CN114265046A - 车载超声波传感器数据的记录及可视化的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及车载超声波传感器数据的记录及可视化的方法和系统。记录超声波传感器数据的方法可包括：定义车载超声波传感器的一个或多个预定工作组合；控制所述多个车载超声波传感器依次以所述一个或多个预定工作组合中的一个预定工作组合来工作；记录每一预定工作组合的超声波收发数据。

Description

车载超声波传感器数据的记录及可视化的方法和系统

技术领域

本公开涉及车载传感器数据的记录和可视化，尤其是超声波传感器数据的记录和可视化。

背景技术

当前车辆包含了各种车载传感器，诸如超声波传感器、毫米波雷达、摄像头、IMU惯性传感器、轮速脉冲传感器、方向盘转角传感器等等。这些传感器组成了整个高级驾驶辅助系统(ADAS)的感知子系统，为上层的融合、规划、控制等模块提供信息输入。为了判断所感测的信息是否足够正确(这难以通过直接观察大量的二进制数据来回答)，比如是否具有足够的精度、是否包含噪声、不同传感器是否感知到同一障碍物、能否进行有效的融合等等，业界开发了很多可视化工具将来自各种传感器的数据进行可视化。

现有的可视化方法是根据传感器数据产生的时间戳，来将传感器数据可视化到屏幕上。然而，车载超声波传感器不是以单个超声波传感器来单独工作，而是以多个超声波传感器作为一个整体，按照预先设计好的组合和预先设计好的周期，配合起来工作。因此，现有的数据可视化技术不符合超声波传感器的上述工作原理。

本公开针对但不限于上述诸多因素进行了改进。

发明内容

发明人认识到，在超声波传感器的每一工作周期期间，某些超声波传感器处于发波状态，某些超声波传感器处于收波状态(或者还有一些超声波传感器处于空闲状态)。这些超声波传感器的发波时间可以不相同，并且收波时间也可以不相同。这样，按照现有的可视化方法，就无法在某个瞬时画面上看到一个完整的收发波组合是如何配合工作的。并且，现有的数据可视化方法也无法实现反向播放和回看。这都对ADAS实际开发工作造成了障碍。

为此，本公开提出了一种车载超声波传感器数据的记录及可视化方法和系统，在同一个可视化帧中提供了在每一收发波时隙中的各个超声波传感器的状态和它们所生成的数据。这为ADAS提供了进行合理的融合、规划、控制设计的充分信息，使得在大规模测试中所产生的海量数据能被迅速地准确分析，从而能够定位问题所在(如果有的话)。

根据本公开的第一方面，提供了一种记录超声波传感器数据的方法，包括：定义车载超声波传感器的一个或多个预定工作组合，所述一个或多个预定工作组合各自具有唯一性标识符，并且所述一个或多个预定工作组合中的每一者还包括所述车载超声波传感器中作为发射传感器的超声波传感器的标识符以及其发射次序、作为接收传感器的超声波传感器的标识符和/或空闲超声波传感器的标识符；控制所述多个车载超声波传感器依次以所述一个或多个预定工作组合中的一个预定工作组合来工作；记录每一预定工作组合的超声波收发数据，包括：记录作为发射传感器的每一超声波传感器的发波时间；记录由作为接收传感器的超声波传感器中的相应一者接收到超声波的收波时间；基于所述收波时间来确定本次收波是与该预定工作组合相关联的；记录接收到的超声波的包络数据；以及将所述发波时间、所述收波时间和所接收到的包络数据与所述预定工作组合相关联地记录在数据文件中。

可任选地，基于所述收波时间来确定本次收波是与所述预定工作组合相关联的包括：确定所述收波时间与所述发波时间之差；将所述差与预定阈值相比较；以及在所述差小于所述预定阈值时，确定所述接收传感器的本次收波是与所述预定工作组合相关联的。

