CN114273850A - 滚轮架的滚轮间距的调整方法、装置以及滚轮装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种滚轮架的滚轮间距的调整方法、装置以及滚轮装置。该方法包括：控制将管道放置在至少两个滚轮架上，且各个滚轮架的两个滚轮结构的两个滚轮与管道的外壁接触，且位于管道的中轴线的两侧；在底座本体停止转动的情况下，控制各个滚轮架中的第一电机驱动支架移动，直到各个的滚轮结构的两个滚轮的水平压力相同，且任意两个不同滚轮结构的滚轮的水平压力相同，水平压力为滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。该方法中，在底座本体停止转动时，通过控制各个滚轮架的第一电机驱动支架移动，来调整滚轮的间距，使得各个滚轮的水平压力相同，解决现有技术中难以自动实现多个滚轮架自动对心的问题。

Description

滚轮架的滚轮间距的调整方法、装置以及滚轮装置

技术领域

本申请涉及管道焊接领域，具体而言，涉及一种滚轮架的滚轮间距的调整方法、装置、计算机可读存储介质、处理器以及滚轮装置。

背景技术

目前管道的室内预置焊接(即预制厂提前焊接部分)大多采用滚轮架的方式焊接，在预制场先把滚轮架固定好并把至少两个滚轮架对准中心，保证管道放在滚轮架上后能与滚轮架的转动轮线接触以保持转动的效果和安全性。但此方案在预制场固定安装后很难进行位置移动，灵活性很差。

目前越来越多的工程项目在户外进行，导致大多的预置加工都在现场进行。户外的预置加工对对心的灵活性要求比较高，预置场地会随着施工地方迁移而迁移，但是，现有的在预制场对心方案并不适用户外的预置加工。

因此，亟需一种可以自动实现多个滚轮架自动对心的方法。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种滚轮架的滚轮间距的调整方法、装置、计算机可读存储介质、处理器以及滚轮装置，以解决现有技术中难以自动实现多个滚轮架自动对心的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种滚轮架的滚轮间距的调整方法，所述滚轮架至少有两个，每个所述滚轮架包括底座、两个间隔设置在所述底座上的两个滚轮结构，各所述滚轮结构包括导轨、支架、滚轮和第一电机，所述导轨安装在所述底座上，所述支架的一端套设在所述导轨上，所述支架的另一端与所述滚轮连接，所述第一电机用于驱动所述支架移动，所述底座包括底座本体和支撑部，所述支撑部可带动所述底座本体转动，所述调整方法包括：控制将管道放置在至少两个所述滚轮架上，且各个所述滚轮架的两个所述滚轮结构的两个滚轮与所述管道的外壁接触，且位于所述管道的中轴线的两侧；在所述底座本体停止转动的情况下，控制各个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到各个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同所述滚轮结构的滚轮的所述水平压力相同，所述水平压力为所述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。

可选地，在所述底座本体停止转动的情况下，控制各个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到各个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同所述滚轮结构的滚轮的所述水平压力相同，包括：在所述底座本体停止转动的情况下，控制第一个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到两个第一水平压力相等，两个所述第一水平压力分别为第一个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力，所述水平压力为所述滚轮在垂直于竖直方向上承受的压力；控制第二个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到两个第二水平压力相等，两个所述第二水平压力分别为第二个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的所述水平压力；在所述第一水平压力与所述第二水平压力相等的情况下，停止调整；在所述第一水平压力与所述第二水平压力不相等的情况下，控制第一个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动和/或控制第二个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到所述第一水平压力与所述第二水平压力相等。

可选地，在所述第一水平压力与所述第二水平压力不相等的情况下，控制第一个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动和/或控制第二个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到所述第一水平压力与所述第二水平压力相等，包括：控制步骤，控制目标滚轮架的所述第一电机驱动所述支架移动，使得目标水平压力增大，所述目标滚轮架为两个所述滚轮架中的所述水平压力最小的所述滚轮架，所述目标水平压力为所述目标滚轮架的所述滚轮的所述水平压力；在确定两个所述目标水平压力无法同时增加至非目标水平压力的情况下，控制所述目标滚轮架的所述第一电机驱动所述支架移动，使得两个所述目标水平压力增加至与非目标水平压力的差值的绝对值最小的压力；重复执行所述控制步骤，直到所述目标水平压力与所述非目标水平压力相等，所述差值的绝对值大于0，所述非目标水平压力为非目标滚轮架的两个所述滚轮的所述水平压力，所述非目标滚轮架为两个所述滚轮架中除所述目标滚轮架之外的另一个所述滚轮架。

可选地，在控制将管道放置在两个所述滚轮架上，且各个所述滚轮架的两个所述滚轮结构的两个滚轮与所述管道的外壁接触，且位于所述管道的中轴线的两侧之前，所述方法还包括：控制所述第一电机驱动所述支架移动，使得每个所述滚轮结构的两个所述滚轮之间的间距减小，直到达到最小间距为止。

