CN116736869B - 光伏板清扫设备的行驶控制方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种光伏板清扫设备的行驶控制方法及相关装置，方法包括：获取当前时刻光伏板清扫设备的行驶信息，根据行驶信息，确定无人车相对于清扫机器的横向距离偏差和纵向距离偏差；确定无人车和清扫机器所需调整的行驶状态；确定当前时刻的目标速度调整系数；根据目标速度调整系数和预设清扫速度，确定无人车下一时刻所需调整的目标速度；根据行驶信息，确定无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角。采用本申请实施例能够通过控制清扫机器和无人车的同步行驶，实现无人车和清扫机器工作配合，有利于提高光伏板清扫设备的清扫效率。

Description

光伏板清扫设备的行驶控制方法及相关装置

技术领域

本申请属于光伏板清扫技术领域，具体涉及一种光伏板清扫设备的行驶控制方法及相关装置。

背景技术

一直以来，灰尘是影响光伏电站发电效率和运维的重大挑战。首先，光伏板表面灰尘会对光伏组件形成遮蔽效应，降低光伏组件面板接收到的太阳辐照强度，造成发电功率损失；而且，表面灰尘覆盖会增大光伏组件面板的传热热阻，影响光伏组件散热，顽固污渍的覆盖甚至会在光伏板表面形成热斑效应，不仅影响发电，还会增加安全风险；另外，酸性或碱性灰尘长期附着在光伏组件表面时，会慢慢腐蚀光伏组件表面玻璃材质，形成坑洼的情况，导致光线射入组件表面时，形成光线漫反射现象，实际到达光伏组件表面的太阳能量减少，从而导致发电量降低和组件寿命的降低。因此，清扫光伏板是一项重要工作。

发明内容

本申请实施例提供了一种光伏板清扫设备的行驶控制方法及相关装置，能够通过控制清扫机器和无人车的同步行驶，实现无人车和清扫机器的工作配合，有利于提高光伏板清扫设备的清扫效率。

第一方面，本申请实施例提供了一种光伏板清扫设备的行驶控制方法，应用于光伏板清扫设备，所述光伏板清扫设备包括机械臂、清扫机器和无人车，所述机械臂固定在所述无人车上，所述无人车用于带动所述机械臂保持与所述清扫机器同步行驶；所述方法包括：

获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息；

根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差；

根据所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差，确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态；

确定当前时刻的目标速度调整系数；

根据所述目标速度调整系数和预设清扫速度，确定所述无人车下一时刻所需调整的目标速度；

根据所述行驶信息，确定所述无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角；

控制所述无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为所述目标速度，以及控制所述无人车将前轮转角调整为所述目标转角。

第二方面，本申请实施例提供了一种光伏板清扫设备的行驶控制装置，应用于光伏板清扫设备，所述光伏板清扫设备包括机械臂、清扫机器和无人车，所述机械臂固定在所述无人车上，所述无人车用于带动所述机械臂保持与所述清扫机器同步行驶；所述光伏板清扫设备的行驶控制装置，包括：获取单元、确定单元和控制单元，其中，

所述获取单元，用于获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息；

所述确定单元，用于根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差；

所述确定单元，还用于根据所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差，确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态；

所述确定单元，还用于确定当前时刻的目标速度调整系数；

所述确定单元，还用于根据所述目标速度调整系数和预设清扫速度，确定所述无人车下一时刻所需调整的目标速度；

所述确定单元，还用于根据所述行驶信息，确定所述无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角；

所述控制单元，用于控制所述无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为所述目标速度，以及控制所述无人车将前轮转角调整为所述目标转角。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行本申请实施例第一方面中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现本申请实施例第一方面中的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

可以看出，本申请实施例中，光伏板清扫设备先获取当前时刻光伏板清扫设备的行驶信息，接着根据行驶信息，确定无人车相对于清扫机器的横向距离偏差和纵向距离偏差，再接着根据横向距离偏差和纵向距离偏差，确定无人车和清扫机器所需调整的行驶状态，进一步，确定当前时刻的目标速度调整系数，并根据目标速度调整系数和预设清扫速度，确定无人车下一时刻所需调整的目标速度，接着根据行驶信息，确定无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角，最后，控制无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为目标速度，以及控制无人车将前轮转角调整为目标转角。如此，能够通过调整无人车的前轮转角和行驶速度，进而实现控制清扫机器和无人车的同步行驶，实现无人车和清扫机器的工作配合，有利于提高光伏板清扫设备的清扫效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a是本申请实施例提供的一种光伏板清扫设备的行驶控制系统的架构示意图；

图1b是本申请实施例提供的一种光伏板清扫设备的坐标示意图；

图1c是本申请实施例提供的一种无人车的前轮和后轮的位置示意图；

图2是本申请实施例提供的一种光伏板清扫设备的行驶控制方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的一种光伏板清扫设备的行驶控制装置400的功能单元组成框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请实施例中的“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，可以表示如下三种情况：单独存在A；同时存在A和B；单独存在B。其中，A、B可以是单数或者复数。

