CN114253212A - 一种积放链过弯防撞系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种积放链过弯防撞系统，涉及汽车生产制造领域，包括卡滞检测组件和阻止组件，所述卡滞检测组件包括位于转动轮下游切点附近以用于对托盘通过时间进行检测的卡滞检测区；所述阻止组件包括位于同一转动轮上游切点附近的阻止器；所述控制组件包括PLC控制器，所述PLC控制器用于基于托盘通过所述卡滞检测区的时间对所述阻止器进行控制。所述下游切点为托盘在转动轮处由圆弧运动转为水平运动的点；所述上游切点为托盘在转动轮处由水平运动转为圆弧运动的点。本发明避免了因切向碰撞导致的防撞杆、连接杆等变形、断裂情况的出现，有效保证积放链上托盘的正常运行。

Description

一种积放链过弯防撞系统

技术领域

本发明涉及汽车生产制造领域，具体涉及一种积放链过弯防撞系统。

背景技术

在汽车生产制造过程中，对于尺寸较大的工件，通常会采用积放链机构对工件进行输送。对于积放链机构的输送小车，输送小车上装配有两个棘轮，棘轮在摩擦棒产生的摩擦力作用下，未遇停止器时，棘轮相对小车静止不动，棘轮与链条啮合，在链条的带动下，棘轮与链条同步运动；输送小车遇到停止器后，链条施加在棘轮上的转动力大于摩擦棒给予棘轮的静摩擦力，使得棘轮原位自转，实现小车在缓存区“堆栈”；停止器打开后，链条给予棘轮转动力小于于摩擦棒给予棘轮的摩擦力，棘轮与链条啮合，小车继续前行，实现“放行”；同时，当输送线过载即主轴转动困难时，反作用力使电机克服弹簧压力以主轴为中心作旋转运动，此时与电机一体连接的安装板发生旋转后，位置传感器采集信号，反馈给PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)后控制输送线停止；同时，根据待输送工件的大小，可设计不同的输送小车组合，满足输送需求。

但是，对于现有的积放链机构，存在以下缺陷：1、若输送线过弯处有异常托盘卡滞(头轮或尾轮机械加工精度差、安装调试不合理、检修口错位阻挡托盘、轨道异物等导致)，则会导致下一托盘与卡滞托盘发生切向碰撞，尤其是当连接杆/防撞杆长度较大时，极易引发连接杆断裂，导致无法保持正常托盘间距，无法正常转运零件；2、虽然设置有电机过载保护系统，但是针对单个托盘卡滞时，棘轮会原位自转，摩擦棒给予棘轮的摩擦力远不足以触发电机过载保护，后续托盘仍会继续向前运动，若调低电机过载保护阻力值则会导致设备无法实现输送小车在缓存区“堆栈”的功能。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种积放链过弯防撞系统，避免了因切向碰撞导致的防撞杆、连接杆等变形、断裂情况的出现，有效保证积放链上托盘的正常运行。

为达到以上目的，本发明采取的技术方案是，包括用于设置在积放链转动轮处的防撞组件，所述防撞组件包括：

卡滞检测组件，所述卡滞检测组件包括位于转动轮下游切点附近以用于对托盘通过时间进行检测的卡滞检测区；

阻止组件，所述阻止组件包括位于同一转动轮上游切点附近的阻止器；

控制组件，所述控制组件包括PLC控制器，所述PLC控制器用于基于托盘通过所述卡滞检测区的时间对所述阻止器进行控制。

在上述技术方案的基础上，

所述下游切点为托盘在转动轮处由圆弧运动转为水平运动的点；

所述上游切点为托盘在转动轮处由水平运动转为圆弧运动的点。

在上述技术方案的基础上，

所述转动轮包括头轮和尾轮，且所述头轮包括下游切点和上游切点，所述尾轮包括下游切点和上游切点；

所述头轮和尾轮处均设有防撞组件。

在上述技术方案的基础上，当托盘通过卡滞检测区的时间超过预设正常时间，则PLC控制器控制阻止器工作以对后续待通过阻止器的托盘进行阻止，反之，则PLC控制器控制阻止器关闭以对下一个待通过阻止器的托盘放行。

