CN114269667B - 用于从玻璃带分离及运输玻璃板的方法 - Google Patents
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Abstract
本案公开一种用于从玻璃带分离及运输玻璃板的方法，其包括沿输送方向上的拉制路径拉制玻璃带、用刻痕装置对玻璃带进行刻痕以产生跨越玻璃带的宽度的至少一部分的刻痕线、在输送方向上之刻痕线的下游的第一位置处使玻璃带的第一边缘与第一机器人处理装置接合、在输送方向上之刻痕线的下游的第二位置处使玻璃带的第二边缘与第二机器人处理装置接合，及同步移动第一机器人处理装置和第二机器人处理装置，以使玻璃带围绕刻痕线弯曲并使玻璃板从玻璃带分离。
Description
技术领域
本申请案要求2019年6月26日申请的美国临时申请案号62/866,931的优先权，此临时申请案的内容被依赖于此并通过引用其全文(如同在下文中所完整阐述)被并入本文中。
本说明书大体上涉及用于从玻璃带形成玻璃板的方法；更具体来说，本说明书涉及用于从玻璃带分离及/或运输玻璃板的方法。
背景技术
可通过如熔融拉制处理或其他包括浮法和槽拉制的处理形成玻璃带。与通过其他方法生产的玻璃带相比，熔融拉制处理可生产出其表面具有出色的平整度和光滑度的玻璃带。从通过熔融拉制处理而形成的玻璃带切下的单个玻璃板可用于多种装置，多种装置包括平板显示器、触控传感器、光伏装置和其他电子应用。
可使用各种用于如在拉制处理期间从玻璃带分离离散的玻璃板的技术。这些技术通常包括在对玻璃带进行刻痕以产生刻痕线时约束玻璃带的一部分。此后，通过绕刻痕线施加弯矩来使离散的玻璃板与玻璃带分离。
尽管这种技术对于从玻璃带(例如，移动的玻璃带)分离离散的玻璃板是有效的，但仍需要从玻璃带分离离散的玻璃板的替代方法。因此，需要更快及/或更有效的板分离方法。
发明内容
将在下文的[实施方式]中阐述本申请案的附加特征和优势，且对于所属技术领域中一般技术人员而言，根据[实施方式]，本申请案的附加特征和优势部分将是显而易见的，或通过实施本文所述的实施例(其包含下文的[实施方式])、权利要求书及附加附图来认识本申请案的附加特征和优势。
根据第一方面，一种用于从玻璃带分离和运输玻璃板的方法可包括：沿输送方向上的拉制路径拉制玻璃带、以刻痕装置对玻璃带进行刻痕从而产生跨越玻璃带的宽度的至少一部分的刻痕线、在输送方向上之刻痕线的下游的第一位置处使玻璃带的第一边缘与第一机器人处理装置接合、在输送方向上之刻痕线的下游的第二位置处使玻璃带的第二边缘与第二机器人处理装置接合，及同步移动第一机器人处理装置和第二机器人处理装置，以使玻璃带围绕刻痕线弯曲以使玻璃板从玻璃带分离。在一些实施例中，可用主从关系操作第一机器人处理装置和第二机器人处理装置。如本文所用，同步是指同时发生、存在或出现的移动。同步操作并不意味着主从关系，但并不排除这种关系。
在根据第一方面的第二方面中，方法可进一步包括：在第一机器人处理装置在玻璃板上的接合位置与第二机器人处理装置在玻璃板上的接合位置之间，使玻璃板与第三机器人处理装置接合，及从第一机器人处理装置和第二机器人处理装置释放玻璃板。
在根据任何前述方面的第三方面中，方法可进一步包括：将第一机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面调节成基本上平行于玻璃带的平面；及将第二机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面调节成基本上平行于玻璃带的平面，第二机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面之调节独立于第一机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面之调节。
在根据任何前述方面的第四方面中，方法可进一步包括：利用第一机器人处理装置和第二机器人处理装置横向于输送方向在玻璃带的整个宽度上施加张力。
在根据任何前述方面的第五方面中，玻璃带包括与第二主表面相对的第一主表面，其中第一机器人处理装置和第二机器人处理装置仅接触第二主表面。
在根据任何前述方面的第六方面中，其中第一机器人处理装置包括第一多个夹持装置，第一多个夹持装置包含第一多个抽吸装置，及第二机器人处理装置包括第二多个夹持装置，第二多个夹持装置包含第二多个抽吸装置。
在根据任何前述方面的第七方面中，第一机器人处理装置和第二机器人处理装置中的每一者均可安装至轨道，及第一机器人处理装置和第二机器人处理装置的定位沿轨道是可调节的。方法还可进一步包括：沿着轨道移动第一机器人处理装置和第二机器人处理装置以从拉制路径运输玻璃板。
在第八方面中，一种用于从玻璃带分离和运输玻璃板的方法可包括：沿输送方向上的拉制路径拉制玻璃带，玻璃带限定与第二主表面相对的第一主表面；用刻痕装置对玻璃带进行刻痕，从而产生跨越玻璃带的第一主表面的至少一部分的刻痕线；在输送方向上之刻痕线的下游的第一位置处使玻璃带的第二主表面的第一边缘与第一机器人处理装置接合；在输送方向上之刻痕线的下游的第二位置处使玻璃带的第二主表面的第二边缘与第二机器人处理装置接合，及同步移动第一机器人处理装置和第二机器人处理装置，以使玻璃带围绕刻痕线弯曲以使玻璃板从玻璃带分离。
在根据第八方面的第九方面中，方法可进一步包括：在第一机器人处理装置在玻璃板上的接合位置与第二机器人处理装置在玻璃板上的接合位置之间，使玻璃板的第二主表面与第三机器人处理装置接合，及从第一机器人处理装置和第二机器人处理装置释放玻璃板。
在根据第八方面或第九方面的第十方面中，方法可进一步包括：将第一机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面调节成基本上平行于玻璃带的平面；及将第二机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面调节成基本上平行于玻璃带的平面，第二机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面之调节独立于第一机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面之调节。
在根据第八方面至第十方面中的任一方面的第十一方面中，方法可进一步包括：利用第一机器人处理装置和第二机器人处理装置横向于输送方向在玻璃带的整个宽度上施加张力。
在根据第八方面至第十一方面中的任一方面的第十二方面中，第一机器人处理装置可包括第一多个抽吸装置，且第二机器人处理装置可包括第二多个抽吸装置。
在根据第十二方面的第十三方面中，第一多个抽吸装置可包括两组或更多组抽吸装置，及可独立控制通过第一多个抽吸装置的两组或更多组抽吸装置的真空压力流，及第二多个抽吸装置可包括两组或更多组抽吸装置，且可独立控制通过第二多个抽吸装置的两组或更多组抽吸装置的真空压力流。
在第十四方面中，一种制造玻璃板的方法，包括：用熔融玻璃制造组件形成玻璃带；沿输送方向上的拉制路径拉制玻璃带；用刻痕装置对玻璃带进行刻痕，从而产生跨越玻璃带的宽度的至少一部分的刻痕线；在输送方向上之刻痕线的下游的第一位置处使玻璃带的第一边缘与第一机器人处理装置接合；在输送方向上之刻痕线的下游的第二位置处使玻璃带的第二边缘与第二机器人处理装置接合；及同步移动第一机器人处理装置和第二机器人处理装置，以使玻璃带围绕刻痕线弯曲并使玻璃板从玻璃带分离。
