖体顶部设置摄像装置，可以扩大摄像角度和范围，确保垃圾桶机器人可以实时检测到公众的需求，及时为公众提供帮助。

作为其中一种实施方式，如图2所示，所述垃圾桶主体10包括桶体、位于桶体底部的两个驱动轮12和一个万向轮11、位于桶体内部的内桶13和垃圾接收机构。其中，所述桶体的左右两侧的侧壁设有垃圾接收口和垃圾输出口，垃圾接收口和垃圾输出口上设有活动门，所述活动门采用电机控制的方式进行开启和关闭。所述垃圾接收机构能够从所述垃圾接收口伸出，并回收至所述内桶13的上方，所述内桶13能够从所述垃圾输出口进出所述桶体。当垃圾桶机器人的摄像头41拍摄到有人需要扔垃圾时，通过控制驱动轮12运转移动到这个人身边，然后控制垃圾接收口上的活动门15打开，控制垃圾接收机构伸出垃圾接收口，垃圾桶机器人检测到这个人的垃圾扔完后，控制垃圾接收机构回缩至内桶13的上方，关闭垃圾接收口上的活动门15，并控制垃圾接收机构倾倒垃圾至内桶13中。当垃圾桶机器人通过内置的红外传感器检测到内桶13中的垃圾已经堆积到一定高度，则导航至附近的回收站，然后控制垃圾输出口上的活动门14打开，语音提示工作人员更换新的内桶13，或者利用内置的动力结构，将内桶13推出，然后装入新的内桶13。本实施例所述的垃圾桶机器人，采用垃圾接收机构、内桶13和活动门配合的垃圾回收结构形式，可以避免内桶13中的垃圾异味散发到桶外，让扔垃圾的人不会因为异味重而产生抵触情绪，同时确保垃圾桶机器人在人群中移动，也不会使公众感觉不适，使得垃圾桶机器人更容易被公众接受，实用性也会进一步提高。

作为其中一种实施方式，所述桶体上没有设置垃圾接收口和垃圾输出口的侧壁的外壁面上设有推送架。所述推送架为一个固定在侧壁上的架台，架台上可以放置海报、宣传册、公益报告等宣传资料。具体的，所述架台由多个小架台组成，每个小架台由四面透明塑胶片与垃圾桶主体10的侧壁围成，并形成一个向上开口的矩形空间，宣传资料可以放置在所述矩形空间中。

作为其中一种实施方式，如图2所示，所述垃圾接收机构包括导向杆18、驱动块和垃圾接收框16。其中，所述导向杆18上设有内导向腔（图中未示出），所述内导向腔上设有内齿。所述驱动块包括套设在所述导向杆18上的移动块，移动块上固定设有驱动电机19，驱动电机19的驱动端设置有旋转齿轮，旋转齿轮的外齿与所述内导向腔上的内齿啮合，当旋转齿轮转动时，移动块会在导向杆18上移动。所述垃圾接收框16与所述驱动块之间设置有连杆，所述连杆的一端与驱动块固定连接，所述连杆的另一端设有转向电机17，转向电机17的驱动端与所述垃圾接收框16连接，所述转向电机17的驱动端运转时，所述垃圾接收框16也跟着转动，从而实现倾倒垃圾的功能。所述垃圾接收框16的上端面和与垃圾桶相对的一个侧面为开口结构，当垃圾接收框16转动时，框内的垃圾从开口处滑出，掉落至内桶13中。本实施例采用导向杆18、驱动块和垃圾接收框16配合的结构形式，结构简单，控制方便，能够快速、有效地实现垃圾的接收。

作为其中一种实施方式，所述内桶13中设有三个内腔，分别为可回收垃圾内腔、不可回收垃圾内腔、未知垃圾内腔。垃圾桶机器人可以通过外置的摄像装置拍摄和分析扔垃圾的人的手中的垃圾属于什么类型，还可以通过内置的检测装置判断垃圾接收框16中的垃圾属于什么类型，具体的分析判断方式属于现有技术，此处不再赘述。垃圾桶机器人通过分析判断结果，控制垃圾接收框16移动至不同的内腔上方，然后将不同类型的垃圾倒入对应的垃圾内腔中。本实施例通过将内桶13设置为三个内腔结构，可以提高垃圾的回收利用效率，节约资源。

