CN112828499B - 焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统，该焊接装置包括爬行焊接机器人和收纳结构，爬行焊接机器人用于在焊接对象上进行爬行焊接；收纳结构用于安装在焊接对象上，收纳结构包括本体结构，本体结构具有容纳空间或者本体结构与焊接对象形成容纳空间，本体结构包括承载部件，承载部件具有第一位置和第二位置，在第一位置时，爬行焊接机器人可从焊接对象的外表面上运动至承载部件的第一表面上，或者可从承载部件的第一表面上运动至焊接对象的外表面上，在第二位置时，爬行焊接机器人位于容纳空间内，承载部件还具有与第一表面相对的第二表面，承载部件的材料为铁磁材料。该装置保证了更换焊接位置的效率较高。

Description

焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。

背景技术

现有技术中，采用爬行焊接机器人焊接过程中，常常需要调整焊接位置，这样就需要调整爬行焊接机器人的位置。由于实际的应用中，通常是采用磁力将爬行焊接机器人吸附在焊接对象上，所以，调整爬行焊接机器人时，需要先进行调磁，减弱爬行焊接机器人和焊接对象之间的磁力，然后，将爬行焊接机器人从焊接对象上拆下来，之后，通过调磁将爬行焊接机器人吸附在另一个焊接位置上。

上述的更换爬行焊接机器人的过程较为复杂，效率较低，导致焊接过程的耗时较长，效率较低。

因此，亟需一种可以提高更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率的方案。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统，以解决现有技术中更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊接装置，包括爬行焊接机器人和收纳结构，其中，所述爬行焊接机器人用于在焊接对象上进行爬行焊接；所述收纳结构用于安装在焊接对象上，所述收纳结构包括本体结构，所述本体结构具有容纳空间或者所述本体结构与所述焊接对象形成容纳空间，所述本体结构包括承载部件，所述承载部件具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述爬行焊接机器人可从所述焊接对象的外表面上运动至所述承载部件的第一表面上，或者可从所述承载部件的第一表面上运动至所述焊接对象的外表面上，在所述第二位置时，所述爬行焊接机器人位于所述容纳空间内，所述承载部件还具有与所述第一表面相对的第二表面，所述承载部件的材料为铁磁材料。

可选地，所述本体结构具有侧壁，所述承载部件为所述侧壁的部分，所述本体结构还包括与所述承载部件连接的转轴，所述转轴带动所述承载部件在所述第一位置和所述第二位置之间转动，在所述承载部件在所述第一位置时，所述容纳空间具有开口，且所述第二表面与所述焊接对象的外表面接触设置，所述承载部件在所述第二位置时，所述承载部件盖合在所述开口上，且所述爬行焊接机器人位于所述第一表面上。

可选地，所述承载部件还具有第三位置，在所述承载部件在所述第三位置时，所述承载部件盖合在所述开口上，且所述爬行焊接机器人未位于所述第一表面上。

可选地，所述收纳结构还包括第一检测设备，所述第一检测设备位于所述第二表面上，所述第一检测设备用于检测所述承载部件是否运动至所述第一位置。

可选地，所述收纳结构还包括第二检测设备，所述第二检测设备位于所述第一表面上，用于检测所述爬行焊接机器人是否运动至预定位置。

可选地，所述收纳结构还包括第三检测设备，所述第三检测设备至少部分位于所述第一表面上，所述第三检测设备用于检测所述承载部件是否运动至所述第二位置。

可选地，所述焊接装置还包括连接部和移动部，其中，所述连接部用于连接所述本体结构与所述焊接对象；所述移动部包括第一移动部和第二移动部，所述第一移动部设置在所述本体结构上且可在所述焊接对象的外表面周向移动，所述第二移动部设置在所述连接部上且可在所述焊接对象的内表面周向移动，所述移动部用于带动所述本体结构以及所述连接部在所述焊接对象的周向上运动。

可选地，所述第一移动部为主动磁轮，所述第二移动部为被动滚轮。

可选地，所述焊接装置还包括编码器，所述编码器位于所述被动滚轮上。

可选地，所述连接部为挂钩。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种所述的焊接装置的控制方法，包括：在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置，所述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；控制所述爬行焊接机器人运动至所述承载部件的第一表面上；在所述爬行焊接机器人运动至所述第一表面的第一预定位置时，控制所述承载部件运动至第二位置；在接收到所述本体结构已经到达第二预定位置时，控制所述承载部件运动至所述第一位置，所述第二预定位置与所述目标位置之间的距离小于等于预定距离；控制所述爬行焊接机器人从所述承载部件上运动至所述目标位置。

