CN114251915B - 一种制冷装置、后补式补货装置及补货方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种制冷装置、后补式补货装置及补货方法，补货装置包括机械手输送模块、机械手和控制模块，机械手输送模块用于输送机械手至托盘更换位置或者补货位置；机械手包括安装组件、转动托架、可更换托盘和可升降挡板；控制模块用于在机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制转动托架转动至第一转动位置、控制可升降挡板处于落下状态；用于在机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置时控制转动托架转动至第二转动位置、控制可升降挡板处于升起状态；第一转动位置为出货口低于第二侧板的位置，第二转动位置为出货口高于第二侧板的位置。本发明能够自动完成补货，减少人工参与，补货效率大大提高。

Description

一种制冷装置、后补式补货装置及补货方法

技术领域

本发明属于生物医疗制冷设备技术领域，具体涉及一种制冷装置、后补式补货装置及补货方法。

背景技术

为了方便存取，货物一般存储在货架上。对于疫苗或者药物等需要冷藏的货物，一般设置有冷库，将货物放置在冷库内。在冷库内设置有存储货架，存储货架上设置固定货道，货物放置在固定货道上，在冷库上设置货物出口，取货时，货物从固定货道输送至货物出口，从货物出口取出货物。在存储货物的货架上的货物取用完毕后，需要人工在冷库内对存储货架的固定货道进行补货，存在如下缺点，一方面，人工长时间在冷库补货，操作时间较长，容易对操作人员造成职业危害；另一方面，人工补货时，固定货道分散且位置较高，操作人员需要不断的扫码和寻找要补货的货道，劳动强度高、工作效率低下。

本背景技术所公开的上述信息仅仅用于增加对本申请背景技术的理解，因此，其可能包括不构成本领域普通技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的上述问题，提供一种制冷装置、后补式补货装置及补货方法，以解决现有冷库内人工补货存在的劳动强度高、工作效率低下的技术问题。

为达到上述技术目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种后补式补货装置，包括机械手输送模块、机械手和控制模块；

所述机械手输送模块用于输送机械手至托盘更换位置或者补货位置；

所述机械手包括：

安装组件，用于将所述机械手安装至所述机械手输送模块；

转动托架，可转动的安装在所述安装组件上；

可更换托盘，可拆卸地安装在所述转动托架上，所述可更换托盘包括底板、位于所述底板上的第一侧板、第二侧板和第三侧板，所述第一侧板与所述第三侧板相对，所述第一侧板与所述第三侧板之间具有出货口，所述出货口与所述第二侧板相对；

可升降挡板，位于所述转动托架上，所述可升降挡板升起时用于挡住所述出货口，所述可升降挡板降落时用于打开所述出货口；

所述控制模块用于在所述机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制所述转动托架转动至第一转动位置、控制所述可升降挡板处于落下状态；用于在所述机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置时控制所述转动托架转动至第二转动位置、控制所述可升降挡板处于升起状态；所述第一转动位置为所述出货口低于所述第二侧板的位置，所述第二转动位置为所述出货口高于所述第二侧板的位置。

如上所述的后补式补货装置，所述机械手包括：

第一传感器，其安装在所述安装组件上，所述第一传感器用于在所述转动托架转动至第一转动位置时生成检测信号并发送至所述控制模块；

第二传感器，其安装在所述安装组件上，所述第二传感器用于在所述转动托架转动至第二转动位置时生成检测信号并发送至所述控制模块。

如上所述的后补式补货装置，所述转动托架上设置有货物检测传感器，用于在所述可更换托盘上有货物时生成检测信号并将所述检测信号传输至所述控制模块。

如上所述的后补式补货装置，所述机械手包括伸缩机构，所述伸缩机构用于带动所述转动托架转动，所述伸缩机构的一端与所述安装组件连接，另一端与所述转动托架连接；所述安装组件包括旋转轴，所述旋转轴与水平面成一定角度，所述转动托架可转动的安装在所述旋转轴上，所述转动托架包括与所述可更换托盘的第一侧板对应的第一端部和与所述第三侧板对应的第三端部，所述第一端部高于所述第三端部。