在根据第十四方面的第十五方面中，方法可进一步包括：在第一机器人处理装置在玻璃板上的接合位置与第二机器人处理装置在玻璃板上的接合位置之间，使玻璃板与第三机器人处理装置接合，及从第一机器人处理装置和第二机器人处理装置释放玻璃板。
在根据第十四方面或第十五方面的第十六方面中，方法可进一步包括：将第一机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面调节成基本上平行于玻璃带的平面；及将第二机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面调节成基本上平行于玻璃带的平面，第二机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面之调节独立于第一机器人处理装置之相对于拉制路径的接合平面之调节。
在根据第十四方面至第十六方面中的任一方面的第十七方面中，方法可进一步包括：利用第一机器人处理装置和第二机器人处理装置横向于输送方向在玻璃带的整个宽度上施加张力。
在根据第十四方面至第十七方面中的任一方面的第十八方面中，玻璃带可包括与第二主表面相对的第一主表面，且第一机器人处理装置和第二机器人处理装置可仅接触第二主表面。
在根据第十四方面至第十八方面中的任一方面的第十九方面中，第一机器人处理装置可包括第一多个抽吸装置，且第一多个抽吸装置可包括两组或更多组抽吸装置，及通过第一多个抽吸装置的两组或更多组抽吸装置的真空压力流是可独立控制的。
在根据第十四方面至第十九方面中的任一方面的第二十方面中，第二机器人处理装置可包括第二多个抽吸装置，且第二多个抽吸装置可包括两组或更多组抽吸装置，及通过第二多个抽吸装置的两组或更多组抽吸装置的真空压力流是可独立控制的。
前文的[发明内容]和下文的[实施方式]皆描述了各种实施例，且旨在提供用于理解所要求保护的目标之性质和特征的概述或架构。包括附图以提供对各种实施例的进一步理解，且附图被并入本说明书中并构成本说明书的一部分。附图示出了本文描述的各种实施例，且与[实施方式]一起解释了所要求保护的目标之原理和操作。
附图说明
图1根据本文所示出及所描述的一个或更多个实施例示意性地示出了玻璃制造设备；
图2A根据本文所示出及所描述的一个或更多个实施例示意性地示出了在玻璃带的拉制路径上与玻璃带接合的玻璃分离设备的横截面；
图2B根据本文所示出和所描述的一个或更多个实施例示意性地示出了图2A的玻璃分离设备(当玻璃分离设备在玻璃带上产生刻痕线时)的横截面；
图2C根据本文所示出和所描述的一个或更多个实施例示意性地示出了图2A的玻璃分离设备(当玻璃分离设备将玻璃板自玻璃带分离时)的横截面；
图2D根据本文所示出和所描述的一个或更多个实施例示意性地示出了玻璃分离设备沿所描绘坐标轴的Y-Z平面的横截面及沿着轨道运输玻璃板；
图3根据本文所示出和所描述的一个或更多个实施例示出从玻璃带分离玻璃板的方法的流程图；
图4A根据本文所示出和所描述的一个或更多个实施例示意性地示出了玻璃板到下游制造设备的移交；及
图4B根据本文所示出和所描述的一个或更多个实施例示意性地示出了图4A的移交之在所描绘的坐标轴的-Z方向上的视图。
具体实施方式
现在将详细参考各种从玻璃带分离玻璃板的方法，玻璃带例如是从成形容器连续拉制的玻璃带，其示例在附图中示出。尽可能在所有附图中将使用相同的元件符号指代相同或相似的部件。
图1示意性地示出了用于制造玻璃带的玻璃制造设备，其中沿着拉制路径将熔融玻璃拉制成玻璃带。当玻璃带存在于玻璃制造设备中时，玻璃分离设备对玻璃板进行刻痕并将其从玻璃带的端部分离。玻璃分离设备包括第一机器人处理装置和第二机器人处理装置。第一机器人处理装置在输送方向上之刻痕线的下游的位置处接合玻璃带的第一边缘，及第二机器人处理装置在输送方向上之刻痕线的下游的位置处接合玻璃带的第二边缘。同步移动第一机器人处理装置和第二机器人处理装置以使玻璃带围绕刻痕线弯曲，以使玻璃板与玻璃带分离。使用两个接合玻璃带以分离玻璃板的机器人(而不是单个机器人)允许使用更小及/或更快的机器人。另外，双机器人处理装置具有减少可能由单个机器人接近并接合玻璃带的表面而引起的空气乱流的额外好处，因第一机器人处理装置和第二机器人处理装置的大部分机器运动可皆在玻璃带的侧面。在此将具体参照附图来进一步详细描述使用双机器人处理装置将玻璃板自玻璃带分离的方法。
本文所使用的方向性术语(例如上、下、右、左、前、后、上部、下部、上方及下方)仅参考所绘制的附图而制成；除非另有具体说明，否则此些方向性术语并无意暗示绝对取向。
除非另有明确说明，否则决不意图将本文阐述的任何方法解释为要求以特定顺序执行其步骤，或不需要以任何设备的特定取向进行解释。相应地，在方法权利要求没有实际叙述其步骤要遵循的顺序的情况下、或在任何设备权利要求并未实际对各个组件陈述顺序或取向的情况下、或在权利要求书或说明书中没有特别声明步骤将被限制为特定顺序的情况下，或在不陈述设备组件的特定顺序或定向的情况下，在任何方面皆绝不意图推断顺序或定向。这适用于任何可能的用于解释之不明确的基础，其包括：与步骤安排、操作流程、组件顺序或组件方向有关的逻辑问题、源自语法组织或标点的简单含义，及说明书中所描述的实施例的数量或类型。
如本文中所使用，除非上下文另外明确指出，否则单数形式的”一个”及”该”包括复数指示物。因此，例如，除非上下文另外明确指出，否则对”一个”组件的提及包括具有两个或更多个这些组件的方面。
现在参考图1，示意性地示出了用于形成玻璃带204的玻璃制造设备200的实施例。玻璃制造设备200包括熔融容器210、澄清容器215、混合容器220、传送容器225、成型设备241和玻璃分离设备100。将玻璃批料如箭头212所指示地引入至熔融容器210中。将批料熔融以形成熔融材料；下文将其称为熔融玻璃226。澄清容器215从熔融容器210接收熔融玻璃226，并除去夹带在熔融玻璃226中的气体(即气泡)。澄清容器215通过连接管222与混合容器220流体连通。混合容器220接着通过连接管227与传送容器225流体连通。
传送容器225透过降液管230将熔融玻璃226供应到成形设备241。成形设备241包括入口232、成形容器235和拉辊设备240。在图1所示的实施例中，将成形容器235描绘且描述为熔融成形容器。然而，可想到用于通过下拉方法形成玻璃带的成形容器的其他实施例，其他实施例包括但不限于狭缝拉制成形容器。
如图1所示，来自降液管230的熔融玻璃226流入入口232中，入口232通向成形容器235。成形容器235包括接收熔融玻璃226的开口236。熔融玻璃226流入成形容器235的槽237中、接着熔融玻璃226溢流，及熔融玻璃226于成形容器235的根部239处熔融在一起之前沿成形容器235的两侧238a和238b向下流动。根部239由两侧238a和238b的交点限定，且根部239的位置是在两股熔融玻璃流226在被拉辊设备240向下拉制之前结合(例如，熔断)以形成玻璃带204的位置。沿向下的输送方向252(即，图中所示的坐标轴的-Z方向)并穿过玻璃分离设备100沿着从成形容器235的根部239延伸的拉制路径250来拉制玻璃带204。在本文所述的实施例中，拉制路径250为基本上垂直(即，拉制路径250平行于附图中所示的坐标轴的Y-Z平面)，尽管在其他实施例中，拉制路径可偏离垂直向。除非另有说明或从描述中显而易见，术语”上游”和”下游”是指沿着拉制路径250的相对位置，其中”上游”是指附图中所示的坐标轴的+Z方向，而”下游”是指附图中所示坐标轴的-Z方向。例如，比第二元件更靠近成形容器235之位于拉制路径250上的第一元件位于第二元件的上游。第二元件将位于第一元件的下游。