可选地，在控制所述爬行焊接机器人从所述承载部件上运动至所述目标位置之后，所述控制方法还包括：控制所述承载部件运动至所述第二位置。

可选地，所述本体结构具有侧壁，所述承载部件为所述侧壁的部分，所述本体结构还包括与所述承载部件连接的转轴，所述转轴带动所述承载部件在所述第一位置和所述第二位置之间转动，在所述承载部件在所述第一位置时，所述容纳空间具有开口，且所述第二表面与所述焊接对象的外表面接触设置，所述承载部件在所述第二位置时，所述承载部件盖合在所述开口上，且所述爬行焊接机器人位于所述第一表面上，所述收纳结构还包括第一检测设备，所述第一检测设备位于所述第二表面上且用于检测所述承载部件是否运动至所述第一位置，控制本体结构的承载部件运动至所述第一位置，包括：控制所述承载部件朝靠近所述焊接对象的外表面的方向转动；在接收到所述第一检测设备发出的第一预定信息的情况，确定所述承载部件运动至所述第一位置，且控制所述承载部件停止转动，所述第一预定信息为表征所述第一检测设备接触到所述焊接对象的外表面上的信息。

可选地，所述收纳结构还包括第二检测设备，所述第二检测设备位于所述第一表面上，在控制所述爬行焊接机器人运动至所述承载部件的第一表面上之后，在控制所述承载部件运动至第二位置之前，所述方法还包括：确定所述爬行焊接机器人是否到达所述第一预定位置，确定所述爬行焊接机器人是否到达所述第一预定位置，包括：确定是否接收到所述第二检测设备发出的第二预定信息；在接收到所述第二预定信息的情况下，确定所述爬行焊接机器人到达所述第一预定位置，所述第二预定信息为表征所述爬行焊接机器人与所述第二检测设备接触的信息。

可选地，所述收纳结构还包括第三检测设备，至少部分所述第三检测设备位于所述第一表面上，所述第三检测设备用于检测所述承载部件是否运动至所述第二位置，控制所述承载部件运动至第二位置，包括：控制所述承载部件沿远离所述焊接对象的外表面的方向转动；在接收到所述第三检测设备发出的第三预定信息的情况，确定所述承载部件运动至所述第二位置，且控制所述承载部件停止转动，所述第三预定信息为表征所述承载部件已经盖合在所述开口上的信息。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种所述的焊接装置的控制装置，包括第一控制单元、第二控制单元、第三控制单元、第四控制单元和第五控制单元，其中，所述第一控制单元用于在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至所述第一位置，所述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；所述第二控制单元用于控制所述爬行焊接机器人运动至所述承载部件的第一表面上；所述第三控制单元用于在所述爬行焊接机器人运动至所述第一表面的第一预定位置时，控制所述承载部件运动至第二位置；所述第四控制单元用于在接收到所述本体结构已经到达第二预定位置时，控制所述承载部件运动至所述第一位置，所述第二预定位置与所述目标位置之间的距离小于等于预定距离；所述第五控制单元用于控制所述爬行焊接机器人从所述承载部件上运动至所述目标位置。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊接系统，包括任一种所述的焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

本申请的焊接装置中，所述收纳结构包括本体结构，所述本体结构包括承载部件，所述承载部件具有第一位置和第二位置，所述承载部件的材料为铁磁材料。本申请的所述焊接装置，在需要调整焊接位置时，只需使所述承载部件在所述第二位置，使得所述爬行焊接机器人从所述焊接对象的外表面上运动至所述承载部件的第一表面上，以使所述爬行焊接机器人位于所述容纳空间中，通过移动所述收纳结构至焊接位置处，再使所述承载部件在所述第一位置处，以使所述述爬行焊接机器人从所述承载部件的第一表面上运动至所述焊接对象的外表面上，即可实现所述爬行焊接机器人的位置更换，相比现有技术，本申请的所述焊接装置由于所述承载部件的材料为铁磁材料，因此在更换爬行焊接机器人的焊接位置时，不需要调磁和拆卸的过程，就可以使得使得爬行焊接机器人可以在承载部件的第一表面和焊接对象的外表面上运行且吸附，并且通过所述收纳部件移动以及所述承载部件在第一位置和第二位置之间转换，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1和图2分别示出了根据本申请的实施例的焊接装置的结构示意图；

图3示出了根据本申请的实施例的焊接装置的控制方法生成的流程示意图；

图4示出了根据本申请的实施例的焊接装置的控制装置的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

100、爬行焊接机器人；101、焊机；102、控制器；103、送丝机；104、电缆；200、收纳结构；201、承载部件；202、转轴；300、第一表面；301、第二表面；302、第一检测设备；303、第二检测设备；304、第三检测设备；400、连接部；500、第一移动部；600、焊接对象；601、焊缝。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较低，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种焊接装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。