可选地，在所述底座本体停止转动的情况下，控制第一个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到两个第一水平压力相等，包括：控制所述第一电机驱动所述支架移动，使得第一个所述滚轮结构的两个所述滚轮之间的间距从所述最小间距开始增大，直到两个所述第一水平压力相同。

可选地，控制第二个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到两个第二水平压力相等，包括：控制所述第一电机驱动所述支架移动，使得第二个所述滚轮结构的两个所述滚轮之间的间距从所述最小间距开始增大，直到两个所述第二水平压力相同，且等于所述第一水平压力。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种滚轮架的滚轮间距的调整装置，所述滚轮架至少有两个，每个所述滚轮架包括底座、两个间隔设置在所述底座上的两个滚轮结构，各所述滚轮结构包括导轨、支架、滚轮和第一电机，所述导轨安装在所述底座上，所述支架的一端套设在所述导轨上，所述支架的另一端与所述滚轮连接，所述第一电机用于驱动所述支架移动，所述底座包括底座本体和支撑部，所述支撑部可带动所述底座本体转动，所述调整装置包括第一控制单元和第二控制单元，其中，所述第一控制单元用于控制将管道放置在至少两个所述滚轮架上，且各个所述滚轮架的两个所述滚轮结构的两个滚轮与所述管道的外壁接触，且位于所述管道的中轴线的两侧；所述第二控制单元用于在所述底座本体停止转动的情况下，控制各个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到各个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同所述滚轮结构的滚轮的所述水平压力相同，所述水平压力为所述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。

根据本发明实施例的另一方面，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供一种滚轮装置，包括至少两个滚轮架、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，每个所述滚轮架包括底座、两个间隔设置在所述底座上的两个滚轮结构，各所述滚轮结构包括导轨、支架、滚轮和第一电机，所述导轨安装在所述底座上，所述支架的一端套设在所述导轨上，所述支架的另一端与所述滚轮连接，所述第一电机用于驱动所述支架移动，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任一种所述的方法。

在本发明实施例中，上述滚轮架的滚轮间距的调整方法，包括：控制将管道放置在至少两个所述滚轮架上，且各个所述滚轮架的两个所述滚轮结构的两个滚轮与所述管道的外壁接触，且位于所述管道的中轴线的两侧；在所述底座本体停止转动的情况下，控制各个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到各个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同所述滚轮结构的滚轮的所述水平压力相同，所述水平压力为所述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。本申请的滚轮架的滚轮间距的调整方法中，在底座本体停止转动的情况下，通过控制各个滚轮架的第一电机驱动支架移动，来调整滚轮的间距，使得各个滚轮的水平压力相同，从而实现了滚轮间距的自动调整，进而实现了自动对心。并且，该方案由于能够自动对心，从而可以提升施工效率，解决了现有技术中无法在户外的预置加工过程中进行自动对心的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了本申请的实施例的滚轮架的滚轮间距的调整装置的滚轮架结构示意图；

图2示出了本申请实施例的滚轮架的滚轮间距的调整方法的流程图；

图3示出了本申请的具体实施例的滚轮架的滚轮间距的调整装置示意图；

图4示出了本申请的实施例的滚轮架的滚轮间距的调整装置的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、底座；11、底座本体；12、支撑部；121、圆盘型支撑件；122、支撑板；123、转运轮；20、滚轮结构；21、导轨；22、支架；23、滚轮；24、第一电机；30、管道；40、滚轮架；50、旋转臂；221、支架本体；222、滑块。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互个合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

为了便于描述，以下对本申请实施例涉及的部分名词或术语进行说明：

对心：在一个滚轮架的两个滚轮的中心的连线的中点和另一个滚轮架的两个滚轮的中心的连线的中点的连线与管道的轴线重合的情况下，两个滚轮架实现了对心。

正如背景技术中所说的，现有技术中难以自动实现多个滚轮架自动对心，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种滚轮架的滚轮间距的调整方法、装置、计算机可读存储介质、处理器以及滚轮装置。

根据本申请的实施例，提供了一种滚轮架的滚轮间距的调整方法。如图1所示，上述滚轮架40至少有两个，每个上述滚轮架40包括底座10、两个间隔设置在上述底座上的两个滚轮结构20，各上述滚轮结构20包括导轨21、支架22、滚轮23和第一电机24，上述导轨21安装在上述底座10上，上述支架22的一端套设在上述导轨21上，上述支架22的另一端与上述滚轮23连接，上述第一电机24用于驱动上述支架22移动，上述底座10包括底座本体11和支撑部12，上述支撑部12可带动上述底座本体11转动。

图2是根据本申请实施例的滚轮架的滚轮间距的调整方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，控制将管道30放置在至少两个上述滚轮架40上，且各个上述滚轮架40的两个上述滚轮结构20的两个滚轮23与上述管道30的外壁接触，且位于上述管道30的中轴线的两侧；

步骤S102，在上述底座本体11停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到各个的上述滚轮结构20的两个上述滚轮23的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构20的滚轮23的上述水平压力相同，上述水平压力为上述滚轮23在垂直于竖直方向的方向上承受的压力，其中，底座本体停止转动：底座本体停止转动表示管道的轴线和一个滚轮架的两个滚轮的中心连线的夹角和另一个滚轮架的两个滚轮的中心连线的夹角和管道的轴线的夹角相同。

