CN219750772U - 一种基于视觉目标识别系统的agv机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人视觉技术领域，具体为一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，包括AGV机器人，所述AGV机器人底端的中部设置有激光传感器，所述AGV机器人下表面的四周均活动连接有驱动万向轮，位于所述AGV机器人靠近正面的上表面中部且位于所述AGV机器人靠近背面立杆的外侧设置有伸缩搬运台，所述伸缩搬运台正面的两端均设置有视觉传感器；该基于视觉目标识别系统的AGV机器人中，通过在搬运架上设置有视觉传感器和雷达探测器的结构，实现了在AGV机器人上可智能自动化搬运高层货物，可移动的视觉系统随着升降台智能识别目标物体的功能，达到了视觉传感器和雷达探测器随着伸缩搬运台升降调节识别目标的灵活效果。

Description

一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人视觉技术领域，具体涉及一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人。

背景技术

随着经济迅速发展，壮大物流产业及其配套设备的智能化系统的应用，在搬运货物是物流运营环节中不可缺失的部分，AGV机器人则在物流仓储搬运货物中起到了至关重要的作用，具有工作效率高、可靠安全性高、取代人功劳力成本及自动化程度高的特点。

现有的AGV机器人采用了视觉导引技术，通过扫描、拍摄货物标识等手段自动识别目标并精确搬运货物，例如，申请号为CN201721880723.0公开了一种基于视觉的AGV机器人中，包括有图像采集器、可旋转连接件、电机、支撑柱、车载装置、LED灯、环形LED灯阵列及图像采集装置组成，通过支撑柱内的电机控制可旋转连接件带动旋转图像采集器进行多角度采集图像，利用LED灯改善光照条件，以此采集图像信息进行融合处理，用于扩大识别范围，但是存在视觉设置位置固定化、不能随搬运料箱自动调节视觉，以及AGV搬运时视觉识别存在盲区缺陷；申请号为CN202221424286.2公开了一种AGV物流车用视觉识别装置中，包括GV车体、驱动机构、微型转动电机、固定架、输送带、内凹轮、检测机构、安装架、灰度传感器、蓝牙模块、导轮、视觉识别机构、安置架、光敏传感器、视觉摄像头、照明灯、支撑组件、承载板及突出导轨组成，通过视觉识别机构对AGV车体的行进路线进行探照，和驱动机构带动检测机构以AGV车体外侧进行绕周转动，用于对AGV车体的行进环境进行全方位识别和检测，但依旧存在视觉识别范围集中车体运行的底端，出现局限化和高层货物视觉误差的缺陷。

因此，上述两个专利中均公开了AGV机器人，在融入视觉算法的系统技术时，存在视觉识别目标物体装置在AGV机器人上不可调节的问题，以及识别盲区和目标锁定角度误差的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，以解决上述背景技术中提到的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型公开了一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，包括AGV机器人，所述AGV机器人底端的中部设置有激光传感器，所述AGV机器人下表面的四周均活动连接有驱动万向轮，位于所述AGV机器人靠近正面的上表面中部且位于所述AGV机器人靠近背面立杆的外侧设置有伸缩搬运台，所述伸缩搬运台正面的两端均设置有视觉传感器，用于视觉扫描目标货物标签和采集图像数据，所述伸缩搬运台正面的中部设置有雷达探测器，利用电磁波探测目标货物的距离，所述AGV机器人的顶端活动套接有无影射灯组件，用于照明提供光亮。

可选地，所述无影射灯组件的结构包括有灯架，所述灯架下表面的中部开设有滑槽，用于与AGV机器人的顶端可拆卸式连接，所述灯架下表面的四周均设置有球形射灯，用于照明进行夜间工作，所述灯架正面的一侧开设有充电槽，位于所述灯架正面的一侧且位于所述充电槽的内部固定连接有充电接口，用于充电续存电能给球形射灯提供放电的能量，所述灯架的内部活动连接有挡板。

可选地，所述伸缩搬运台的结构包括有搬运架，所述搬运架的侧面设置有数据处理芯片，用于接收视觉传感器和雷达探测器采集的信号进行数据处理，并利用端口协议连接传输到(03)中显示数据，所述搬运架靠近背面的内部开设有伸缩轨道。

可选地，所述AGV机器人的结构包括有升降车体，所述升降车体背面的一侧设置有开关，所述升降车体背面的另一侧设置有智能显示屏，位于所述升降车体背面的一侧且位于所述开关的下方开设有散热孔，所述升降车体背面底端的中部活动连接有挡门，所述升降车体背面底端的中部开设有插座槽，位于所述升降车体面底端的中部且位于所述插座槽的内部固定连接有插座接口。

