CN114260905B - 矿用工作面监测机器人控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种矿用工作面监测机器人控制系统，包括以下步骤：设置运行速度；启动机器人，判断是否需要拍下急停、是否触发避障、是否有停车指令、当前速度是否大于设定速度的各个情况，并执行相应指令。本发明所述的一种矿用工作面监测机器人控制系统设计合理，通过检测周边异常情况，机器人能够自动处理，从而使控制命令更简单化，而且机器人本身具有防水密封结构，机器人系统设有避障以及位置检测功能，还能通过网络时时传送至集中控制系统，以供工作人员在地面也可以实时查看矿下机器人的运行状况，操作更人性化，易于推广。
Description
技术领域
本发明属于矿用设备技术领域，尤其是涉及一种矿用工作面监测机器人控制系统。
背景技术
在矿用工作面中工况复杂(噪声大、能见度低、阴暗潮湿、易发生火灾、水灾和瓦斯爆炸等)、作业难度大、劳动强度大，因此采煤领域是目前危险指数最高的工作之一。随着数字矿山、智能开采、“少人化”、“无人化”开采理念的不断提升，也加大了矿山设备的复杂程度。因此需求较多，对于井下的安全巡检主要还是以人工的方式进行，而这种方式存在诸多弊端，例如人工巡检增大工人劳动强度、效率低下、增大安全隐患、巡检主观性强、特殊工位危险系数高等问题逐渐凸显，因此应对不同的工况，我们采取了矿用工作面监测机器人控制系统通过检测周边异常情况，机器人能够自动处理，从而使控制命令更简单化。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种矿用工作面监测机器人控制系统，以解决现有技术的不足。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种矿用工作面监测机器人控制系统，包括以下步骤：
S1、工作人员在机器人系统设置机器人运行速度；
S2、启动机器人，并判断是否需要拍下急停，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S3；
S3、判断机器人是否触发避障，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S4；
S4、判断机器人是否有停车指令，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S5；
S5、判断机器人当前速度是否大于设定速度，是，则减少机器人电机功率，并回到步骤S2，否，则进入步骤S6；
S6、判断机器人当前速度是否小于设定速度，是，则增加机器人电机功率，并回到步骤S2，否，则直接进入步骤S2。
进一步的，所述机器人系统包括集中控制系统、核心控制单元、行走控制单元、A路电池和B路电池，所述核心控制单元分别与集中控制系统、行走控制单元、A路电池信号连接，所述行走控制单元的供电端连接至B路电池。
进一步的，所述核心控制单元包括核心芯片电路、超声波电路、RFID电路、电源电路、传感器电路和网络电路，所述超声波电路、RFID电路、电源电路、传感器电路均电路连接至核心芯片电路，所述核心芯片电路通过网络电路连接至集中控制系统。
进一步的，所述超声波电路包括超声波发射电路和超声波接收电路，所述超声波发射电路用于发射超声波信号，所述超声波接收电路用于接收超声波信号；
所述超声波发射电路包括光耦P2、电阻R21、电阻R22、电阻R23、电阻R24、电阻R25、电容C42、电容C43、二极管D5、三极管Q1和TP1变压器，所述光耦P2的1引脚分别连接至电阻R21一端、电容C42一端，电阻R21另一端接D3V3电容C42另一端分别接CSB_A_KZ、光耦P2的2引脚，光耦P2的3引脚接D5V，光耦P2的4引脚分别接电阻R22一端、电容C43一端，电容C43另一端接地，电阻R22另一端接变压器6引脚，变压器1引脚分别接电阻R23一端、A1_OUT，电阻R23另一端分别接变压器3引脚、A2_OUT，变压器4引脚接三极管Q1集电极，三极管Q1发射极接地，三极管Q1基极分别接电阻R24一端、电阻R25一端，电阻R25另一端接地，电阻R24另一端接二极管D5一端，二极管D5另一端接A_40K。