本申请实施例中，符号“/”可以表示前后关联对象是一种“或”的关系。另外，符号“/”也可以表示除号，即执行除法运算。例如，A/B，可以表示A除以B。

本申请实施例中的“至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合，是指一个或多个，多个指的是两个或两个以上。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示如下七种情况：a，b，c，a和b，a和c，b和c，a、b和c。其中，a、b、c中的每一个可以是元素，也可以是包含一个或多个元素的集合。

本申请实施例中的“等于”可以与大于连用，适用于大于时所采用的技术方案，也可以与小于连用，适用于与小于时所采用的技术方案。当等于与大于连用时，不与小于连用；当等于与小于连用时，不与大于连用。

为了更好地理解本申请实施例的方案，下面先对本申请实施例可能涉及的电子设备、相关概念和背景进行介绍。

本申请实施例所涉及到的电子设备可以包括各种具有无线通信功能的手持设备、车载设备、可穿戴设备、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备（user equipment，UE），移动台（mobile station，MS），电子设备（terminaldevice）等等。为方便描述，上面提到的设备统称为电子设备。电子设备还可包括光伏板清扫设备

请参阅图1a，图1a是本申请实施例提供的一种光伏板清扫设备的行驶控制系统的架构示意图。如图1a所示，所述系统包括光伏板清扫设备100、第一光伏板104和第二光伏板105，光伏板清扫设备100包括无人车101、清扫机器102和机械臂103。

其中，当清扫机器102清扫到第一光伏板104的边缘时，机械臂103用于抓取第一光伏板104上的清扫机器102，并将清扫机器102放置到第二光伏板105，以便与清扫机器102在清扫完第一光伏板104之后，清扫第二光伏板105，机械臂103固定在无人车101上，无人车101用于带动设置在无人车101上的机械臂103保持与清扫机器102同步行驶，这样在能够在清扫机器102清扫完第一光伏板之后，及时清扫第二光伏板，第一光伏板104和第二光伏板为光伏板阵列中的任意两个。

其中，无人车101通过软连接的方式为清扫机器102提供电源与通信，同时无人车101和清扫机器102之间的连接线缆长度是有限的，这也要求无人车101和清扫机器102之间的横向距离保持在一定范围内，保持同步行驶，而在无人车101和清扫机器102的行驶不同步时，无人车101和清扫机器102容易出现失联情况，且容易出现无人车101在光伏板阵列中行驶时碰撞光伏板的情况。

其中，清扫机器102可以是平板式机器人，在光伏板表面清扫光伏板，具有结构简单清扫洁净度高，对光伏组件损伤小的优势。

在一个可能的示例中，光伏板清扫设备100先获取当前时刻光伏板清扫设备100的行驶信息，接着根据行驶信息，确定无人车101相对于清扫机器102的横向距离偏差和纵向距离偏差，再接着根据横向距离偏差和纵向距离偏差，确定无人车101和清扫机器102所需调整的行驶状态，进一步，确定当前时刻的目标速度调整系数，并根据目标速度调整系数和预设清扫速度，确定无人车101下一时刻所需调整的目标速度，接着根据行驶信息，确定无人车101的前轮下一时刻所需调整的目标转角，最后，控制无人车101在下一时刻将当前行驶速度调整为目标速度，以及控制无人车101将前轮转角调整为目标转角。如此，能够通过调整无人车101的前轮转角和行驶速度，进而实现控制清扫机器102和无人车101的同步行驶，实现无人车101和清扫机器102的工作配合，有利于提高光伏板清扫设备100的清扫效率。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种光伏板清扫设备的行驶控制方法的流程示意图，应用于光伏板清扫设备，所述光伏板清扫设备包括机械臂、清扫机器和无人车，所述机械臂固定在所述无人车上，所述无人车用于带动所述机械臂保持与所述清扫机器同步行驶，所述方法包括：

步骤S201，获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息。

其中，行驶信息包括但不限于无人车运行状态信息、清扫机器运行状态信息、无人车定位信息、清扫机器位置信息和期望的清扫路线。

其中，机械臂上设置有3D视觉感知模组，3D视觉感知模组可实时获取清扫机器位置信息，清扫机器上设置有RTK（Real-Time Kinematic，实时动态定位技术）定位模块，RTK定位模块可实时获取无人车定位信息。

步骤S202，根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差。

步骤S203，根据所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差，确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态。

其中，行驶状态可以包括停车状态、正常行驶和减速等待。

步骤S204，确定当前时刻的目标速度调整系数。

步骤S205，根据所述目标速度调整系数和预设清扫速度，确定所述无人车下一时刻所需调整的目标速度。

其中，无人车上设置有纵向控制模块和横向控制模块，纵向控制模块用于确定目标速度调整系数以及，确定出目标速度，纵向控制模块可以是PID（ProportionIntegration Differentiation，比例-积分-微分控制器）控制器，横向控制模块可以是Stanly控制器，用于根据行驶信息，确定出目标转角。无人车上设置有通信模块，用于实现无人车、机械臂和清扫机器之间的通信。