根据本申请的一种典型的实施例，提供了一种焊接装置，如图1所示和图2所示，上述焊接装置包括爬行焊接机器人100和收纳结构200，其中，上述爬行焊接机器人100用于在焊接对象600上进行爬行焊接；上述收纳结构200用于安装在焊接对象600上，上述收纳结构200包括本体结构，上述本体结构具有容纳空间或者上述本体结构与上述焊接对象形成容纳空间，上述本体结构包括承载部件201，上述承载部件201具有第一位置和第二位置，在上述第一位置时，上述爬行焊接机器人100可从上述焊接对象600的外表面上运动至上述承载部件201的第一表面300上，或者可从上述承载部件201的第一表面300上运动至上述焊接对象600的外表面上，在上述第二位置时，上述爬行焊接机器人100位于上述容纳空间内，上述承载部件201还具有与上述第一表面300相对的第二表面301，上述承载部件201的材料为铁磁材料。

上述的焊接装置中，上述收纳结构包括本体结构，上述本体结构包括承载部件，上述承载部件具有第一位置和第二位置，上述承载部件的材料为铁磁材料。本申请的上述焊接装置，在需要调整焊接位置时，只需使上述承载部件在上述第二位置，使得上述爬行焊接机器人从上述焊接对象的外表面上运动至上述承载部件的第一表面上，以使上述爬行焊接机器人位于上述容纳空间中，通过移动上述收纳结构至焊接位置处，再使上述承载部件在上述第一位置处，以使上述爬行焊接机器人从上述承载部件的第一表面上运动至上述焊接对象的外表面上，即可实现上述爬行焊接机器人的位置更换，相比现有技术，本申请的上述焊接装置由于上述承载部件的材料为铁磁材料，因此在更换爬行焊接机器人的焊接位置时，不需要调磁和拆卸的过程，就可以使得爬行焊接机器人可以在承载部件的第一表面和焊接对象的外表面上运行且吸附，并且通过上述收纳部件移动以及上述承载部件在第一位置和第二位置之间转换，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。

更为具体的一种实施例中，上述承载部件的材料与焊接对象的材料相同。

在实际的应用过程中，所述爬行焊接机器人可以为申请号为201920946737.0、申请名称为“爬行焊接机器人”的实用新型专利中描述的爬行焊接机器人，当然，所述爬行焊接机器人还可以为现有技术中其他可行的无轨导爬行焊接机器人。

根据本申请的一种具体的实施例，如图1所示，上述本体结构具有侧壁，上述承载部件201为上述侧壁的部分，上述本体结构还包括与上述承载部件201连接的转轴202，上述转轴202带动上述承载部件201在上述第一位置和上述第二位置之间转动，在上述承载部件201在上述第一位置时，上述容纳空间具有开口，且上述第二表面301与上述焊接对象的外表面接触设置，上述承载部件201在上述第二位置时，上述承载部件盖合在上述开口上，且上述爬行焊接机器人100位于上述第一表面300上。上述焊接装置中，上述第一表面和上述第二表面分别为上述承载部件的正面和背面，通过上述转轴带动上述承载部件在上述第一位置和上述第二位置之间转动，保证了上述承载部件较为灵活地在上述第一位置和上述第二位置之间转动，进一步地保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而进一步地保证了焊接的效率较高。

在实际的应用过程中，上述承载部件还具有第三位置，在上述承载部件在上述第三位置时，上述承载部件盖合在上述开口上，且上述爬行焊接机器人未位于上述第一表面上。也就是说，上述承载部件的上述第三位置与上述第二位置重合，且上述承载部件在上述第二位置时，上述第一表面上有上述爬行焊接机器人，上述承载部件在上述第三位置时，上述第一表面上没有上述爬行焊接机器人。

本申请的另一种具体的实施例中，上述收纳结构还包括第一检测设备302，上述第一检测设备302位于上述第二表面301上，上述第一检测设备302用于检测上述承载部件201是否运动至上述第一位置。通过上述第一检测设备，可以较为准确地监控上述承载部件是否运动至上述第一位置，便于后续上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的外表面上和上述承载部件的第一表面上自由移动。

根据本申请的又一种具体的实施例，上述收纳结构还包括第二检测设备303，上述第二检测设备303位于上述第一表面300上，用于检测上述爬行焊接机器人100是否运动至预定位置。通过上述第二检测设备，可以较为准确地监控上述爬行焊接机器人是否运动至上述第一表面的上述预定位置处。

为了较为准确地监控上述承载部件是否运动至上述第二位置，进一步地方便后续上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的外表面上和上述承载部件的第一表面上较为灵活地移动，根据本申请的再一种具体的实施例，上述收纳结构还包括第三检测设备304，上述第三检测设备304至少部分位于上述第一表面300上，上述第三检测设备用于检测上述承载部件是否运动至上述第二位置。