如上所述的后补式补货装置，所述可更换托盘包括若干种规格，不同规格的可更换托盘的隔板间距不同，所述可更换托盘具有隔板，相邻隔板之间具有至少一个可升降挡板。

如上所述的后补式补货装置，所述控制模块用于获取需要补货的货物规格和数量并输出，根据需要补货的货物规格输出对应的可更换托盘规格。

如上所述的后补式补货装置，所述后补式补货装置包括智能终端，用于扫描获取可更换托盘信息和库内货物信息，用于编辑录入补货疫苗数量并发送至控制模块。

一种基于上述的后补式补货装置的补货方法，所述方法为：

将货物置于可更换托盘上；

所述机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置，所述转动托架转动至第二转动位置，所述可升降挡板处于升起状态；

将装有货物的所述可更换托盘安装至转动托架上；

所述机械手输送模块输送机械手至补货位置，所述转动托架转动至第一转动位置，所述可升降挡板处于落下状态，所述可更换托盘上的货物补入货架。

如上所述的后补式补货装置的补货方法，所述方法在将货物置于可更换托盘上之前包括可更换托盘选择的步骤：获取需要补货的货物规格和数量并输出，根据需要补货的货物规格输出对应的可更换托盘规格。

一种制冷装置，所述制冷装置包括上述的后补式补货装置和位于制冷装置内的货架，所述货架上设置有固定货道，所述后补式补货装置用于为所述固定货道补货，所述制冷装置设置有补货窗口，所述托盘更换位置位于所述补货窗口处，所述控制模块用于在所述机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制所述补货窗口打开，用于在所述机械手输送模块输送机械手离开所述补货位置后控制所述补货窗口关闭。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果是：本发明后补式补货装置包括机械手输送模块、机械手和控制模块，机械手输送模块用于输送机械手至托盘更换位置或者补货位置；机械手包括安装组件、转动托架、可更换托盘和可升降挡板，安装组件用于将机械手安装至机械手输送模块；转动托架可转动的安装在安装组件上；可更换托盘可拆卸地安装在转动托架上，可更换托盘包括底板、位于底板上的第一侧板、第二侧板和第三侧板，第一侧板与第三侧板相对，第一侧板与第三侧板之间具有出货口，出货口与第二侧板相对；可升降挡板位于转动托架上，可升降挡板升起时用于挡住出货口，可升降挡板降落时用于打开出货口；控制模块用于在机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制转动托架转动至第一转动位置、控制可升降挡板处于落下状态；用于在机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置时控制转动托架转动至第二转动位置、控制可升降挡板处于升起状态；第一转动位置为出货口低于第二侧板的位置，第二转动位置为出货口高于第二侧板的位置。本发明通过可更换托盘承载货物，可将货物装在可更换托盘内，机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置时转动托架转动至第二转动位置，方便更换可更换托盘，且货物不易掉落，将可更换托盘安装至转动托架上后，便可通过机械手在输送模块的带动下对货架的固定货道进行补货，在向需要补货的固定货道运行时，转动托架转动至第一转动位置，到达固定货道时，可升降挡板下降打开出货口，使得托盘内的货物滑落至固定货道，完成补货。因而，本发明后补式补货装置能够自动完成补货，减少人工参与，补货效率大大提高。

本发明后补式补货装置的补货方法将货物置于可更换托盘上；机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置，转动托架转动至第二转动位置，可升降挡板处于升起状态；将装有货物的可更换托盘安装至转动托架上；机械手输送模块输送机械手至补货位置，转动托架转动至第一转动位置，可升降挡板处于落下状态，可更换托盘上的货物补入货架，本发明控制机械手输送模块和机械手自动完成补货，减少人工参与，补货效率大大提高。