在上述技术方案的基础上，所述卡滞检测组件还包括位于所述卡滞检测区前端用于对托盘进行感应的第一传感器，以及位于所述卡滞检测区后端用于对托盘进行感应的第二传感器。

在上述技术方案的基础上，所述第一传感器和第二传感器位于积放链链条的上方。

在上述技术方案的基础上，

当托盘经过第一传感器时，第一传感器被触发同时对触发时长进行计时；

当托盘经过第二传感器时，第二传感器被触发同时对触发时长进行计时。

在上述技术方案的基础上，

当托盘经过第一传感器时，基于托盘的长度和速度计算得到第一传感器的触发时长；

当托盘经过第二传感器时，基于托盘的长度和速度计算得到第二传感器的触发时长。

在上述技术方案的基础上，所述PLC控制器基于托盘通过所述卡滞检测区的时间对所述阻止器进行控制的具体过程为：

当托盘经过卡滞检测区时，判断第一传感器的触发时长是否超过预设正常时间；

若是，则PLC控制器控制阻止器工作以对后续待通过阻止器的托盘进行阻止；

若否，则判断第二传感器的触发时长是否超过预设正常时间：

-若不超过，则PLC控制器控制阻止器关闭以对下一个待通过阻止器的托盘放行；

-若超过，则PLC控制器控制阻止器工作以对后续待通过阻止器的托盘进行阻止。

在上述技术方案的基础上，所述卡滞检测区的长度不小于托盘的长度。

与现有技术相比，本发明的优点在于：通过在转动轮下游切点附近以设置用于对托盘通过时间进行检测的卡滞检测区，并在同一转动轮上游切点附近设置阻止器，基于托盘通过卡滞检测区的时间对阻止器进行控制，以控制后续托盘是否通过阻止器，基于托盘通过卡滞检测区的时间实现托盘是否卡滞的检测，使得当检测得到链条过弯后水平区域内存在托盘异常卡滞时，对后续待过弯的托盘进行控制，避免前一托盘出现卡滞时后一托盘继续过弯前进出现切向碰撞的情况，同时也避免了因切向碰撞导致的防撞杆、连接杆等变形、断裂情况的出现，有效保证积放链上托盘的正常运行。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中一种积放链过弯防撞系统的结构示意图。

图中：1-卡滞检测区，2-托盘，3-阻止器，4-头轮，5-尾轮，6-第一传感器，7-第二传感器，8-链条，9-张紧机构。

具体实施方式

本发明实施例提供一种积放链过弯防撞系统，通过在转动轮下游切点附近以设置用于对托盘2通过时间进行检测的卡滞检测区1，并在同一转动轮上游切点附近设置阻止器3，基于托盘2通过卡滞检测区1的时间对阻止器3进行控制，以控制后续托盘2是否通过阻止器3，基于托盘2通过卡滞检测区1的时间实现托盘2是否卡滞的检测，使得当检测得到链条8过弯后水平区域内存在托盘2异常卡滞时，对后续待过弯的托盘2进行控制，避免前一托盘2出现卡滞时后一托盘2继续过弯前进出现切向碰撞的情况，同时也避免了因切向碰撞导致的防撞杆、连接杆等变形、断裂情况的出现，有效保证积放链上托盘2的正常运行。

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。

参见图1所示，本发明实施例提供的一种积放链过弯防撞系统，包括卡滞检测组件、阻止组件和控制组件。

对于卡滞检测组件，卡滞检测组件包括位于转动轮下游切点附近以用于对托盘2通过时间进行检测的卡滞检测区1。对于同一转动轮而言，其包括下游切点和上游切点，下游切点为托盘2在转动轮处由圆弧运动转为水平运动的点，上游切点为托盘2在转动轮处由水平运动转为圆弧运动的点。

即沿着链条8运行方向，在转动轮处，链条8与转动轮间即将接触的点为该转动轮的上游切点，链条8与转动轮间即将分离的点为该转动轮的下游切点，同一转动轮的下游切点和上游切点间的连线，经过该转动轮的的圆心。

定义链条8运行方向为正方向，则卡滞检测区1的前端位于转动轮下游切点，沿链条8运行方向水平延伸后为卡滞检测区1的后端，且卡滞检测区1的长度不小于托盘2的长度，卡滞检测区1能够完成一个托盘2的水平停放。

