CN112846579B - 焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统，该焊接装置包括转运设备和焊接设备，其中，转运设备用于可移动地设置在焊接对象的外表面上，且转运设备设置在焊接对象的外表面时，转运设备与焊接对象的外表面形成容纳空间；焊接设备包括焊机、控制器、送丝机以及爬行焊接机器人，在焊接时，焊机、控制器以及送丝机位于容纳空间中，焊机、控制器以及送丝机分别通过电缆与爬行焊接机器人电连接。该焊接装置不需要搭建脚手架和铺设轨道，实现了高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

Description

焊接装置、其控制方法、控制装置、处理器和焊接系统

技术领域

本申请涉及焊接领域，具体而言，涉及一种焊接装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。

背景技术

现有的焊接机器人针对高空作业焊接的局限性较大，对于无轨式机器人来说，高空焊接也存在以下缺陷：1、需要搭建脚手架；2、焊机、控制系统与爬行小车的连接导线长度有限，在焊接过程中，由于连接焊机、控制系统以及爬行小车的电缆长度有限，所以在焊接过程中，需要人工调整焊机以及控制系统的位置，即转运焊机以及控制系统等，转运过程较为复杂，比如电缆的移动操作较为繁琐，复杂的转运过程导致高工焊接作业的效率较低。

因此，亟需一种可以高效进行高工焊接作业的方案。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种焊接装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统，以解决现有技术中高空焊接的效率较低的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种焊接装置，包括转运设备和焊接设备，其中，所述转运设备用于可移动地设置在焊接对象的外表面上，且所述转运设备设置在所述焊接对象的外表面时，所述转运设备与所述焊接对象的外表面形成容纳空间；所述焊接设备包括焊机、控制器、送丝机以及爬行焊接机器人，在焊接时，所述焊机、所述控制器以及所述送丝机位于所述容纳空间中，所述焊机、所述控制器以及所述送丝机分别通过电缆与所述爬行焊接机器人电连接。

可选地，所述转运设备包括本体结构、连接部和移动部，其中，所述本体结构在所述转运设备设置在所述焊接对象的外表面时，所述本体结构与所述焊接对象的外表面形成所述容纳空间；所述连接部用于连接所述本体结构与所述焊接对象；所述移动部包括第一移动部和第二移动部，所述第一移动部设置在所述本体结构上且可在所述焊接对象的外表面周向移动，所述第二移动部设置在所述连接部上且可在所述焊接对象的内表面周向移动，所述移动部用于带动所述本体结构以及所述连接部在所述焊接对象的周向方向上运动。

可选地，所述第一移动部为主动磁轮，所述第二移动部为被动滚轮。

可选地，所述焊接装置还包括编码器，所述编码器位于所述被动滚轮上。

可选地，所述连接部为挂钩。

可选地，所述焊接设备还包括姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述爬行焊接机器人上。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种任一种所述的焊接装置的控制方法，包括：确定爬行焊接机器人的焊接模式，所述焊接包括横焊模式和立焊模式，所述横焊模式为沿着焊接对象周向焊接的模式，所述立焊模式为沿着所述焊接对象的高度方向焊接的模式；根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。

可选地，根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，包括：在所述焊接模式为所述立焊模式的情况下，控制所述转运设备保持停止，控制所述爬行焊接机器人在所述焊接对象的高度方向上焊接。

可选地，在控制所述转运设备保持停止，控制所述爬行焊接机器人在所述焊接对象的高度方向上焊接之后，根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，还包括：实时获取所述电缆的拉力；在所述拉力等于所述拉力阈值的情况下，控制所述爬行焊接机器人停止焊接。

可选地，根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，包括：在所述焊接模式为所述横焊模式的情况下，控制所述转运设备运动，控制所述爬行焊接机器人在所述焊接对象的周向方向上焊接，以使得所述转运设备与所述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值。

可选地，在所述焊接模式为所述横焊模式的情况下，控制所述转运设备运动，控制所述爬行焊接机器人在所述焊接对象的周向方向上焊接，以使得所述转运设备与所述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值，包括：实时获取位移差值，所述位移差值为所述转运设备的位移和所述爬行焊接机器人的位移的差值；在所述位移差值不为目标值的情况下，调整所述转运设备的运动速度，以使得所述位移差值为所述目标值。

