CN111822908A - 一种焊接系统及焊接控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及焊接技术领域，公开一种焊接系统及焊接控制方法。该焊接系统包括焊接机器人、跟随小车和距离控制机构，焊接机器人用于对待焊接件进行焊接处理，跟随小车通过线缆与焊接机器人相连接，跟随小车能够为焊接机器人提供焊接电力，且跟随小车能够在地面上运动，距离控制机构设置于跟随小车上，距离控制机构包括距离测量件和升降组件，距离测量件和升降组件电连接，升降组件的输出端与线缆的中部相连，升降组件被配置为根据距离测量件测量的焊接机器人与跟随小车之间的距离驱动线缆的中部升降，以调整焊接机器人与升降组件之间的线缆的松紧状态。本发明提供的焊接系统，升降组件可以分担焊接机器人对线缆的拖曳力，增加作业范围。

Description

一种焊接系统及焊接控制方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种焊接系统及焊接控制方法。

背景技术

随着机器人技术和焊接技术的发展，在金属结构焊接领域，对钢制储罐、球罐、管道弧面设备进行焊接作业时，通常采用爬行焊接机器人进行焊接。在利用爬行焊接机器人进行焊接时，爬行焊接机器人通常会通过线缆连接有一跟随小车，跟随小车上放置有焊接辅助工具，如焊接电源、送丝机等，爬行焊接机器人与跟随小车相对独立，但是，受到通信、压降及爬行焊接机器人对线缆的拖曳力的影响，现有技术中，线缆的长度有限，通常小于15m，使得爬行焊接机器人的作业范围较小，操作人员经常需要根据作业区域调整跟随小车的位置，以保障电力、冷却水及保护气体的供给，导致操作人员的工作量较大，操作人员经常性地调整跟随小车的位置还会影响焊接机器人的作业效率，另外，焊接机器人受到线缆较大的拖曳力，会影响焊接机器人的使用寿命。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种焊接系统及焊接控制方法，可以增加线缆的长度，提高焊接机器人的作业范围和作业效率，延长焊接机器人的寿命寿命。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种焊接系统，包括：

焊接机器人，其用于对待焊接件进行焊接处理；

跟随小车，其通过线缆与所述焊接机器人相连接，所述跟随小车能够为所述焊接机器人提供焊接电力，且所述跟随小车能够在地面上运动；

距离控制机构，其设置于所述跟随小车上，所述距离控制机构包括距离测量件和升降组件，所述距离测量件和所述升降组件电连接，所述升降组件的输出端与所述线缆的中部相连，所述升降组件被配置为根据所述距离测量件测量的所述焊接机器人与所述跟随小车之间的距离驱动所述线缆的中部升降，以调整所述焊接机器人与所述升降组件之间的所述线缆的松紧状态。

作为一种焊接系统的优选方案，所述升降组件包括升降电机、升降丝杠和升降螺母，所述升降丝杠的轴线沿竖直方向延伸，所述升降丝杠与所述升降电机的输出端相连，所述升降螺母套设于所述升降丝杠上，所述线缆连接于所述升降螺母上。

作为一种焊接系统的优选方案，所述升降组件还包括卡箍，所述卡箍设置于所述升降螺母上，所述卡箍用于固定所述线缆。

作为一种焊接系统的优选方案，所述焊接系统还包括焊接设备，所述焊接设备设置于所述跟随小车上，所述焊接设备用于为所述焊接机器人提供焊接材料及焊接电流。

作为一种焊接系统的优选方案，所述跟随小车包括小车本体和行走机构，所述距离控制机构设置于所述小车本体上，所述行走机构与所述距离测量件电连接，所述行走机构被配置为根据所述距离测量件测量的所述焊接机器人与所述跟随小车之间的距离驱动所述小车本体向靠近所述焊接机器人的方向运动。