进一步的，所述RFID电路包括芯片U2、晶振Y3、电感L1、电感L2、电阻R7、电阻R8、电阻R10、电阻R11、电容C22、电容C23、电容C25、电容C26、电容C27、电容C28、电容C29、电容C30、电容C31、电容C32、电容C33、电容C34、电容C35、电容C36、电容C37、电容C38，所述芯片U2的21引脚接晶振Y3的3引脚，晶振Y3的4引脚接电容C22一端，电容C22另一端接晶振Y3的2引脚，晶振Y3的2引脚接地，芯片U2的2引脚、3引脚均接D3V3,芯片U2的17引脚分别接电阻R7一端、电阻R8一端，电阻R8另一端分别接芯片U2的16引脚、电容C23一端，电容C23另一端接地，电阻R7另一端通过电容C25分别接电容C26一端、电容C27一端，电容C26另一端分别接电容C28一端、电容C29一端、电阻R10一端，电阻R10另一端接天线RF1，电容C27另一端分别接芯片U2的14引脚、电容C35一端，电容C35另一端分别接电感L2一端、电容C38一端，电容C38另一端分别接电容C36一端、电容C37一端、电阻R11一端，电容C36另一端分别接芯片U2的14引脚、电容C28另一端，电容C37另一端接芯片U2的14引脚、电容C29另一端，电阻R11另一端接天线RF2，电容C30、电容C31、电容C33、电容C34均并联至电容C32的两端，电容C32的两端还分别接D3V3、DGND。
进一步的，所述电源电路包括3V/5V电源电路、3V/5V电源控制电路、电池切换控制电路、电机断电控制电路、无线路由电源控制电路、云台电源控制电路和热成像电源控制电路，所述3V/5V电源电路用于给机器人内部模块提供3V/5V电源，所述3V/5V电源控制电路用于控制3V/5V电源电路的通断，所述电池切换控制电路用于切换A路电池和B路电池的电源，所述电机断电控制电路用于切换机器人内部电机的通断，所述无线路由电源控制电路用于控制机器人内部路由器的通断，所述云台电源控制电路用于控制机器人内部云台的通断，热成像电源控制电路用于控制机器人内部热成像的通断。
进一步的，所述网络电路包括芯片U6、晶振Y4、ETH电源控制电路、TCP通信电路，所述晶振Y4、ETH电源控制电路、TCP通信电路均与芯片U6电连接，所述ETH电源控制电路用于控制芯片U6的通断，所述TCP通信电路用于将核心芯片电路连接至集中控制系统。
相对于现有技术，本发明所述的矿用工作面监测机器人控制系统具有以下优势：
(1)本发明所述的矿用工作面监测机器人控制系统，设计合理，通过检测周边异常情况，机器人能够自动处理，从而使控制命令更简单化，而且机器人本身具有防水密封结构，机器人系统设有避障以及位置检测功能，还能通过网络时时传送至集中控制系统，以供工作人员在地面也可以实时查看矿下机器人的运行状况，操作更人性化，易于推广。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例所述的整体机构控制逻辑图；
图2为本发明实施例所述的机器人行走控制流程图；
图3为本发明实施例所述的机器人结构示意图；
图4为本发明实施例所述的整体控制拓扑图；
图5为本发明实施例所述的核心芯片电路图；
图6为本发明实施例所述的超声波发射电路图；
图7为本发明实施例所述的超声波接收电路图；
图8为本发明实施例所述的RFID电路图；
图9为本发明实施例所述的电源电路图；