一种具体的实施例中，上述第一检测设备为接触式限位传感器，上述第二检测设备为接触式限位传感器，上述第三检测设备为检测旋转到位的接触式传感器。当然，上述第一检测设备、上述第二检测设备和上述第三检测设备还可以为其他的检测设备。

根据本申请的另一种具体的实施例，如图2所示，上述焊接装置还包括连接部400和移动部，其中，上述连接部400用于连接上述本体结构与上述焊接对象600；上述移动部包括第一移动部500和第二移动部(图中未示出)，上述第一移动部500设置在上述本体结构上且可在上述焊接对象600的外表面周向移动，上述第二移动部设置在上述连接部400上且可在上述焊接对象的内表面周向移动，上述移动部用于带动上述本体结构以及上述连接部400在上述焊接对象600的周向上运动。上述焊接装置，通过上述连接部连接上述本体结构与上述焊接对象，通过上述移动部带动上述本体结构以及上述连接部在上述焊接对象的周向上运动，这样进一步地保证了上述本体结构在上述焊接对象的周向上的灵活运动。

一种具体的实施例中，如图2所示，上述焊接装置还包括焊机101、控制器102以及送丝机103，上述焊机101、上述控制器102以及上述送丝机103位于上述容纳空间中，上述焊机101、上述控制器102以及上述送丝机103分别通过电缆104与上述爬行焊接机器人100电连接，上述焊接对象包括焊缝601。

在实际的应用过程中，上述第一移动部和上述第二移动部可以为任意的移动设备或者装置，一种具体的实施例中，上述第一移动部为主动磁轮，上述第二移动部为被动滚轮。

根据本申请的又一种具体的实施例，上述焊接装置还包括编码器，上述编码器位于上述被动滚轮上。通过安装在上述被动滚轮上的上述编码器，可以较为准确地获取上述转运设备的移动距离。具体地，上述转运设备的移动距离可以通过上述编码器来获取上述被动滚轮的移动圈数来计算，上述移动距离等于上述移动圈数乘以上述被动滚轮的周长。

为了进一步地保证获取的上述转运设备的移动距离较为准确，一种具体的实施例中，上述编码器为高精度编码器。

在实际的应用过程中，上述连接部可以为现有技术中任意的连接装置或者连接舍恩比，一种具体的实施例中，上述连接部为挂钩。

根据本申请的另一种典型的实施例，提供了一种上述的焊接装置的控制方法。

图3是根据本申请实施例的上述的焊接装置的控制方法的流程图。如图3所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置，上述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；

步骤S102，控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上；

步骤S103，在上述爬行焊接机器人运动至上述第一表面的第一预定位置时，控制上述承载部件运动至第二位置；

步骤S104，在接收到上述本体结构已经到达第二预定位置时，控制上述承载部件运动至上述第一位置，上述第二预定位置与上述目标位置之间的距离小于等于预定距离；

步骤S105，控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置。

上述的焊接装置的控制方法，首先，在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置；然后，控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上；之后，在上述爬行焊接机器人运动至上述第一表面的第一预定位置时，控制上述承载部件运动至第二位置；在接收到上述本体结构已经到达第二预定位置时，再控制上述承载部件运动至上述第一位置，上述第二预定位置与上述目标位置之间的距离小于等于预定距离；最后，控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置。本申请的上述方法，在需要将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置时，通过控制上述承载部件运动至第一位置，使得上述爬行焊接机器人运动至上述第一预定位置上，控制上述承载部件运动至第二位置，移动上述本体结构至上述第二预定位置，再控制上述承载部件运动至第一位置，以使上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，这样避免了现有技术中调磁和拆卸造成更换焊接位置的效率较低的问题，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。

本申请的一种具体的实施例中，在控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置之后，上述控制方法还包括：控制上述承载部件运动至上述第二位置。

在实际的应用过程中，如图1所示，上述本体结构具有侧壁，上述承载部件201为上述侧壁的部分，上述本体结构还包括与上述承载部件201连接的转轴202，上述转轴202带动上述承载部件201在上述第一位置和上述第二位置之间转动，在上述承载部件201在上述第一位置时，上述容纳空间具有开口，且上述第二表面301与上述焊接对象的外表面接触设置，上述承载部件201在上述第二位置时，上述承载部件盖合在上述开口上，且上述爬行焊接机器人100位于上述第一表面300上，上述收纳结构还包括第一检测设备302，上述第一检测设备302位于上述第二表面301上且用于检测上述承载部件201是否运动至上述第一位置，控制本体结构的承载部件运动至上述第一位置，包括：控制上述承载部件朝靠近上述焊接对象的外表面的方向转动；在接收到上述第一检测设备发出的第一预定信息的情况，确定上述承载部件运动至上述第一位置，且控制上述承载部件停止转动，上述第一预定信息为表征上述第一检测设备接触到上述焊接对象的外表面上的信息。这样可以较为准确地确定上述承载部件运动至上述第一位置，便于后续上述爬行焊接机器人从上述焊接对象的外表面上移动至上述承载部件的第一表面上。