作为一种焊接系统的优选方案，所述行走机构包括：

两个平行且间隔设置的履带轮支架，两个所述履带轮支架之间连接有连接板，所述小车本体设置于所述连接板上；

履带轮，每个所述履带轮支架的外侧均转动连接有多个所述履带轮；

履带，每个所述履带轮支架外侧的多个所述履带轮的外部滚动设置有所述履带；

旋转驱动件，其输出端与所述履带轮相连，用于驱动所述履带轮旋转，以带动所述履带移动。

作为一种焊接系统的优选方案，所述跟随小车上还设置有防碰撞传感器，所述防碰撞传感器用于检测所述跟随小车与其运行前方的障碍物之间的距离。

作为一种焊接系统的优选方案，所述线缆的长度为15m～40m。

为达上述目的，本发明还提供一种应用如以上任一方案所述的焊接系统的焊接控制方法，包括如下步骤：

距离测量件检测焊接机器人相对于跟随小车的位置坐标(x，y)，其中，所述跟随小车的位置坐标为(0，0)，所述升降组件上固定的线缆的位置坐标为(0，y1)；

计算所述升降组件上固定的线缆与所述焊接机器人在竖直方向上的距离Δy＝y-y1；

比较Δy与y0的关系，其中y0为所述升降组件上固定的线缆与所述焊接机器人在竖直方向上的第一预设距离，当Δy大于0且Δy＞y0时，所述升降组件驱动所述线缆向上运动；当Δy＜0且-Δy＞y0时，所述升降组件驱动所述线缆向下运动。

作为一种焊接控制方法的优选方案，还包括：

比较x与x0之间的关系，其中，x0为所述跟随小车与所述焊接机器人在水平方向上的第二预设距离，当x≤x0时，所述跟随小车向靠近所述焊接机器人的方向运动。

本发明的有益效果为：

本发明提供一种焊接系统，包括焊接机器人、跟随小车和距离控制机构，焊接机器人用于对待焊接件进行焊接处理，跟随小车通过线缆与焊接机器人相连接，跟随小车可以为焊接机器人提供焊接电力，以保证焊接机器人能够顺利实现焊接作业，距离控制机构包括距离测量件和升降组件，距离测量件用于测量焊接机器人与跟随小车之间的距离，升降组件的输出端与线缆的中部相连，对线缆起到一定的支撑作用，可以用来分担焊接机器人对线缆的拖曳力。当焊接机器人与跟随小车之间的距离超过预设的距离范围时，升降组件能够驱动线缆的中部升降，以调整焊接机器人与升降组件之间的线缆的松紧状态，减少焊接机器人对线缆的拖曳力，与现有技术中的焊接系统相比，在焊接机器人对线缆具有相同拖曳力的情况下，本发明提供的焊接系统可以大大增加线缆的长度，提高焊接机器人的负载能力，增加焊接机器人的作业范围，降低焊接机器人的机械磨损，延长焊接机器人的使用寿命，提高作业安全，减少操作人员对跟随小车的调整次数，提高焊接机器人的作业效率。

本发明提供一种焊接控制方法，该焊接控制方法应用上述焊接系统进行焊接，焊接控制方法能够根据焊接机器人与跟随小车之间的距离调整焊接机器人与升降组件之间的线缆的松紧程度，以减少焊接机器人对线缆的拖曳力，从而增加焊接机器人的作业范围，延长焊接机器人的使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的焊接系统的结构示意图。

图中：

100-待焊接件；

1-焊接机器人；

2-跟随小车；21-小车本体；22-行走机构；221-履带轮支架；222-连接板；223-履带轮；224-履带；

3-距离控制机构；31-距离测量件；32-升降组件；321-升降电机；322-升降丝杠；323-升降螺母；

4-线缆；5-焊接设备；6-防碰撞传感器。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1所示，本实施例提供一种焊接系统，该焊接系统包括焊接机器人1、跟随小车2和距离控制机构3，其中，焊接机器人1用于对待焊接件100进行焊接处理，跟随小车2通过线缆4与焊接机器人1相连接，跟随小车2能够为焊接机器人1提供焊接电力，且跟随小车2能够在地面上运动，距离控制机构3设置于跟随小车2上，距离控制机构3包括距离测量件31和升降组件32，距离测量件31和升降组件32电连接，升降组件32的输出端与线缆4的中部相连，升降组件32被配置为根据距离测量件31测量的焊接机器人1与跟随小车2之间的距离驱动线缆4的中部升降，以调整焊接机器人1与升降组件32之间的线缆4的松紧状态。可选地，距离测量件31为红外测距传感器或者超声波检测传感器，或者其他能够实现检测焊接机器人1与跟随小车2之间距离的装置均可以被采用。