图10为本发明实施例所述的3V/5V电源电路、3V/5V电源控制电路图；
图11为本发明实施例所述的电池切换控制电路图；
图12为本发明实施例所述的电机断电控制电路图；
图13为本发明实施例所述的无线路由电源控制电路、云台电源控制电路和热成像电源控制电路图；
图14为本发明实施例所述的网络电路图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
名词解释：
RFID：射频识别(RFID)是Radio Frequency Identification的缩写。其原理为阅读器与标签之间进行非接触式的数据通信，达到识别目标的目的。RFID的应用非常广泛，典型应用有动物晶片、汽车晶片防盗器、门禁管制、停车场管制、生产线自动化、物料管理。
如图1至图14所示，矿用工作面监测机器人控制系统，包括以下步骤：
S1、工作人员在机器人系统设置机器人运行速度；在实施例里，机器人运行速度有默认值，默认值可以人工修改。
S2、启动机器人，并判断是否需要拍下急停，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S3；
S3、判断机器人是否触发避障，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S4；
S4、判断机器人是否有停车指令，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S5；
S5、判断机器人当前速度是否大于设定速度，是，则减少机器人电机功率，并回到步骤S2，否，则进入步骤S6；
S6、判断机器人当前速度是否小于设定速度，是，则增加机器人电机功率，并回到步骤S2，否，则直接进入步骤S2。本矿用工作面监测机器人控制系统，设计合理，通过检测周边异常情况，机器人能够自动处理，从而使控制命令更简单化，而且机器人本身具有防水密封结构，机器人系统设有避障以及位置检测功能，还能通过网络时时传送至集中控制系统，以供工作人员在地面也可以实时查看矿下机器人的运行状况，操作更人性化，易于推广。
所述机器人包括电路板盒、金属外壳、天线外壳、电池、行走机构、云台、热成像仪、扬声器、甲烷传感器、硅麦，所述电池、行走机构、云台、热成像仪、扬声器、甲烷传感器、硅麦均通过快插接头连接至电路板盒，电路板盒两侧分别可拆卸连接2个天线外壳，电路板盒顶部可拆卸连接至金属外壳，所述电池、行走机构、云台、热成像仪、扬声器、甲烷传感器、硅麦均信号连接至机器人系统。在本实施例里，电池、行走机构、云台、热成像仪、扬声器、甲烷传感器、硅麦均为现有技术，电池、行走机构、云台、热成像仪、扬声器、甲烷传感器、硅麦均以快插式结构与电路板盒连接，金属外壳、天线外壳均通过螺钉与电路板盒紧固起到防护作用。
所述机器人系统包括集中控制系统、核心控制单元、行走控制单元、A路电池和B路电池，所述核心控制单元分别与集中控制系统、行走控制单元、A路电池信号连接，所述行走控制单元的供电端连接至B路电池，在本实施例里，核心控制单元可以先通过无线路由器连接到5G客户端，再从5G客户端连接到5G基站，最后5G基站通过数据传输系统连接至集中控制系统，在本实施例里，所述集中控制系统可以为现有的工控机，核心控制单元通过控制行走控制单元启停从而控制行走机构的启停(即行走控制单元为行走机构的控制端)，行走控制单元包括驱动板单元、行走电机、传动结构、行进摩擦轮、刹车电机和刹车片，驱动板单元、行走电机、传动结构、行进摩擦轮、刹车电机和刹车片均为现有技术，所述行走电机与驱动板单元双向通信，行走电机驱动带动传动结构工作，传动结构工作从而带动行进摩擦轮开始行走，刹车电机与与驱动板单元单向通信，刹车电机驱动带动刹车片停止工作。