上述滚轮架的滚轮间距的调整方法，首先控制将管道放置在位于上述管道的中轴线的两侧至少两个上述滚轮架上，且各个上述滚轮架的两个上述滚轮结构的两个滚轮与上述管道的外壁接触；在上述底座本体停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到各个的上述滚轮结构的两个上述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构的滚轮的上述水平压力相同，上述水平压力为上述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。该方法在底座本体停止转动的情况下，通过控制各个滚轮架的第一电机驱动支架移动，来调整滚轮的间距，使得各个滚轮的水平压力相同，从而实现了滚轮间距的自动调整，进而实现了自动对心。并且，该方案由于能够自动对心，从而可以提升施工效率，解决了现有技术中无法在户外的预置加工过程中进行自动对心的问题。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一个计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请中的滚轮架至少有两个，如图3所示，具有两个滚轮架40，一共四个滚轮。滚轮架40的个数具体可以根据管道30的长短来确定，管道30较短时，对应的滚轮架40可以有两个，管道30较长时，对应的滚轮架40可以有多个，多个滚轮架40间隔设置。多个的调整方式可以参考两个的调整方式。

本申请中的支架包括支架本体和滑块，如图1所示，支架本体221的一端与滑块222连接，滑块222套设在导轨21上，支架本体221的另一端与滚轮23连接。通过第一电机24驱动滑块222运动，以带动支架本体221运动，从而带动滚轮23运行，从而调整一个滚轮架40中的两个滚轮23之间的间距。在调整的过程中，当同一个的上述滚轮结构20的两个上述滚轮23或者任意两个不同上述滚轮结构20的滚轮23的水平压力不同时，上述水平压力小的上述滚轮23对应的一个滑块222向外伸出，压力大的滚轮23对应的滑块222向里收缩，直至同一个上述滚轮结构20的两个上述滚轮23的水平压力或者任意两个不同上述滚轮结构20的滚轮23的水平压力相同，滑块222停止移动。

本申请的一种具体实施例中，每个滚轮结构中还包括压力传感器，上述压力传感器用于检测上述水平压力。具体地，压力传感器的安装位置可以根据实际情况来调整，只要能够较准确地分别检测上述水平压力即可。具体地，上述压力传感器可以安装在滚轮的转轴上，这样可以精准地检测上述水平压力，但是，该具体方式中，上述压力传感器的安装难度较大，设置方式较为复杂。为了简化上述压力传感器的安装过程，本申请的一种实施例中，上述压力传感器安装在支架上。

本申请的另一种具体实施例中，如图1所示，上述滚轮架40还包括旋转臂50，上述旋转臂50可根据滚轮架40放置的角度自动调节，当管道30吊装至滚轮架40结构后，因为受到管道30重力影响，滚轮架40会自动旋转至合适角度，使得底座本体11停止转动。

本申请的另一种具体实施例中，如图1所示，上述支撑部12还包括转运轮123，上述转运轮123带动上述底座本体11转动。在图1的结构中，支撑部12包括三部分，包括与底座本体11接触的圆盘型支撑件121、与圆盘型支撑件接触的支撑板122以及转运轮123。

本申请的一种实施例中，如图1所示，在上述底座本体11停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到各个的上述滚轮结构20的两个上述滚轮23的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构20的滚轮23的上述水平压力相同，包括：在上述底座本体11停止转动的情况下，控制第一个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到两个第一水平压力相等，两个上述第一水平压力分别为第一个的上述滚轮结构20的两个上述滚轮23的水平压力，上述水平压力为上述滚轮23在垂直于竖直方向上承受的压力；控制第二个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到两个第二水平压力相等，两个上述第二水平压力分别为第二个的上述滚轮结构20的两个上述滚轮23的上述水平压力；在上述第一水平压力与上述第二水平压力相等的情况下，停止调整；在上述第一水平压力与上述第二水平压力不相等的情况下，控制第一个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动和/或控制第二个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到上述第一水平压力与上述第二水平压力相等。该实施例中，先调整一个滚轮架上的支架使滚轮结构上的两个滚轮水平压力相同，再调整另一个滚轮架上的支架使滚轮结构上的两个滚轮水平压力相同，可以使滚轮架能够高效自动对心，两个滚轮架的水平压力不等时进一步调整，可以使滚轮架自动对心更加精准。

本申请的一种具体实施例中，上述两个滚轮架可以同时调整，在上述底座本体停止转动的情况下，控制第一个上述滚轮架和第二个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到两个上述第一水平压力相等且两个上述第二水平压力相等。相对于逐个控制调整的方式，该方式调整的过程更加复杂，难度更大。