本实施例提供的焊接系统，焊接机器人1用于对待焊接件100进行焊接处理，跟随小车2通过线缆4与焊接机器人1相连接，跟随小车2可以为焊接机器人1提供焊接电力，以保证焊接机器人1能够顺利实现焊接作业，升降组件32的输出端与线缆4的中部相连，对线缆4起到一定的支撑作用，可以用来分担焊接机器人1对线缆4的拖曳力。当焊接机器人1与跟随小车2之间的距离超过预设的距离范围时，升降组件32能够驱动线缆4的中部升降，以调整焊接机器人1与升降组件32之间的线缆4的松紧状态，减少焊接机器人1对线缆4的拖曳力，与现有技术中的焊接系统相比，在焊接机器人1对线缆4具有相同拖曳力的情况下，本实施例提供的焊接系统可以大大增加线缆4的长度，提高焊接机器人1的负载能力，增加焊接机器人1的作业范围，降低焊接机器人1的机械磨损，延长焊接机器人1的使用寿命，提高作业安全，减少操作人员对跟随小车2的调整次数，提高焊接机器人1的作业效率。通过实验及实际验证，该焊接系统中线缆4的长度范围为15m～40m。

进一步地，在本实施例中，升降组件32包括升降电机321、升降丝杠322和升降螺母323，升降丝杠322的轴线沿竖直方向延伸，升降丝杠322与升降电机321的输出端相连，升降螺母323套设于升降丝杠322上，线缆4固定于升降螺母323上。当升降电机321工作时，能够驱动升降丝杠322旋转，从而带动升降螺母323与连接在升降螺母323上的线缆4升降，从而实现调节升降组件32与焊接机器人1之间的线缆4的松紧程度的效果。升降组件32结构简单，传动平稳，且可以实现精确调节。

当然，在其他实施例中，升降组件32还可以是升降气缸，升降气缸的输出端与线缆4相连，通过升降气缸的伸缩运动实现调节升降组件32与焊接机器人1之间的线缆4的松紧程度的效果。

进一步地，升降组件32还包括卡箍，卡箍设置于升降螺母323上，卡箍用于固定线缆4，固定效果较好，线缆4不容易脱出。

当然，在其他实施例中，升降组件32可以包括支撑环，支撑环设置于升降螺母323上，线缆4穿设于支撑环内并能相对其滑动。在跟随小车2上设置有收卷组件，收卷组件包括收料辊和收卷电机，收料辊转动设置于跟随小车2上，线缆4远离焊接机器人1的一端固定于收料辊上，收卷电机的输出端与收料辊相连，用于驱动收料辊旋转，以将线缆4绕设于收料辊上。

具体而言，在焊接机器人1向远离跟随小车2的方向运动时，会拉动线缆4使收料辊发生旋转以放线，当收料辊上的线缆4全部放出后，跟随小车2可以向靠近焊接机器人1的方向运动，以使焊接机器人1能够继续焊接过程，从而增加焊接的工作范围；当焊接机器人1向靠近跟随小车2的方向运动时，线缆4会发生松弛，且会在焊接机器人1和跟随小车2之间发生堆积，此时，可以使收卷电机工作，驱动收料辊旋转以实现线缆4的收料过程，防止线缆4在焊接机器人1和跟随小车2之间发生堆积，影响焊接机器人1或者跟随小车2的运动，且能够保持该焊接系统的整洁。

优选地，跟随小车2还包括第二分控制器，第二分控制器分别与距离测量件31和升降电机321电连接，距离测量件31能够将检测的焊接机器人1与跟随小车2之间的距离信息传输至第二分控制器内，第二分控制器控制升降电机321启动或者停止，以精确调节升降组件32与焊接机器人1之间的线缆4的松紧程度。

进一步地，如图1所示，跟随小车2包括小车本体21和行走机构22，距离控制机构3设置于小车本体21上，行走机构22与距离测量件31电连接，行走机构22被配置为根据距离测量件31测量的焊接机器人1与跟随小车2之间的距离驱动小车本体21向靠近焊接机器人1的方向运动。可以理解的是，跟随小车2与焊接机器人1之间的距离需要保持在一定距离内，以保障对焊接机器人1的电力、冷却水及保护气体的供给。