提供拉辊设备240以帮助从成形容器235的根部239拉制玻璃带204，且还将玻璃带204拉制到期望厚度。亦可提供拉辊设备240以在玻璃分离设备100上方的玻璃带204内保持垂直和水平的带张力。在实施例中，拉辊设备可如国际专利申请案号WO 2017/223032中所述，通过引用其全文之方式合并于本文中；国际专利申请案号WO 2017/223032是2018年6月20日申请，其题为“带有底部拉制张力控制的玻璃制造设备的多高度驱动设备(Multi-elevation Drive Apparatus for a Glass Manufacturing Apparatus with TensionControl in Bottom of Draw)”。
玻璃带204在出口位置10(参见图2A)离开成形设备241，并沿着拉制路径250进入玻璃分离设备100。玻璃带204限定了与玻璃带204的B表面(或平面)相对的A表面(或平面)。即，A表面是玻璃带204的第一主表面，而B表面是玻璃带204之与A表面相对的第二主表面。A表面和B表面大体上彼此平行。在实施例中，玻璃带204的A表面是指玻璃带的主表面，玻璃带的主表面包括在玻璃带的形成期间或在玻璃板自玻璃带204分离的期间(当玻璃带的边缘部分可如通过拉动辊接触时，这些边缘区域随后被去除)不会经历来自处理设备的机械接触的质量区域。当玻璃带204穿过玻璃分离设备100时，玻璃分离设备100可用刻痕装置112(在图2A中示出)对玻璃带204进行刻痕，接着弯曲玻璃带204以将玻璃板205自玻璃带204分离(见图2C)。
在习知的玻璃分离设备中，接合玻璃带204以弯曲玻璃带204并将玻璃板205与玻璃带204分离的过程可能会引起玻璃带204内不希望的扰动(例如，机械振动及/或玻璃带的位置波动)，这些不希望的扰动可能向上传播到玻璃带204，从而潜在地破坏成形设备241内的玻璃形成过程。例如，可能会由于单个机器人接近并接合玻璃带204的主表面之一者的移动所导致的空气乱流而引起玻璃带204的位置中的机械振动及波动。也就是说，当单个机器人高速接近玻璃带204的主表面时，机器人与玻璃带204之间的空气朝向玻璃带204的表面移位，从而潜在地导致玻璃带204从拉制路径250移动、移位及有可沿上游方向通过玻璃带204传播的相关机械振动。本文所述的实施例使用双机器人处理装置140，以使玻璃带204围绕刻痕线208接合和弯曲，从而减轻或甚至消除这些玻璃带位置的机械振动和波动。
在本文描述的实施例中，双机器人处理装置140可包括第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144。第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可彼此基本上相同，但第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144经布置在图中所示的坐标轴的+/-Y方向上之拉制路径250的横向相对侧上。随着机器人处理装置142、144从拉制路径250的横向相对侧接合玻璃带204，减轻了由于空气乱流对玻璃带204的主表面造成的玻璃带204中的扰动。与单个机器人处理装置相比，使用双机器人处理装置140亦可允许使用较小的机器人来处理更大尺寸的板，因玻璃板205的重量可由两个单独的装置支撑。另外，使用双机器人处理装置140可允许分离的玻璃板205的移交而无需旋转，从而另一个处理装置接触玻璃板205的相对侧。相反，如将在下文参照图4A和图4B更详细地描述，在移交期间，第三机器人处理装置300可在玻璃板205之与双机器人处理装置相同的一侧上接合玻璃板205。这可帮助保持玻璃板205的相对表面(即，玻璃板的A表面)的表面质量。另外，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置可包括可调节的臂端工具(例如，端部作用器160a和160b)。将于下文更详细地描述这些和附加特征。
仍然参考图1，控制器101可通讯耦合到玻璃分离设备100。如将在本文中更详细地描述，控制器101可控制玻璃分离设备100的各种组件的移动和致动以拉动玻璃板205、对玻璃板205进行刻痕、弯曲玻璃板205及将玻璃板205自玻璃带204分开。例如，控制器101可包括处理器和存储如计算机可读取及可执行指令之逻辑的内存，当由处理器执行此些计算机可读取及可执行指令时，计算机可读取及可执行指令使玻璃分离设备100对玻璃板205进行刻痕及/或将玻璃板205自玻璃带204分开。控制器101亦可通讯耦合到拉辊设备240，以控制施加到玻璃带204上的拉力及/或速度，以沿着输送路径252中的拉制路径250从成形装置241拉制玻璃带204。
现在参考图1和图2A至图2C，图1大体示出了玻璃分离设备100的前示意图，及图2A至图2D以竖直截面示出了玻璃分离设备100。玻璃分离设备100可包括移动刻痕设备110；移动刻痕设备110包括刻痕装置112和突缘116。玻璃分离设备100可进一步包括双机器人处理装置140，双机器人处理装置140包括第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144。如将在本文中更详细地描述，当玻璃带204行进通过玻璃分离设备100以产生刻痕线208(例如，图2B至图2C中所示的刻痕线208)时，移动刻痕设备110可助于对玻璃带204进行刻痕，及双机器人处理装置140可有助于向玻璃带204的至少一部分施加弯矩，以在刻痕线208处将玻璃板205与玻璃带204分离。
可沿着拉制路径250定位刻痕装置112，并将刻痕装置112配置成当在输送方向252中的拉制路径250上拉制玻璃带204时，对玻璃带204进行刻痕以产生跨越玻璃带204宽度W的至少一部分的刻痕线208，宽度W垂直于输送方向252。可将刻痕装置112定位在与突缘116相对的拉制路径250上，使得在拉制路径250上拉制玻璃带204，及玻璃带204在刻痕装置112和突缘116之间通过。因此，在所示的实施例中，刻痕装置112可接触玻璃带204的A表面上的玻璃带204。突缘116可接触玻璃带204的B表面上的玻璃带204。
在图2A至图2C所示的实施例中，刻痕装置112可包括机械刻痕装置，如刻痕轮或刻痕点。替代地，刻痕装置112可以是激光刻痕装置。可将刻痕装置112耦接至如线性致动器及气动致动器等的致动器(未示出)，致动器可操作以跨越玻璃带204的宽度W(如图1所示)沿+/-Y方向横越刻痕装置112。可将刻痕装置112耦接到如线性致动器及气动致动器等的致动器(未示出)，致动器助于当刻痕装置112在+/-Y方向中移动时在+/-Z方向定位刻痕装置112。也就是说，刻痕装置112可被定位成使得刻痕装置112(具体而言是刻痕轮或刻痕点)与突缘116直接相对。因此，刻痕装置112可用于对在输送方向252中的拉制路径250上所拉制的玻璃带204进行刻痕，同时玻璃带204被支撑在突缘116上，从而在与突缘116相对的玻璃带204中引入刻痕线208。与本文所述的方法结合使用之合适的刻痕装置经公开于在2007年5月9日所申请之题为“恒定力刻痕装置及其使用方法(Constant Force scoring deviceand Method for Using the same)”的美国专利申请公开案号2008/0276785中，其全部内容通过引用合并于此。然而，其他合适的刻痕装置也是可预期的且是可能的。