本申请的另一种实施例中，如图1所示，在上述第一水平压力与上述第二水平压力不相等的情况下，控制第一个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动和/或控制第二个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到上述第一水平压力与上述第二水平压力相等，包括：控制步骤，控制目标滚轮架40的上述第一电机24驱动上述支架22移动，使得目标水平压力增大，上述目标滚轮架40为两个上述滚轮架40中的上述水平压力最小的上述滚轮架40，上述目标水平压力为上述目标滚轮架40的上述滚轮23的上述水平压力；在确定两个上述目标水平压力无法同时增加至非目标水平压力的情况下，控制上述目标滚轮架40的上述第一电机24驱动上述支架22移动，使得两个上述目标水平压力增加至与非目标水平压力的差值的绝对值最小的压力；重复执行上述控制步骤，直到上述目标水平压力与上述非目标水平压力相等，上述差值的绝对值大于0，上述非目标水平压力为非目标滚轮架40的两个上述滚轮23的上述水平压力，上述非目标滚轮架40为两个上述滚轮架40中除上述目标滚轮架40之外的另一个上述滚轮架40。该方法中，调整滚轮架时始终选择调整水平压力最小的滚轮架使其目标水平压力增大，能够使滚轮架对心更加高效，在两个上述目标水平压力无法调整至非目标水平压力时，则使其调整至与非目标水平压力的差值的绝对值最小的压力，避免调整的压力值与目标差距太大，导致调整效率较低，重复执行上述控制步骤直到上述目标水平压力与上述非目标水平压力相等，使得滚轮架对心的精准度进一步提升。

为了简化调整滚轮间距的策略，使得不同的管道放置在滚轮架上，都可以按照一个方向进行调整，本申请的又一种实施例中，如图1所示，在控制将管道30放置在两个上述滚轮架40上，且各个上述滚轮架40的两个上述滚轮结构20的两个滚轮23与上述管道30的外壁接触，且位于上述管道30的中轴线的两侧之前，上述方法还包括：控制上述第一电机24驱动上述支架22移动，使得每个上述支架22结构的两个上述滚轮23之间的间距减小，直到达到最小间距为止。

具体的一种实施例中，如图1所示，上述支架22包括支架本体221和滑块222，上述滑块222两端安装限位传感器。在控制将管道30放置在上述滚轮架40上之前，控制上述第一电机24驱动上述支架22移动，通过限位传感器确定每个上述支架22结构的两个上述滚轮23间距到达限位，保持滚轮23最小间距。

本申请的再一种实施例中，如图1所示，在上述底座本体11停止转动的情况下，控制第一个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到两个第一水平压力相等，包括：控制上述第一电机24驱动上述支架22移动，使得第一个上述支架22结构的两个上述滚轮23之间的间距从上述最小间距开始增大，直到两个上述第一水平压力相同。使第一个上述滚轮结构的两个上述滚轮之间的间距从上述最小间距开始增大，也就是先将第一个滚轮架的上的不同管道按照一个方向进行调整，可以提高滚轮架对心效率。

为了进一步提高滚轮架对心效率，本申请的另一种实施例中，如图1所示，控制第二个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到两个第二水平压力相等，包括：控制上述第一电机24驱动上述支架22移动，使得第二个上述支架22结构的两个上述滚轮23之间的间距从上述最小间距开始增大，直到两个上述第二水平压力相同，且等于上述第一水平压力。

本申请实施例还提供了一种滚轮架的滚轮间距的调整装置，需要说明的是，本申请实施例的滚轮架的滚轮间距的调整装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于滚轮架的滚轮间距的调整方法。以下对本申请实施例提供的滚轮架的滚轮间距的调整装置进行介绍。

如图1所示，上述滚轮架40至少有两个，每个上述滚轮架40包括底座10、两个间隔设置在上述底座10上的两个滚轮结构20，各上述滚轮结构20包括导轨21、支架22、滚轮23和第一电机24，上述导轨21安装在上述底座10上，上述支架22的一端套设在上述导轨21上，上述支架22的另一端与上述滚轮23连接，上述第一电机24用于驱动上述支架22移动，上述底座10包括底座本体11和支撑部12，上述支撑部12可带动上述底座本体11转动。

图4是根据本申请实施例的滚轮架的滚轮间距的调整装置的示意图。如图4所示，该装置包括：

第一控制单元60，用于控制将管道30放置在至少两个上述滚轮架40上，且各个上述滚轮架40的两个上述滚轮结构20的两个滚轮23与上述管道30的外壁接触，且位于上述管道30的中轴线的两侧；

第二控制单元70，用于在上述底座本体11停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架40中的上述第一电机24驱动上述支架22移动，直到各个的上述滚轮结构20的两个上述滚轮23的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构20的滚轮23的上述水平压力相同，上述水平压力为上述滚轮23在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。

上述滚轮架的滚轮间距的调整装置，通过第一控制单元控制将管道放置在位于上述管道的中轴线的两侧至少两个上述滚轮架上，且各个上述滚轮架的两个上述滚轮结构的两个滚轮与上述管道的外壁接触；再通过第二控制单元在上述底座本体停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到各个的上述滚轮结构的两个上述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构的滚轮的上述水平压力相同，上述水平压力为上述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。该装置在底座本体停止转动的情况下，通过控制各个滚轮架的第一电机驱动支架移动，来调整滚轮的间距，使得各个滚轮的水平压力相同，从而实现了滚轮间距的自动调整，进而实现了自动对心。并且，该方案由于能够自动对心，从而可以提升施工效率，解决了现有技术中无法在户外的预置加工过程中进行自动对心的问题。

