CN114252455A - 格架外观自动检测设备 - Google Patents

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CN114252455A CN202111577385.4A CN202111577385A CN114252455A CN 114252455 A CN114252455 A CN 114252455A CN 202111577385 A CN202111577385 A CN 202111577385A CN 114252455 A CN114252455 A CN 114252455A
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李峰
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邓卉
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吴睿
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Abstract

本公开属于核电技术领域，具体涉及一种格架外观自动检测设备。本公开通过工业机器人组件实现格架自动化上下料、格架清洁、格架放置到检测区域、自动翻转格架等一系列操作，人工只需要从上下料库批量上料、下料即可，视觉系统可以自动采集格架的图像等信号转化为工控机可以识别、分析的数据传输至上位机。这样，本公开的格架外观自动检测设备提高了测量效率，缓解了人工检测效率不高的问题，最大限度地避免漏检、误检的发生，对产品质量过程控制发挥重要作用。

Description

格架外观自动检测设备
技术领域
本发明属于核电技术领域，具体涉及一种格架外观自动检测设备。
背景技术
格架是和核燃料组件的重要部件，格架的质量检查至关重要，相关技术中，只能由人工完成格架外观的检测。自动化程度不高，检测的可靠性不高，误检率较高，人工外观检测的劳动强度大，已成为制约核燃料组件生产的瓶颈之一。因此如何提高格架外观检测的效率和准确性，成为亟待解决的问题。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，提供了一种格架外观自动检测设备。
根据本公开实施例的一方面，提供一种格架外观自动检测设备，所述格架外观自动检测设备包括：基座、检测平台、多个上下料库、工业机器人组件、检测区域、清洁设备、工控系统以及视觉检测系统；
所述检测平台以及多个上下料库设置在所述基座上，每个上下料库用于放置多个格架；
所述工业机器人组件、检测区域以及清洁设备设置在所述检测平台上，所述检测区域用于放置格架；
所述工业机器人组件在所述工控系统的控制下能够从每个上下料库、所述清洁设备、所述检测平台中的任意一处取出或放入格架，并能够移动和/或翻转抓持的格架；
所述清洁设备用于对放入的格架进行吹气清洁；
所述视觉检测系统用于采集所述检测区域格架的图像，根据采集到的图像的识别结果判断格架是否存在缺陷，并在格架存在缺陷的情况下，统计格架缺陷的种类和数量。
在一种可能的实现方式中，所述视觉检测系统包括以下任意一项或多个模块：
格架号条带号识别模块，用于识别确定格架的标识号码，以及条带的标识号码；
格架外条带烟熏色氧化色检测模块，用于检测格架外条带烟熏色、氧化色是否存在缺陷；
格架外条带划痕脏污检测模块，用于检测格架外条带是否存在划痕脏污；
格架外条带导向翼变形检测模块，用于检测格架外条带导向翼是否变形；
格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块，用于检测格架外条带焊缝的长度及焊接质量；
格架焊点与搅浑翼检测模块，用于检测格架焊点质量以及搅浑翼是否变形；
格架弹簧与钢凸飞溅检测模块，用于检测格架弹簧与钢凸是否存在飞溅污点；
格架内条带内壁飞溅检测模块，用于检测格架内条带内壁是否存在飞溅污点；
格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块，用于检测格架、条带、刚凸、点焊舌、弹簧是否变形。
在一种可能的实现方式中，所述检测区域包括第一检测区域、第二检测区域和第三检测区域；
所述视觉检测系统包括第一子系统、第二子系统和第三子系统；
所述第一子系统包括布置在所述第一检测区域的多个图像采集设备、所述格架号条带号识别模块、所述格架外条带烟熏色氧化色检测模块、所述格架外条带划痕脏污检测模块、所述格架外条带导向翼变形检测模块、所述格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块以及所述格架内条带内壁飞溅检测模块，用于检测所述第一检测区域放置的格架；