可选地，所述目标值为0。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种任一种所述的焊接装置的控制装置，包括确定单元和控制单元，其中，所述确定单元用于确定爬行焊接机器人的焊接模式，所述焊接包括横焊模式和立焊模式，所述横焊模式为沿着焊接对象周向焊接的模式，所述立焊模式为沿着所述焊接对象的高度方向焊接的模式；所述控制单元用于根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种焊接系统，包括：任一种的所述焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。

本申请的焊接装置，包括转运设备和焊接设备，所述转运设备可移动地设置在焊接对象的外表面上，所述转运设备与所述焊接对象的外表面形成容纳空间，所述焊接设备包括焊机、控制器、送丝机以及爬行焊接机器人，在焊接时，所述焊机、所述控制器以及所述送丝机位于所述容纳空间中。本申请的所述焊接装置，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该焊接装置不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本申请的实施例的焊接装置的示意图；

图2示出了根据本申请的实施例的焊接装置的控制方法生成的流程示意图；

图3示出了根据本申请的实施例的焊接装置的控制装置的示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、转运设备；20、焊接设备；30、焊接对象；100、本体结构；101、连接部；102、第一移动部；103、立焊缝；104、横焊缝；105、收纳箱；200、焊机；201、控制器；202、送丝机；203、爬行焊接机器人；204、电缆。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。

正如背景技术中所说的，现有技术中高空焊接的效率较低，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种焊接装置、其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质、处理器和焊接系统。

根据本申请的一种典型的实施例，提供了一种焊接装置，如图1所示，上述焊接装置包括转运设备10和焊接设备20，其中，上述转运设备10用于可移动地设置在焊接对象30的外表面上，且上述转运设备10设置在上述焊接对象30的外表面时，上述转运设备10与上述焊接对象30的外表面形成容纳空间；上述焊接设备20包括焊机200、控制器201、送丝机202以及爬行焊接机器人203，在焊接时，上述焊机200、上述控制器201以及上述送丝机202位于上述容纳空间中，上述焊机200、上述控制器201以及上述送丝机202分别通过电缆204与上述爬行焊接机器人203电连接。

上述的焊接装置，包括转运设备和焊接设备，上述转运设备可移动地设置在焊接对象的外表面上，上述转运设备与上述焊接对象的外表面形成容纳空间，上述焊接设备包括焊机、控制器、送丝机以及爬行焊接机器人，在焊接时，上述焊机、上述控制器以及上述送丝机位于上述容纳空间中。本申请的上述焊接装置，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该焊接装置无需将焊机、控制器以及送丝机逐个移动，也不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，并且，而是保证了高空焊接的效率较高。

具体地，转运设备可以通过其他控制器来控制其运动，也可以其内的控制器控制其运动，当然，该控制器还用于控制爬行焊接机器人等的工作，在爬行焊接机器人进行焊接时，该控制器可以同步控制爬行焊接机器人的工作和转运设备的工作。

在实际的应用中，在焊接前，启动转运设备的手动控制模式，通过手动操作来控制转运设备移动至焊接的起始位置，在焊接时，启动转运设备的自动控制模式，以自动控制爬行焊接机器人的运动和爬行焊接机器人的运动。

本申请的一种具体的实施例中，上述转运设备与地面的电源设备通过电缆电连接，该电源设备可以向转运设备以及转运设备中的控制器等供电，转运设备还与地面上的气源设备通过气管连接，气源设备通过气管传输保护器，以保护焊接过程。该实施例中，转运设备的连线很少，大大降低了焊接装置的复杂性，增强了系统的稳定性，进一步降低了转运的难度。

在实际的应用过程中，所述爬行焊接机器人可以为申请号为201920946737.0、申请名称为“爬行焊接机器人”的实用新型专利中描述的爬行焊接机器人，当然，所述爬行焊接机器人还可以为现有技术中其他可行的无轨导爬行焊接机器人。