所述核心控制单元包括核心芯片电路、超声波电路、RFID电路、电源电路、传感器电路和网络电路，所述超声波电路、RFID电路、电源电路、传感器电路均电路连接至核心芯片电路，所述核心芯片电路通过网络电路连接至集中控制系统。在本实施例里，所述传感器电路为现有技术，所述核心芯片电路的芯片信号为STM32系列，其内部还设有FLASH存储器。
所述超声波电路包括超声波发射电路和超声波接收电路，所述超声波发射电路用于发射超声波信号，所述超声波接收电路用于接收超声波信号；
所述超声波发射电路包括光耦P2、电阻R21、电阻R22、电阻R23、电阻R24、电阻R25、电容C42、电容C43、二极管D5、三极管Q1和TP1变压器，所述光耦P2的1引脚分别连接至电阻R21一端、电容C42一端，电阻R21另一端接D3V3电容C42另一端分别接CSB_A_KZ、光耦P2的2引脚，光耦P2的3引脚接D5V，光耦P2的4引脚分别接电阻R22一端、电容C43一端，电容C43另一端接地，电阻R22另一端接变压器6引脚，变压器1引脚分别接电阻R23一端、A1_OUT，电阻R23另一端分别接变压器3引脚、A2_OUT，变压器4引脚接三极管Q1集电极，三极管Q1发射极接地，三极管Q1基极分别接电阻R24一端、电阻R25一端，电阻R25另一端接地，电阻R24另一端接二极管D5一端，二极管D5另一端接A_40K。在本实施例里，所述超声波接收电路包括放大器U4A、放大器U4B、放大器U4C、放大器U4D、电阻R26、电阻R27、电阻R28、电阻R29、电阻R30、电阻R31、电阻R32、电阻R33、电阻R34、电阻R35、电阻R36、电阻R37、电阻R38、电阻R39、电阻R40、电阻R41、电容C44、电容C45、电容C46、电容C47、电容C48、电容C49、电容C50、三极管Q2，在本实施例里，机器人前后各设有一个超声波探头，以便于机器人前后均能及时监测，且机器人前后超声波探头的超声波电路原理相同。
所述RFID电路包括芯片U2、晶振Y3、电感L1、电感L2、电阻R7、电阻R8、电阻R10、电阻R11、电容C22、电容C23、电容C25、电容C26、电容C27、电容C28、电容C29、电容C30、电容C31、电容C32、电容C33、电容C34、电容C35、电容C36、电容C37、电容C38，所述芯片U2的21引脚接晶振Y3的3引脚，晶振Y3的4引脚接电容C22一端，电容C22另一端接晶振Y3的2引脚，晶振Y3的2引脚接地，芯片U2的2引脚、3引脚均接D3V3,芯片U2的17引脚分别接电阻R7一端、电阻R8一端，电阻R8另一端分别接芯片U2的16引脚、电容C23一端，电容C23另一端接地，电阻R7另一端通过电容C25分别接电容C26一端、电容C27一端，电容C26另一端分别接电容C28一端、电容C29一端、电阻R10一端，电阻R10另一端接天线RF1，电容C27另一端分别接芯片U2的14引脚、电容C35一端，电容C35另一端分别接电感L2一端、电容C38一端，电容C38另一端分别接电容C36一端、电容C37一端、电阻R11一端，电容C36另一端分别接芯片U2的14引脚、电容C28另一端，电容C37另一端接芯片U2的14引脚、电容C29另一端，电阻R11另一端接天线RF2，电容C30、电容C31、电容C33、电容C34均并联至电容C32的两端，电容C32的两端还分别接D3V3、DGND。在本实施例里，RFID电路为机器人内部的NFC标签的电路，以便于机器人时时监测巡检的位置数据。