可任选地，所述预定阈值是基于所述超声波传感器的测量范围、超声波速度和/或处理延迟来确定的。

可任选地，所述收波时间是与所接收到的信号的电平最高的时刻相对应的。

可任选地，所述预定工作组合还包括每一超声波传感器在车身上的安装位置信息，并且所述方法还包括：将所述安装位置信息与所述预定工作组合相关联地记录在所述数据文件中。

根据本公开的第二方面，提供了一种可视化超声波传感器数据的方法，包括：读取根据权利要求1-4中的任一项所述的方法所得到的数据文件；从所述数据文件中解析出与所述一个或多个预定工作组合中的一者相关联地记录的数据，所述数据包括发射传感器的标识符以及其发射时间、接收传感器的标识符以及其收波时间、接收传感器接收到的模拟信号的包络数据；根据解析出的数据来绘制可视化帧；以及将所述可视化帧显示在显示器上。

可任选地，该方法还包括：接收查看下一帧或上一帧的用户输入；确定下一帧或上一帧所对应的预定工作组合；从所述数据文件中解析与所确定的预定工作组合相关联地记录的数据；根据解析出的数据来绘制可视化帧；以及将所述可视化帧显示在显示器上。

可任选地，所述一个或多个预定工作组合还包括每一超声波传感器在车身上的安装位置信息，并且所述数据文件中还与所述预定工作组合相关联地记录了所述安装位置信息，该方法还包括：将所述安装位置信息绘制在所述可视化帧中。

根据本公开的第三方面，提供了一种记录并可视化超声波传感器数据的系统，包括：多个超声波传感器，所述多个超声波传感器被配置成根据一个或多个预定工作组合来进行发射和/或接收，所述一个或多个预定工作组合各自具有唯一性标识符，并且所述一个或多个预定工作组合中的每一者还包括所述超声波传感器中作为发射传感器的超声波传感器的标识符以及其发射次序、作为接收传感器的超声波传感器的标识符和/或空闲超声波传感器的标识符；车载计算机，所述车载计算机被配置成根据所述一个或多个预定工作组合来控制所述多个超声波传感器中的相应超声波传感器进行发射和/或接收；存储器，所述存储器用于记录来自所述多个超声波传感器的数据，其中来自所述多个超声波传感器的数据是与所述一个或多个预定工作组合中的相应一者相关联地记录的。

根据本公开的第四方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行根据本公开的第一方面和/或第二方面所述的方法。

各方面一般包括如基本上在本文参照附图所描述并且如通过附图所解说的方法、装备、系统、计算机程序产品和处理系统。

前述内容已较宽泛地勾勒出根据本公开的示例的特征和技术优势以使下面的详细描述可以被更好地理解。附加的特征和优势将在此后描述。所公开的概念和具体示例可容易地被用作修改或设计用于实施与本公开相同的目的的其他结构的基础。此类等效构造并不背离所附权利要求书的范围。本文所公开的概念的特性在其组织和操作方法两方面以及相关联的优势将因结合附图来考虑以下描述而被更好地理解。每一附图是出于解说和描述目的来提供的，且并不定义对权利要求的限定。

附图说明

为了能详细理解本公开的以上陈述的特征所用的方式，可参照各方面来对以上简要概述的内容进行更具体的描述，其中一些方面在附图中解说。然而应该注意，附图仅解说了本公开的某些典型方面，故不应被认为限定其范围，因为本描述可允许有其他等同有效的方面。不同附图中的相同附图标记可标识相同或相似的元素。