进一步地，行走机构22包括履带轮223、履带224、连接板222、旋转驱动件和两个平行且间隔设置的履带轮支架221，两个履带轮支架221之间连接有连接板222，小车本体21设置于连接板222上，每个履带轮支架221的外侧均转动连接有多个履带轮223，每个履带轮支架221外侧的多个履带轮223的外部滚动设置有履带224，旋转驱动件输出端与履带轮223相连，用于驱动履带轮223旋转，以带动履带224移动。其中，旋转驱动件具体为旋转驱动电机，旋转驱动电机设置于履带轮支架221上，当旋转驱动电机工作时，能够驱动履带轮223旋转，从而带动履带224在地面上移动，进而带动小车本体21的移动。履带224可以在复杂不平整的路面上运动，行走过程较为平稳。

优选地，旋转驱动电机的数量可以是两个，两个旋转驱动电机分别设置于两个履带轮支架221上，用于驱动同侧的履带轮223的旋转，旋转驱动电机还可以连接有差速器，从而实现跟随小车2的转向运动。

进一步地，跟随小车2上还设置有防碰撞传感器6，防碰撞传感器6用于检测跟随小车2与其运行前方的障碍物之间的距离，第二分控制器分别与防碰撞传感器6和旋转驱动电机电连接，防碰撞传感器6能够将跟随小车2与其运行前方的障碍物之间的距离d1传输至第二分控制器内，如果d1小于第三预设距离dz，则第二分控制器控制旋转驱动电机停止工作，防止跟随小车2与障碍物发生碰撞造成跟随小车2发生损坏。

进一步地，跟随小车2上还设置有避障检测传感器，避障检测传感器与第二分控制器电连接，避障检测传感器用于检测跟随小车2运行前方的障碍物的形貌，并将该信息传输至第二分控制器内，第二分控制器提前规划线路并控制跟随小车2避障，防止跟随小车2发生损坏。可选地，避障检测传感器可以是超声波传感器、红外传感器或者激光传感器。

通过设置第二分控制器、行走机构22、防碰撞传感器6、避障检测传感器及距离控制机构3，实现跟随小车2全自动且安全地跟随焊接机器人1进行焊接作业。

进一步地，焊接机器人1包括机器人本体和第一分控制器，第一分控制器与机器人本体电连接，用于控制机器人本体行走及对待焊接件100的焊接过程。

优选地，焊接机器人1还包括指示灯，指示灯与第一分控制器电连接，指示灯设置于机器人本体上，当机器人本体发生故障时，第一分控制器可以控制指示灯发光，以提醒操作人员及时对机器人本体进行维修，以免耽误焊接进程。其中，指示灯可以是LED灯。

进一步地，机器人本体还包括姿态传感器和防跌落传感器，姿态传感器和防跌落传感器均电连接于第一分控制器，姿态传感器能够将机器人本体的三维姿态信息传输至第一分控制器，第一分控制器可以适当对机器人本体的三维姿态进行调整，能够有效地提升焊枪对焊缝的跟踪精度，以实现最佳的焊接效果；防跌落传感器采用光电传感器，设置于机器人本体的四周，防跌落传感器能够准确检测出机器人本体的四周的障碍，并将该信息传输至第一分控制器内，第一分控制器重新规划机器人本体的行走路线，以实现安全的焊接作业。

进一步地，该焊接系统还包括焊接设备5，焊接设备5设置于跟随小车2上，焊接设备5用于为焊接机器人1提供焊接材料及电力。通过将焊接设备5设置于跟随小车2上，与现有技术中在焊接机器人1上设置焊接设备5的方式相比，可以减轻焊接机器人1的重量，方便焊接机器人1在较高的位置进行焊接作业。

进一步地，焊接设备5包括送丝机、供电结构和第三分控制器，第三分控制器分别电连接于送丝机和供电结构，第三分控制器能够控制送丝机为焊接机器人1提供焊丝及保护气体，并根据实际情况及时调节送丝参数，第三分控制器还能够控制供电结构为焊接机器人1提供焊接电流。具体地，供电结构能够根据第三分控制器的指令为焊接机器人1的焊接提供焊接电流、焊接电压等，供电结构可以按照预设的电流特性及电压特性输出焊接电流及焊接电压，以适应焊接机器人1的焊接方式。