通过对托盘2通过卡滞检测区1的时间进行检测，从而判断托盘2在转动轮处过弯后是否存在卡滞，若不存在卡滞现象，则托盘2通过卡滞检测区1的时间是固定的，此时间为预设正常时间，当托盘2通过卡滞检测区1的时间大于预设正常时间，则表明托盘2存在卡滞现象，需要采取紧急措施，以免影响积放链系统的正常运行。

对于阻止组件，阻止组件包括位于同一转动轮上游切点附近的阻止器3。即对于位于一转动轮处的同一防撞组件而言，防撞组件中的卡滞检测区1位于转动轮的下游切点附近，防撞组件中的阻止器3位于该转动轮的上游切点附近。

阻止器3位于链条8上，用于对托盘2在阻止器3处是否通过进行控制，即阻止器3能够控制托盘2在阻止器3处停止，也能控制托盘2在阻止器3处通过。具体的，可将阻止器3设置于转动轮上游切点向前一段距离。

对于积放链机构的具体结构，参见图1所示，转动轮包括头轮4和尾轮5，且头轮4和尾轮5呈间隔设置，且头轮4位于左侧，尾轮5位于右侧，链条8套设在头轮4和尾轮5上，链条8沿顺时针方向运动。链条8的中段设置有张紧机构9，链条8上设有多个托盘2，链条8运行而带动托盘2运行，托盘2上放置零件以进行零件的运输。

对于头轮4而言，其包括下游切点和上游切点；对于尾轮5而言，其也包括下游切点和上游切点；头轮4和尾轮5处均设有本发明实施例中所述的防撞组件。

对于本发明实施例中的控制组件，控制组件包括PLC控制器，PLC控制器用于基于托盘2通过卡滞检测区1的时间对阻止器3进行控制。即阻止器3的开闭由阻止器3进行控制，通过PLC控制器决定是否对通过阻止器3的托盘2进行放行。当托盘2通过卡滞检测区1的时间超过预设正常时间，则PLC控制器控制阻止器3工作以对后续待通过阻止器3的托盘2进行阻止，反之，则PLC控制器控制阻止器3关闭以对下一个待通过阻止器3的托盘2放行。

当托盘2通过卡滞检测区1时，对托盘2通过卡滞检测区1的时间进行检测，当检测得到的托盘2通过卡滞检测区1的时间超过预设正常时间，则表明托盘2存在卡滞现象，则PLC控制器控制阻止器3工作以对后续待通过阻止器3的托盘2进行阻止，同时进行报警提醒，进行人为干预；当检测得到的托盘2通过卡滞检测区1的时间不超过预设正常时间，则表明托盘2不存在卡滞现象，托盘2为正常运行状态，PLC控制器控制阻止器3关闭以对下一个待通过阻止器3的托盘2放行。

本发明实施例中，卡滞检测组件还包括位于卡滞检测区1前端用于对托盘2进行感应的第一传感器6，以及位于卡滞检测区1后端用于对托盘2进行感应的第二传感器7。第一传感器6和第二传感器7位于积放链链条8的上方，第一传感器6和第二传感器7的具体高度由托盘2检测特征决定。

当托盘2经过第一传感器6时，第一传感器6被触发同时对触发时长进行计时，第一传感器6被触发后计时得到的触发时长即为托盘2经过第一传感器6的时间；当托盘2经过第二传感器7时，第二传感器7被触发同时对触发时长进行计时，第二传感器7被触发后计时得到的触发时长即为托盘2经过第二传感器7的时间。基于计时得到的触发时间，即可对托盘2是否存在异常卡滞现象进行判断。

当托盘2经过第一传感器6时，基于托盘2的长度和速度计算得到第一传感器6的触发时长，托盘2的长度除以托盘2经过第一传感器6时的实际行进速度即可得到第一传感器6的触发时长；当托盘2经过第二传感器7时，基于托盘2的长度和速度计算得到第二传感器7的触发时长，托盘2的长度除以托盘2经过第二传感器7时的实际行进速度即可得到第二传感器7的触发时长。