可选地，所述滑槽的形状与所述升降车体顶端的形状相同，用于滑动套接相连，所述挡板的宽度与所述充电槽的宽度相等，所述挡板的长度比所述充电槽的长度要小，用于在充电槽的内部伸缩，打开和遮盖住充电接口。

可选地，所述挡门的长度和宽度分别与所述插座槽的长度和宽度相等，用于遮挡住插座接口进行防尘遮水，所述电动升降管底端的直径等于所述升降车体宽度的一半，用于占大面积支撑搬运架，降低搬运货物的重心，提高稳定性，所述数据处理芯片与所述视觉传感器和雷达探测器相连，用于接受传感器采集的数据信号进行数字化处理和传输，所述伸缩轨道的形状与升降车体内部伸缩台槽的形状相互匹配。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、该基于视觉目标识别系统的AGV机器人中，通过在升降车体上设置有电动升降管，以及在升降车体上端安装可拆卸无影射灯组件的结构，通过无影射灯组件实现了无影照明，避免夜间工作的视觉盲区功能，达到了无影射灯组件能照明AGV机器人四周，避免视觉盲区和降低夜间视觉误差的效果。

2、该基于视觉目标识别系统的AGV机器人中，通过在搬运架上设置有视觉传感器和雷达探测器的结构，实现了在AGV机器人上可智能自动化搬运高层货物，可移动的视觉系统随着升降台智能识别目标物体的功能，达到了视觉传感器和雷达探测器随着伸缩搬运台升降调节识别目标的灵活效果。

附图说明

图1为本实用新型的基于视觉目标识别系统的AGV机器人正面结构示意图。

图2为本实用新型的基于视觉目标识别系统的AGV机器人背面结构示意图。

图3为本实用新型的基于视觉目标识别系统的AGV机器人展开结构示意图。

图4为本实用新型的基于视觉目标识别系统的AGV机器人局部结构示意图。

图5为本实用新型的无影射灯组件结构示意图。

附图标记为：1、AGV机器人；101、升降车体；102、开关；103、智能显示屏；104、散热孔；105、挡门；106、伸缩台槽；107、电动升降管；108、插座槽；109、插座接口；2、激光传感器；3、驱动万向轮；4、伸缩搬运台；401、搬运架；402、数据处理芯片；403、伸缩轨道；5、视觉传感器；6、雷达探测器；7、无影射灯组件；701、灯架；702、滑槽；703、球形射灯；704、充电槽；705、充电接口；706、挡板。

具体实施方式

下面通过具体实施例进行详细阐述，说明本实用新型的技术方案。

参照图1-5所示，本实用新型公开了一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人结构，包括AGV机器人1，AGV机器人1底端的中部设置有激光传感器2，用于扫描周边环境，避免运行碰触障碍物，AGV机器人1下表面的四周均活动连接有驱动万向轮3，位于AGV机器人1靠近正面的上表面中部且位于AGV机器人1靠近背面立杆的外侧设置有伸缩搬运台4，用于搬运高层货物，伸缩搬运台4正面的两端均设置有视觉传感器5，用于视觉扫描目标货物标签和采集图像数据，伸缩搬运台4正面的中部设置有雷达探测器6，利用电磁波探测目标货物的距离，AGV机器人1的顶端活动套接有无影射灯组件7，用于照明提供光亮，提高夜间作用的工作效率。

在一个优选的实施例中，无影射灯组件7的结构包括有灯架701，灯架701下表面的中部开设有滑槽702，用于与AGV机器人1的顶端可拆卸式连接，灯架701下表面的四周均设置有球形射灯703，用于照明进行夜间工作，灯架701正面的一侧开设有充电槽704，位于灯架701正面的一侧且位于充电槽704的内部固定连接有充电接口705，用于充电续存电能给球形射灯703提供放电的能量，灯架701的内部活动连接有挡板706。

在一个优选的实施例中，伸缩搬运台4的结构包括有搬运架401，搬运架401的侧面设置有数据处理芯片402，用于接收视觉传感器5和雷达探测器6采集的信号进行数据处理，并利用端口协议连接传输到(03)中显示数据，搬运架401靠近背面的内部开设有伸缩轨道403。

在一个优选的实施例中，AGV机器人1的结构包括有升降车体101，升降车体101背面的一侧设置有开关102，升降车体101背面的另一侧设置有智能显示屏103，位于升降车体101背面的一侧且位于开关102的下方开设有散热孔104，升降车体101背面底端的中部活动连接有挡门105，升降车体101背面底端的中部开设有插座槽108，位于升降车体101面底端的中部且位于插座槽108的内部固定连接有插座接口109。

在一个优选的实施例中，滑槽702的形状与升降车体101顶端的形状相同，用于滑动套接相连，挡板706的宽度与充电槽704的宽度相等，挡板706的长度比充电槽704的长度要小，用于在充电槽704的内部伸缩，打开和遮盖住充电接口705，避免尘埃堆积和防水。