本发明制冷设备包括后补式补货装置和位于制冷装置内的货架，货架上设置有固定货道，后补式补货装置用于为固定货道补货，制冷装置设置有补货窗口，托盘更换位置位于补货窗口处，控制模块用于在机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制补货窗口打开，用于在机械手输送模块输送机械手离开补货位置后控制所述补货窗口关闭。因而，本发明需要人工操作的部分大多在制冷设备的外部完成，减少操作人员在制冷设备内的暴露时间，可大大降低低温工作的职业危害，在冷库内的补货完全由输送模块和机械手自动完成，补货效率大大提高。

结合附图阅读本发明的具体实施方式后，本发明的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明具体实施例机械手安装第一种规格托盘的示意图。

图2为本发明具体实施例机械手安装第二种规格托盘的示意图。

图3为本发明机械手另一个角度的示意图。

图4为本发明机械手去掉可更换托盘的示意图。

图5为图4的仰视角度示意图。

图6为本发明第一种规格的可更换托盘的底部示意图。

图7为本发明后补式补货装置的机械手输送模块和机械手的示意图。

图8为本发明后补式补货装置的原理框图。

图9为本发明后补式补货方法的流程图。

图中：

1、安装组件；

11、第一安装板；

12、第二安装板；

13、伸缩机构下安装支架底座；

14、旋转轴安装块；

15、旋转轴焊接组件；

16、旋转轴；

17、测距仪安装板；

18、第一传感器；

19、第二传感器；

2、转动托架；

21、旋转管座；

22、转动管；

23、伸缩机构上安装支架；

24、装配槽；

25、第一挡片；

26、第二挡片；

27、挡板升降槽；

28、货物检测传感器；

3、伸缩机构；

4、可更换托盘；

41、装配凸起；

42、出货口；

43、底板；

44、第一侧板；

45、第二侧板；

46、第三侧板；

47、隔板；

48、通孔；

5、可升降挡板；

51、挡板；

52、升降机构；

53、升降机构安装支架；

54、升降轴；

55、滑道；

6、测距仪；

71、上横梁；

72、下横梁；

73、上滑块；

74、下滑块；

75、纵梁；

76、滑块；

77、横向步进电机；

78、纵向步进电机。

具体实施方式

下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本实施例提出了一种后补式补货装置，包括机械手输送模块、机械手和控制模块，控制模块控制机械手输送模块和机械手进行补货。

如图1-6所示，首先对机械手进行说明，机械手包括安装组件1、转动托架2、伸缩机构3、可更换托盘4和可升降挡板5。

下面对各个部分进行具体说明：

安装组件1用于安装转动托架2和伸缩机构3，并将机械手整体安装在机械手输送模块上，输送模块带动机械手按照设定路线移动。

具体的，安装组件1包括托架安装板、旋转轴安装块14和旋转轴16。

托架安装板包括第一安装板11和第二安装板12，第一安装板11和第二安装板12连接，第一安装板11与输送模块连接，第二安装板用于安装转动托架2和伸缩机构3。

在第二安装板12上安装有伸缩机构下安装支架底座13，伸缩机构下安装支架底座13用于安装伸缩机构3。

旋转轴安装块14安装在托架安装板上，具体的，旋转轴安装块14安装在第二安装板12上。

在旋转轴安装块14上设置有旋转轴焊接组件15。

旋转轴16安装在旋转轴安装块15上，具体的，旋转轴16通过旋转轴焊接组件15安装在旋转轴安装块15上。

转动托架2可转动的安装在安装组件上。具体的，转动托架2通过旋转管座21和转动管22安装在旋转轴16上。

在转动托架2的底部设置有伸缩机构上安装支架23，用于安装伸缩机构3。

伸缩机构3用于带动转动托架2转动，伸缩机构3的一端与安装组件1的伸缩机构下安装支架底座13连接，另一端与转动托架2的伸缩机构上安装支架23连接。

优选地，伸缩机构3为电动推杆。

可更换托盘4可拆卸地安装在转动托架2上，在转动托架2上设置有多个装配槽24，在可更换托盘4上设置有多个装配凸起41。可更换托盘4的装配凸起41插入转动托架2的装配槽24内后，实现可更换托盘4的安装，可更换托盘4拆卸时，将可更换托盘4从转动托架2上提起后装配凸起41与装配槽24分离，即可实现可更换托盘4的拆卸。此种方式既可保证装配稳定，又可方便拆卸。