根据本申请的再一种具体的实施例，如图1所示，上述收纳结构还包括第二检测设备303，上述第二检测设备303位于上述第一表面300上，在控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上之后，在控制上述承载部件运动至第二位置之前，上述方法还包括：确定上述爬行焊接机器人是否到达上述第一预定位置，确定上述爬行焊接机器人是否到达上述第一预定位置，包括：确定是否接收到上述第二检测设备发出的第二预定信息；在接收到上述第二预定信息的情况下，确定上述爬行焊接机器人到达上述第一预定位置，上述第二预定信息为表征上述爬行焊接机器人与上述第二检测设备接触的信息。这样可以较为准确地监控上述爬行焊接机器人是否运动至上述第一表面的上述第一预定位置。

为了较为准确地确定上述承载部件是否运动至上述第二位置，在实际的应用过程中，如图1所示，上述收纳结构还包括第三检测设备304，至少部分上述第三检测设备304位于上述第一表面上，上述第三检测设备用于检测上述承载部件是否运动至上述第二位置，控制上述承载部件运动至第二位置，包括：控制上述承载部件沿远离上述焊接对象的外表面的方向转动；在接收到上述第三检测设备发出的第三预定信息的情况，确定上述承载部件运动至上述第二位置，且控制上述承载部件停止转动，上述第三预定信息为表征上述承载部件已经盖合在上述开口上的信息。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例还提供了一种上述的焊接装置的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的上述的焊接装置的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于上述的焊接装置的控制方法。以下对本申请实施例提供的上述的焊接装置的控制装置进行介绍。

图4是根据本申请实施例的上述的焊接装置的控制装置的示意图。如图4所示，该装置包括第一控制单元10、第二控制单元20、第三控制单元30、第四控制单元40和第五控制单元50，其中，上述第一控制单元10用于在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至上述第一位置，上述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；上述第二控制单元20用于控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上；上述第三控制单元30用于在上述爬行焊接机器人运动至上述第一表面的第一预定位置时，控制上述承载部件运动至第二位置；上述第四控制单元40用于在接收到上述本体结构已经到达第二预定位置时，控制上述承载部件运动至上述第一位置，上述第二预定位置与上述目标位置之间的距离小于等于预定距离；上述第五控制单元50用于控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置。

上述的焊接装置的控制装置，通过上述第一控制单元在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置；通过上述第二控制单元控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上；通过上述第三控制单元在上述爬行焊接机器人运动至上述第一表面的第一预定位置时，控制上述承载部件运动至第二位置；通过上述第四控制单元在接收到上述本体结构已经到达第二预定位置时，控制上述承载部件运动至上述第一位置，上述第二预定位置与上述目标位置之间的距离小于等于预定距离；通过上述第五控制单元控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置。本申请的上述装置，在需要将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置时，通过控制上述承载部件运动至第一位置，使得上述爬行焊接机器人运动至上述第一预定位置上，控制上述承载部件运动至第二位置，移动上述本体结构至上述第二预定位置，再控制上述承载部件运动至第一位置，以使上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，这样避免了现有技术中调磁和拆卸造成更换焊接位置的效率较低的问题，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。

本申请的一种具体的实施例中，上述控制装置还包括第六控制单元，上述第六控制单元用于在控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置之后，控制上述承载部件运动至上述第二位置。

在实际的应用过程中，如图1所示，上述本体结构具有侧壁，上述承载部件201为上述侧壁的部分，上述本体结构还包括与上述承载部件201连接的转轴202，上述转轴202带动上述承载部件201在上述第一位置和上述第二位置之间转动，在上述承载部件201在上述第一位置时，上述容纳空间具有开口，且上述第二表面301与上述焊接对象的外表面接触设置，上述承载部件201在上述第二位置时，上述承载部件盖合在上述开口上，且上述爬行焊接机器人100位于上述第一表面300上，上述收纳结构还包括第一检测设备302，上述第一检测设备302位于上述第二表面301上且用于检测上述承载部件201是否运动至上述第一位置，上述第一控制单元包括第一控制模块和第一确定模块，其中，上述第一控制模块用于控制上述承载部件朝靠近上述焊接对象的外表面的方向转动；上述第一确定模块用于在接收到上述第一检测设备发出的第一预定信息的情况，确定上述承载部件运动至上述第一位置，且控制上述承载部件停止转动，上述第一预定信息为表征上述第一检测设备接触到上述焊接对象的外表面上的信息。这样可以较为准确地确定上述承载部件运动至上述第一位置，便于后续上述爬行焊接机器人从上述焊接对象的外表面上移动至上述承载部件的第一表面上。