其中，预设清扫速度为清扫机器理想的清扫速度，目标速度=预设清扫速度*目标速度调整系数。

步骤S206，根据所述行驶信息，确定所述无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角。

步骤S207，控制所述无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为所述目标速度，以及控制所述无人车将前轮转角调整为所述目标转角。

其中，无人车上设置有无人车控制器，无人车控制器用于将无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为目标速度，将无人车的前轮转角调整为目标转角。

可以看出，本申请实施例中，光伏板清扫设备获取当前时刻光伏板清扫设备的行驶信息，接着根据行驶信息，确定无人车相对于清扫机器的横向距离偏差和纵向距离偏差，再接着根据横向距离偏差和纵向距离偏差，确定无人车和清扫机器所需调整的行驶状态，进一步，确定当前时刻的目标速度调整系数，并根据目标速度调整系数和预设清扫速度，确定无人车下一时刻所需调整的目标速度，接着根据行驶信息，确定无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角，最后，控制无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为目标速度，以及控制无人车将前轮转角调整为目标转角。如此，能够通过调整无人车的前轮转角和行驶速度，进而实现控制清扫机器和无人车的同步行驶，实现无人车和清扫机器的工作配合，有利于提高光伏板清扫设备的清扫效率。

在一个可能的示例中，在所述获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息之后，上述方法可包括如下步骤：判断当前信息获取状态是否为获取错误；若判断出所述当前信息获取状态为获取错误，则将所述清扫机器和所述无人车的行驶状态都调整为停车状态；若判断出所述当前信息获取状态不为获取错误，则判断所述清扫机器的当前清扫位置是否在光伏板边缘；若判断出所述清扫机器的所述当前清扫位置在光伏板边缘，则将所述清扫机器和所述无人车的行驶状态都调整为停车状态。

其中，当光伏板清扫设备获取行驶信息时出现错误，即信息获取状态为错误，则控制无人车和清扫机器停车。3D视觉感知模块获取清扫机器位置信息出现信息获取错误或者RTK定位模块获取无人车定位信息出现信息获取错误或者在获取无人车和清扫机器的行驶状态时出现信息获取错误，都可以定义为信息获取状态为获取错误，此时控制无人车和清扫机器都停车。

具体实现中，当3D视觉感知模块获取清扫机器位置信息出现信息获取错误或者RTK定位模块获取无人车定位信息出现信息获取错误或者在获取无人车和清扫机器的行驶状态时出现信息获取错误，则判断出当前信息获取状态为获取错误，将清扫机器和无人车的行驶状态都调整为停车状态；若当前信息获取状态不为获取错误，则进一步判断清扫机器的当前清扫位置是否在光伏板边缘，若判断出当前清扫位置在光伏板边缘，则将清扫机器和无人车的行驶状态都调整为停车状态。

可见，在本示例中，光伏板清扫设备可基于行驶信息的信息获取状态以及清扫机器当前的清扫位置，来对清扫机器和无人车的行驶状态进行调整，实现无人车和清扫机器的配合工作，有利于提高光伏板清扫设备的工作效率，有利于提高光伏板清扫设备的智能性。

在一个可能的示例中，所述根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差，上述方法可包括如下步骤： 确定地图坐标系、无人车坐标系、机械臂坐标系、相机坐标系和清扫机器坐标系；根据所述确定地图坐标系、所述无人车坐标系、所述机械臂坐标系、所述相机坐标系和所述清扫机器坐标系，确定所述清扫机器相对于所述无人车的位姿；根据所述位姿，确定所述清扫机器相对于所述无人车的所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差。

参阅图1b，图1b是本申请实施例提供的一种光伏板清扫设备的坐标示意图，如图1b所示，本申请定义了地图坐标系M、无人车坐标系V、机械臂坐标系R、3D视觉感知模块的相机坐标系C和清扫机器坐标系F，坐标系之间的关系可通过坐标变换矩阵来计算，例如：为清扫机器相对于无人车坐标系的位姿，位姿包括位置和姿态，清扫机器的坐标系在无人车坐标系中的姿态为/>，清扫机器坐标系中心在无人车坐标系中的位置为/>，。

其中，。清扫机器相对于无人车的横向距离偏差/>，纵向距离偏差/>。

可见，在本示例中，光伏板清扫设备根据清扫机器相对于无人车坐标系的位姿计算出清扫机器相对于无人车横向距离偏差和纵向距离偏差，有利于后续步骤根据横向距离偏差和纵向距离偏差确定出目标速度和目标转角，实现保持清扫机器和无人车同步行驶，有利于提高光伏板清扫设备的智能性和工作效率。