可更换托盘4具有出货口42，出货口42用于出货。

具体的，可更换托盘4包括底板43、位于底板43上依次相接的第一侧板44、第二侧板45和第三侧板46，第一侧板44与第三侧板46相对，在第一侧板44和第三侧板46之间形成出货口42，出货口42与第二侧板45相对。

可更换托盘4的底板43上设置有若干隔板47，隔板47均与第一侧板44和第三侧板46平行。

可更换托盘4包括若干种规格，不同规格的可更换托盘4的隔板47间距不同，以适应不同规格大小的货物。

优选的，旋转轴16与水平面成一定角度，转动托架2可转动的安装在旋转轴16上，转动托架2包括与可更换托盘4的第一侧板44对应的第一端部和与第三侧板46对应的第三端部，第一端部高于第三端部。因而，可更换托盘4安装在转动托架2上后也与水平面成一定角度，第一侧板44所在的底板43位置高于第三侧板46所在的底板43位置，使得同一货道的货物在重力的作用下整齐的排布在位置较低的隔板47、第三侧板46上，避免补货过程中货物没有对齐造成错位拥堵，无法顺利进入货架的固定货道，本实施例的设置方式利于货物顺畅滑动，能够实现顺利补货。

旋转轴16与水平面成一定角度是通过旋转轴焊接组件15实现的。一般的，第二安装板12竖直设置，旋转轴安装块14为长方体，旋转轴焊接组件15设置为上宽下窄的梯形，以使旋转轴16与水平面成一定角度。

在转动托架2上设置有可升降挡板5，可升降挡板5升起时用于挡住出货口42，防止货物从出货口42掉落，可升降挡板5降落时用于打开出货口42，货物从出货口42滑出进行补货。

相邻隔板47之间具有至少一个可升降挡板5。在图1所示的可更换托盘规格中，相邻隔板47之间具有一个可升降挡板5，在图2所示的可更换托盘规格中，相邻隔板47之间具有两个可升降挡板5。

可升降挡板5包括挡板51和升降机构52，转动托架2上设置有升降机构安装支架53，升降机构安装支架53位于转动托架2的下方，升降机构52位于升降机构安装支架53上，转动托架2上开设有挡板升降槽27。

升降机构52通过电磁铁实现升降，升降机构52包括升降轴54，挡板51安装在升降轴54上，升降机构安装支架53包括滑道55，升降轴54在滑道55内升降，以保证升降过程的稳定。

在转动托架2上设置有货物检测传感器28，用于检测可更换托盘4上的货物，用于在可更换托盘上有货物时生成检测信号并将检测信号传输至控制模块，控制模块通过货物检测传感器28的检测信号判断可更换托盘上的货物是否全部转移到货架的固定货道上。

优选地，货物检测传感器28的数量与可升降挡板5的数量相同。

货物检测传感器28位于可升降挡板5的一侧可更换托盘4的下方，可更换托盘4上设置有用于暴露货物检测传感器28的通孔48。

旋转轴安装块14上安装有测距仪安装板17，测距仪安装板17上安装有测距仪6。测距仪6用于实现对固定货道上的货物数量的盘点。

机械手包括用于检测转动托架2位置的第一传感器18和第二传感器19。

第一传感器18安装在安装组件的测距仪安装板17上，用于检测转动托架2是否转动至第一转动位置，第一传感器18用于在转动托架2转动至第一转动位置时生成检测信号并发送至控制模块。