托盘2的长度除以托盘2正常情况下的行进速度，即可得到托盘2经过第一传感器6或第二传感器7时的预设正常时间。

本发明实施例中，PLC控制器基于托盘2通过所述卡滞检测区1的时间对所述阻止器3进行控制的具体过程为：

当托盘2经过卡滞检测区1时，判断第一传感器6的触发时长是否超过预设正常时间；

若是，则PLC控制器控制阻止器3工作以对后续待通过阻止器3的托盘2进行阻止；

若否，则判断第二传感器7的触发时长是否超过预设正常时间：

-若不超过，则PLC控制器控制阻止器3关闭以对下一个待通过阻止器3的托盘2放行；

-若超过，则PLC控制器控制阻止器3工作以对后续待通过阻止器3的托盘2进行阻止。

进一步的，本发明实施例还可以提供一种可读存储介质，可读存储介质位于PLC控制器中，可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述对积放链过弯防撞系统进行控制的具体过程。积放链过弯防撞系统包括卡滞检测组件、阻止组件和控制组件。

对于卡滞检测组件，卡滞检测组件包括位于转动轮下游切点附近以用于对托盘2通过时间进行检测的卡滞检测区1。对于同一转动轮而言，其包括下游切点和上游切点，下游切点为托盘2在转动轮处由圆弧运动转为水平运动的点，上游切点为托盘2在转动轮处由水平运动转为圆弧运动的点。

即沿着链条8运行方向，在转动轮处，链条8与转动轮间即将接触的点为该转动轮的上游切点，链条8与转动轮间即将分离的点为该转动轮的下游切点，同一转动轮的下游切点和上游切点间的连线，经过该转动轮的的圆心。

定义链条8运行方向为正方向，则卡滞检测区1的前端位于转动轮下游切点，沿链条8运行方向水平延伸后为卡滞检测区1的后端，且卡滞检测区1的长度不小于托盘2的长度，卡滞检测区1能够完成一个托盘2的水平停放。

通过对托盘2通过卡滞检测区1的时间进行检测，从而判断托盘2在转动轮处过弯后是否存在卡滞，若不存在卡滞现象，则托盘2通过卡滞检测区1的时间是固定的，此时间为预设正常时间，当托盘2通过卡滞检测区1的时间大于预设正常时间，则表明托盘2存在卡滞现象，需要采取紧急措施，以免影响积放链系统的正常运行。

对于阻止组件，阻止组件包括位于同一转动轮上游切点附近的阻止器3。即对于位于一转动轮处的同一防撞组件而言，防撞组件中的卡滞检测区1位于转动轮的下游切点附近，防撞组件中的阻止器3位于该转动轮的上游切点附近。

阻止器3位于链条8上，用于对托盘2在阻止器3处是否通过进行控制，即阻止器3能够控制托盘2在阻止器3处停止，也能控制托盘2在阻止器3处通过。具体的，可将阻止器3设置于转动轮上游切点向前一段距离。

存储介质可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

即当托盘2经过卡滞检测区1时，首先第一传感器6被触发同时对触发时长进行计时，判断第一传感器6的触发时长是否超过预设正常时间，若是，则PLC控制器控制阻止器3工作以对后续待通过阻止器3的托盘2进行阻止，并进行报警提示；若否，则第二传感器7进行检测，判断第二传感器7的触发时长是否超过预设正常时间，若超过，则PLC控制器控制阻止器3工作以对后续待通过阻止器3的托盘2进行阻止，并进行报警提示，若不超过，则PLC控制器控制阻止器3关闭以对下一个待通过阻止器3的托盘2放行，下一个托盘2经过阻止器3过弯后，会经过卡滞检测区1，此时再重复上述步骤。

在一种可能的实施方式中，可以在卡滞检测区1的中间区域增加传感器，以对托盘2经过传感器的时间进行检测，当托盘2经过所有传感器的时间均不超过预设正常时间时，则表明托盘2在卡滞检测区1不存在异常卡滞现象，则PLC控制器控制阻止器3关闭以对下一个待通过阻止器3的托盘2放行；反之，则托盘2在卡滞检测区1存在异常卡滞现象，则PLC控制器控制阻止器3工作以对后续待通过阻止器3的托盘2进行阻止，同时进行报警提醒，以进行人为干预。本发明实施例中的所有传感器均与PLC控制器电连接，且阻止器3也与PLC控制器电连接。