根据本申请的再一种具体的实施例，如图1所示，上述收纳结构还包括第二检测设备303，上述第二检测设备303位于上述第一表面300上，上述装置还包括确定单元，上述确定单元用于在控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上之后，在控制上述承载部件运动至第二位置之前，确定上述爬行焊接机器人是否到达上述第一预定位置，上述确定单元包括第二确定模块和第三确定模块，其中，上述第二确定模块用于确定是否接收到上述第二检测设备发出的第二预定信息；上述第三确定模块用于在接收到上述第二预定信息的情况下，确定上述爬行焊接机器人到达上述第一预定位置，上述第二预定信息为表征上述爬行焊接机器人与上述第二检测设备接触的信息。这样可以较为准确地监控上述爬行焊接机器人是否运动至上述第一表面的上述第一预定位置。

为了较为准确地确定上述承载部件是否运动至上述第二位置，在实际的应用过程中，如图1所示，上述收纳结构还包括第三检测设备304，至少部分上述第三检测设备304位于上述第一表面上，上述第三检测设备用于检测上述承载部件是否运动至上述第二位置，上述第三控制单元包括第二控制模块和第四确定模块，其中，上述第二控制模块用于控制上述承载部件沿远离上述焊接对象的外表面的方向转动；上述第四确定模块用于在接收到上述第三检测设备发出的第三预定信息的情况，确定上述承载部件运动至上述第二位置，且控制上述承载部件停止转动，上述第三预定信息为表征上述承载部件已经盖合在上述开口上的信息。

上述控制装置包括处理器和存储器，上述的第一控制单元、第二控制单元、第三控制单元、第四控制单元和第五控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较低的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述的焊接装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述的焊接装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置，上述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；

步骤S102，控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上；

步骤S103，在上述爬行焊接机器人运动至上述第一表面的第一预定位置时，控制上述承载部件运动至第二位置；

步骤S104，在接收到上述本体结构已经到达第二预定位置时，控制上述承载部件运动至上述第一位置，上述第二预定位置与上述目标位置之间的距离小于等于预定距离；

步骤S105，控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置，上述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；

步骤S102，控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上；

步骤S103，在上述爬行焊接机器人运动至上述第一表面的第一预定位置时，控制上述承载部件运动至第二位置；

步骤S104，在接收到上述本体结构已经到达第二预定位置时，控制上述承载部件运动至上述第一位置，上述第二预定位置与上述目标位置之间的距离小于等于预定距离；

步骤S105，控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置。

根据本申请的再一种典型的实施例，还提供了一种焊接系统，包括任一种上述的焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

上述的焊接系统，包括任一种上述的焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。本申请的上述焊接系统，在需要将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置时，通过控制上述承载部件运动至第一位置，使得上述爬行焊接机器人运动至上述第一预定位置上，控制上述承载部件运动至第二位置，移动上述本体结构至上述第二预定位置，再控制上述承载部件运动至第一位置，以使上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，这样避免了现有技术中调磁和拆卸造成更换焊接位置的效率较低的问题，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。并且，上述爬行焊接机器人完成焊接后可以放置在上述收纳结构中，无需拆除上述爬行焊接机器人相关的连接电缆，避免了下次焊接时重新连接电缆的准备时间较长的问题。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的焊接装置中，上述收纳结构包括本体结构，上述本体结构包括承载部件，上述承载部件具有第一位置和第二位置，上述承载部件的材料为铁磁材料。本申请的上述焊接装置，在需要调整焊接位置时，只需使上述承载部件在上述第二位置，使得上述爬行焊接机器人从上述焊接对象的外表面上运动至上述承载部件的第一表面上，以使上述爬行焊接机器人位于上述容纳空间中，通过移动上述收纳结构至焊接位置处，再使上述承载部件在上述第一位置处，以使上述爬行焊接机器人从上述承载部件的第一表面上运动至上述焊接对象的外表面上，即可实现上述爬行焊接机器人的位置更换，相比现有技术，本申请的上述焊接装置由于上述承载部件的材料为铁磁材料，因此在更换爬行焊接机器人的焊接位置时，不需要调磁和拆卸的过程，就可以使得爬行焊接机器人可以在承载部件的第一表面和焊接对象的外表面上运行且吸附，并且通过上述收纳部件移动以及上述承载部件在第一位置和第二位置之间转换，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。