第二传感器19安装在安装组件的测距仪安装板17上，用于检测转动托架2是否转动至第二转动位置，第二传感器19用于在转动托架2转动至第二转动位置时生成检测信号并发送至控制模块。

其中，第一转动位置为出货口42低于第二侧板45的位置，第二转动位置为出货口42高于第二侧板45的位置。

测距仪安装板17设置为成一定角度的多段式，第一传感器18和第二传感器19位于成一定角度的不同段上，本实施例中，测距仪安装板17设置为三段，第一传感器18位于第一段，第二传感器19位于第三段。

在转动托架2上设置有与第一传感器18对应的第一挡片25和与第二传感器19对应的第二挡片26。

第一转动位置为补货状态的位置，第二转动位置为可更换托盘4拆卸和安装状态的位置。在控制模块控制伸缩机构3动作，第一挡片25靠近第一传感器18，且第一传感器18检测到第一挡片25时，控制模块控制伸缩机构3停止动作，转动托架2转动至第一转动位置；在控制模块控制伸缩机构3动作，第二挡片26靠近第二传感器19，且第二传感器19检测到第二挡片26时，控制模块控制伸缩机构3停止动作，转动托架2转动至第二转动位置。

机械手输送模块用于输送机械手至托盘更换位置或者补货位置。

如图7所示，本实施例的机械手输送模块包括上横梁71、下横梁72、上滑块73、下滑块74、纵梁75、滑块76、横向步进电机77和纵向步进电机78。

上横梁71和下横梁72平行设置，上滑块73位于上横梁71上并可沿上横梁71左右滑动，下横梁72位于下横梁72上并可沿下横梁72左右滑动，纵梁75与上滑块73和下滑块74连接，滑块76位于纵梁75上并可沿纵梁75上下滑动。横向步进电机77通过同步带带动上滑块73和下滑块74左右滑动，纵向步进电机78通过同步带带动滑块76上下滑动，机械手的安装组件1安装在滑块76上。控制模块通过对横向步进电机77和纵向步进电机78的计步数确定机械手的位置，将机械手输送至托盘更换位置或相应的补货位置。

当然，本发明对机械手输送模块的具体实现形式不做限定。

如图8所示，控制模块用于在机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制伸缩机构带动转动托架转动至第一转动位置、控制可升降挡板处于落下状态，此时，在重力的作用下，可更换托盘上的货物滑动至货架的固定货道上，实现补货。控制模块用于在机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置时控制伸缩机构带动转动托架转动至第二转动位置、控制可升降挡板处于升起状态，此时，可将空的可更换托盘从转动托架上取下，将装满货物的可更换托盘安装至转动托架上。

为了在需要补货时方便用户获取需要补货的信息，控制模块用于获取需要补货的货物规格和数量并输出，根据需要补货的货物规格输出对应的可更换托盘规格，根据输出的信息进行货物和托盘的准备。

控制模块一般将库内货物信息生成一个监管码。

后补式补货装置还包括智能终端，用于扫描获取可更换托盘信息和库内货物信息，用于编辑录入补货疫苗数量并发送至控制模块。其中，可更换托盘上设置识别码，智能终端扫描识别码获取可更换托盘信息，智能终端扫描监管码获取库内货物信息。

控制模块实时获取货架上的货物信息，在库存低时，提示补货。控制模块获取需要补货的货物规格和数量并输出，根据需要补货的货物规格输出对应的可更换托盘规格，将库内货物信息生成一个监管码。使用智能终端扫描可更换托盘识别码，扫描监管码，人工编辑录入入库货物数量并将货物放入可更换托盘。控制模块接收入库功能信号，控制模块控制机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置，移动过程中，控制模块控制伸缩机构缩回，带动转动托架转动至第二转动位置、控制可升降挡板处于升起状态，将转动托架上的空的可更换托盘取下，将装有货物的可更换托盘安装至转动托架上，控制模块接收入库确认功能信号，控制模块控制机械手输送模块输送机械手移动至货架需要补货的固定货道，在移动过程中伸缩机构伸出，带动转动托架转动至第一转动位置，移动至固定货道后开始补货，控制可升降挡板落下，通过货物检测传感器检测补货是否完成，补货完成后，控制可升降挡板升起。控制模块根据接收信号控制机械手输送模块在托盘更换位置或者补货位置来回切换，直至补货完成。