本发明实施例的积放链过弯防撞系统，通过在转动轮下游切点附近以设置用于对托盘2通过时间进行检测的卡滞检测区1，并在同一转动轮上游切点附近设置阻止器3，基于托盘2通过卡滞检测区1的时间对阻止器3进行控制，以控制后续托盘2是否通过阻止器3，基于托盘2通过卡滞检测区1的时间实现托盘2是否卡滞的检测，使得当检测得到链条8过弯后水平区域内存在托盘2异常卡滞时，对后续待过弯的托盘2进行控制，避免前一托盘2出现卡滞时后一托盘2继续过弯前进出现切向碰撞的情况，同时也避免了因切向碰撞导致的防撞杆、连接杆等变形、断裂情况的出现，有效保证积放链上托盘2的正常运行。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种积放链过弯防撞系统，其特征在于，包括用于设置在积放链转动轮处的防撞组件，所述防撞组件包括：

卡滞检测组件，所述卡滞检测组件包括位于转动轮下游切点附近以用于对托盘(2)通过时间进行检测的卡滞检测区(1)；

阻止组件，所述阻止组件包括位于同一转动轮上游切点附近的阻止器(3)；

控制组件，所述控制组件包括PLC控制器，所述PLC控制器用于基于托盘(2)通过所述卡滞检测区(1)的时间对所述阻止器(3)进行控制。

2.如权利要求1所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于：

所述下游切点为托盘(2)在转动轮处由圆弧运动转为水平运动的点；

所述上游切点为托盘(2)在转动轮处由水平运动转为圆弧运动的点。

3.如权利要求2所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于：

所述转动轮包括头轮(4)和尾轮(5)，且所述头轮(4)包括下游切点和上游切点，所述尾轮(5)包括下游切点和上游切点；

所述头轮(4)和尾轮(5)处均设有防撞组件。

4.如权利要求1所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于：当托盘(2)通过卡滞检测区(1)的时间超过预设正常时间，则PLC控制器控制阻止器(3)工作以对后续待通过阻止器(3)的托盘(2)进行阻止，反之，则PLC控制器控制阻止器(3)关闭以对下一个待通过阻止器(3)的托盘(2)放行。

5.如权利要求1所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于：所述卡滞检测组件还包括位于所述卡滞检测区(1)前端用于对托盘(2)进行感应的第一传感器(6)，以及位于所述卡滞检测区(1)后端用于对托盘(2)进行感应的第二传感器(7)。

6.如权利要求5所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于：所述第一传感器(6)和第二传感器(7)位于积放链链条(8)的上方。

7.如权利要求5所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于：

当托盘(2)经过第一传感器(6)时，第一传感器(6)被触发同时对触发时长进行计时；

当托盘(2)经过第二传感器(7)时，第二传感器(7)被触发同时对触发时长进行计时。

8.如权利要求7所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于：

当托盘(2)经过第一传感器(6)时，基于托盘(2)的长度和速度计算得到第一传感器(6)的触发时长；

当托盘(2)经过第二传感器(7)时，基于托盘(2)的长度和速度计算得到第二传感器(7)的触发时长。

9.如权利要求8所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于，所述PLC控制器基于托盘(2)通过所述卡滞检测区(1)的时间对所述阻止器(3)进行控制的具体过程为：

当托盘(2)经过卡滞检测区(1)时，判断第一传感器(6)的触发时长是否超过预设正常时间；

若是，则PLC控制器控制阻止器(3)工作以对后续待通过阻止器(3)的托盘(2)进行阻止；

若否，则判断第二传感器(7)的触发时长是否超过预设正常时间：

-若不超过，则PLC控制器控制阻止器(3)关闭以对下一个待通过阻止器(3)的托盘(2)放行；

-若超过，则PLC控制器控制阻止器(3)工作以对后续待通过阻止器(3)的托盘(2)进行阻止。

10.如权利要求8所述的一种积放链过弯防撞系统，其特征在于：所述卡滞检测区(1)的长度不小于托盘(2)的长度。

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