所述第二子系统包括布置在所述第二检测区域的多个图像采集设备、所述格架弹簧与钢凸飞溅检测模块，所述格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块，用于检测所述第二检测区域放置的格架；
所述第三子系统包括布置在所述第三检测区域的多个图像采集设备、所述格架焊点与搅浑翼检测模块，用于检测所述第三检测区域放置的格架。
在一种可能的实现方式中，所述格架外观自动检测设备还包括：中转台，所述中转台设置在所述检测平台附近，用于放置等待采集图像的格架。
在一种可能的实现方式中，所述格架外观自动检测设备还包括缺陷格架配置台，所述缺陷格架配置台设置在所述检测平台附件，用于放置存在缺陷的格架。
在一种可能的实现方式中，所述多个上下料柜围绕在所述检测平台周围，将所述检测平台与所述格架外观自动检测设备外部空间相隔离；
每个上下料库开设多个通槽，每个通槽一端的开口朝向所述格架外观自动检测设备外部空间，每个通槽的另一端开口朝向所述检测平台，从每个通槽一端开口能够装入抽屉，每个抽屉在所述工控系统的驱动下能够从装入的通槽另一端开口方向自动探出打开或自动收回关闭。
在一种可能的实现方式中，针对每个格架，所述工控系统进行以下操作，直至全部格架被检测完毕；
所述工控系统控制工业机器人组件从上下料库抓取待检格架，送入所述清洁设备进行清洁作业；
在该格架的清洁作业完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入检测区域进行缺陷检测；
在该格架于检测区域的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入一个上下料库中。
在一种可能的实现方式中，针对每个格架所述工控系统进行以下操作，直至全部格架被检测完毕；
所述工控系统控制工业机器人组件从上下料库抓取待检格架，送入所述清洁设备进行清洁作业；
在该格架的清洁作业完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第一检测区域进行缺陷检测；
在该格架于第一检测区域的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第二检测区域进行缺陷检测或放入中转台暂存；
在该格架于第二检测区域的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第三检测区域进行缺陷检测；
在该格架于第三检测区域的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入一个上下料库中。
在一种可能的实现方式中，所述视觉检测系统包括多个图像采集设备，在格架放入第一检测区域、第二检测区域或第三检测区域的情况下，所述工控系统控制所述多个图像采集设备对该格架进行一次或多次图像采集，在每两次图像采集之间的时段，所述工控系统控制该格架所在的第一检测区域、第二检测区域或第三检测区域水平旋转预设角度和/或控制工业机器人组件抓持该工件翻转预设角度。
在一种可能的实现方式中，所述格架外观自动检测设备还包括：护罩，所述护罩主体为框架结构，所述护罩罩设在所述检测平台上方。
在一种可能的实现方式中，所述护罩还包括安全门，所述安全门开启的情况下，外部人员能够进入所述检测平台，所述安全门关闭的情况下，外部人员无法进入所述检测平台；
所述安全门与所述工业机器人建立通信连接；
所述工业机器人组件在启动工作时，向所述安全门的门吸发送第一信号，所述门吸在接收到该第一信号时锁紧所述安全门，使所述安全门关闭；
所述安全门在开启时，向所述工业机器人组件发送第二信号，所述工业机器人的自锁装置在接收到该第二信号时锁定，使所述工业机器人组件无法启动。
在一种可能的实现方式中，所述护罩还包括报警装置，所述报警在与所述工业机器组件连接，所述工业机器组件开启时，所述报警装置发出报警。
在一种可能的实现方式中，所述护罩还包括照明设备，所述照明设备设置在所述护罩内部的顶端，用于为所述检测平台提供照明。
本公开的有益效果在于：本公开通过工业机器人组件实现格架自动化上下料、格架清洁、格架放置到检测区域、自动翻转格架等一系列操作，人工只需要从上下料库批量上料、下料即可，视觉检测系统可以自动采集格架的图像等信号转化为工控机可以识别、分析的数据传输至上位机。这样，本公开的格架外观自动检测设备提高了测量效率，缓解了人工检测效率不高的问题，最大限度地避免漏检、误检的发生，对产品质量过程控制发挥重要作用。
附图说明