在一个可能的示例中，所述根据所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差，确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态，上述方法可包括如下步骤：获取横向距离偏差区间、纵向距离偏差区间和纵向减速区间；当所述横向距离偏差小于所述横向距离偏差区间的下限值或者所述横向距离偏差大于所述横向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；当所述纵向距离偏差小于所述纵向距离偏差区间的下限值或者所述纵向距离偏差大于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；当所述纵向距离偏差大于所述纵向减速区间的上限值且小于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车的行驶状态为正常行驶，以及确定所述清扫机器所需调整的行驶状态为减速等待；当所述纵向距离偏差小于所述纵向减速区间的下限值且大于所述纵向距离偏差区间的下限值，则确定所述无人车的所需调整的行驶状态为减速等待，以及确定所述清扫机器的行驶状态为正常行驶。

其中，横向距离偏差区间、纵向距离偏差区间和纵向减速区间可以是人为设定或者系统默认在此不做限定。

其中，当横向距离偏差小于横向距离偏差区间的下限值或者横向距离偏差大于横向距离偏差区间的上限值，则说明无人车和清扫机器之间的横向距离过小或者过大，横向距离过小的情况下，无人车容易碰撞到光伏板，横向距离过大，无人车和清扫机器容易失联，因此在无人车和清扫机器的横向距离不在横向距离偏差区间内时，可控制无人车和清扫机器停止行驶。

其中，当纵向距离偏差小于纵向距离偏差区间的下限值或者纵向距离偏差大于纵向距离偏差区间的上限值，则说明无人车和清扫机器之间的纵向距离过大，导致无人车和清扫机器行驶不同步，在清扫机器完成一块光伏板的清扫工作之后，无人车上的机械臂可能无法及时抓取清扫机器，此时，需要控制无人车和清扫机器停止行驶。

其中，当纵向距离偏差大于纵向减速区间的上限值且小于纵向距离偏差区间的上限值，则说明无人车和清扫机器之间的纵向距离偏差在可接受的范围内，此时清扫机器在无人车的前方，可控制清扫机器减速等待以及控制无人车正常行驶以实现再次同步行驶；当纵向距离偏差小于纵向减速区间的下限值且大于所述纵向距离偏差区间的下限值，则说明无人车和清扫机器之间的纵向距离偏差在可接受的范围内，此时无人车在清扫机器的前方，可控制清扫机器正常行驶以及控制无人车减速等待以实现再次同步行驶。

可见，在本示例中，光伏板清扫设备可根据纵向距离偏差和横向距离偏差与横向距离偏差区间、纵向距离偏差区间和纵向减速区间的关系，调整无人车和清扫机器的行驶状态，实现保持无人车和清扫机器的同步行驶，有利于提高光伏板清扫设备的智能性和工作效率。

在一个可能的示例中，所述确定当前时刻的目标速度调整系数，上述方法可包括如下步骤：确定比例系数、积分系数、微分系数和速度调整系数范围；根据所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数和所述纵向距离偏差，确定速度调整系数公式；将所述纵向距离偏差代入所述速度调整系数公式，得到待调整的速度调整系数；根据所述待调整的速度调整系数和所述速度调整系数范围，确定当前时刻的所述目标速度调整系数。

其中,比例系数、积分系数和微分系数为，速度调整系数范围为/>，速度调整系数公式为/>，/>为待调整的速度调整系数，/>为时刻，/>为纵向距离偏差。

具体实现中，将当前时刻和纵向距离偏差代入速度调整系数公式得到待调整的速度调整系数。

可见，在本示例中，光伏板清扫设备可确定速度调整系数公式，并进一步根据速度调整系数公式确定目标速度调整系数，有利于后续步骤确定目标速度，对无人车进行速度调整，实现保持无人车和清扫机器同步行驶，有利于提高光伏板清扫设备的智能性和工作效率。

在一个可能的示例中，所述根据所述待调整的速度调整系数和所述速度调整系数范围，确定当前时刻的所述目标速度调整系数，上述方法可包括如下步骤：判断所述待调整的速度调整系数是否大于或者等于1；若判断出待调整的速度调整系数大于或者等于1，则确定当前时刻的所述目标速度调整系数为1；若判断出待调整的速度调整系数小于1，则判断所述待调整的速度调整系数是否大于0；若判断出所述待调整的速度调整系数大于0，则将所述待调整的速度调整系数作为当前时刻的所述目标速度调整系数；若判断出所述待调整的速度调整系数小于或者等于0，则确定当前时刻的所述目标速度调整系数为0。

其中，目标速度调整系数的公式如下：，/>为目标速度调整系数，/>为时刻。

可见，在本示例中，光伏板清扫设备可确定目标速度调整系数，有利于后续步骤确定目标速度，对无人车进行速度调整，实现保持无人车和清扫机器同步行驶，有利于提高光伏板清扫设备的智能性和工作效率。