所述电源电路包括3V/5V电源电路、3V/5V电源控制电路、电池切换控制电路、电机断电控制电路、无线路由电源控制电路、云台电源控制电路和热成像电源控制电路，所述3V/5V电源电路用于给机器人内部模块提供3V/5V电源，所述3V/5V电源控制电路用于控制3V/5V电源电路的通断，所述电池切换控制电路用于切换A路电池和B路电池的电源，所述电机断电控制电路用于切换机器人内部电机的通断，所述无线路由电源控制电路用于控制机器人内部路由器的通断，所述云台电源控制电路用于控制机器人内部云台的通断，热成像电源控制电路用于控制机器人内部热成像的通断，在本实施例里，所述3V/5V电源电路用于机器人内部单片机或者传感器接3V或者5V的电源，所述3V/5V电源电路、3V/5V电源控制电路、电池切换控制电路、电机断电控制电路、无线路由电源控制电路、云台电源控制电路和热成像电源控制电路如图9到13所示。
所述网络电路包括芯片U6、晶振Y4、ETH电源控制电路、TCP通信电路，所述晶振Y4、ETH电源控制电路、TCP通信电路均与芯片U6电连接，所述ETH电源控制电路用于控制芯片U6的通断，所述TCP通信电路用于将核心芯片电路连接至集中控制系统。在本实施例里，芯片U6、晶振Y4、ETH电源控制电路、TCP通信电路如图14所示。
实施例1
机器人的连接方式：
云台、热成像仪、扬声器、甲烷传感器、硅麦各传感器以快插式方式与电路板盒连接，各传感器与电路板盒之间有防水结构。电池经过滑道结构与电路板盒通过磁钢磁吸、密封圈将两件紧密连接并具有防水。行走机构通过自身插座与电路板盒插头连接，连接处由密封圈防水，通过螺钉紧固连接架。金属外壳、天线外壳通过螺钉与电路板盒紧固起到防护作用。
在机器人系统中，机器人的能量来自于A、B两路电池，其中A路电池搭载了核心控制单元与大部分传感器，B路电池则为行走提供能量。集中控制系统将控制指令发送给核心控制单元，核心控制单元进行指令及相关逻辑的处理后，将控制命令发送给行走控制单元，行走控制单元根据控制命令进行响应，来控制行走电机或刹车电机进行相应动作。当接收到行走命令时，刹车电机收缩抬起刹车片，之后行走电机转动，通过传动机构带动行进摩擦轮开始行走。当行走控制单元接受到停车命令时，将逐渐减小行走电机的速度至0m/s，之后控制刹车电机伸展，压死刹车片，预防溜车。
位置、速度计算部分：
采集行走电机反馈脉冲，根据总脉冲数N、传动比γ、摩擦轮直径R、t时间内的脉冲数n来计算行走的距离及当前的速度，具体公式如下：
本矿用工作面监测机器人控制系统的控制逻辑部分：
当机器人在启停、爬坡、下坡、阻力变化等环境时，会根据当前速度与设定速度的关系，通过增加、减少行走电机功率来进行调速处理。当出现爬坡、阻力增大时，当前功率不足以提供设定的速度，判断后就会增加电机功率，直到两者相平衡，出现下坡、阻力变小时原理相同。
当拍下急停、避障及检测单元提醒避障保护时，机器人会放弃调速动作，直接停止驱动行走电机，并将刹车抱死。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.矿用工作面监测机器人控制系统，其特征在于：包括以下步骤：
S1、工作人员在机器人系统设置机器人运行速度；
S2、启动机器人，并判断是否需要拍下急停，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S3；
S3、判断机器人是否触发避障，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S4；
S4、判断机器人是否有停车指令，是，则将机器人电机功率直接减到零，机器人进入刹车状态，否，则进入步骤S5；
S5、判断机器人当前速度是否大于设定速度，是，则减少机器人电机功率，并回到步骤S2，否，则进入步骤S6；
S6、判断机器人当前速度是否小于设定速度，是，则增加机器人电机功率，并回到步骤S2，否，则直接进入步骤S2；
所述机器人系统包括集中控制系统、核心控制单元、行走控制单元、A路电池和B路电池，所述核心控制单元分别与集中控制系统、行走控制单元、A路电池信号连接，所述行走控制单元的供电端连接至B路电池；