图1是根据一示例性实施例示出的一种格架外观自动检测设备的立体图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种格架外观自动检测设备去除护罩的俯视图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种格架外观自动检测设备的检测平台的立体图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种格架外观自动检测设备的护罩的立体图。
图中：
1.基座；2.柜门；3.护罩；4.检测平台；5.上下料库；6.料库电控柜；
8.主电控柜；9.工业机器人组件；10.防护网；12.缺陷格架配置台；
13.检测区域；14.中转台；17清洁设备；18.机器人控制柜；
25.框架；26.报警装置；27.触摸屏；28.视觉显示器；29.工控机显示器；
30.鼠标键盘抽屉；31.照明设备；32.门吸；33.安全门。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本发明作进一步详细说明。
图1是根据一示例性实施例示出的一种格架外观自动检测设备的立体图图2是根据一示例性实施例示出的一种格架外观自动检测设备去除护罩的俯视图，图3是根据一示例性实施例示出的一种格架外观自动检测设备的检测平台的立体图。如图1和图3所示，所述格架外观自动检测设备包括：基座1、检测平台4、多个上下料库5、工业机器人组件9、检测区域13、清洁设备17、工控系统(图中未示出)以及视觉检测系统(图中未示出)；
所述检测平台4以及多个上下料库5设置在所述基座1上，每个上下料库5用于放置多个格架。
所述工业机器人组件9、检测区域13以及清洁设备17设置在所述检测平台4上，检测区域13水平设置，用于放置格架；
所述工业机器人组件9在被工控系统驱动的情况下，能够从每个上下料库5、所述清洁设备17、所述检测平台4中的任意一处取出或放入格架，所述工业机器人组件9还能移动和/或翻转抓持的格架；
所述清洁设备17用于对放入的格架进行吹气清洁；
所述视觉检测系统布局在检测区域13处，用于采集所述检测区域13上格架的图像，并将采集的图像发送至上位机。
所述视觉检测系统用于采集所述检测区域格架的图像，根据采集到的图像的识别结果判断格架是否存在缺陷，并在格架存在缺陷的情况下，统计格架缺陷的种类和数量。
针对每个格架，所述工控系统进行以下操作，直至全部格架被检测完毕；
所述工控系统控制工业机器人组件从上下料库抓取待检格架，送入所述清洁设备进行清洁作业；
在该格架的清洁作业完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入检测区域进行缺陷检测；
在该格架于检测区域的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入一个上下料库中。
本公开通过工业机器人组件实现格架自动化上下料、格架清洁、格架放置到检测区域、自动翻转格架等一系列操作，人工只需要从上下料库批量上料、下料即可，视觉检测系统可以自动采集格架的图像等信号转化为工控机可以识别、分析的数据传输至上位机。这样，本公开的格架外观自动检测设备提高了测量效率，缓解了人工检测效率不高的问题，最大限度地避免漏检、误检的发生，对产品质量过程控制发挥重要作用。
在一种可能的实现方式中，所述视觉检测系统包括以下任意一项或多个模块：
格架号条带号识别模块，用于识别确定格架的标识号码，以及条带的标识号码；
格架外条带烟熏色氧化色检测模块，用于检测格架外条带烟熏色、氧化色是否存在缺陷；
格架外条带划痕脏污检测模块，用于检测格架外条带是否存在划痕脏污；
格架外条带导向翼变形检测模块，用于检测格架外条带导向翼是否变形；
格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块，用于检测格架外条带焊缝的长度及焊接质量；
格架焊点与搅浑翼检测模块，用于检测格架焊点质量以及搅浑翼是否变形；
格架弹簧与钢凸飞溅检测模块，用于检测格架弹簧与钢凸是否存在飞溅污点；
格架内条带内壁飞溅检测模块，用于检测格架内条带内壁是否存在飞溅污点；
格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块，用于检测格架、条带、刚凸、点焊舌、弹簧是否变形。
在一种可能的实现方式中，针对每个格架，视觉检测系统可以先调用格架号条带号识别模块识别到的编码，在分别调用格架外条带烟熏色氧化色检测模块、格架外条带划痕脏污检测模块、格架外条带导向翼变形检测模块、格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块、格架焊点与搅浑翼检测模块、格架弹簧与钢凸飞溅检测模块、格架内条带内壁飞溅检测模块、格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块。并根据各模块的识别结果，建立该编码对应的图像检测结果集合。从而得到每个格架的质量检测结果。