刻痕装置112的各种致动器可通讯耦合到控制器101，如上所述，使得控制器101可执行逻辑以移动及/或操作具有各种致动器的刻痕装置112以形成跨越玻璃带204的刻痕线208。
仍参考图2A至图2C且如上文所示，突缘116可经定位于与刻痕装置112相对之拉制路径250的相对侧上。突缘116可在玻璃带204的整个宽度上延伸以在刻痕期间支撑玻璃带204的整个宽度。即，突缘116可在玻璃带204的B侧上接触玻璃带204，使得在刻痕装置112和突缘116之间撞击玻璃带204。在一些实施例中，突缘116可由当突缘116接触玻璃带204的表面时不会损坏玻璃带204的表面的一种或多种材料形成。在一些实施例中，可由聚合材料形成突缘116，聚合材料诸如热塑性塑料、热固性塑料或热塑性弹性体。然而，其他材料是可预期的且是可能的。
在实施例中，突缘116可耦接至如线性致动器及气动致动器等的致动器(未示出)，致动器通讯耦接至控制器101且可操作以将突缘116在+/-X方向移动，以将突缘116定位成至玻璃带204中且不与玻璃带204接触。突缘116还可耦接至如线性致动器及气动致动器等致动器(未示出)，致动器通讯耦接至控制器101，控制器101有助于在刻痕期间沿+/-Z方向定位突缘116以将突缘116定位成直接与刻痕装置112相对。一旦完成刻痕，控制器101就可使用上述各种致动器，使突缘116从与玻璃带204的接触中移出，并返回至移动刻痕设备原始位置12，在移动刻痕设备原始位置12中可再次开始进行刻痕，从而新的刻痕线208在玻璃带204中产生。
在一些实施例中，突缘116可经配置以透过突缘116将真空压力传递至玻璃带204，以将玻璃带204保持至突缘116。例如，突缘116可铅垂至真空压力源(例如真空泵)。控制器101可通讯地耦合到真空压力源以透过突缘116抽吸真空压力。
在操作中，当玻璃带204在出口位置10处在拉制路径250上离开成形装置241时，控制器101可执行逻辑以在移动刻痕设备原始位置12处使刻痕装置112和突缘116皆移动到与玻璃带204接触。控制器101接着可利用上述各种致动器来移动具有玻璃带204的刻痕装置112(在玻璃带204的整个宽度上且在-Z方向上)和突缘116，以在整个玻璃带204的至少一部分上形成刻痕线208，使得在刻痕区域14中在整个玻璃带204的宽度的至少一部分上形成刻痕线208。当通过刻痕装置112完成刻痕时，双机器人处理装置140在刻痕线208的下游接合玻璃带204或与玻璃带204接合。在完成刻痕后，双机器人处理装置140可将玻璃带204绕突缘116弯曲从而将玻璃板205自玻璃带204分离。
双机器人处理装置140可包括第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144。第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可位于成形设备241的出口附近，沿玻璃输送方向252在移动刻痕设备110的下游，以容纳玻璃带204的自由端207。在所示实施例中，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可相对刻痕装置112跨越拉制路径250在横向(即，在附图中所示的坐标轴的+/-Y方向)上定位。然而，在其他实施例中，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可位于拉制路径250之与刻痕装置112相同的一侧。
如本文所述，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可彼此基本上相同。因此，除非另有说明，否则第一机器人处理装置142或第二机器人处理装置144中的一者的描述可适用于第一机器人处理装置142或第二机器人处理装置144中的另一者。在一些实施例中，第一机器人处理装置142可为主机器人处理装置，及第二机器人处理装置144可为从机器人处理装置，其中从机器人处理装置的移动取决于主机器人处理装置的移动并与主机器人处理装置进行通讯。例如，可透过控制器101来促进主机器人处理装置与从机器人处理装置之间的通讯。因此，如将在本文中更详细地描述，控制器101可以主从关系的方式或彼此独立的方式来致动第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144中的每一者。
第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144每者可分别包括经配置用于多轴关节移动(例如，3轴关节移动、4轴关节移动、5轴关节移动、6轴关节移动或更多)的机器人臂146a及机器人臂146b。例如，机器人处理装置可包括如由美国发那科(FANUC)公司所生产的Fanuc R1000系列的多轴机器人。为了促进机器人臂146a及机器人臂146b的移动，机器人臂146a及机器人臂146b可包括耦接至多个关节(例如分别为关节156a、157b、158c、和关节156b、157b、158b)的多个连杆(例如，分别为连杆153a、连杆154a和连杆153b、连杆154b)。各种驱动机制(例如，液压致动器、机电致动器、气动致动器及其组合)可用来相对于彼此旋转和定位多个连杆，以达到第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144中的每一者的期望配置。即，控制器101可与第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144中的每一者通讯，以控制机器人臂146a与机器人臂146b的姿势从而透过各种玻璃分离和运输移动来移动第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144。
第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144分别可包括基座150a及基座150b，机器人臂146a的第一端147a及机器人臂146b的第一端147b分别耦接到基座150a及基座150b。基座150a、150b可支持机器人臂146a、机器人臂146b绕平行于所示坐标轴的Z轴的轴的旋转移动。在一些实施例中，如图1至图2D所示，基座150a及150b可被安装到轨道152，且机器人处理装置142、144可经配置以沿着轨道152的长度的至少一部分在所绘的坐标轴的+/-Y方向上移动。例如，致动器(例如，电动轮、气动致动器、液压致动器及机电致动器等)可由控制器101控制，以使第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144沿着轨道152移动到期望的位置。在一些实施例中，可由控制器101沿轨道152独立地定位第一机器人处理装置142及/或第二机器人处理装置144。在其他实施例中，第一机器人处理装置142及/或第二机器人处理装置144的基座150a、150b可固定地安装在地板、平台或其他表面上(例如，参见图4A)。