为了保证上述转运设备能在上述焊接对象的外表面上灵活移动，进而进一步地保证上述转运设备能较灵活地带动上述焊机、上述控制器以及上述送丝机移动，进一步地保证高空焊接地高效进行，根据本申请的一种具体的实施例，如图1所示，上述转运设备10包括本体结构100、连接部101和移动部，其中，上述本体结构100在上述转运设备10设置在上述焊接对象30的外表面时，上述本体结构100与上述焊接对象30的外表面形成上述容纳空间；上述连接部101用于连接上述本体结构100与上述焊接对象30；上述移动部包括第一移动部102和第二移动部(图中未示出)，上述第一移动部102设置在上述本体结构100上且可在上述焊接对象30的外表面周向移动，上述第二移动部设置在上述连接部上且可在上述焊接对象的内表面周向移动，上述移动部用于带动上述本体结构100以及上述连接部101在上述焊接对象30的周向方向上运动。上述转运设备通过上述连接部与上述焊接对象连接，通过上述第一移动部和上述第二移动部保证了上述转运设备可在上述焊接对象的周向方向上灵活移动。

在实际的应用过程中，上述第一移动部为主动磁轮，上述第二移动部为被动滚轮，上述被动滚轮的摩擦系数较大。

根据本申请的另一种具体的实施例，上述焊接装置还包括编码器，上述编码器位于上述被动滚轮上。通过安装在上述被动滚轮上的上述编码器，可以较为准确地获取上述转运设备的移动距离。

为了进一步地保证获取的上述转运设备的移动距离较为准确，一种具体的实施例中，上述编码器为高精度编码器。

在实际的应用过程中，上述连接部可以为现有技术中任意的连接装置，一种具体的实施例中，上述连接部为挂钩。

本申请的再一种具体的实施例中，上述焊接设备还包括姿态传感器，上述姿态传感器安装在上述爬行焊接机器人上。上述姿态传感器用于确定上述爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接模式包括立焊模式和横焊模式，如图1所示，立焊模式为焊缝为立焊缝103的焊接模式，横焊模式为焊缝为横焊缝104的焊接模式，这样方便了后续上述爬行焊接机器人根据上述焊接模式进行高效焊接。

根据本申请的又一种具体的实施例，上述转运设备10还包括收纳箱105，如图1所示。上述收纳箱105包括本体结构，上述本体结构包括承载部件，上述承载部件具有第一位置和第二位置，在上述第一位置时，上述爬行焊接机器人可从上述焊接对象的外表面上运动至上述承载部件的第一表面上，或者可从上述承载部件的第一表面上运动至上述焊接对象的外表面上，在上述第二位置时，上述爬行焊接机器人位于上述容纳空间内，上述承载部件还具有与上述第一表面相对的第二表面，上述承载部件的材料与上述焊接对象的材料相同。上述本体结构具有侧壁，上述承载部件为上述侧壁的部分，上述本体结构还包括与上述承载部件连接的转轴，上述转轴带动上述承载部件在上述第一位置和上述第二位置之间转动，在上述承载部件在上述第一位置时，上述容纳空间具有开口，且上述第二表面与上述焊接对象的外表面接触设置，上述承载部件在上述第二位置时，上述承载部件盖合在上述开口上，且上述爬行焊接机器人位于上述第一表面上。上述承载部件还具有第三位置，在上述承载部件在上述第三位置时，上述承载部件盖合在上述开口上，且上述爬行焊接机器人未位于上述第一表面上。

根据本申请的另一种典型的实施例，提供了一种上述的焊接装置的控制方法。

图2是根据本申请实施例的任一种上述的焊接装置的控制方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：

步骤S101，确定爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接包括横焊模式和立焊模式，上述横焊模式为沿着焊接对象周向焊接的模式，上述立焊模式为沿着上述焊接对象的高度方向焊接的模式；

步骤S102，根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。

上述的焊接装置的控制方法，首先，确定爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接包括横焊模式和立焊模式；然后，根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。本申请的上述方法，通过控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，保证了连接上述爬行焊接机器人和上述转运设备的上述电缆不会过于紧绷，避免了上述电缆由于过于紧绷造成损坏的问题，同时，上述方法中，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该方法不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