本实施例还提出了一种后补式补货装置的补货方法：

获取需要补货的货物规格和数量并输出，根据需要补货的货物规格输出对应的可更换托盘规格；

将货物置于可更换托盘上；

机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置，伸缩机构带动转动托架转动至第二转动位置，可升降挡板处于升起状态；

将装有货物的可更换托盘安装至转动托架上；

机械手输送模块输送机械手至补货位置，伸缩机构带动转动托架转动至第一转动位置，可升降挡板处于落下状态，可更换托盘上的货物补入货架。

具体的，如图9所示，控制方法包括如下步骤：

S1、实时获取货架上的货物信息，在库存低时，提示补货。

S2、获取需要补货的货物规格和数量并输出，根据需要补货的货物规格输出对应的可更换托盘规格，将库内货物信息生成一个监管码。

在此步骤时，取出需要补货的货物。

S3、扫描可更换托盘识别码，扫描监管码，人工编辑录入入库货物数量并将货物放入可更换托盘。

同一托盘一次只能放同一规格的疫苗，疫苗的尺寸规格与托盘隔板之间的距离（货道宽度）对应。优选的需要按照货道编号顺序扫描货道编码放入，放错或者不按顺序放入，会显示错误报警。

S4、接收入库功能信号。

一般在制冷终端点击入库功能按钮发出入库功能信号。点击入库后，弹出一个本次入库货物明细，让用户确认，用户确认后再入库。

S5、机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置，移动过程中，控制伸缩机构缩回，带动转动托架转动至第二转动位置、控制可升降挡板处于升起状态。

S6、将转动托架上的空的可更换托盘取下，将装有货物的可更换托盘安装至转动托架上。

S7、接收入库确认功能信号。

一般在制冷终端点击入库确认功能按钮发出入库确认功能信号。

在此期间，如果补货没有完成，可以继续扫描托盘，向托盘中放入货物。

S8、机械手输送模块输送机械手移动至货架需要补货的固定货道-补货位置，在移动过程中伸缩机构伸出，带动转动托架转动至第一转动位置，移动至固定货道后进行补货，控制可升降挡板落下，可更换托盘上的货物补入货架。

重复步骤S4-S8，直至补货完成。

本实施例还提出了一种制冷装置，制冷装置包括上述的后补式补货装置和位于制冷装置内的货架，货架上设置有固定货道，后补式补货装置用于为固定货道补货。

其中，制冷装置可以为冰箱、冷柜等可移动的制冷设备，也可以是固定的冷库。

制冷装置设置有补货窗口，托盘更换位置位于补货窗口处，控制模块用于在机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制补货窗口打开，进行托盘更换；用于在机械手输送模块输送机械手离开补货位置后控制补货窗口关闭，避免制冷设备冷量外漏。因而，人工在制冷装置外部进行更换托盘的操作，减少操作人员在制冷设备内的暴露时间，可大大降低低温工作的职业危害，在冷库内的补货完全由输送模块和机械手自动完成，补货效率大大提高。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种后补式补货装置，其特征在于，包括机械手输送模块、机械手和控制模块；

所述机械手输送模块用于输送机械手至托盘更换位置或者补货位置；

所述机械手包括：

安装组件，用于将所述机械手安装至所述机械手输送模块；

转动托架，可转动的安装在所述安装组件上；

可更换托盘，可拆卸地安装在所述转动托架上，所述可更换托盘包括底板、位于所述底板上的第一侧板、第二侧板和第三侧板，所述第一侧板与所述第三侧板相对，所述第一侧板与所述第三侧板之间具有出货口，所述出货口与所述第二侧板相对；