在一个优选的实施例中，挡门105的长度和宽度分别与插座槽108的长度和宽度相等，用于遮挡住插座接口109进行防尘遮水，电动升降管107底端的直径等于升降车体101宽度的一半，用于占大面积支撑搬运架401，降低搬运货物的重心，提高稳定性，数据处理芯片402与视觉传感器5和雷达探测器6相连，用于接受传感器采集的数据信号进行数字化处理和传输，伸缩轨道403的形状与升降车体101内部伸缩台槽106的形状相互匹配，用于滑动连接。

工作原理：在AGV机器人工作前，工作人员将手动打开升降车体101上挡门105，露出插座槽108内部的插座接口109，接入电源充电线，给升降车体101进行蓄电存储，与此同时，将扣动灯架701上充电槽704内部的挡板706，露出充电接口705接入电源充电，等待蓄电完成后，拔掉充电线，分别手动将挡板706遮盖住充电接口705堵在充电槽704内，以及翻盖挡门105在插座槽108内；启动AGV机器人工作时，启动开关102，此时激光传感器2、驱动万向轮3、视觉传感器5和雷达探测器6同时运行，AGV机器人1底部的驱动万向轮3带动升降车体101在仓库内运行，通过激光传感器2检测路障信息进行无障碍运输移动，而视觉传感器5和雷达探测器6通过视觉采集目标货物的条码及图像信息后，传输到数据处理芯片402中，根据提前设计的算法进行信息数据的处理，并通过端口通信协议，将处理后的数据信息传输到升降车体101内部从智能显示屏103显示出来，与此同时，才搬运目标货物时，根据货物在货架的高度，电动升降管107上的搬运架401随着升降运行，带动伸缩轨道403在伸缩台槽106内滑动，使得搬运架401搬运不同高度货架上的货物；在夜间工作时，将灯架701随着滑槽702对齐升降车体101的顶端，进行移动套接安装，使得灯架701下表面的球形射灯703对升降车体101的四周进行无影照射，确保视觉传感器5采集图像的视觉信息的准确性；最后在AGV机器人停止工作时，工作人员可将灯架701上的滑槽702从升降车体101拆掉充电，以及将升降车体101进行蓄电即可。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用于限制实用新型，凡在本实用新型的设计构思之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，其特征在于：包括AGV机器人(1)，所述AGV机器人(1)底端的中部设置有激光传感器(2)，所述AGV机器人(1)下表面的四周均活动连接有驱动万向轮(3)，位于所述AGV机器人(1)靠近正面的上表面中部且位于所述AGV机器人(1)靠近背面立杆的外侧设置有伸缩搬运台(4)，所述伸缩搬运台(4)正面的两端均设置有视觉传感器(5)，用于视觉扫描目标货物标签和采集图像数据，所述伸缩搬运台(4)正面的中部设置有雷达探测器(6)，所述AGV机器人(1)的顶端活动套接有无影射灯组件(7)。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，其特征在于：所述无影射灯组件(7)的结构包括有灯架(701)，所述灯架(701)下表面的中部开设有滑槽(702)，所述灯架(701)下表面的四周均设置有球形射灯(703)，用于照明进行夜间工作，所述灯架(701)正面的一侧开设有充电槽(704)，位于所述灯架(701)正面的一侧且位于所述充电槽(704)的内部固定连接有充电接口(705)，所述灯架(701)的内部活动连接有挡板(706)。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，其特征在于：所述伸缩搬运台(4)的结构包括有搬运架(401)，所述搬运架(401)的侧面设置有数据处理芯片(402)，所述搬运架(401)靠近背面的内部开设有伸缩轨道(403)。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，其特征在于：所述AGV机器人(1)的结构包括有升降车体(101)，所述升降车体(101)背面的一侧设置有开关(102)，所述升降车体(101)背面的另一侧设置有智能显示屏(103)，位于所述升降车体(101)背面的一侧且位于所述开关(102)的下方开设有散热孔(104)，所述升降车体(101)背面底端的中部活动连接有挡门(105)，所述升降车体(101)背面底端的中部开设有插座槽(108)，位于所述升降车体(101)面底端的中部且位于所述插座槽(108)的内部固定连接有插座接口(109)。

5.根据权利要求4所述的一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，其特征在于：所述滑槽(702)的形状与所述升降车体(101)顶端的形状相同，所述挡板(706)的宽度与所述充电槽(704)的宽度相等，所述挡板(706)的长度比所述充电槽(704)的长度要小。

6.根据权利要求4所述的一种基于视觉目标识别系统的AGV机器人，其特征在于：所述挡门(105)的长度和宽度分别与所述插座槽(108)的长度和宽度相等，电动升降管(107)底端的直径等于所述升降车体(101)宽度的一半。