在一个可能的示例中，所述根据所述行驶信息，确定所述无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角，上述方法还可包括如下步骤：获取预设横向距离和所述无人车的前轮转角公式，所述预设横向距离为预先设置的光伏板和所述无人车之间的横向距离；根据所述行驶信息，确定当前时刻所述无人车的航向角误差；将所述航向角误差、所述当前行驶速度、所述横向距离误差和所述预设横向距离代入所述前轮转角公式，得到所述无人车的前轮下一时刻所需调整的所述目标转角。

其中，预设横向距离为无人车和清扫机器之间的理想的横向距离，可以是人为设定或者系统默认，在此不做限定。

其中，前轮转角公式如下：，/>为前轮转角，/>为当前无人车前轮的航向角误差，/>为预设横向距离，/>为无人车的行驶速度，/>为控制调整系数。如图1c所示，图1c是本申请实施例提供的一种无人车的前轮和后轮的位置示意图，图1c中示出的为无人车的前轮和后轮，其中，/>为航向角误差，/>为前轮转角，v为无人车的行驶速度，/>中的/>为清扫机器和无人车之间的横向距离偏差，也可以理解为无人车和光伏板边缘之间的横向距离，/>为清扫机器和无人车之间的纵向距离偏差。

可见，在本示例中，光伏板清扫设备可确定目标转角，对无人车进行前轮转角的调整，实现保持无人车和清扫机器同步行驶，有利于提高光伏板清扫设备的智能性和工作效率。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，应用于光伏板清扫设备，所述光伏板清扫设备包括机械臂、清扫机器和无人车，所述机械臂固定在所述无人车上，所述无人车用于带动所述机械臂保持与所述清扫机器同步行驶；如图3所示，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个程序被配置由上述处理器执行以下步骤的指令：

获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息；

根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差；

根据所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差，确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态；

确定当前时刻的目标速度调整系数；

根据所述目标速度调整系数和预设清扫速度，确定所述无人车下一时刻所需调整的目标速度；

根据所述行驶信息，确定所述无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角；

控制所述无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为所述目标速度，以及控制所述无人车将前轮转角调整为所述目标转角。

可以看出，本申请实施例中，电子设备可先获取当前时刻光伏板清扫设备的行驶信息，接着根据行驶信息，确定无人车相对于清扫机器的横向距离偏差和纵向距离偏差，再接着根据横向距离偏差和纵向距离偏差，确定无人车和清扫机器所需调整的行驶状态，进一步，确定当前时刻的目标速度调整系数，并根据目标速度调整系数和预设清扫速度，确定无人车下一时刻所需调整的目标速度，接着根据行驶信息，确定无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角，最后，控制无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为目标速度，以及控制无人车将前轮转角调整为目标转角。如此，能够通过调整无人车的前轮转角和行驶速度，进而实现控制清扫机器和无人车的同步行驶，实现无人车和清扫机器的工作配合，有利于提高光伏板清扫设备的清扫效率。

在一个可能的示例中，在所述获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息之后，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：

判断当前信息获取状态是否为获取错误；

若判断出所述当前信息获取状态为获取错误，则将所述清扫机器和所述无人车的行驶状态都调整为停车状态；

若判断出所述当前信息获取状态不为获取错误，则判断所述清扫机器的当前清扫位置是否在光伏板边缘；

若判断出所述清扫机器的所述当前清扫位置在光伏板边缘，则将所述清扫机器和所述无人车的行驶状态都调整为停车状态。

在一个可能的示例中，在所述根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

确定地图坐标系、无人车坐标系、机械臂坐标系、相机坐标系和清扫机器坐标系；

根据所述确定地图坐标系、所述无人车坐标系、所述机械臂坐标系、所述相机坐标系和所述清扫机器坐标系，确定所述清扫机器相对于所述无人车的位姿；

根据所述位姿，确定所述清扫机器相对于所述无人车的所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差。

在一个可能的示例中，在所述根据所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差，确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态方面，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：

获取横向距离偏差区间、纵向距离偏差区间和纵向减速区间；

当所述横向距离偏差小于所述横向距离偏差区间的下限值或者所述横向距离偏差大于所述横向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；

当所述纵向距离偏差小于所述纵向距离偏差区间的下限值或者所述纵向距离偏差大于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；

当所述纵向距离偏差大于所述纵向减速区间的上限值且小于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车的行驶状态为正常行驶，以及确定所述清扫机器所需调整的行驶状态为减速等待；

当所述纵向距离偏差小于所述纵向减速区间的下限值且大于所述纵向距离偏差区间的下限值，则确定所述无人车的所需调整的行驶状态为减速等待，以及确定所述清扫机器的行驶状态为正常行驶。

在一个可能的示例中，在所述确定当前时刻的目标速度调整系数方面，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：