图1是根据本公开的一实施例的车载超声波传感器数据的记录方法的示例流程图；

图2是根据本公开的一实施例的车载超声波传感器数据的可视化方法的示例流程图；

图3是根据本公开的一实施例的车载超声波传感器数据的记录及可视化系统的示意图；以及

图4是根据本公开的一实施例的示例电子设备的示意图。

具体实施方式

如上所述，在车载超声波传感器的每一工作周期期间，某些超声波传感器处于发波状态，某些超声波传感器处于收波状态(或者还有一些超声波传感器处于空闲状态)。这些超声波传感器的发波时间可以不相同，并且收波时间也可以不相同。本公开提出的车载超声波传感器数据的记录及可视化方法和系统充分考虑了车载超声波传感器的组合工作的特点，将一个工作组合的数据相关联地记录，并据此来可视化一个可视化帧，并随后能够以帧为单位来进行正向和反向的可视化查看。

从车载超声波传感器的工作原理上来看，ADAS系统通常以一定数量的超声波传感器作为一个整体进行控制。以12个超声波传感器为例，该12个传感器可以按照预先设计好的4个收发波组合来工作。每一组合预先指定了n个传感器处于发波状态，m个传感器处于收波状态(m+n可以不等于12，表示剩余的传感器可以处于空闲状态)。

为了精确地对这些传感器组合的工作状态和所感测的数据进行可视化，本公开在控制超声波传感器按照指定的组合来收发波时，在每一传感器所感测的数据中，相关联地记录其所属的组合编号(工作组合的唯一性标识符，对于4个组合来说，唯一性标识符的取值范围可以是0、1、2、3)，记录其是处于发波还是收波状态，记录其本次测量的发波时间和/或收波时间，记录其所接收到的模拟信号的包络数据。这些超声波数据连同自车定位数据可以一起记录到一个数据文件中。每一传感器相对于自车后轴中心的安装位置也可以相关联地记录在数据文件中，或者记录在一个单独的配置文件中。

随后，数据文件(和配置文件)可被读取，并且每一传感器的数据被解析出。对于同一个组合编号的超声波传感器数据，将它们可视化在同一帧画面上，从而可以确立组合编号与可视化帧号之间的关系。可视化时还可绘制超声波传感器所在的位置。

随后，在显示可视化帧时，可以使用帧号作为索引来建立每一帧画面的前后顺序，即可支持反向可视化，也就是说从任意一帧画面，既可以向前查看下一帧数据的可视化画面，也可以查看上一帧数据的可视化画面。

以下结合附图阐述的详细描述旨在作为各种配置的描述，而无意表示可实践本文中所描述的概念的仅有的配置。本详细描述包括具体细节以提供对各种概念的透彻理解。然而，对于本领域技术人员将显而易见的是，没有这些具体细节也可实践这些概念。

下面参考图1，其示出了根据本公开的一实施例的车载超声波传感器数据的记录方法100的示例流程图。将明白，方法100可由车载计算机来执行，或者可以由与车载计算机处于通信中的另一计算设备来执行。

在框110，方法100可包括定义车载超声波传感器的一个或多个预定工作组合。在一实施例中，该一个或多个预定工作组合可各自具有唯一性的标识符，并且该一个或多个预定工作组合中的每一者还包括车载超声波传感器中作为发射传感器的超声波传感器的标识符以及其发射次序、作为接收传感器的超声波传感器的标识符和/或空闲超声波传感器的标识符。

作为示例，车辆可具有12个车载超声波传感器，为方便起见将其标记为S1-S12。在第一预定工作组合中，其可具有S1-S6作为发射传感器，S7-S12作为接收传感器，并且S1-S6的发射次序是S1、S2、S3、S4、S5、S6依次发射。在第二预定工作组合中，S7-S10作为发射传感器，S1-S4作为接收传感器，S5-S6和S11-S12空闲，并且S7-S10的发射次序是S7、S8、S9、S10依次发射。本领域技术人员将明白，可以设置任何其他合适的工作组合。此外，各个预定工作组合可以具有唯一性的标识符，诸如时序标识符。例如，第一预定工作组合可具有时序标识符t1，第二预定工作组合可具有时序标识符t2，以此类推。