本申请中的滚轮架至少有两个，如图3所示，具有两个滚轮架40，一共四个滚轮。滚轮架40的个数具体可以根据管道30的长短来确定，管道30较短时，对应的滚轮架40可以有两个，管道30较长时，对应的滚轮架40可以有多个，多个滚轮架40间隔设置。多个的调整方式可以参考两个的调整方式。

本申请中的支架包括支架本体和滑块，如图1所示，支架本体221的一端与滑块222连接，滑块222套设在导轨21上，支架本体221的另一端与滚轮23连接。通过第一电机24驱动滑块222运动，以带动支架本体221运动，从而带动滚轮23运行，从而调整一个滚轮架40中的两个滚轮23之间的间距。在调整的过程中，当同一个的上述滚轮结构20的两个上述滚轮23或者任意两个不同上述滚轮结构20的滚轮23的水平压力不同时，上述水平压力小的上述滚轮23对应的一个滑块222向外伸出，压力大的滚轮23对应的滑块222向里收缩，直至同一个上述滚轮结构20的两个上述滚轮23的水平压力或者任意两个不同上述滚轮结构20的滚轮23的水平压力相同，滑块222停止移动。

本申请的一种具体实施例中，每个滚轮结构中还包括压力传感器，上述压力传感器用于检测上述水平压力。具体地，压力传感器的安装位置可以根据实际情况来调整，只要能够较准确地分别检测上述水平压力即可。具体地，上述压力传感器可以安装在滚轮的转轴上，这样可以精准地检测上述水平压力，但是，该具体方式中，上述压力传感器的安装难度较大，设置方式较为复杂。为了简化上述压力传感器的安装过程，本申请的一种实施例中，上述压力传感器安装在支架上。

本申请的另一种具体实施例中，如图1所示，上述滚轮架40还包括旋转臂50，上述旋转臂50可根据滚轮架40放置的角度自动调节，当管道30吊装至滚轮架40结构后，因为受到管道30重力影响，滚轮架40会自动旋转至合适角度，使得底座本体11停止转动。

本申请的另一种具体实施例中，如图1所示，上述支撑部12还包括转运轮123，上述转运轮123方带动上述底座本体11转动。在图1的结构中，支撑部12包括三部分，包括与底座本体11接触的圆盘型支撑件121、与圆盘型支撑件接触的支撑板122以及转运轮123。

本申请的一种实施例中，上述第二控制单元包括第一控制子单元、第二控制子单元、停止子单元以及第三控制子单元，其中，上述第一控制子单元用于在上述底座本体停止转动的情况下，控制第一个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到两个第一水平压力相等，两个上述第一水平压力分别为第一个的上述滚轮结构的两个上述滚轮的水平压力，上述水平压力为上述滚轮在垂直于竖直方向上承受的压力；上述第二控制子单元用于控制第二个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到两个第二水平压力相等，两个上述第二水平压力分别为第二个的上述滚轮结构的两个上述滚轮的上述水平压力；上述停止子单元用于在上述第一水平压力与上述第二水平压力相等的情况下，停止调整；上述第三控制子单元用于在上述第一水平压力与上述第二水平压力不相等的情况下，控制第一个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动和/或控制第二个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到上述第一水平压力与上述第二水平压力相等。该实施例中，先调整一个滚轮架上的支架使滚轮结构上的两个滚轮水平压力相同，再调整另一个滚轮架上的支架使滚轮结构上的两个滚轮水平压力相同，可以使滚轮架能够高效自动对心，两个滚轮架的水平压力不等时进一步调整，可以使滚轮架自动对心更加精准。

本申请的一种具体实施例中，上述两个滚轮架可以同时调整，在上述底座本体停止转动的情况下，控制第一个上述滚轮架和第二个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到两个上述第一水平压力相等且两个上述第二水平压力相等。相对于逐个控制调整的方式，该方式调整的过程更加复杂，难度更大。