确定比例系数、积分系数、微分系数和速度调整系数范围；

根据所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数和所述纵向距离偏差，确定速度调整系数公式；

将所述纵向距离偏差代入所述速度调整系数公式，得到待调整的速度调整系数；

根据所述待调整的速度调整系数和所述速度调整系数范围，确定当前时刻的所述目标速度调整系数。

在一个可能的示例中，在所述根据所述待调整的速度调整系数和所述速度调整系数范围，确定当前时刻的所述目标速度调整系数方面，上述程序包括还用于执行以下步骤的指令：

判断所述待调整的速度调整系数是否大于或者等于1；

若判断出待调整的速度调整系数大于或者等于1，则确定当前时刻的所述目标速度调整系数为1；

若判断出待调整的速度调整系数小于1，则判断所述待调整的速度调整系数是否大于0；

若判断出所述待调整的速度调整系数大于0，则将所述待调整的速度调整系数作为当前时刻的所述目标速度调整系数；

若判断出所述待调整的速度调整系数小于或者等于0，则确定当前时刻的所述目标速度调整系数为0。

在一个可能的示例中，在所述根据所述行驶信息，确定所述无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角方面，上述程序还包括用于执行以下步骤的指令：

获取预设横向距离和所述无人车的前轮转角公式，所述预设横向距离为预先设置的光伏板和所述无人车之间的横向距离；

根据所述行驶信息，确定当前时刻所述无人车的航向角误差；

将所述航向角误差、所述当前行驶速度、所述横向距离误差和所述预设横向距离代入所述前轮转角公式，得到所述无人车的前轮下一时刻所需调整的所述目标转角。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是,电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图4给出了一种光伏板清扫设备的行驶控制装置400的功能单元组成框图，如图4所示，应用于光伏板清扫设备，所述光伏板清扫设备包括机械臂、清扫机器和无人车，所述机械臂固定在所述无人车上，所述无人车用于带动所述机械臂保持与所述清扫机器同步行驶，所述光伏板清扫设备的行驶控制装置400，包括：获取单元401、确定单元402、控制单元403和调整单元404，其中，

所述获取单元401，用于获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息；

所述确定单元402，用于根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差；

所述确定单元402，还用于根据所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差，确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态；

所述确定单元402，还用于确定当前时刻的目标速度调整系数；

所述确定单元402，还用于根据所述目标速度调整系数和预设清扫速度，确定所述无人车下一时刻所需调整的目标速度；

所述确定单元402，还用于根据所述行驶信息，确定所述无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角；

所述控制单元403，用于控制所述无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为所述目标速度，以及控制所述无人车将前轮转角调整为所述目标转角。

可以看出，本申请实施例描述的光伏板清扫设备的行驶控制装置，可获取当前时刻光伏板清扫设备的行驶信息，接着根据行驶信息，确定无人车相对于清扫机器的横向距离偏差和纵向距离偏差，再接着根据横向距离偏差和纵向距离偏差，确定无人车和清扫机器所需调整的行驶状态，进一步，确定当前时刻的目标速度调整系数，并根据目标速度调整系数和预设清扫速度，确定无人车下一时刻所需调整的目标速度，接着根据行驶信息，确定无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角，最后，控制无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为目标速度，以及控制无人车将前轮转角调整为目标转角。如此，能够通过调整无人车的前轮转角和行驶速度，进而实现控制清扫机器和无人车的同步行驶，实现无人车和清扫机器的工作配合，有利于提高光伏板清扫设备的清扫效率。

在一个可能的示例中，在所述获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息之后，所述调整单元404具体用于：

判断当前信息获取状态是否为获取错误；

若判断出所述当前信息获取状态为获取错误，则将所述清扫机器和所述无人车的行驶状态都调整为停车状态；

若判断出所述当前信息获取状态不为获取错误，则判断所述清扫机器的当前清扫位置是否在光伏板边缘；

若判断出所述清扫机器的所述当前清扫位置在光伏板边缘，则将所述清扫机器和所述无人车的行驶状态都调整为停车状态。

在一个可能的示例中，在所述根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差方面，所述确定单元402具体用于：

确定地图坐标系、无人车坐标系、机械臂坐标系、相机坐标系和清扫机器坐标系；

根据所述确定地图坐标系、所述无人车坐标系、所述机械臂坐标系、所述相机坐标系和所述清扫机器坐标系，确定所述清扫机器相对于所述无人车的位姿；

根据所述位姿，确定所述清扫机器相对于所述无人车的所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差。

在一个可能的示例中，在所述根据所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差，确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态方面，所述确定单元402具体用于：

获取横向距离偏差区间、纵向距离偏差区间和纵向减速区间；

当所述横向距离偏差小于所述横向距离偏差区间的下限值或者所述横向距离偏差大于所述横向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；

当所述纵向距离偏差小于所述纵向距离偏差区间的下限值或者所述纵向距离偏差大于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；