根据本申请的一种具体的实施例，根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，包括：在上述焊接模式为上述立焊模式的情况下，控制上述转运设备保持停止，控制上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的高度方向上焊接。

为了进一步地保证电缆的拉力小于等于拉力阈值，根据本申请的另一种具体的实施例，在控制上述转运设备保持停止，控制上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的高度方向上焊接之后，根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，还包括：实时获取上述电缆的拉力；在上述拉力等于上述拉力阈值的情况下，控制上述爬行焊接机器人停止焊接。

本申请的再一种具体的实施例中，根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，包括：在上述焊接模式为上述横焊模式的情况下，控制上述转运设备运动，控制上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的周向方向上焊接，以使得上述转运设备与上述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值。上述方法，在上述焊接模式为上述横焊模式的情况下，通过控制上述转运设备和上述爬行焊接机器人同步运动，保证了上述转运设备与上述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值，这样进一步地保证了电缆的拉力小于等于拉力阈值，进一步地避免了上述电缆的拉力由于过大而损坏的问题，避免了高空焊接过程中人工搬运转运平台的问题，进一步地保证了高空焊接的效率较高。

在实际的应用过程中，在上述焊接模式为上述横焊模式的情况下，控制上述转运设备运动，控制上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的周向方向上焊接，以使得上述转运设备与上述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值，包括：实时获取位移差值，上述位移差值为上述转运设备的位移和上述爬行焊接机器人的位移的差值；在上述位移差值不为目标值的情况下，调整上述转运设备的运动速度，以使得上述位移差值为上述目标值。这样进一步地避免了上述电缆的拉力由于过大而损坏的问题，进一步地保证了焊接的效率较高。

本申请的又一种具体的实施例中，上述转运设备的位移可以通过上述焊接装置的上述编码器来获取上述被动滚轮的移动圈数，那么上述转运设备的位移等于上述移动圈数乘以上述被动滚轮的周长。

在实际的应用过程中，上述目标值可以为任意值，只要保证上述位移差值为上述目标值的情况下，上述电缆的拉力小于等于拉力阈值即可，一种具体的实施例中，上述目标值为0。

本申请实施例还提供了一种上述的焊接装置的控制装置，需要说明的是，本申请实施例的上述的焊接装置的控制装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于上述的焊接装置的控制方法。以下对本申请实施例提供的任一种上述的焊接装置的控制装置进行介绍。

图3是根据本申请实施例的任一种上述的焊接装置的控制装置的示意图。如图3所示，该装置包括确定单元40和控制单元50，其中，上述确定单元40用于确定爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接包括横焊模式和立焊模式，上述横焊模式为沿着焊接对象周向焊接的模式，上述立焊模式为沿着上述焊接对象的高度方向焊接的模式；上述控制单元50用于根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。

上述的焊接装置的控制装置，通过上述确定单元确定爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接包括横焊模式和立焊模式；通过上述控制单元根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。本申请的上述装置，通过控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，保证了连接上述爬行焊接机器人和上述转运设备的上述电缆不会过于紧绷，避免了上述电缆由于过于紧绷造成损坏的问题，同时，上述装置中，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该装置不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

根据本申请的一种具体的实施例，上述控制单元包括第一控制子单元，上述第一控制子单元用于在上述焊接模式为上述立焊模式的情况下，控制上述转运设备保持停止，控制上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的高度方向上焊接。

为了进一步地保证电缆的拉力小于等于拉力阈值，根据本申请的另一种具体的实施例，上述控制单元还包括获取子单元和第二控制子单元，其中，上述获取子单元用于在控制上述转运设备保持停止，控制上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的高度方向上焊接之后，实时获取上述电缆的拉力；上述第二控制子单元用于在上述拉力等于上述拉力阈值的情况下，控制上述爬行焊接机器人停止焊接。