所述核心控制单元包括核心芯片电路、超声波电路、RFID电路、电源电路、传感器电路和网络电路，所述超声波电路、RFID电路、电源电路、传感器电路均电路连接至核心芯片电路，所述核心芯片电路通过网络电路连接至集中控制系统；
所述超声波电路包括超声波发射电路和超声波接收电路，所述超声波发射电路用于发射超声波信号，所述超声波接收电路用于接收超声波信号；
所述超声波发射电路包括光耦P2、电阻R21、电阻R22、电阻R23、电阻R24、电阻R25、电容C42、电容C43、二极管D5、三极管Q1和TP1变压器，所述光耦P2的1引脚分别连接至电阻R21一端、电容C42一端，电阻R21另一端接D3V3电容C42另一端分别接CSB_A_KZ、光耦P2的2引脚，光耦P2的3引脚接D5V，光耦P2的4引脚分别接电阻R22一端、电容C43一端，电容C43另一端接地，电阻R22另一端接变压器6引脚，变压器1引脚分别接电阻R23一端、A1_OUT，电阻R23另一端分别接变压器3引脚、A2_OUT，变压器4引脚接三极管Q1集电极，三极管Q1发射极接地，三极管Q1基极分别接电阻R24一端、电阻R25一端，电阻R25另一端接地，电阻R24另一端接二极管D5一端，二极管D5另一端接A_40K。
2.根据权利要求1所述的矿用工作面监测机器人控制系统，其特征在于：所述RFID电路包括芯片U2、晶振Y3、电感L1、电感L2、电阻R7、电阻R8、电阻R10、电阻R11、电容C22、电容C23、电容C25、电容C26、电容C27、电容C28、电容C29、电容C30、电容C31、电容C32、电容C33、电容C34、电容C35、电容C36、电容C37、电容C38，所述芯片U2的21引脚接晶振Y3的3引脚，晶振Y3的4引脚接电容C22一端，电容C22另一端接晶振Y3的2引脚，晶振Y3的2引脚接地，芯片U2的2引脚、3引脚均接D3V3,芯片U2的17引脚分别接电阻R7一端、电阻R8一端，电阻R8另一端分别接芯片U2的16引脚、电容C23一端，电容C23另一端接地，电阻R7另一端通过电容C25分别接电容C26一端、电容C27一端，电容C26另一端分别接电容C28一端、电容C29一端、电阻R10一端，电阻R10另一端接天线RF1，电容C27另一端分别接芯片U2的14引脚、电容C35一端，电容C35另一端分别接电感L2一端、电容C38一端，电容C38另一端分别接电容C36一端、电容C37一端、电阻R11一端，电容C36另一端分别接芯片U2的14引脚、电容C28另一端，电容C37另一端接芯片U2的14引脚、电容C29另一端，电阻R11另一端接天线RF2，电容C30、电容C31、电容C33、电容C34均并联至电容C32的两端，电容C32的两端还分别接D3V3、DGND。
3.根据权利要求1所述的矿用工作面监测机器人控制系统，其特征在于：所述电源电路包括3V/5V电源电路、3V/5V电源控制电路、电池切换控制电路、电机断电控制电路、无线路由电源控制电路、云台电源控制电路和热成像电源控制电路，所述3V/5V电源电路用于给机器人内部模块提供3V/5V电源，所述3V/5V电源控制电路用于控制3V/5V电源电路的通断，所述电池切换控制电路用于切换A路电池和B路电池的电源，所述电机断电控制电路用于切换机器人内部电机的通断，所述无线路由电源控制电路用于控制机器人内部路由器的通断，所述云台电源控制电路用于控制机器人内部云台的通断，热成像电源控制电路用于控制机器人内部热成像的通断。
4.根据权利要求1所述的矿用工作面监测机器人控制系统，其特征在于：所述网络电路包括芯片U6、晶振Y4、ETH电源控制电路、TCP通信电路，所述晶振Y4、ETH电源控制电路、TCP通信电路均与芯片U6电连接，所述ETH电源控制电路用于控制芯片U6的通断，所述TCP通信电路用于将核心芯片电路连接至集中控制系统。
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