这样，本公开可以通过图像识别的方式根据每个格架对应的编号得到该格架烟熏色、氧化色、划痕脏污、外条带导向翼、焊缝长度与焊接质量、焊点与搅浑翼等多维度、全方位的外观检测，由于格架对应的编号是通过实际检测获得，由此有效避免了格架编号与格架外观检测结果错误关联的情况。
在一种可能的实现方式中，所述检测区域包括第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位；
所述视觉检测系统包括第一子系统、第二子系统和第三子系统；
所述第一子系统包括布置在所述第一检测工位的多个图像采集设备、所述格架号条带号识别模块、所述格架外条带烟熏色氧化色检测模块、所述格架外条带划痕脏污检测模块、所述格架外条带导向翼变形检测模块、所述格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块以及所述格架内条带内壁飞溅检测模块，用于检测所述第一检测工位放置的格架；
所述第二子系统包括布置在所述第二检测工位的多个图像采集设备、所述格架弹簧与钢凸飞溅检测模块，所述格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块，用于检测所述第二检测工位放置的格架；
所述第三子系统包括布置在所述第三检测工位的多个图像采集设备、所述格架焊点与搅浑翼检测模块，用于检测所述第三检测工位放置的格架。
针对每个格架所述工控系统进行以下操作，直至全部格架被检测完毕；
所述工控系统控制工业机器人组件从上下料库抓取待检格架，送入所述清洁设备进行清洁作业；
在该格架的清洁作业完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第一检测工位进行缺陷检测；
在该格架于第一检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第二检测工位进行缺陷检测或放入中转台暂存；
在该格架于第二检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第三检测工位进行缺陷检测；
在该格架于第三检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入一个上下料库中。
在一种可能的实现方式中，所述视觉检测系统包括多个图像采集设备，在格架放入第一检测工位、第二检测工位或第三检测工位的情况下，所述工控系统控制所述多个图像采集设备对该格架进行一次或多次图像采集，在每两次图像采集之间的时段，所述工控系统控制该格架所在的第一检测工位、第二检测工位或第三检测工位水平旋转预设角度和/或控制工业机器人组件抓持该工件翻转预设角度。
在一种可能的实现方式中，如图1和图2所示，格架外观自动检测设备还包括：料库电控柜6和主电控柜8，其中，料库电控柜和主电控柜分别设置在基座上，料库电控柜用于控制上下料库抽屉的自动开启和关闭。主电控柜用于向所述格架外观自动检测设备各元件设备供电。
在一种可能的实现方式中，如图1和图2所示，格架外观自动检测设备还包括：防护网10。例如，防护网设置在每个上下料库的上方。
在一种可能的实现方式中，所述多个上下料柜围绕在所述检测平台周围，将所述检测平台与所述格架外观自动检测设备外部空间相隔离；每个上下料库开设多个通槽，每个通槽一端的开口朝向所述格架外观自动检测设备外部空间，每个通槽的另一端开口朝向所述检测平台，从每个通槽一端开口能够装入抽屉，每个抽屉能够从装入的通槽另一端开口方向自动探出打开或自动收回关闭。这样，既方便人员上料和下料的操作，又方便工业机器人组件从上下料柜中取方格架，还将人员与工业机器人组件隔离开，防止工业机器组件工作时对人员造成伤害。
如图3所示，格架外观自动检测设备还包括：机器人控制柜18，机器人控制柜18可以设置在检测平台4的下层，机器人控制柜用于控制工业机器人组件的动作。
在一种可能的实现方式中，如图3所示，所述检测平台4为上下两层框架结构；所述清洁设备17设置在所述所述检测平台4的下层，检测区域13设置在所述检测平台4的上层。由此可以集约设备内部空间。
此外，如图1所示，检测平台朝向格架外观自动检测设备外部的一侧设置柜门2。
在一种可能的实现方式中，所述格架外观自动检测设备包括多个检测区域13；所述视觉检测系统包括多个摄像机，每个检测区域13分别布局一个或多个摄像机。
在一种可能的实现方式中，所述格架外观自动检测设备还包括：中转台14；
所述中转台14设置在所述检测平台4附近，于放置等待采集图像的格架。
在一种可能的实现方式中，所述格架外观自动检测设备还包括缺陷格架配置台12；
所述缺陷格架配置台12设置在所述检测平台4附件，用于放置存在缺陷的格架。