2)、本申请的焊接装置的控制方法，首先，在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置；然后，控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上；之后，在上述爬行焊接机器人运动至上述第一表面的第一预定位置时，控制上述承载部件运动至第二位置；在接收到上述本体结构已经到达第二预定位置时，再控制上述承载部件运动至上述第一位置，上述第二预定位置与上述目标位置之间的距离小于等于预定距离；最后，控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置。本申请的上述方法，在需要将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置时，通过控制上述承载部件运动至第一位置，使得上述爬行焊接机器人运动至上述第一预定位置上，控制上述承载部件运动至第二位置，移动上述本体结构至上述第二预定位置，再控制上述承载部件运动至第一位置，以使上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，这样避免了现有技术中调磁和拆卸造成更换焊接位置的效率较低的问题，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。

3)、本申请的焊接装置的控制装置，通过上述第一控制单元在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置；通过上述第二控制单元控制上述爬行焊接机器人运动至上述承载部件的第一表面上；通过上述第三控制单元在上述爬行焊接机器人运动至上述第一表面的第一预定位置时，控制上述承载部件运动至第二位置；通过上述第四控制单元在接收到上述本体结构已经到达第二预定位置时，控制上述承载部件运动至上述第一位置，上述第二预定位置与上述目标位置之间的距离小于等于预定距离；通过上述第五控制单元控制上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置。本申请的上述装置，在需要将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置时，通过控制上述承载部件运动至第一位置，使得上述爬行焊接机器人运动至上述第一预定位置上，控制上述承载部件运动至第二位置，移动上述本体结构至上述第二预定位置，再控制上述承载部件运动至第一位置，以使上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，这样避免了现有技术中调磁和拆卸造成更换焊接位置的效率较低的问题，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。

4)、本申请的焊接系统，包括任一种上述的焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。本申请的上述焊接系统，在需要将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置时，通过控制上述承载部件运动至第一位置，使得上述爬行焊接机器人运动至上述第一预定位置上，控制上述承载部件运动至第二位置，移动上述本体结构至上述第二预定位置，再控制上述承载部件运动至第一位置，以使上述爬行焊接机器人从上述承载部件上运动至上述目标位置，即可实现爬行焊接机器人的焊接位置的更换，这样避免了现有技术中调磁和拆卸造成更换焊接位置的效率较低的问题，保证了更换爬行焊接机器人的焊接位置的效率较高，从而保证了焊接的效率较高。并且，上述爬行焊接机器人完成焊接后可以放置在上述收纳结构中，无需拆除上述爬行焊接机器人相关的连接电缆，避免了下次焊接时重新连接电缆的准备时间较长的问题。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (19)

1.一种焊接装置，其特征在于，包括：

爬行焊接机器人，用于在焊接对象上进行爬行焊接；

收纳结构，所述收纳结构用于安装在所述焊接对象上，且在所述焊接对象上移动，所述收纳结构包括本体结构，所述本体结构具有容纳空间或者所述本体结构与所述焊接对象形成容纳空间，所述本体结构包括承载部件，所述承载部件具有第一位置和第二位置，在所述第一位置时，所述爬行焊接机器人可从所述焊接对象的外表面上运动至所述承载部件的第一表面上，或者可从所述承载部件的第一表面上运动至所述焊接对象的外表面上，在所述第二位置时，所述爬行焊接机器人位于所述容纳空间内，所述承载部件还具有与所述第一表面相对的第二表面，所述承载部件的材料为铁磁材料，

所述本体结构具有侧壁，所述承载部件为所述侧壁的部分，所述本体结构还包括与所述承载部件连接的转轴，所述转轴带动所述承载部件在所述第一位置和所述第二位置之间转动。

2.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，在所述承载部件在所述第一位置时，所述容纳空间具有开口，且所述第二表面与所述焊接对象的外表面接触设置，所述承载部件在所述第二位置时，所述承载部件盖合在所述开口上，且所述爬行焊接机器人位于所述第一表面上。

3.根据权利要求2所述的焊接装置，其特征在于，所述承载部件还具有第三位置，在所述承载部件在所述第三位置时，所述承载部件盖合在所述开口上，且所述爬行焊接机器人未位于所述第一表面上。

4.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述收纳结构还包括：

第一检测设备，位于所述第二表面上，所述第一检测设备用于检测所述承载部件是否运动至所述第一位置。

5.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述收纳结构还包括：

第二检测设备，位于所述第一表面上，用于检测所述爬行焊接机器人是否运动至预定位置。

6.根据权利要求1所述的焊接装置，其特征在于，所述收纳结构还包括：

第三检测设备，至少部分位于所述第一表面上，所述第三检测设备用于检测所述承载部件是否运动至所述第二位置。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的焊接装置，其特征在于，所述焊接装置还包括：