本申请的另一种实施例中，上述第三控制子单元包括第一控制模块、第二控制模块以及重复模块，其中，上述第一控制模块用于控制步骤，控制目标滚轮架的上述第一电机驱动上述支架移动，使得目标水平压力增大，上述目标滚轮架为两个上述滚轮架中的上述水平压力最小的上述滚轮架，上述目标水平压力为上述目标滚轮架的上述滚轮的上述水平压力；上述第二控制模块用于在确定两个上述目标水平压力无法同时增加至非目标水平压力的情况下，控制上述目标滚轮架的上述第一电机驱动上述支架移动，使得两个上述目标水平压力增加至与非目标水平压力的差值的绝对值最小的压力；上述重复模块用于重复执行上述控制步骤，直到上述目标水平压力与上述非目标水平压力相等，上述差值的绝对值大于，上述非目标水平压力为非目标滚轮架的两个上述滚轮的上述水平压力，上述非目标滚轮架为两个上述滚轮架中除上述目标滚轮架之外的另一个上述滚轮架。该方法中，调整滚轮架时始终选择调整水平压力最小的滚轮架使其目标水平压力增大，能够使滚轮架对心更加高效，在两个上述目标水平压力无法调整至非目标水平压力时，则使其调整至与非目标水平压力的差值的绝对值最小的压力，避免调整的压力值与目标差距太大，导致调整效率较低，重复执行上述控制步骤直到上述目标水平压力与上述非目标水平压力相等，使得滚轮架对心的精准度进一步提升。

为了简化调整滚轮间距的策略，使得不同的管道放置在滚轮架上，都可以按照一个方向进行调整，本申请的又一种实施例中，上述装置还包括第三控制单元，上述第三控制单元用于在控制将管道放置在两个上述滚轮架上，且各个上述滚轮架的两个上述滚轮结构的两个滚轮与上述管道的外壁接触，且位于上述管道的中轴线的两侧之前，控制上述第一电机驱动上述支架移动，使得每个上述滚轮结构的两个上述滚轮之间的间距减小，直到达到最小间距为止。

具体的一种实施例中，上述支架包括支架本体和滑块，上述滑块两端安装限位传感器。在控制将管道放置在上述滚轮架上之前，控制上述第一电机驱动上述支架移动，通过限位传感器确定每个上述滚轮结构的两个上述滚轮间距到达限位，保持滚轮最小间距。

本申请的再一种实施例中，上述第一控制子单元包括第三控制模块，上述第三控制模块用于控制上述第一电机驱动上述支架移动，使得第一个上述滚轮结构的两个上述滚轮之间的间距从上述最小间距开始增大，直到两个上述第一水平压力相同。使第一个上述滚轮结构的两个上述滚轮之间的间距从上述最小间距开始增大，也就是先将第一个滚轮架的上的不同管道按照一个方向进行调整，可以提高滚轮架对心效率。

为了进一步提高滚轮架对心效率，本申请的另一种实施例中，上述第二控制子单元包括第四控制模块，上述第四控制模块用于控制上述第一电机驱动上述支架移动，使得第二个上述滚轮结构的两个上述滚轮之间的间距从上述最小间距开始增大，直到两个上述第二水平压力相同，且等于上述第一水平压力。

上述滚轮架的滚轮间距的调整装置包括处理器和存储器，上述第一控制单元和第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中难以自动实现多个滚轮架自动对心的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述滚轮架的滚轮间距的调整方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述滚轮架的滚轮间距的调整方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，控制将管道放置在至少两个上述滚轮架上，且各个上述滚轮架的两个上述滚轮结构的两个滚轮与上述管道的外壁接触，且位于上述管道的中轴线的两侧；

步骤S102，在上述底座本体停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到各个的上述滚轮结构的两个上述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构的滚轮的上述水平压力相同，上述水平压力为上述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，控制将管道放置在至少两个上述滚轮架上，且各个上述滚轮架的两个上述滚轮结构的两个滚轮与上述管道的外壁接触，且位于上述管道的中轴线的两侧；

步骤S102，在上述底座本体停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到各个的上述滚轮结构的两个上述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构的滚轮的上述水平压力相同，上述水平压力为上述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。

本申请还提供了一种滚轮装置，包括至少两个滚轮架、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，每个上述滚轮架包括底座、两个间隔设置在上述底座上的两个滚轮结构，各上述滚轮结构包括导轨、支架、滚轮和第一电机，上述导轨安装在上述底座上，上述支架的一端套设在上述导轨上，上述支架的另一端与上述滚轮连接，上述第一电机用于驱动上述支架移动，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任一种上述的方法。

本申请的滚轮装置，在底座本体停止转动的情况下，通过控制各个滚轮架的第一电机驱动支架移动，来调整滚轮的间距，使得各个滚轮的水平压力相同，从而实现了滚轮间距的自动调整，进而实现了自动对心。并且，该方案由于能够自动对心，从而可以提升施工效率，解决了现有技术中无法在户外的预置加工过程中进行自动对心的问题。

为了使得本领域技术人员能够更加清楚地了解本申请的技术方案，以下将结合具体的实施例与对比例对本申请的技术方案进行详细说明。

实施例

该实施例中提供了一种滚轮架的滚轮间距调整装置。如图1所示，上述滚轮架40有两组，每个上述滚轮架40包括底座10、两个间隔设置在上述底座10上的两个滚轮结构20，各上述滚轮结构20包括导轨21、支架22、滚轮23和第一电机24，上述导轨21安装在上述底座10上，上述支架22的一端套设在上述导轨21上，上述支架22的另一端与上述滚轮23连接，上述第一电机24用于驱动上述支架22移动，上述底座10包括底座本体11和支撑部12，上述支撑部12可带动上述底座本体11转动。