在第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144中的每一者的机器人臂146a、机器人臂146b的第二端148a、第二端148b是关节156a、关节156b(也称为机器人臂146a、机器人臂146b的腕关节156a、腕关节156b)。腕关节156a、156b可由控制器101控制以实现分别耦接至机器人臂146a、机器人臂146b的腕关节156a、腕关节156b的端部作用器160a、端部作用器160b的定位。例如，腕关节156a、156b可限定沿着平行于所示坐标轴的Y轴的轴的旋转轴，以调节端部作用器160a、端部作用器160b相对于玻璃带204的平面的位置。如以下文所要描述的，将端部作用器160a、端部作用器160b的位置调节成基本上平行于玻璃带204的平面可有助于透过端部作用器160a、端部作用器160b与玻璃带204接合。
端部作用器160a、端部作用器160b可以是能接合和支撑玻璃带204的一部分的任何装置。例如，端部作用器160a及端部作用器160b可包括基架161a、基架161b和经耦合到基架161a、基架161b的多个夹持装置162a、162b。基架161a、基架161b可耦接至腕关节156a、腕关节156b，且可分别支撑多个夹持装置162a、162b。端部作用器160a、160b的尺寸可经设计成接合玻璃带的一个边缘，而不是端部作用器经布置成同时接合玻璃带的两个边缘。经布置成同时接合玻璃带的两个边缘的端部作用器通常很重，从而导致惯性矩增加，这会导致机器人臂更难工作，而常导致机器人移动变慢。通过提供设计成仅接合玻璃带的单个边缘并连接到单独的机器人臂146a、146b的端部作用器160a和端部作用器160b可允许端部作用器160a、160b更轻，从而可允许第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的移动更快且更高效。另外，单独的端部作用器160a、160b亦可减少空气乱流，当端部作用器160a、160b可自边缘接近玻璃带204时(而不是接近玻璃带204的中间表面)，空气乱流可能导致玻璃带204的自由端207摇摆。
多个夹持装置162a、162b可被布置成允许端部作用器160a、160b将其自身固定到玻璃带204。多个夹持装置162a、162b可包括但不限于吸盘或其他抽吸装置及夹具等。尽管本说明书涉及多个夹持装置，但在一些实施例中，端部作用器160a、160b可各自包括单个夹持装置。在所示的实施例中，可沿着单个列配置中的基架161a、161b对准(例如，沿着所描绘的坐标轴的垂直轴Z对准)多个夹持装置162a、162b。然而，在其他实施例中，可将多个夹持装置162a、162b布置成其他配置，其中多个夹持装置162a、162b不在单个列中。例如，可存在多列夹持装置(例如，两平行列及三平行列等)。多个夹持装置162a、162b可各自限定接合平面163。接合平面163是多个夹持装置162a、162b经配置成接触玻璃带204的平面。例如，多个夹持装置162a、162b的接合平面163可经布置为基本上平行于玻璃带204的平面以与玻璃带204接合。
在多个夹持装置162a及162b包括抽吸装置(例如，吸盘)的实施例中，每个抽吸装置可被铅垂至经交替地耦接至控制器101的一个或多个真空压力源。控制器101可与一个或多个真空压力源通讯以透过多个抽吸装置施加真空(即负压)，从而将多个抽吸装置密封在玻璃带204上。在一些实施例中，控制器101可独立地控制通过每个抽吸装置或其组织的真空压力流。因此，可选择性地透过全部或一部分的抽吸装置来输送真空压力。在一些实施例中，一个或多个真空压力源可经配置以透过多个抽吸装置提供正压(例如，空气流)，以助于释放与其耦接的玻璃带204或玻璃板205。在实施例中，多个夹持装置162a、162b可接合A侧或B侧，而相对侧保持不接触。
在多个夹持装置162a、162b包括夹具的实施例中，夹具可包括致动器，致动器可通讯地耦接至控制器101，使得控制器101可使得夹具围绕玻璃带204的边缘开启和关闭。这可允许多个夹持装置162a、162b与玻璃带204的A侧和B侧同时接合。
在实施例中，多个夹持装置162a、162b可被布置成一个或多个(例如2、3、4等)分组，其中每个分组可为可独立致动以夹持玻璃带204。分组中的每一分组可包括一个或多个夹持装置。每个分组可包括相同数量的夹持装置或不同数量的夹持装置。可独立地控制一个或多个分组以向玻璃带204施加夹持力。例如，在所需玻璃板205的尺寸小于端部作用器160a及160b的垂直高度(例如，在图中所示的坐标轴的Z方向上)的情况下，只有彼等将与玻璃带204接触的夹持装置才能致动。
在各个实施例中，端部作用器160a、160b可分别包括张紧致动器170a、170b，张紧致动器170a、170b经配置成相对于腕关节156a、腕关节156b调节多个夹持装置162a、162b的位置，从而在横向方向上(即，在图中所示的坐标轴的+/-Y方向上)跨越玻璃带204施加张力T。例如，张紧致动器170a、170b可包括气缸、伺服马达或其他致动器。在实施例中，可在基架161a、基架161b与腕关节156a、腕关节156b之间，将张紧致动器170a、170b耦接至基架161a、基架161b。在一些实施例中，张紧致动器170a、张紧致动器170b可形成基架161a、161b的一部分。张紧致动器170a、170b可通讯耦接至控制器101，使得控制器101在接合玻璃带204和张紧致动器170a、170b时控制多个夹持装置162a、162b的横向位置(例如，在图中所示的坐标轴的+/-Y方向上)。在一些实施例中，每组夹持装置可耦接至专用的张紧致动器，使得当与玻璃带204接合时，可在横向方向上独立地调节每个分组。在一些实施例中，代替专用的张紧致动器，通过调节机器人臂146a、146b的姿势来调节多个夹持装置162a、162b的位置以设置张力。例如，机器人臂146a、146b可横向拉动端部作用器160a、160b，以向玻璃带204施加张力。
再次参考图1，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可由控制器101操作以执行协调移动，使得第二机器人处理装置144在执行弯曲操作以将玻璃板205自玻璃带204分离及/或以其他方式运输经分离的玻璃板205的同时，保持与第一机器人处理装置142的相同空间关系。在实施例中，可通过直接测量、夹具校准及/或视觉校准(例如，使用一个或多个光学传感器)来确定第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144之间的预定位置关系。即，可将预定位置关系定义成使得控制器101让第二机器人处理装置144相对于第一机器人机器人处理装置142的移动同步。例如，其中在第一机器人处理装置和第二机器人处理装置之间限定了预定位置关系，在整个第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的协调移动中，第二机器人处理装置可保持此位置关系。因此，在弯曲操作及/或运输操作期间，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144之间的空间关系可由控制器101保持恒定。因此，在第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144这样的协调和通讯移动(例如，透过控制器101)期间，第一机器人处理装置142可以是主机器人处理装置，第二机器人处理装置144可以是从机器人处理装置。