作为其中一种实施方式，所述垃圾桶主体10还包括设于桶体内的顶出结构，所述顶出结构可以是电机配合伸缩杆的结构，也可以是伸缩气缸的结构。所述顶出结构位于桶体中与所述垃圾输出口相对的一端，所述顶出结构的顶出端与所述内桶13的外壁相对，顶出端伸出时，可以推动内桶13移动。当垃圾桶机器人检测到内桶13中的垃圾达到一定高度时，机器人会自动导航至附近的回收站的回收位置，打开垃圾输出口上的活动门14，然后控制顶出机构将内桶13顶出，便于管理人员快速回收内桶13和更换新的内桶13，提高垃圾的回收效率。

如上各个实施例所述垃圾桶机器人在行走过程中，会依靠自身的驱动轮12码盘、陀螺仪、摄像头41等传感器，实时记录和确定自己当前的位置和方向，从而可以实现垃圾桶机器人的自主的，有目的性的移动和导航。此外，各实施例中涉及垃圾桶机器人的移动控制、垃圾回收控制、售卖控制和电源管理等软件设置，以及电源电路、控制电路、通信电路和驱动电路等电路配置，本领域技术人员可以根据现有技术进行设计，此处不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。该程序在执行时，执行包括上述各控制方法的步骤。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，各实施例之间可以相互结合；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种垃圾桶机器人，包括能够自主移动的垃圾桶主体，其特征在于，还包括售卖体，所述售卖体设置在所述垃圾桶主体的上方，所述售卖体可以随着所述垃圾桶主体一起移动，并展示和售卖其内部的待售物品；

所述售卖体包括实物展示窗和人机交互机构，其中，所述人机交互机构设置在所述垃圾桶主体的顶部，包括外壳体和设置在所述外壳体内部的储物腔和推出结构，所述外壳体的外表面设有购买端和取物口，所述推出结构包括伸缩杆和位于所述取物口与所述储物腔之间的出货通道；所述购买端包括物品选择界面、钱币输入口和购买二维码；所述实物展示窗采用透明玻璃作为侧壁，内部设有展示台，所述实物展示窗设置在所述人机交互机构的顶部。

2.根据权利要求1所述的垃圾桶机器人，其特征在于：所述售卖体与所述垃圾桶主体之间为可拆卸连接结构。

3.根据权利要求2所述的垃圾桶机器人，其特征在于：所述垃圾桶主体的顶部设有定位凸台，所述售卖体的底部设有与所述定位凸台相适配的定位凹槽，所述垃圾桶主体与所述售卖体相互连接的侧壁上设有锁扣所述垃圾桶主体和所述售卖体的锁扣结构。

4.根据权利要求1或2所述的垃圾桶机器人，其特征在于：所述售卖体的顶部设有摄像装置。

5.根据权利要求1或2所述的垃圾桶机器人，其特征在于，所述垃圾桶主体包括桶体、位于桶体底部的驱动轮、位于桶体内部的内桶和垃圾接收机构，其中：

所述桶体的侧壁设有垃圾接收口和垃圾输出口，所述垃圾接收机构能够从所述垃圾接收口伸出，并回收至所述内桶的上方，所述内桶能够从所述垃圾输出口进出所述桶体，垃圾接收口和垃圾输出口上设有活动门。

6.根据权利要求5所述的垃圾桶机器人，其特征在于，所述桶体上没有设置垃圾接收口和垃圾输出口的侧壁的外壁面上设有推送架。

7.根据权利要求5所述的垃圾桶机器人，其特征在于，所述垃圾接收机构包括导向杆、驱动块和垃圾接收框，其中：

所述导向杆上设有内导向腔，所述内导向腔上设有内齿；

所述驱动块包括套设在所述导向杆上的移动块，移动块上固定设有驱动电机，驱动电机的驱动端设置有旋转齿轮，旋转齿轮的外齿与所述内齿啮合，当旋转齿轮转动时，移动块会在导向杆上移动；

所述垃圾接收框与所述驱动块之间设置有连杆，所述连杆的一端与驱动块固定连接，所述连杆的另一端设有转向电机，转向电机的驱动端与所述垃圾接收框连接，所述转向电机的驱动端运转时，所述垃圾接收框也跟着转动。

8.根据权利要求7所述的垃圾桶机器人，其特征在于，所述内桶中设有三个内腔。

9.根据权利要求5所述的垃圾桶机器人，其特征在于，所述垃圾桶主体还包括设于桶体内的顶出结构，所述顶出结构位于桶体中与所述垃圾输出口相对的一端，所述顶出结构的顶出端与所述内桶的外壁相对。

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