接着，在框120，方法100可包括控制该多个车载超声波传感器依次以这些一个或多个预定工作组合中的一个预定工作组合来工作。例如，继续以上示例，该12个车载超声波传感器可首先按第一预定工作组合来工作，使得S1、S2、S3、S4、S5、S6依次发射超声波，而S7-S12接收超声波。随后，该12个车载超声波传感器可按第二预定工作组合来工作，以此类推。将明白，车载超声波传感器在作为接收传感器时，一般将只能接收到特定发射传感器所发射并由车外环境中的物体所反射的超声波，这取决于发射传感器和接收传感器的安装位置，例如，超声波传感器S1可只能接收到超声波传感器S7所发射并被物体反射回的超声波，反之亦然，在此不再赘述。

随后，在框130，方法100可包括记录每一预定工作组合的超声波收发数据。

在一实施例中，这可包括：记录作为发射传感器的每一超声波传感器的发波时间；记录由作为接收传感器的超声波传感器中的相应一者接收到超声波的收波时间；基于收波时间来确定本次收波是与该预定工作组合相关联的；记录接收到的超声波的包络数据；以及将发波时间、收波时间和所接收到的包络数据与预定工作组合相关联地记录在数据文件中。

继续以上示例，在诸超声波传感器按第一预定工作组合工作时，方法100可记录超声波传感器S1-S6中的每一者的发波时间(即，发射超声波的时间)，记录超声波传感器S7-S12中的每一者的收波时间(即，接收到反射超声波的时间)，并确定超声波传感器S7-S12中的每一者所接收到的超声波是相应的反射超声波(即与第一预定工作组合相关联)，并且随后记录超声波传感器S7-S12中的每一者所接收到的超声波的包络数据。最后，方法100可将超声波传感器S1-S6中的每一者的发波时间、超声波传感器S7-S12中的每一者的收波时间以及接收到的超声波的包络数据与第一预定工作组合相关联地记录在数据文件中。例如，这一关联性可以通过与第一预定工作组合的唯一性标识符来作出，使得超声波传感器S1-S6中的每一者的发波时间、超声波传感器S7-S12中的每一者的收波时间以及接收到的超声波的包络数据与第一预定工作组合的唯一性标识符相关联。本领域技术人员将明白，可以存在各种其他合适的方式来将数据相关联地存储，在此不再赘述。

本领域技术人员还将明白，超声波传感器S1-S6中的每一者的发波时间还与该超声波传感器的标识符相关联，超声波传感器S7-S12中的每一者的收波时间以及接收到的超声波的包络数据还与该超声波传感器的标识符相关联，在此不再赘述。

继续以上实施例中，基于收波时间来确定本次收波是与该预定工作组合相关联的可包括确定收波时间与发波时间之差；将该差与预定阈值相比较；以及在该差小于预定阈值时，确定接收传感器的本次收波是与预定工作组合相关联的。

如上所述，车载超声波传感器在作为接收传感器时，一般将只能接收到特定发射传感器所发射并由车外环境中的物体所反射的超声波，这取决于发射传感器和接收传感器的安装位置。结合以上示例，假定在S1作为发射传感器时，S7将接收到其相应的反射波，则方法100可包括确定S1的发波时间和S7的收波时间之间的历时(即差)，并且在这一历时不超过预定阈值时可以确定S7接收到的即是与S1所发射的超声波相对应的回波。

进一步根据该实施例，这一预定阈值可基于超声波传感器的测量范围、超声波速度和/或处理延迟来确定。例如，假定超声波传感器的测量范围为5米，超声波速度是340米每秒，则超声波的往返时间约为29毫秒。如果系统的处理延迟是10毫秒，则总计延时可以是39毫秒。由此，预定阈值可被设置成40毫秒。从而结合以上示例，在自S1发波之后的40毫秒内接收到的超声波可被认为是正确的收波，而在40毫秒以后收到的超声波则可被丢弃。