当所述纵向距离偏差大于所述纵向减速区间的上限值且小于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车的行驶状态为正常行驶，以及确定所述清扫机器所需调整的行驶状态为减速等待；

当所述纵向距离偏差小于所述纵向减速区间的下限值且大于所述纵向距离偏差区间的下限值，则确定所述无人车的所需调整的行驶状态为减速等待，以及确定所述清扫机器的行驶状态为正常行驶。

在一个可能的示例中，在所述确定当前时刻的目标速度调整系数方面，所述确定单元402具体用于：

确定比例系数、积分系数、微分系数和速度调整系数范围；

根据所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数和所述纵向距离偏差，确定速度调整系数公式；

将所述纵向距离偏差代入所述速度调整系数公式，得到待调整的速度调整系数；

根据所述待调整的速度调整系数和所述速度调整系数范围，确定当前时刻的所述目标速度调整系数。

在一个可能的示例中，在所述根据所述待调整的速度调整系数和所述速度调整系数范围，确定当前时刻的所述目标速度调整系数方面，所述确定单元402具体用于：

判断所述待调整的速度调整系数是否大于或者等于1；

若判断出待调整的速度调整系数大于或者等于1，则确定当前时刻的所述目标速度调整系数为1；

若判断出待调整的速度调整系数小于1，则判断所述待调整的速度调整系数是否大于0；

若判断出所述待调整的速度调整系数大于0，则将所述待调整的速度调整系数作为当前时刻的所述目标速度调整系数；

若判断出所述待调整的速度调整系数小于或者等于0，则确定当前时刻的所述目标速度调整系数为0。

在一个可能的示例中，在所述根据所述行驶信息，确定所述无人车的前轮下一时刻所需调整的目标转角方面，所述确定单元402具体用于：

获取预设横向距离和所述无人车的前轮转角公式，所述预设横向距离为预先设置的光伏板和所述无人车之间的横向距离；

根据所述行驶信息，确定当前时刻所述无人车的航向角误差；

将所述航向角误差、所述当前行驶速度、所述横向距离误差和所述预设横向距离代入所述前轮转角公式，得到所述无人车的前轮下一时刻所需调整的所述目标转角。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的电子设备，用于执行上述光伏板清扫设备的行驶控制方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，电子设备可以包括处理模块、存储模块和通信模块。其中，处理模块可以用于对电子设备的动作进行控制管理，例如，可以用于支持电子设备执行上述获取单元401、确定单元402、控制单元403和调整单元404执行的步骤。存储模块可以用于支持电子设备执行存储程序代码和数据等。通信模块，可以用于支持电子设备与其他设备的通信。

其中，处理模块可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理（digital signal processing，DSP）和微处理器的组合等等。存储模块可以是存储器。通信模块具体可以为射频电路、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片等与其他电子设备交互的设备。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括控制平台。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (8)

1.一种光伏板清扫设备的行驶控制方法，其特征在于，应用于光伏板清扫设备，所述光伏板清扫设备包括机械臂、清扫机器和无人车，所述机械臂固定在所述无人车上，所述无人车用于带动所述机械臂保持与所述清扫机器同步行驶；所述方法包括：

获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息；

根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差；

获取横向距离偏差区间、纵向距离偏差区间和纵向减速区间；

当所述横向距离偏差小于所述横向距离偏差区间的下限值或者所述横向距离偏差大于所述横向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；

当所述纵向距离偏差小于所述纵向距离偏差区间的下限值或者所述纵向距离偏差大于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；

当所述纵向距离偏差大于所述纵向减速区间的上限值且小于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车的行驶状态为正常行驶，以及确定所述清扫机器所需调整的行驶状态为减速等待；

当所述纵向距离偏差小于所述纵向减速区间的下限值且大于所述纵向距离偏差区间的下限值，则确定所述无人车的所需调整的行驶状态为减速等待，以及确定所述清扫机器的行驶状态为正常行驶；

确定当前时刻的目标速度调整系数；

根据所述目标速度调整系数和预设清扫速度，确定所述无人车下一时刻所需调整的目标速度，其中，目标速度=预设清扫速度*目标速度调整系数，目标速度调整系数的取值范围为；

获取预设横向距离和所述无人车的前轮转角公式，所述预设横向距离为预先设置的光伏板和所述无人车之间的横向距离，所述前轮转角公式为：

，/>为目标转角，/>为所述无人车当前前轮的航向角误差，/>为预设横向距离，/>为所述无人车的当前行驶速度，/>为控制调整系数，为当前所述清扫机器和所述无人车之间的所述横向距离偏差；

根据所述行驶信息，确定当前时刻所述无人车的所述航向角误差；

将所述航向角误差、当前行驶速度、所述横向距离偏差和所述预设横向距离代入所述前轮转角公式，得到所述无人车的前轮下一时刻所需调整的所述目标转角；

控制所述无人车在下一时刻将所述当前行驶速度调整为所述目标速度，以及控制所述无人车将前轮转角调整为所述目标转角。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息之后，所述方法还包括：