当沿着拉制路径250拉制玻璃带204时，玻璃带204的自由端207可用拉制路径250平面外移动(例如，自由端207可能扭曲或摇摆)。在这种情况下，可相对于拉制路径250独立地调节第一机器人处理装置142及/或第二机器人处理装置144的端部作用器160a、端部作用器160b的接合平面163以接合玻璃带204的相应边缘(例如，第一边缘211和第二边缘213)。在接合163之后，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的端部作用器160a、160b可移动到与拉制路径平行的方向。在一些实施例中，可向操作者提供可通讯地耦合到控制器101的控件，以手动地调节第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的端部作用器160a、端部作用器160b的位置。在其他实施例中，可将一个或多个传感器(例如，照相机、超声波传感器、红外辐射传感器等)布置成输出指示板取向(例如，玻璃带204的自由端207扭曲或其他的平面外移动)的信号。基于这样的传感器的输出，控制器101可自动地调节第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的端部作用器160a、端部作用器160b的接合平面163。
一旦与玻璃带204接合，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的张紧致动器170a、170b可被致动以向玻璃带204提供横向于输送方向252的张力T。即，第一机器人处理装置142的张紧致动器170a可在横向于输送方向252的第一方向上施加拉力，第二机器人处理装置144的张紧致动器170b可在与该第一方向相反的第二方向上施加拉力。张力T可在弯曲期间促进玻璃板205在刻痕线208处折断。
图3示出了描述自玻璃带204分离玻璃板205的方法400的流程图。尽管流程图示出了根据特定顺序的步骤，但可用任何顺序及/或彼此同时地执行这些步骤。另外，在不背离本申请案的范畴的情况下，本文提供的方法可包括更多或更少数量的步骤。
在步骤401中，方法400可包括：形成玻璃带204及/或沿输送方向252上的拉制路径250拉制玻璃带204。如图2A所示，当玻璃带204在出口位置10处离开成形设备241(图1所示)时，将玻璃带引导至玻璃分离设备100中。
再次参考图3，在步骤402处，可跨越玻璃带204的宽度的至少一部分上产生刻痕线208。例如，参照图2A和图2B，一旦玻璃带204已达到预定长度(例如，如玻璃带204的自由端207已达到相对于根部239之期望的板长度的位置)，则控制器101可操作移动刻痕设备110，以在横向方向(即，所描绘的坐标轴的+/-Y方向)上跨越玻璃带204的至少一部分产生刻痕线208。即，控制器101可将刻痕装置112移动成与第一侧(例如，玻璃带204的A侧)接触，及将突缘116移动至与玻璃带204的第二侧(例如，玻璃带204的B侧)接触，此第二侧与刻痕装置112相对，使得在刻痕装置112和突缘116之间撞击玻璃带204。随后可在横向于输送方向252的方向上，跨越玻璃带204的至少一部分横越刻痕装置112，从而在玻璃带204中形成刻痕线208。图2B示出了移动刻痕设备110从移动刻痕设备原始位置12通过刻痕区域14到刻痕完成线16的移动，其中刻痕完成。
再次参考图3，在步骤403处，在对玻璃带204进行刻痕之前、同时或之后，可于移动刻痕设备110的下游将第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144附接到玻璃带204的B侧。即，第一机器人处理装置142可在输送方向252上在刻痕线28的下游的位置处接合玻璃带204的第一边缘211，及第二机器人处理装置144可在输送方向上在刻痕线208下游的位置处接合玻璃带的第二边缘213。如上所述，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的端部作用器160a、160b可与相应的机器人臂146a、146b一起操纵到位。
若玻璃带204的自由端207变得扭曲，或以其他方式位于拉制路径250的平面外，则方法可包括：调节在第一机器人操作装置142的端部作用器160a、第二机器人处理装置144的端部作用器160b或两者的接合平面163，以与玻璃带204的边缘211、213的平面基本上匹配，以接合玻璃带204。接合后，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的端部作用器160a、160b可移动以将玻璃带204与拉制路径250重新对准。另外，可致动第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144的张紧致动器170a及张紧致动器170b以在横向于输送方向252的方向上跨越玻璃带204提供张力T。
在步骤404处且如图2C所示，在完成刻痕操作后，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可用它们各自的机器人臂146a、146b进行操纵，以围绕刻痕线208向玻璃带204施加弯曲力矩，从而将玻璃板205自玻璃带204分离。第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144接着可运输经分离的玻璃板205以进行后续处理。例如，如图2D所示，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可沿轨道152移动以将玻璃板205运输到期望位置。在整个运输过程中，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可保持玻璃板205中的横向张力T。在一些实施例中，一旦到达目的地，控制器101就可使第一机器人处理装置和第二机器人处理装置释放玻璃板205。
图4A和图4B示出了从第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144到第三机器人处理装置300的移交操作。第三机器人处理装置300可类似于第一机器人处理装置和第二机器人处理装置，因第三机器人处理装置300可包括第三机器人臂302，第三机器人臂302经配置成用于多轴关节移动(例如，3轴关节移动、4轴关节移动、5轴关节移动及6轴关节移动或更多)。第三端部作用器304可附接到第三机器人臂302，且可经配置为在接近玻璃板205的第一边缘211和第二边缘213的位置处同时接合玻璃板205。在实施例中，当第三端部作用器304与玻璃板205接合时，第三端部作用器304可在端部作用器160a和端部作用器160b的内侧(即，更靠近玻璃板205的中心线)处接合玻璃板205。在一些实施例中，第三机器人处理装置300可以是相对于第一机器人处理装置142或第二机器人处理装置144之任一者或两者的从机器人处理装置，且例如透过控制器101与第一机器人处理装置142或第二机器人处理装置144之任一者或两者通讯。也就是说，控制器101可控制第三机器人处理装置的移动，以通过来自第一机器人处理装置142、第二机器人处理装置144及/或第三机器人处理装置300的反馈来与第一机器人处理装置142及/或第二机器人处理装置的移动协调。