在一优选实施例中，收波时间可以与所接收到的信号的电平最高的时刻相对应的。继续以上示例，传感器S7在处于接收状态时，将持续接收到来自环境的各种波，由此，为了克服干扰并确定正确的收波时间，方法100可以确定在预定阈值内接收到的超声波信号的最高电平(例如，超声波信号可被转换成电信号以确定相应电平)，并将与该最高电平相对应的时刻作为收波时刻。这是因为环境噪声在预定阈值的历时内一般是恒定的，由此最高电平可被认为是反射超声波到达传感器的时刻。

在本公开的又一实施例中，预定工作组合还可包括每一超声波传感器在车身上的安装位置信息，并且由此方法100还可包括将安装位置信息与预定工作组合相关联地记录在数据文件中。如此，在后续进行可视化时，可以在可视化帧中示出每一传感器的位置。本领域技术人员将明白，超声波传感器的安装信息可以存储在分开的文件中，并与上述数据文件相关联，在此不再赘述。

可任选地，方法100可以按这些一个或多个预定工作组合来周期性地重复执行。例如，结合以上示例，假定只定义了上述两个预定工作组合，则方法100可以按这两个预定工作组合为周期来持续执行，即超声波传感器S1-S12将按第一预定工作组合、第二预定工作组合、第一预定工作组合、第二预定工作组合……来持续地进行超声波的发射和接收，并相关数据被持续地记录。在这一示例中，各预定工作组合在每一周期中的唯一性标识符是不同的，例如第一预定工作组合在各个周期中的唯一性标识符都是不同的(例如，唯一性标识符可以带有随周期而递增的周期序号)，以在数据文件中将相应的传感器数据区分开。

在本公开的另一实施例中，数据文件中所记录的数据可以在达到一定量之后被盖写，诸如相关数据可以存储24小时、7天、一个月等等，在达到相应的设定量之后，最早期的数据将被盖写。或者，数据文件可被上传到云(例如，任何合适的公有云或私有云)，以供存档、分析。

在记录的相关的超声波传感器数据之后，这一数据可被可视化以供查看。结合图2，其示出了根据本公开的一实施例的车载超声波传感器数据的可视化方法200的示例流程图。

在框210，方法200可包括读取数据文件，诸如根据上述方法100所得的的数据文件。

随后，在框220，方法200可从数据文件中解析出与一个或多个预定工作组合中的一者相关联地记录的数据。例如，方法200可首先从数据文件中解析出与第一预定工作组合相关的数据。在一示例中，与第一预定工作组合相关的数据是使用第一预定工作组合的唯一性标识符来相关联地存储的，由此可以根据该唯一性标识符来从数据文件中解析出相关数据。

在一实施例中，如以上结合图1所述，所解析出的数据可包括发射传感器的标识符以及其发射时间、接收传感器的标识符以及其收波时间、接收传感器接收到的模拟信号的包络数据，等等。

随后，方法200可包括在框230，根据解析出的数据来绘制可视化帧。本领域技术人员可以明白，这一可视化可以采用任何合适的现有可视化技术来执行，在此不再赘述。

最后，方法200可包括在框240，将可视化帧显示在显示器上以供查看。

可任选地，用户可能想要查看上一帧或下一帧，因此方法200还可提供反向播放(回放)和正向播放的功能。在该实施例中，方法200可任选地包括接收查看下一帧或上一帧的用户输入；确定下一帧或上一帧所对应的预定工作组合；从所述数据文件中解析与所确定的预定工作组合相关联地记录的数据；根据解析出的数据来绘制可视化帧；以及将所述可视化帧显示在显示器上。

如上所述，数据文件中所存储的数据是按照预定工作组合的相应工作次序来存储的，由此可以根据当前可视化帧所对应的预定工作组合来确定其下一帧或上一帧所对应的预定工作组合，从而能够正确地解析出相关联的数据并据此进行可视化。