本申请的再一种具体的实施例中，上述控制单元包括第三控制子单元，上述第三控制子单元用于在上述焊接模式为上述横焊模式的情况下，控制上述转运设备运动，控制上述爬行焊接机器人在上述焊接对象的周向方向上焊接，以使得上述转运设备与上述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值。上述装置，在上述焊接模式为上述横焊模式的情况下，通过控制上述转运设备和上述爬行焊接机器人同步运动，保证了上述转运设备与上述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值，这样进一步地保证了电缆的拉力小于等于拉力阈值，进一步地避免了上述电缆的拉力由于过大而损坏的问题，避免了高空焊接过程中人工搬运转运平台的问题，进一步地保证了高空焊接的效率较高。

在实际的应用过程中，上述第三控制子单元包括获取模块和调整模块，其中，上述获取模块用于实时获取位移差值，上述位移差值为上述转运设备的位移和上述爬行焊接机器人的位移的差值；上述调整模用于在上述位移差值不为目标值的情况下，调整上述转运设备的运动速度，以使得上述位移差值为上述目标值。这样进一步地避免了上述电缆的拉力由于过大而损坏的问题，进一步地保证了焊接的效率较高。

本申请的又一种具体的实施例中，上述转运设备的位移可以通过上述焊接装置的上述编码器来获取上述被动滚轮的移动圈数，那么上述转运设备的位移等于上述移动圈数乘以上述被动滚轮的周长。

在实际的应用过程中，上述目标值可以为任意值，只要保证上述位移差值为上述目标值的情况下，上述电缆的拉力小于等于拉力阈值即可，一种具体的实施例中，上述目标值为0。

上述控制装置包括处理器和存储器，上述确定单元和上述控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中高空焊接的效率较低的问题。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述任一种上述的焊接装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任一种上述的焊接装置的控制方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：

步骤S101，确定爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接包括横焊模式和立焊模式，上述横焊模式为沿着焊接对象周向焊接的模式，上述立焊模式为沿着上述焊接对象的高度方向焊接的模式；

步骤S102，根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。

本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：

步骤S101，确定爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接包括横焊模式和立焊模式，上述横焊模式为沿着焊接对象周向焊接的模式，上述立焊模式为沿着上述焊接对象的高度方向焊接的模式；

步骤S102，根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。

根据本申请的又一种典型的实施例，还提供了一种焊接系统，包括任一种的上述焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。

上述的焊接系统，包括上述焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。本申请的上述焊接系统，通过控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，保证了连接上述爬行焊接机器人和上述转运设备的上述电缆不会过于紧绷，避免了上述电缆由于过于紧绷造成损坏的问题，避免了焊接过程中人工搬运上述转运设备的问题，保证了焊接的运行效率较高。同时，上述焊接系统中，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该焊接系统不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：

1)、本申请的焊接装置，包括转运设备和焊接设备，上述转运设备可移动地设置在焊接对象的外表面上，上述转运设备与上述焊接对象的外表面形成容纳空间，上述焊接设备包括焊机、控制器、送丝机以及爬行焊接机器人，在焊接时，上述焊机、上述控制器以及上述送丝机位于上述容纳空间中。本申请的上述焊接装置，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该焊接装置无需将焊机、控制器以及送丝机逐个移动，也不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

2)、本申请的焊接装置的控制方法，首先，确定爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接包括横焊模式和立焊模式；然后，根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。本申请的上述方法，通过控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，保证了连接上述爬行焊接机器人和上述转运设备的上述电缆不会过于紧绷，避免了上述电缆由于过于紧绷造成损坏的问题，同时，上述方法中，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该方法不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

3)、本申请的焊接装置的控制装置，通过上述确定单元确定爬行焊接机器人的焊接模式，上述焊接包括横焊模式和立焊模式；通过上述控制单元根据上述焊接模式，控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。本申请的上述装置，通过控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，保证了连接上述爬行焊接机器人和上述转运设备的上述电缆不会过于紧绷，避免了上述电缆由于过于紧绷造成损坏的问题，同时，上述装置中，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该装置不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