第三端部作用器304可包括第三端部作用器框架305。附接到第一夹持部分306的可附接到第三端部作用器框架305的第一端310，及第二夹持部分308可附接到第三端部作用器框架305的第二端312。第一夹持部分306和第二夹持部分308中的每一者可包括一个或多个夹持装置(例如，吸盘或其他抽吸装置及夹具等)。第一夹持部分306可靠近第一机器人处理装置142的多个夹持装置162a的接合位置接合玻璃板205，及第二夹持部分308可在玻璃板205的质量区域之外靠近第二机器人处理装置144的多个夹持装置162b接合玻璃板205。如本文所使用，玻璃板的质量区域是指玻璃板的内部或中央部分。即，第三端部作用器304可在第一机器人处理装置142的接合位置与第二机器人处理装置144的接合位置之间接合玻璃板205。如图4B所示，第一机器人处理装置142、第二机器人处理装置144和第三机器人处理装置300可全部在同一侧(例如，B侧)接合玻璃带204，从而保持相对侧(例如，A侧)的表面质量及相对边的质量区域。在一些实施例中，第三机器人处理装置300可代替地接合玻璃带204之与第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144相对的一侧。在玻璃板205到第三机器人处理装置300的移交期间透过张紧致动器170a、170b保持张力可防止玻璃板的不希望的板摇摆或弯曲，玻璃板的不希望的板摇摆或弯曲可能在其他方面由第三机器人处理装置300接近玻璃板205所引起。换句话说，由于施加到玻璃板205的张力T，可减轻由第三机器人处理装置300所引起的空气乱流对玻璃板的影响。
在一些实施例中，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可替代地将玻璃板205转移到高架输送机、堆栈或附加处理站。一旦第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144已释放玻璃板205，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144就可返回到拉制路径250，以将另一块玻璃板205自玻璃带204分离。
在一些实施例中，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可用于自输送机(例如，垂直输送机及水平输送机等)、堆栈或处理站取回玻璃板。例如，可同步移动第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144以与附接到输送机上的玻璃板接合，并从输送机移除玻璃板。一旦从输送机上取下，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可将玻璃板(例如，垂直或水平)堆栈以进行存储及运输等，或第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置可将玻璃板移交给另一个机器人处理装置(例如，机器人处理装置300)。在又一些实施例中，第一机器人处理装置142和第二机器人处理装置144可同步移动以将玻璃板接合在玻璃板堆栈中，及将玻璃板运输到输送机及另一机器人处理装置等。
本文所述的设备和方法可用于将玻璃板与玻璃带分离，玻璃带如为透过熔融拉制处理或类似的下拉处理生产的玻璃带。现在应当理解，本文所述的设备和方法使用双机器人处理装置，双机器人处理装置包括第一机器人处理装置和第二机器人处理装置，第一机器人处理装置和第二机器人处理装置可同步移动以使玻璃带绕刻痕线弯曲以绕刻痕线自玻璃带分离玻璃板。使用双机器人处理装置(而不是单机器人处理装置)提供了许多好处。例如，玻璃板的重量可散布在两个机器人处理设备之间，这可允许生产更大的玻璃板及/或更快地处理及/或运输玻璃板。此外，因机器人处理设备可从玻璃带的边缘接近玻璃带，而不是如单个机器人处理设备可能需要的那样接近玻璃带的中心表面，故可使由这种方法引起的空气乱流最小化，从而在接合过程中减少了玻璃带内的摇摆，这可改善与玻璃带的接合。此外，双机器人处理设备可提供无旋转的移交，使得玻璃带的仅一侧可被接合，从而完全保持相反侧的表面质量。
对于所属技术领域中一般技术人员将显而易见的是，在不脱离所要求保护目标之精神和范畴的情况下，可对本文所述的实施例进行各种修改和变化。因此，本说明书旨在包含本文所述的各种实施例的修改和变化，只要这些修改和变化落入所附权利要求书及其等同物的范畴内。
Claims (17)
1.一种用于从玻璃带分离及运输玻璃板的方法，所述方法包括：
沿输送方向上的拉制路径拉制所述玻璃带；
用刻痕装置对所述玻璃带进行刻痕，从而产生跨越所述玻璃带的宽度的至少一部分的刻痕线；
在所述玻璃带附近定位第一机器人处理装置的端部作用器，其中所述第一机器人处理装置的所述端部作用器利用腕关节耦接到所述第一机器人处理装置的机器人臂；
在所述玻璃带附近定位第二机器人处理装置的端部作用器，其中所述第二机器人处理装置的所述端部作用器利用腕关节耦接到所述第二机器人处理装置的机器人臂；
利用所述第一机器人处理装置的所述腕关节将所述第一机器人处理装置的所述端部作用器的相对于所述拉制路径的接合平面调节成基本上平行于所述玻璃带的平面；
利用所述第二机器人处理装置的所述腕关节将所述第二机器人处理装置的所述端部作用器的相对于所述拉制路径的接合平面调节成基本上平行于所述玻璃带的所述平面；
在所述输送方向上之所述刻痕线的下游的第一位置处使所述玻璃带的第一边缘与所述第一机器人处理装置的所述端部作用器接合，及在所述输送方向上之所述刻痕线的下游的第二位置处使所述玻璃带的第二边缘与所述第二机器人处理装置的所述端部作用器接合，其中所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置布置在所述拉制路径的横向相对侧上，所述第一机器人处理装置从所述玻璃带的所述第一边缘接近所述玻璃带，并且所述第二机器人处理装置从所述玻璃带的所述第二边缘接近所述玻璃带；及
同步移动所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置，以使所述玻璃带围绕所述刻痕线弯曲并使所述玻璃板从所述玻璃带分离。
2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：
在所述第一机器人处理装置在所述玻璃板上的接合位置与所述第二机器人处理装置在所述玻璃板上的接合位置之间，使所述玻璃板与第三机器人处理装置接合；及
从所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置释放所述玻璃板。