在一种可能的实现方式中，所述格架外观自动检测设备还包括：护罩3，所述护罩3主体为框架25，所述护罩3罩设在所述检测平台4上方。
在一种可能的实现方式中，所述护罩3还包括安全门33，所述安全门33开启的情况下，外部人员能够进入所述检测平台4，所述安全门33关闭的情况下，外部人员无法进入所述检测平台4。
所述安全门33与所述工业机器人建立通信连接；
所述工业机器人组件9在启动工作时，向所述安全门33的门吸32发送第一信号，所述门吸32在接收到该第一信号时锁紧所述安全门33，使所述安全门33关闭；
所述安全门33在开启时，向所述工业机器人组件9发送第二信号，所述工业机器人的自锁装置在接收到该第二信号时锁定，使所述工业机器人组件9无法启动。
在一种可能的实现方式中，如图3所示，护罩3外侧还设置触摸屏27，视觉显示器28，工控机显示器29以及鼠标键盘抽屉30，方便人员进行数据监控和操作。
在一种可能的实现方式中，所述安全门33由透明材料制成。其中，透明材料可以表示为可以透射光线的材料，透明材料可以例如玻璃、有机玻璃等材料，本公开对此不做限定。
在一种可能的实现方式中，所述护罩3还包括照明设备31，所述照明设备31设置在所述护罩3内部的顶端，用于为所述检测平台4提供照明。
在一种可能的实现方式中，所述护罩3还包括报警装置26，所述报警在与所述工业机器人组件9连接，所述工业机器人组件9开启时，所述报警装置26发出报警(例如，报警可以为声音报警、灯光闪烁报警或声音报警与灯光闪烁报警的组合)。这样，可以进一步提示人员注意安全。
在一种可能的实现方式中，所述格架外观自动检测设备还包括多个万向轮，所述多个万向轮设置在所述基座底端。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (13)

1.一种格架外观自动检测设备，其特征在于，所述格架外观自动检测设备包括：基座、检测平台、多个上下料库、工业机器人组件、检测区域、清洁设备、工控系统以及视觉检测系统；
所述检测平台以及多个上下料库设置在所述基座上，每个上下料库用于放置多个格架；
所述工业机器人组件、检测区域以及清洁设备设置在所述检测平台上，所述检测区域用于放置格架；
所述工业机器人组件在所述工控系统的控制下能够从每个上下料库、所述清洁设备、所述检测平台中的任意一处取出或放入格架，并能够移动和/或翻转抓持的格架；
所述清洁设备用于对放入的格架进行吹气清洁；
所述视觉检测系统用于采集所述检测区域格架的图像，根据采集到的图像的识别结果判断格架是否存在缺陷，并在格架存在缺陷的情况下，统计格架缺陷的种类和数量。
2.根据权利要求1所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述视觉检测系统包括以下任意一项或多个模块：
格架号条带号识别模块，用于识别确定格架的标识号码，以及条带的标识号码；
格架外条带烟熏色氧化色检测模块，用于检测格架外条带烟熏色、氧化色是否存在缺陷；
格架外条带划痕脏污检测模块，用于检测格架外条带是否存在划痕脏污；
格架外条带导向翼变形检测模块，用于检测格架外条带导向翼是否变形；
格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块，用于检测格架外条带焊缝的长度及焊接质量；
格架焊点与搅浑翼检测模块，用于检测格架焊点质量以及搅浑翼是否变形；
格架弹簧与钢凸飞溅检测模块，用于检测格架弹簧与钢凸是否存在飞溅污点；
格架内条带内壁飞溅检测模块，用于检测格架内条带内壁是否存在飞溅污点；
格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块，用于检测格架、条带、刚凸、点焊舌、弹簧是否变形。
3.根据权利要求2所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述检测区域包括第一检测工位、第二检测工位和第三检测工位；
所述视觉检测系统包括第一子系统、第二子系统和第三子系统；
所述第一子系统包括布置在所述第一检测工位的多个图像采集设备、所述格架号条带号识别模块、所述格架外条带烟熏色氧化色检测模块、所述格架外条带划痕脏污检测模块、所述格架外条带导向翼变形检测模块、所述格架外条带焊缝长度与焊接质量检测模块以及所述格架内条带内壁飞溅检测模块，用于检测所述第一检测工位放置的格架；
所述第二子系统包括布置在所述第二检测工位的多个图像采集设备、所述格架弹簧与钢凸飞溅检测模块，所述格架条带刚凸点焊舌弹簧变形检测模块，用于检测所述第二检测工位放置的格架；
所述第三子系统包括布置在所述第三检测工位的多个图像采集设备、所述格架焊点与搅浑翼检测模块，用于检测所述第三检测工位放置的格架。