该实施例中的滚轮架的滚轮间距的调整方法包括以下过程：

如图1所示，首先，在控制将管道30放置在上述滚轮架40上之前，控制上述第一电机24驱动上述支架22移动，通过限位传感器确定每个上述支架22结构的两个上述滚轮23间距到达限位，保持滚轮23最小间距；

然后，控制将管道30放置在两个上述滚轮架40上，且各个上述滚轮架40的两个上述滚轮结构20的两个滚轮23与上述管道30的外壁接触，且位于上述管道30的中轴线的两侧。

在上述底座本体11停止转动的情况下，控制上述第一电机24驱动上述支架22移动，使得第一个上述支架22结构的两个上述滚轮23之间的间距从上述最小间距开始增大，直到两个上述第一水平压力相同，如图3所示，放置管道30时以滚轮架AC为基准，当两组滚轮架40放置不对心时，滚轮架AC中滚轮结构的两个上述滚轮的第一水平压力不一致，若C侧滚轮受到的第一水平压力小，则C侧的滑块往外伸，当检测到滚轮架AC所受第一水平压力相同时，停止C侧滑块移动；

同样地，控制上述第一电机24驱动上述支架22移动，使得第二个上述支架22结构的两个上述滚轮23之间的间距从上述最小间距开始增大，直到两个上述第二水平压力相同，如图3所示，滚轮架BD中滚轮结构的两个上述滚轮的第二水平压力不一致，若D侧滚轮受到的第二水平压力小，则D侧的滑块往外伸，当检测到滚轮架BD所受第二水平压力相同时，停止C侧滑块移动；

最后上述第一水平压力与上述第二水平压力相等，如图3所示，调整判断滚轮架BD中滚轮结构的两个上述滚轮的第二水平压力和滚轮架AC中滚轮结构的两个上述滚轮的第一水平压力大小，若滚轮架AC中滚轮结构的两个上述滚轮的第一水平压力小于BD中滚轮结构的两个上述滚轮的第二水平压力，则AC处滑块同步均匀往外伸出，保证AC和BD处所受第一水平压力和第二水平压力相同；若滚轮架BD中滚轮结构的两个上述滚轮的第二水平压力小于AC中滚轮结构的两个上述滚轮的第一水平压力，则BD处滑块同步均匀往外伸出，可以实现AC和BD处所受第一水平压力和第二水平压力相同，完成滚轮装置对心调整。

上述第一水平压力和第二水平压力通过上述支架上的压力传感器实时获取。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或个件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的滚轮架的滚轮间距的调整方法，首先控制将管道放置在位于上述管道的中轴线的两侧至少两个上述滚轮架上，且各个上述滚轮架的两个上述滚轮结构的两个滚轮与上述管道的外壁接触；在上述底座本体停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到各个的上述滚轮结构的两个上述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构的滚轮的上述水平压力相同，上述水平压力为上述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。该方法在底座本体停止转动的情况下，通过控制各个滚轮架的第一电机驱动支架移动，来调整滚轮的间距，使得各个滚轮的水平压力相同，从而实现了滚轮间距的自动调整，进而实现了自动对心。并且，该方案由于能够自动对心，从而可以提升施工效率，解决了现有技术中无法在户外的预置加工过程中进行自动对心的问题。

2)、本申请的滚轮架的滚轮间距的调整装置，通过第一控制单元控制将管道放置在位于上述管道的中轴线的两侧至少两个上述滚轮架上，且各个上述滚轮架的两个上述滚轮结构的两个滚轮与上述管道的外壁接触；再通过第二控制单元在上述底座本体停止转动的情况下，控制各个上述滚轮架中的上述第一电机驱动上述支架移动，直到各个的上述滚轮结构的两个上述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同上述滚轮结构的滚轮的上述水平压力相同，上述水平压力为上述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。该装置在底座本体停止转动的情况下，通过控制各个滚轮架的第一电机驱动支架移动，来调整滚轮的间距，使得各个滚轮的水平压力相同，从而实现了滚轮间距的自动调整，进而实现了自动对心。并且，该方案由于能够自动对心，从而可以提升施工效率，解决了现有技术中无法在户外的预置加工过程中进行自动对心的问题。

3)、本申请的滚轮装置，包括至少两个滚轮架、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，每个上述滚轮架包括底座、两个间隔设置在上述底座上的两个滚轮结构，各上述滚轮结构包括导轨、支架、滚轮和第一电机，上述导轨安装在上述底座上，上述支架的一端套设在上述导轨上，上述支架的另一端与上述滚轮连接，上述第一电机用于驱动上述支架移动，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任一种上述的方法。本申请的滚轮装置，在底座本体停止转动的情况下，通过控制各个滚轮架的第一电机驱动支架移动，来调整滚轮的间距，使得各个滚轮的水平压力相同，从而实现了滚轮间距的自动调整，进而实现了自动对心。并且，该方案由于能够自动对心，从而可以提升施工效率，解决了现有技术中无法在户外的预置加工过程中进行自动对心的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种滚轮架的滚轮间距的调整方法，其特征在于，所述滚轮架至少有两个，每个所述滚轮架包括底座、两个间隔设置在所述底座上的两个滚轮结构，各所述滚轮结构包括导轨、支架、滚轮和第一电机，所述导轨安装在所述底座上，所述支架的一端套设在所述导轨上，所述支架的另一端与所述滚轮连接，所述第一电机用于驱动所述支架移动，所述底座包括底座本体和支撑部，所述支撑部可带动所述底座本体转动，