在一个或多个预定工作组合还包括每一超声波传感器在车身上的安装位置信息的实施例中，方法200还可包括将安装位置信息绘制在可视化帧中。

尽管以上描述了可视化帧的回放是在接收到用户输入时才绘制上一帧或下一帧，但在本公开的又一实施例中，各个可视化帧可以预先绘制并且可具有相关联的帧号，从而建立各个可视化帧的前后顺序。如此，在接收到用户查看上一帧或下一帧的输入时，可通过帧号来快速地找到相关帧并显示给用户。

下面参考图3，其示出了根据本公开的一实施例的车载超声波传感器数据的记录及可视化系统300的示意图。

如图所示，系统300可包括超声波传感器301、车载计算机303以及存储器305。本领域技术人员可以明白，尽管图3将存储器305与车载计算机303分开示出，但存储器305也可被包括在车载计算机303中。还将明白，尽管图3中示出了两个超声波传感器301，但系统300可包括任何合适数目的超声波传感器，如图3中的省略号所示。当然，系统300还可包括使超声波传感器301、车载计算机303、存储器305能够协同工作的各种通信模块、连接器、波形发生器等等，在此不再赘述。

在一实施例中，超声波传感器301可被配置成根据一个或多个预定工作组合来进行发射和/或接收。例如，车载计算机303可以根据一个或多个预定工作组合来控制超声波传感器301。在一实施例中，该一个或多个预定工作组合可各自具有唯一性标识符，并且该一个或多个预定工作组合中的每一者还包括超声波传感器301中作为发射传感器的超声波传感器的标识符以及其发射次序、作为接收传感器的超声波传感器301的标识符和/或空闲的超声波传感器301的标识符。

在另一实施例中，存储器305用于记录来自超声波传感器301的数据。在该实施例中，来自超声波传感器301的数据是与一个或多个预定工作组合中的相应一者相关联地记录的。

将明白，尽管本申请中分开描述了超声波传感器数据的记录和可视化，这一记录和可视化也可同步执行，例如一个工作组合的记录可以与前一工作组合的可视化同步执行，在此不再赘述。

图4是解说根据本公开的各方面的示例电子设备400的示意图。如图所示，电子设备400包括处理器405和存储器410。存储器410存储有计算机可执行指令，这些指令可由处理器405执行来实现以上结合图1-3描述的方法和流程。

将明白，尽管本申请结合车辆描述了车载超声波传感器的数据记录和可视化，但其也可应用于任何其他合适的载具(诸如船舶、飞行器等等)和传感器(其他频率的雷达传感器)。

以上具体实施方式包括对附图的引用，附图形成具体实施方式的部分。附图通过说明来示出可实践的特定实施例。这些实施例在本文中也称为“示例”。此类示例可以包括除所示或所述的那些元件以外的元件。然而，还构想了包括所示或所述元件的示例。此外，还构想出的是使用所示或所述的那些元件的任何组合或排列的示例，或参照本文中示出或描述的特定示例(或其一个或多个方面)，或参照本文中示出或描述的其他示例(或其一个或多个方面)。

在所附权利要求书中，术语“包括”和“包含”是开放式的，也就是说，在权利要求中除此类术语之后列举的那些元件之外的元件的系统、设备、制品或过程仍被视为落在那项权利要求的范围内。此外，在所附权利要求书中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅被用作标记，并且不旨在表明对它们的对象的数字顺序。

另外，本说明书中所解说的各操作的次序是示例性的。在替换实施例中，各操作可以按与附图所示的不同次序执行，且各操作可以合并成单个操作或拆分成更多操作。

以上描述旨在是说明性的，而非限制性的。例如，可结合其他实施例来使用以上描述的示例(或者其一个或多个方面)。可诸如由本领域普通技术人员在审阅以上描述之后来使用其他实施例。摘要允许读者快速地确定本技术公开的性质。提交该摘要，并且理解该摘要将不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上具体实施方式中，各种特征可以共同成组以使本公开流畅。然而，权利要求可以不陈述本文中公开的每一特征，因为实施例可以表征所述特征的子集。此外，实施例可以包括比特定示例中公开的特征更少的特征。因此，所附权利要求书由此被结合到具体实施方式中，一项权利要求作为单独的实施例而独立存在。本文中公开的实施例的范围应当参照所附权利要求书以及此类权利要求所赋予权利的等价方案的完整范围来确定。