可升降挡板，位于所述转动托架上，所述可升降挡板升起时用于挡住所述出货口，所述可升降挡板降落时用于打开所述出货口；

所述控制模块用于在所述机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制所述转动托架转动至第一转动位置、控制所述可升降挡板处于落下状态；用于在所述机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置时控制所述转动托架转动至第二转动位置、控制所述可升降挡板处于升起状态；所述第一转动位置为所述出货口低于所述第二侧板的位置，所述第二转动位置为所述出货口高于所述第二侧板的位置。

2.根据权利要求1所述的后补式补货装置，其特征在于，所述机械手包括：

第一传感器，其安装在所述安装组件上，所述第一传感器用于在所述转动托架转动至第一转动位置时生成检测信号并发送至所述控制模块；

第二传感器，其安装在所述安装组件上，所述第二传感器用于在所述转动托架转动至第二转动位置时生成检测信号并发送至所述控制模块。

3.根据权利要求1所述的后补式补货装置，其特征在于，所述转动托架上设置有货物检测传感器，用于在所述可更换托盘上有货物时生成检测信号并将所述检测信号传输至所述控制模块。

4.根据权利要求1所述的后补式补货装置，其特征在于，所述机械手包括伸缩机构，所述伸缩机构用于带动所述转动托架转动，所述伸缩机构的一端与所述安装组件连接，另一端与所述转动托架连接；所述安装组件包括旋转轴，所述旋转轴与水平面成一定角度，所述转动托架可转动的安装在所述旋转轴上，所述转动托架包括与所述可更换托盘的第一侧板对应的第一端部和与所述第三侧板对应的第三端部，所述第一端部高于所述第三端部。

5.根据权利要求1所述的后补式补货装置，其特征在于，所述可更换托盘包括若干种规格，不同规格的可更换托盘的隔板间距不同，所述可更换托盘具有隔板，相邻隔板之间具有至少一个可升降挡板。

6.根据权利要求1所述的后补式补货装置，其特征在于，所述控制模块用于获取需要补货的货物规格和数量并输出，根据需要补货的货物规格输出对应的可更换托盘规格。

7.根据权利要求1所述的后补式补货装置，其特征在于，所述后补式补货装置包括智能终端，用于扫描获取可更换托盘信息和库内货物信息，用于编辑录入补货疫苗数量并发送至控制模块。

8.一种基于权利要求1-7任意一项所述的后补式补货装置的补货方法，其特征在于，所述方法为：

将货物置于可更换托盘上；

所述机械手输送模块输送机械手至托盘更换位置，所述转动托架转动至第二转动位置，所述可升降挡板处于升起状态；

将装有货物的所述可更换托盘安装至转动托架上；

所述机械手输送模块输送机械手至补货位置，所述转动托架转动至第一转动位置，所述可升降挡板处于落下状态，所述可更换托盘上的货物补入货架。

9.根据权利要求8所述的后补式补货装置的补货方法，其特征在于，所述方法在将货物置于可更换托盘上之前包括可更换托盘选择的步骤：获取需要补货的货物规格和数量并输出，根据需要补货的货物规格输出对应的可更换托盘规格。

10.一种制冷装置，其特征在于，所述制冷装置包括权利要求1-7任意一项所述的后补式补货装置和位于制冷装置内的货架，所述货架上设置有固定货道，所述后补式补货装置用于为所述固定货道补货，所述制冷装置设置有补货窗口，所述托盘更换位置位于所述补货窗口处，所述控制模块用于在所述机械手输送模块输送机械手至补货位置时控制所述补货窗口打开，用于在所述机械手输送模块输送机械手离开所述补货位置后控制所述补货窗口关闭。

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