进一步地，收料辊的中部设置有过孔，线缆4远离焊接机器人1的一端能够穿过过孔并固定在过孔内，且线缆4穿过过孔的一端与供电结构相连接。

此外，第三分控制器能够对焊接设备5内的焊丝、保护气的剩余量进行检测，以提醒操作人员及时补充，第三分控制器还能够对焊接设备5的状态进行检测，如焊接电压、焊接电流、送丝速度及起弧状态等。进一步地，该焊接系统还包括主控制器，主控制器分别与第一分控制器、第二分控制器和第三分控制器电连接，使得该焊接系统由多控制器协同作业，分功能模块分别控制，以实现该焊接系统的最优控制。同时分控制器分别控制各个机构作业，有助于匹配多厂家同功能模块，较为方便。

优选地，第一分控制还可以对机器人本体的运动进行反馈，即第一分控制器将机器人本体的运动信息反馈至主控制器，第二分控制器能够接收距离测量件31检测的跟随小车2与焊接机器人1之间的距离信息，两者可对比验证，以达到精确测距的效果。

进一步地，该焊接系统还包括激光相机、熔池相机及光源，光源用于照亮待焊接件100的焊缝位置，激光相机和熔池相机分别电连接于主控制器，激光相机用于采集待焊接件100上的焊缝的形貌信息，并将该形貌信息传输至主控制器，主控制器对该形貌信息进行处理并规划焊接路径，第一分控制器接收主控制器的指令并控制焊接机器人1按照焊接路径对待焊接件100进行焊接；当完成焊接后，熔池相机用于采集完成焊接的待焊接件100上的形貌信息，并将该信息传输至主控制器，主控制器用于判定焊接效果，从而及时调整焊接路径。

进一步地，该焊接系统还包括显示屏与键盘，显示屏与键盘均电连接于主控制器，显示屏用于显示人机界面，并显示焊接系统的各种参数和状态，键盘用于参数输入。

本实施例还提供一种焊接控制方法，该焊接控制方法包括如下步骤：

距离测量件31检测焊接机器人1相对于跟随小车2的位置坐标(x，y)，其中，跟随小车2的位置坐标为(0，0)，升降组件32上固定的线缆4的位置坐标为(0，y1)；

计算升降组件32上固定的线缆4与焊接机器人1在竖直方向上的距离Δy＝y-y1；

比较Δy与y0的关系，其中y0为升降组件32上固定的线缆4与焊接机器人1在竖直方向上的第一预设距离，当Δy＞0且Δy＞y0时，升降组件32驱动线缆4向上运动；当Δy＜0且-Δy＞y0时，升降组件32驱动线缆4向下运动。

当Δy＞0，焊接机器人1位于升降组件32上固定的线缆4的上方，此时，如果升降组件32上固定的线缆4与焊接机器人1在竖直方向上的距离超过第一预设距离y0，则升降组件32驱动线缆4向上运动，以使升降组件32上固定的线缆4更靠近焊接机器人1，以减轻焊接机器人1对线缆4的拖曳力；当Δy＜0时，焊接机器人1位于升降组件32上固定的线缆4的下方，此时，如果升降组件32上固定的线缆4与焊接机器人1在竖直方向上的距离超过第一预设距离y0，则升降组件32驱动线缆4向下运动，以使升降组件32上固定的线缆4更靠近焊接机器人1，以减轻焊接机器人1对线缆4的拖曳力。

本实施例提供的焊接控制方法，能够根据焊接机器人1与跟随小车2之间的距离调整焊接机器人1与升降组件32之间的线缆4的松紧程度，以减少焊接机器人1对线缆4的拖曳力，从而增加焊接机器人1的作业范围，延长焊接机器人1的使用寿命。

该焊接控制方法还包括：比较x与x0之间的关系，其中，x0为跟随小车2与焊接机器人1在水平方向上的第二预设距离，当x≤x0时，跟随小车2向靠近焊接机器人1的方向运动。可以使跟随小车2与焊接机器人1保持在一定距离范围内，以保障跟随小车2对焊接机器人1充分的电力、冷却水及保护气体的供给。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种焊接系统，其特征在于，包括：