4)、本申请的焊接系统，包括上述焊接装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。本申请的上述焊接系统，通过控制上述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，保证了连接上述爬行焊接机器人和上述转运设备的上述电缆不会过于紧绷，避免了上述电缆由于过于紧绷造成损坏的问题，避免了焊接过程中人工搬运上述转运设备的问题，保证了焊接的运行效率较高。同时，上述焊接系统中，转运设备可以在焊接对象的外表面上移动，进而可以实现将位于转运设备的容纳空间中的焊机、控制器以及送丝机转移至下一个焊接位置的附近，因此，该焊接系统不需要搭建脚手架和铺设轨道，通过控制转运设备移动就可以实现高空自动焊接，保证了高空焊接的效率较高。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种焊接装置的控制方法，其特征在于，所述焊接装置包括：

转运设备，用于可移动地设置在焊接对象的外表面上，且所述转运设备设置在所述焊接对象的外表面时，所述转运设备与所述焊接对象的外表面形成容纳空间；

焊接设备，包括焊机、控制器、送丝机以及爬行焊接机器人，在焊接时，所述焊机、所述控制器以及所述送丝机位于所述容纳空间中，所述焊机、所述控制器以及所述送丝机分别通过电缆与所述爬行焊接机器人电连接；

所述控制方法包括：

确定爬行焊接机器人的焊接模式，所述焊接包括横焊模式和立焊模式，所述横焊模式为沿着焊接对象周向焊接的模式，所述立焊模式为沿着所述焊接对象的高度方向焊接的模式；

根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，包括：在所述焊接模式为所述立焊模式的情况下，控制所述转运设备保持停止，控制所述爬行焊接机器人在所述焊接对象的高度方向上焊接。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转运设备包括：

本体结构，在所述转运设备设置在所述焊接对象的外表面时，所述本体结构与所述焊接对象的外表面形成所述容纳空间；

连接部，用于连接所述本体结构与所述焊接对象；

移动部，包括第一移动部和第二移动部，所述第一移动部设置在所述本体结构上且可在所述焊接对象的外表面周向移动，所述第二移动部设置在所述连接部上且可在所述焊接对象的内表面周向移动，所述移动部用于带动所述本体结构以及所述连接部在所述焊接对象的周向方向上运动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一移动部为主动磁轮，所述第二移动部为被动滚轮。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述焊接装置还包括编码器，所述编码器位于所述被动滚轮上。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述连接部为挂钩。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述焊接设备还包括姿态传感器，所述姿态传感器安装在所述爬行焊接机器人上。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述转运设备保持停止，控制所述爬行焊接机器人在所述焊接对象的高度方向上焊接之后，根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，还包括：

实时获取所述电缆的拉力；

在所述拉力等于所述拉力阈值的情况下，控制所述爬行焊接机器人停止焊接。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值，包括：

在所述焊接模式为所述横焊模式的情况下，控制所述转运设备运动，控制所述爬行焊接机器人在所述焊接对象的周向方向上焊接，以使得所述转运设备与所述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述焊接模式为所述横焊模式的情况下，控制所述转运设备运动，控制所述爬行焊接机器人在所述焊接对象的周向方向上焊接，以使得所述转运设备与所述爬行焊接机器人之间的距离保持为预定值，包括：

实时获取位移差值，所述位移差值为所述转运设备的位移和所述爬行焊接机器人的位移的差值；

在所述位移差值不为目标值的情况下，调整所述转运设备的运动速度，以使得所述位移差值为所述目标值。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标值为0。

11.一种权利要求1至10中任一项所述的焊接装置的控制方法的控制装置，其特征在于，包括：

确定单元，用于确定爬行焊接机器人的焊接模式，所述焊接包括横焊模式和立焊模式，所述横焊模式为沿着焊接对象周向焊接的模式，所述立焊模式为沿着所述焊接对象的高度方向焊接的模式；

控制单元，用于根据所述焊接模式，控制所述爬行焊接机器人和转运设备的运动，以使得电缆的拉力小于等于拉力阈值。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至10中任意一项所述的方法。

13.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至10中任意一项所述的方法。

14.一种焊接系统，其特征在于，包括：执行权利要求1至10中任一项的所述焊接装置的控制方法的控制装置、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至10中任意一项所述的方法。

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