4.根据权利要求1所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述格架外观自动检测设备还包括：中转台，所述中转台设置在所述检测平台附近，用于放置等待采集图像的格架。
5.根据权利要求1所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述格架外观自动检测设备还包括缺陷格架配置台，所述缺陷格架配置台设置在所述检测平台附件，用于放置存在缺陷的格架。
6.根据权利要求1所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述多个上下料柜围绕在所述检测平台周围，将所述检测平台与所述格架外观自动检测设备外部空间相隔离；
每个上下料库开设多个通槽，每个通槽一端的开口朝向所述格架外观自动检测设备外部空间，每个通槽的另一端开口朝向所述检测平台，从每个通槽一端开口能够装入抽屉，每个抽屉在所述工控系统的驱动下能够从装入的通槽另一端开口方向自动探出打开或自动收回关闭。
7.根据权利要求1所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，针对每个格架，所述工控系统进行以下操作，直至全部格架被检测完毕；
所述工控系统控制工业机器人组件从上下料库抓取待检格架，送入所述清洁设备进行清洁作业；
在该格架的清洁作业完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入检测区域进行缺陷检测；
在该格架于检测区域的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入一个上下料库中。
8.根据权利要求3所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，针对每个格架所述工控系统进行以下操作，直至全部格架被检测完毕；
所述工控系统控制工业机器人组件从上下料库抓取待检格架，送入所述清洁设备进行清洁作业；
在该格架的清洁作业完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第一检测工位进行缺陷检测；
在该格架于第一检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第二检测工位进行缺陷检测或放入中转台暂存；
在该格架于第二检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入第三检测工位进行缺陷检测；
在该格架于第三检测工位的缺陷检测完成后，所述工控系统控制工业机器人组件抓取该格架放入一个上下料库中。
9.根据权利要求3所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述视觉检测系统包括多个图像采集设备，在格架放入第一检测工位、第二检测工位或第三检测工位的情况下，所述工控系统控制所述多个图像采集设备对该格架进行一次或多次图像采集，在每两次图像采集之间的时段，所述工控系统控制该格架所在的第一检测工位、第二检测工位或第三检测工位水平旋转预设角度和/或控制工业机器人组件抓持该工件翻转预设角度。
10.根据权利要求1所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述格架外观自动检测设备还包括：护罩，所述护罩主体为框架结构，所述护罩罩设在所述检测平台上方。
11.根据权利要求10所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述护罩还包括安全门，所述安全门开启的情况下，外部人员能够进入所述检测平台，所述安全门关闭的情况下，外部人员无法进入所述检测平台；
所述安全门与所述工业机器人建立通信连接；
所述工业机器人组件在启动工作时，向所述安全门的门吸发送第一信号，所述门吸在接收到该第一信号时锁紧所述安全门，使所述安全门关闭；
所述安全门在开启时，向所述工业机器人组件发送第二信号，所述工业机器人的自锁装置在接收到该第二信号时锁定，使所述工业机器人组件无法启动。
12.根据权利要求10所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述护罩还包括报警装置，所述报警在与所述工业机器组件连接，所述工业机器组件开启时，所述报警装置发出报警。
13.根据权利要求10所述的格架外观自动检测设备，其特征在于，所述护罩还包括照明设备，所述照明设备设置在所述护罩内部的顶端，用于为所述检测平台提供照明。
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