3.如权利要求1所述的方法，进一步包括：利用所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置横向于所述输送方向在所述玻璃带的整个宽度上施加张力。
4.如权利要求1所述的方法，其中所述玻璃带包括与第二主表面相对的第一主表面，及所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置仅接触所述第二主表面。
5.如权利要求1所述的方法，其中所述第一机器人处理装置包括第一多个夹持装置，所述第一多个夹持装置包含第一多个抽吸装置，及所述第二机器人处理装置包括第二多个夹持装置，所述第二多个夹持装置包含第二多个抽吸装置。
6.如权利要求1所述的方法，其中所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置中的每一者均安装至轨道，及所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置的定位沿所述轨道是可调节的，所述方法进一步包括：沿着所述轨道移动所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置以从所述拉制路径运输所述玻璃板。
7.一种用于从玻璃带分离及运输玻璃板的方法，所述方法包括：
沿输送方向上的拉制路径拉制所述玻璃带，所述玻璃带包括与第二主表面相对的第一主表面；
以刻痕装置对所述玻璃带进行刻痕，从而产生跨越所述第一主表面的至少一部分的刻痕线；
在所述玻璃带附近定位第一机器人处理装置的端部作用器，其中所述第一机器人处理装置的所述端部作用器利用腕关节耦接到所述第一机器人处理装置的机器人臂；
在所述玻璃带附近定位第二机器人处理装置的端部作用器，其中所述第二机器人处理装置的所述端部作用器利用腕关节耦接到所述第二机器人处理装置的机器人臂；
利用所述第一机器人处理装置的所述腕关节将所述第一机器人处理装置的所述端部作用器的相对于所述拉制路径的接合平面调节成基本上平行于所述玻璃带的平面；
利用所述第二机器人处理装置的所述腕关节将所述第二机器人处理装置的所述端部作用器的相对于所述拉制路径的接合平面调节成基本上平行于所述玻璃带的所述平面；
在所述输送方向上之所述刻痕线的下游的第一位置处使所述第二主表面的第一边缘与所述第一机器人处理装置的所述端部作用器接合，及在所述输送方向上之所述刻痕线的下游的第二位置处使所述第二主表面的第二边缘与所述第二机器人处理装置的所述端部作用器接合，其中所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置布置在所述拉制路径的横向相对侧上，所述第一机器人处理装置从所述玻璃带的所述第一边缘接近所述玻璃带，并且所述第二机器人处理装置从所述玻璃带的所述第二边缘接近所述玻璃带；及
同步移动所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置，以使所述玻璃带围绕所述刻痕线弯曲以使所述玻璃板从所述玻璃带分离。
8. 如权利要求7所述的方法，进一步包括：
在所述第一机器人处理装置在所述玻璃板上的接合位置与所述第二机器人处理装置在所述玻璃板上的接合位置之间，使所述玻璃板的所述第二主表面与第三机器人处理装置接合；及
从所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置释放所述玻璃板。
9.如权利要求7至8中任一项所述的方法，进一步包括：利用所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置横向于所述输送方向在所述玻璃带的整个宽度上施加张力。
10. 如权利要求7所述的方法，其中：
所述第一机器人处理装置包括第一多个抽吸装置；且
所述第二机器人处理装置包括第二多个抽吸装置。
11. 如权利要求10所述的方法，其中：
所述第一多个抽吸装置包括两组或更多组抽吸装置，及可独立控制通过所述第一多个抽吸装置的两组或更多组抽吸装置的真空压力流；及
所述第二多个抽吸装置包括两组或更多组抽吸装置，且可独立控制通过所述第二多个抽吸装置的两组或更多组抽吸装置的真空压力流。
12.一种制造玻璃板的方法，所述方法包括：
用熔融玻璃制造组件形成玻璃带；
在输送方向中的拉制路径上拉制所述玻璃带；
用刻痕装置对所述玻璃带进行刻痕，从而产生跨越所述玻璃带的宽度的至少一部分的刻痕线；
在所述玻璃带附近定位第一机器人处理装置的端部作用器，其中所述第一机器人处理装置的所述端部作用器利用腕关节耦接到所述第一机器人处理装置的机器人臂；
在所述玻璃带附近定位第二机器人处理装置的端部作用器，其中所述第二机器人处理装置的所述端部作用器利用腕关节耦接到所述第二机器人处理装置的机器人臂；
利用所述第一机器人处理装置的所述腕关节将所述第一机器人处理装置的所述端部作用器的相对于所述拉制路径的接合平面调节成基本上平行于所述玻璃带的平面；
利用所述第二机器人处理装置的所述腕关节将所述第二机器人处理装置的所述端部作用器的相对于所述拉制路径的接合平面调节成基本上平行于所述玻璃带的所述平面；
在所述输送方向上之所述刻痕线的下游的第一位置处使所述玻璃带的第一边缘与所述第一机器人处理装置的所述端部作用器接合，及在所述输送方向上之所述刻痕线的下游的第二位置处使所述玻璃带的第二边缘与所述第二机器人处理装置的所述端部作用器接合，其中所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置布置在所述拉制路径的横向相对侧上，所述第一机器人处理装置从所述玻璃带的所述第一边缘接近所述玻璃带，并且所述第二机器人处理装置从所述玻璃带的所述第二边缘接近所述玻璃带；及
同步移动所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置，以使所述玻璃带围绕所述刻痕线弯曲并使所述玻璃板从所述玻璃带分离。
13. 如权利要求12所述的方法，进一步包括：
在所述第一机器人处理装置在所述玻璃板上的接合位置与所述第二机器人处理装置在所述玻璃板上的接合位置之间，使所述玻璃板与第三机器人处理装置接合；及
从所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置释放所述玻璃板。
14.如权利要求12所述的方法，进一步包括：利用所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置横向于所述输送方向在所述玻璃带的整个宽度上施加张力。
15.如权利要求12所述的方法，其中所述玻璃带包括与第二主表面相对的第一主表面，且所述第一机器人处理装置和所述第二机器人处理装置仅接触所述第二主表面。
16.如权利要求12所述的方法，其中所述第一机器人处理装置包括第一多个抽吸装置，所述第一多个抽吸装置包括两组或更多组抽吸装置，及通过所述第一多个抽吸装置的所述两组或更多组抽吸装置的真空压力流是可独立控制的。
17.如权利要求12至16中任一项所述的方法，其中所述第二机器人处理装置包括第二多个抽吸装置，所述第二多个抽吸装置包括两组或更多组抽吸装置，及通过所述第二多个抽吸装置的两组或更多组抽吸装置的真空压力流是可独立控制的。
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