连接部，用于连接所述本体结构与所述焊接对象；

移动部，包括第一移动部和第二移动部，所述第一移动部设置在所述本体结构上且可在所述焊接对象的外表面周向移动，所述第二移动部设置在所述连接部上且可在所述焊接对象的内表面周向移动，所述移动部用于带动所述本体结构以及所述连接部在所述焊接对象的周向上运动。

8.根据权利要求7所述的焊接装置，其特征在于，所述第一移动部为主动磁轮，所述第二移动部为被动滚轮。

9.根据权利要求8所述的焊接装置，其特征在于，所述焊接装置还包括编码器，所述编码器位于所述被动滚轮上。

10.根据权利要求7所述的焊接装置，其特征在于，所述连接部为挂钩。

11.一种权利要求1至10中任一项所述的焊接装置的控制方法，其特征在于，包括：

在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至第一位置，所述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；

控制所述爬行焊接机器人运动至所述承载部件的第一表面上；

在所述爬行焊接机器人运动至所述第一表面的第一预定位置时，控制所述承载部件运动至第二位置；

在接收到所述本体结构已经到达第二预定位置时，控制所述承载部件运动至所述第一位置，所述第二预定位置与所述目标位置之间的距离小于等于预定距离；

控制所述爬行焊接机器人从所述承载部件上运动至所述目标位置。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在控制所述爬行焊接机器人从所述承载部件上运动至所述目标位置之后，所述控制方法还包括：

控制所述承载部件运动至所述第二位置。

13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述本体结构具有侧壁，所述承载部件为所述侧壁的部分，所述本体结构还包括与所述承载部件连接的转轴，所述转轴带动所述承载部件在所述第一位置和所述第二位置之间转动，在所述承载部件在所述第一位置时，所述容纳空间具有开口，且所述第二表面与所述焊接对象的外表面接触设置，所述承载部件在所述第二位置时，所述承载部件盖合在所述开口上，且所述爬行焊接机器人位于所述第一表面上，

所述收纳结构还包括第一检测设备，所述第一检测设备位于所述第二表面上且用于检测所述承载部件是否运动至所述第一位置，

控制本体结构的承载部件运动至所述第一位置，包括：

控制所述承载部件朝靠近所述焊接对象的外表面的方向转动；

在接收到所述第一检测设备发出的第一预定信息的情况，确定所述承载部件运动至所述第一位置，且控制所述承载部件停止转动，所述第一预定信息为表征所述第一检测设备接触到所述焊接对象的外表面上的信息。

14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述收纳结构还包括第二检测设备，所述第二检测设备位于所述第一表面上，

在控制所述爬行焊接机器人运动至所述承载部件的第一表面上之后，在控制所述承载部件运动至第二位置之前，所述方法还包括：确定所述爬行焊接机器人是否到达所述第一预定位置，

确定所述爬行焊接机器人是否到达所述第一预定位置，包括：

确定是否接收到所述第二检测设备发出的第二预定信息；

在接收到所述第二预定信息的情况下，确定所述爬行焊接机器人到达所述第一预定位置，所述第二预定信息为表征所述爬行焊接机器人与所述第二检测设备接触的信息。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述收纳结构还包括第三检测设备，至少部分所述第三检测设备位于所述第一表面上，所述第三检测设备用于检测所述承载部件是否运动至所述第二位置，

控制所述承载部件运动至第二位置，包括：

控制所述承载部件沿远离所述焊接对象的外表面的方向转动；

在接收到所述第三检测设备发出的第三预定信息的情况，确定所述承载部件运动至所述第二位置，且控制所述承载部件停止转动，所述第三预定信息为表征所述承载部件已经盖合在所述开口上的信息。

16.一种权利要求1至10中任一项所述的焊接装置的控制装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于在接收到更换位置指令的情况下，控制本体结构的承载部件运动至所述第一位置，所述更换位置指令为指示将爬行焊接机器人的位置更换至目标位置的指令；

第二控制单元，用于控制所述爬行焊接机器人运动至所述承载部件的第一表面上；

第三控制单元，用于在所述爬行焊接机器人运动至所述第一表面的第一预定位置时，控制所述承载部件运动至第二位置；

第四控制单元，用于在接收到所述本体结构已经到达第二预定位置时，控制所述承载部件运动至所述第一位置，所述第二预定位置与所述目标位置之间的距离小于等于预定距离；

第五控制单元，用于控制所述爬行焊接机器人从所述承载部件上运动至所述目标位置。

17.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求11至15中任意一项所述的方法。

18.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求11至15中任意一项所述的方法。

19.一种焊接系统，其特征在于，包括：权利要求1至10中任一项所述的焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求11至15中任意一项所述的方法。

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