焊接机器人(1)，其用于对待焊接件(100)进行焊接处理；

跟随小车(2)，其通过线缆(4)与所述焊接机器人(1)相连接，所述跟随小车(2)能够为所述焊接机器人(1)提供焊接电力，且所述跟随小车(2)能够在地面上运动；

距离控制机构(3)，其设置于所述跟随小车(2)上，所述距离控制机构(3)包括距离测量件(31)和升降组件(32)，所述距离测量件(31)和所述升降组件(32)电连接，所述升降组件(32)的输出端与所述线缆(4)的中部相连，所述升降组件(32)被配置为根据所述距离测量件(31)测量的所述焊接机器人(1)与所述跟随小车(2)之间的距离驱动所述线缆(4)的中部升降，以调整所述焊接机器人(1)与所述升降组件(32)之间的所述线缆(4)的松紧状态。

2.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述升降组件(32)包括升降电机(321)、升降丝杠(322)和升降螺母(323)，所述升降丝杠(322)的轴线沿竖直方向延伸，所述升降丝杠(322)与所述升降电机(321)的输出端相连，所述升降螺母(323)套设于所述升降丝杠(322)上，所述线缆(4)连接于所述升降螺母(323)上。

3.根据权利要求2所述的焊接系统，其特征在于，所述升降组件(32)还包括卡箍，所述卡箍设置于所述升降螺母(323)上，所述卡箍用于固定所述线缆(4)。

4.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述焊接系统还包括焊接设备(5)，所述焊接设备(5)设置于所述跟随小车(2)上，所述焊接设备(5)用于为所述焊接机器人(1)提供焊接材料及焊接电流。

5.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述跟随小车(2)包括小车本体(21)和行走机构(22)，所述距离控制机构(3)设置于所述小车本体(21)上，所述行走机构(22)与所述距离测量件(31)电连接，所述行走机构(22)被配置为根据所述距离测量件(31)测量的所述焊接机器人(1)与所述跟随小车(2)之间的距离驱动所述小车本体(21)向靠近所述焊接机器人(1)的方向运动。

6.根据权利要求4所述的焊接系统，其特征在于，所述行走机构(22)包括：

两个平行且间隔设置的履带轮支架(221)，两个所述履带轮支架(221)之间连接有连接板(222)，所述小车本体(21)设置于所述连接板(222)上；

履带轮(223)，每个所述履带轮支架(221)的外侧均转动连接有多个所述履带轮(223)；

履带(224)，每个所述履带轮支架(221)外侧的多个所述履带轮(223)的外部滚动设置有所述履带；

旋转驱动件，其输出端与所述履带轮(223)相连，用于驱动所述履带轮(223)旋转，以带动所述履带(224)移动。

7.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述跟随小车(2)上还设置有防碰撞传感器(6)，所述防碰撞传感器(6)用于检测所述跟随小车(2)与其运行前方的障碍物之间的距离。

8.根据权利要求1所述的焊接系统，其特征在于，所述线缆(4)的长度为15m～40m。

9.一种应用如权利要求1-8任一项所述的焊接系统的焊接控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

距离测量件(31)检测焊接机器人(1)相对于跟随小车(2)的位置坐标(x，y)，其中，所述跟随小车(2)的位置坐标为(0，0)，所述升降组件(32)上固定的线缆(4)的位置坐标为(0，y1)；

计算所述升降组件(32)上固定的线缆(4)与所述焊接机器人(1)在竖直方向上的距离Δy＝y-y1；

比较Δy与y0的关系，其中y0为所述升降组件(32)上固定的线缆(4)与所述焊接机器人(1)在竖直方向上的第一预设距离，当Δy大于0且Δy＞y0时，所述升降组件(32)驱动所述线缆(4)向上运动；当Δy＜0且-Δy＞y0时，所述升降组件(32)驱动所述线缆(4)向下运动。

10.根据权利要求9所述的焊接控制方法，其特征在于，还包括：

比较x与x0之间的关系，其中，x0为所述跟随小车(2)与所述焊接机器人(1)在水平方向上的第二预设距离，当x≤x0时，所述跟随小车(2)向靠近所述焊接机器人(1)的方向运动。

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