所述调整方法包括：

控制将管道放置在至少两个所述滚轮架上，且各个所述滚轮架的两个所述滚轮结构的两个滚轮与所述管道的外壁接触，且位于所述管道的中轴线的两侧；

在所述底座本体停止转动的情况下，控制各个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到各个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同所述滚轮结构的滚轮的所述水平压力相同，所述水平压力为所述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述底座本体停止转动的情况下，控制各个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到各个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同所述滚轮结构的滚轮的所述水平压力相同，包括：

在所述底座本体停止转动的情况下，控制第一个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到两个第一水平压力相等，两个所述第一水平压力分别为第一个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力，所述水平压力为所述滚轮在垂直于竖直方向上承受的压力；

控制第二个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到两个第二水平压力相等，两个所述第二水平压力分别为第二个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的所述水平压力；

在所述第一水平压力与所述第二水平压力相等的情况下，停止调整；

在所述第一水平压力与所述第二水平压力不相等的情况下，控制第一个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动和/或控制第二个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到所述第一水平压力与所述第二水平压力相等。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一水平压力与所述第二水平压力不相等的情况下，控制第一个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动和/或控制第二个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到所述第一水平压力与所述第二水平压力相等，包括：

控制步骤，控制目标滚轮架的所述第一电机驱动所述支架移动，使得目标水平压力增大，所述目标滚轮架为两个所述滚轮架中的所述水平压力最小的所述滚轮架，所述目标水平压力为所述目标滚轮架的所述滚轮的所述水平压力；

在确定两个所述目标水平压力无法同时增加至非目标水平压力的情况下，控制所述目标滚轮架的所述第一电机驱动所述支架移动，使得两个所述目标水平压力增加至与非目标水平压力的差值的绝对值最小的压力；

重复执行所述控制步骤，直到所述目标水平压力与所述非目标水平压力相等，所述差值的绝对值大于0，所述非目标水平压力为非目标滚轮架的两个所述滚轮的所述水平压力，所述非目标滚轮架为两个所述滚轮架中除所述目标滚轮架之外的另一个所述滚轮架。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制将管道放置在两个所述滚轮架上，且各个所述滚轮架的两个所述滚轮结构的两个滚轮与所述管道的外壁接触，且位于所述管道的中轴线的两侧之前，所述方法还包括：

控制所述第一电机驱动所述支架移动，使得每个所述滚轮结构的两个所述滚轮之间的间距减小，直到达到最小间距为止。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述底座本体停止转动的情况下，控制第一个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到两个第一水平压力相等，包括：

控制所述第一电机驱动所述支架移动，使得第一个所述滚轮结构的两个所述滚轮之间的间距从所述最小间距开始增大，直到两个所述第一水平压力相同。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制第二个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到两个第二水平压力相等，包括：

控制所述第一电机驱动所述支架移动，使得第二个所述滚轮结构的两个所述滚轮之间的间距从所述最小间距开始增大，直到两个所述第二水平压力相同，且等于所述第一水平压力。

7.一种滚轮架的滚轮间距的调整装置，其特征在于，所述滚轮架至少有两个，每个所述滚轮架包括底座、两个间隔设置在所述底座上的两个滚轮结构，各所述滚轮结构包括导轨、支架、滚轮和第一电机，所述导轨安装在所述底座上，所述支架的一端套设在所述导轨上，所述支架的另一端与所述滚轮连接，所述第一电机用于驱动所述支架移动，所述底座包括底座本体和支撑部，所述支撑部可带动所述底座本体转动，

所述调整装置包括：

第一控制单元，用于控制将管道放置在至少两个所述滚轮架上，且各个所述滚轮架的两个所述滚轮结构的两个滚轮与所述管道的外壁接触，且位于所述管道的中轴线的两侧；

第二控制单元，用于在所述底座本体停止转动的情况下，控制各个所述滚轮架中的所述第一电机驱动所述支架移动，直到各个的所述滚轮结构的两个所述滚轮的水平压力相同，且任意两个不同所述滚轮结构的滚轮的所述水平压力相同，所述水平压力为所述滚轮在垂直于竖直方向的方向上承受的压力。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种滚轮装置，其特征在于，包括至少两个滚轮架、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，每个所述滚轮架包括底座、两个间隔设置在所述底座上的两个滚轮结构，各所述滚轮结构包括导轨、支架、滚轮和第一电机，所述导轨安装在所述底座上，所述支架的一端套设在所述导轨上，所述支架的另一端与所述滚轮连接，所述第一电机用于驱动所述支架移动，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至6中任意一项所述的方法。

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