判断当前信息获取状态是否为获取错误；

若判断出所述当前信息获取状态为获取错误，则将所述清扫机器和所述无人车的行驶状态都调整为停车状态；

若判断出所述当前信息获取状态不为获取错误，则判断所述清扫机器的当前清扫位置是否在光伏板边缘；

若判断出所述清扫机器的所述当前清扫位置在光伏板边缘，则将所述清扫机器和所述无人车的行驶状态都调整为停车状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差，包括：

确定地图坐标系、无人车坐标系、机械臂坐标系、相机坐标系和清扫机器坐标系；

根据所述确定地图坐标系、所述无人车坐标系、所述机械臂坐标系、所述相机坐标系和所述清扫机器坐标系，确定所述清扫机器相对于所述无人车的位姿；

根据所述位姿，确定所述清扫机器相对于所述无人车的所述横向距离偏差和所述纵向距离偏差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前时刻的目标速度调整系数，包括：

确定比例系数、积分系数、微分系数和速度调整系数范围；

根据所述比例系数、所述积分系数、所述微分系数和所述纵向距离偏差，确定速度调整系数公式；

将所述纵向距离偏差代入所述速度调整系数公式，得到待调整的速度调整系数；

根据所述待调整的速度调整系数和所述速度调整系数范围，确定当前时刻的所述目标速度调整系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述待调整的速度调整系数和所述速度调整系数范围，确定当前时刻的所述目标速度调整系数，包括：

判断所述待调整的速度调整系数是否大于或者等于1；

若判断出所述待调整的速度调整系数大于或者等于1，则确定当前时刻的所述目标速度调整系数为1；

若判断出所述待调整的速度调整系数小于1，则判断所述待调整的速度调整系数是否大于0；

若判断出所述待调整的速度调整系数大于0，则将所述待调整的速度调整系数作为当前时刻的所述目标速度调整系数；

若判断出所述待调整的速度调整系数小于或者等于0，则确定当前时刻的所述目标速度调整系数为0。

6.一种光伏板清扫设备的行驶控制装置，其特征在于，应用于光伏板清扫设备，所述光伏板清扫设备包括机械臂、清扫机器和无人车，所述机械臂固定在所述无人车上，所述无人车用于带动所述机械臂保持与所述清扫机器同步行驶；所述光伏板清扫设备的行驶控制装置，包括：获取单元、确定单元和控制单元，其中，

所述获取单元，用于获取当前时刻所述光伏板清扫设备的行驶信息；

所述确定单元，用于根据所述行驶信息，确定所述清扫机器相对于所述无人车的横向距离偏差和纵向距离偏差；

所述确定单元，还用于获取横向距离偏差区间、纵向距离偏差区间和纵向减速区间；当所述横向距离偏差小于所述横向距离偏差区间的下限值或者所述横向距离偏差大于所述横向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；当所述纵向距离偏差小于所述纵向距离偏差区间的下限值或者所述纵向距离偏差大于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车和所述清扫机器所需调整的行驶状态都为停车状态；当所述纵向距离偏差大于所述纵向减速区间的上限值且小于所述纵向距离偏差区间的上限值，则确定所述无人车的行驶状态为正常行驶，以及确定所述清扫机器所需调整的行驶状态为减速等待；当所述纵向距离偏差小于所述纵向减速区间的下限值且大于所述纵向距离偏差区间的下限值，则确定所述无人车的所需调整的行驶状态为减速等待，以及确定所述清扫机器的行驶状态为正常行驶；

所述确定单元，还用于确定当前时刻的目标速度调整系数；

所述确定单元，还用于根据所述目标速度调整系数和预设清扫速度，确定所述无人车下一时刻所需调整的目标速度，其中，目标速度=预设清扫速度*目标速度调整系数，目标速度调整系数的取值范围为；

所述确定单元，还用于获取预设横向距离和所述无人车的前轮转角公式，所述预设横向距离为预先设置的光伏板和所述无人车之间的横向距离，所述前轮转角公式为：，/>为目标转角，/>为所述无人车当前前轮的航向角误差，/>为预设横向距离，/>为所述无人车的当前行驶速度，/>为控制调整系数，/>为当前所述清扫机器和所述无人车之间的所述横向距离偏差；根据所述行驶信息，确定当前时刻所述无人车的所述航向角误差；将所述航向角误差、当前行驶速度、所述横向距离偏差和所述预设横向距离代入所述前轮转角公式，得到所述无人车的前轮下一时刻所需调整的所述目标转角；

所述控制单元，用于控制所述无人车在下一时刻将当前行驶速度调整为所述目标速度，以及控制所述无人车将前轮转角调整为所述目标转角。

7.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-5任一项所述的方法中的步骤的指令。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-5任一项所述的方法。