Claims (10)

1.一种记录超声波传感器数据的方法，包括：

定义车载超声波传感器的一个或多个预定工作组合，所述一个或多个预定工作组合各自具有唯一性标识符，并且所述一个或多个预定工作组合中的每一者还包括所述车载超声波传感器中作为发射传感器的超声波传感器的标识符以及其发射次序、作为接收传感器的超声波传感器的标识符和/或空闲超声波传感器的标识符；

控制所述多个车载超声波传感器依次以所述一个或多个预定工作组合中的一个预定工作组合来工作；

记录每一预定工作组合的超声波收发数据，包括：

记录作为发射传感器的每一超声波传感器的发波时间；

记录由作为接收传感器的超声波传感器中的相应一者接收到超声波的收波时间；

基于所述收波时间来确定本次收波是与该预定工作组合相关联的；

记录接收到的超声波的包络数据；以及

将所述发波时间、所述收波时间和所接收到的包络数据与所述预定工作组合相关联地记录在数据文件中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述收波时间来确定本次收波是与所述预定工作组合相关联的包括：

确定所述收波时间与所述发波时间之差；

将所述差与预定阈值相比较；以及

在所述差小于所述预定阈值时，确定所述接收传感器的本次收波是与所述预定工作组合相关联的。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定阈值是基于所述超声波传感器的测量范围、超声波速度和/或处理延迟来确定的。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述收波时间是与所接收到的信号的电平最高的时刻相对应的。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定工作组合还包括每一超声波传感器在车身上的安装位置信息，并且所述方法还包括：

将所述安装位置信息与所述预定工作组合相关联地记录在所述数据文件中。

6.一种可视化超声波传感器数据的方法，包括：

读取根据权利要求1-4中的任一项所述的方法所得到的数据文件；

从所述数据文件中解析出与所述一个或多个预定工作组合中的一者相关联地记录的数据，所述数据包括发射传感器的标识符以及其发射时间、接收传感器的标识符以及其收波时间、接收传感器接收到的模拟信号的包络数据；

根据解析出的数据来绘制可视化帧；以及

将所述可视化帧显示在显示器上。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：

接收查看下一帧或上一帧的用户输入；

确定下一帧或上一帧所对应的预定工作组合；

从所述数据文件中解析与所确定的预定工作组合相关联地记录的数据；

根据解析出的数据来绘制可视化帧；以及

将所述可视化帧显示在显示器上。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述一个或多个预定工作组合还包括每一超声波传感器在车身上的安装位置信息，并且所述数据文件中还与所述预定工作组合相关联地记录了所述安装位置信息，所述方法还包括：

将所述安装位置信息绘制在所述可视化帧中。

9.一种记录并可视化超声波传感器数据的系统，包括：

多个超声波传感器，所述多个超声波传感器被配置成根据一个或多个预定工作组合来进行发射和/或接收，所述一个或多个预定工作组合各自具有唯一性标识符，并且所述一个或多个预定工作组合中的每一者还包括所述超声波传感器中作为发射传感器的超声波传感器的标识符以及其发射次序、作为接收传感器的超声波传感器的标识符和/或空闲超声波传感器的标识符；

车载计算机，所述车载计算机被配置成根据所述一个或多个预定工作组合来控制所述多个超声波传感器中的相应超声波传感器进行发射和/或接收；

存储器，所述存储器用于记录来自所述多个超声波传感器的数据，其中来自所述多个超声波传感器的数据是与所述一个或多个预定工作组合中的相应一者相关联地记录的。

10.一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行如权利要求1-8中的任一项所述的方法。

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