CN114250670A - 一种沥青施工机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种沥青施工机器人，包括行走驱动装置，行走驱动装置包括机架及设置在机架上的车轮组件及视觉组件，机架上设有沥青储存箱、电泵及沥青挤出器，电泵分别与沥青储存箱及沥青挤出器连接，沥青挤出器包括沥青挤出模头，沥青挤出模头内设有沥青流道，沥青流道包括主干入口流道、多条分支流道以及汇集出口流道。本发明取得的有益效果：沥青施工机器人可自动行走铺设路径，无需人工操控，节省人力，降低成本，铺设效率高，并且可均匀地铺设沥青，无需后续的刮平，刮匀工序，保证沥青流动性好，提高沥青的铺设效果。

Description

一种沥青施工机器人

技术领域

本发明涉及沥青施工设备的技术领域，具体涉及一种沥青施工机器人。

背景技术

防水系统的施工中通常需要涂覆沥青防水涂料层，沥青是由不同分子量的碳氢化合物及其非金属衍生物组成的黑褐色复杂混合物，是高黏度有机液体的一种，高温下呈液态，常温下呈固态，表面呈黑色，可溶于二硫化碳，沥青是一种防水防潮和防腐的有机凝胶材料，传统的沥青施工方式，通过工作人员将沥青铺设在施工面后进行摊开，这样不仅消耗工作人员大量的体力，而且铺设效率低；目前采用施工设备铺设沥青时，虽然一定程度上提高了效率，但是还需要工作人员操控施工设备的行走路线，铺设效率仍较低；而且目前施工设备的喷嘴喷出的沥青不均匀，沥青铺设后还需人工进行刮匀，消耗大量人力，效率低；由于沥青的流动性与温度成正比，加热完的沥青流向喷嘴的过程中温度下降，流动性下降，进一步降低铺设的均匀性。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种沥青施工机器人，其包括行走驱动装置、沥青储存箱、电泵及沥青挤出器，该沥青施工机器人具有可自动行走铺设路径、无需人工操控、节省人力、降低成本、铺设效率高、并且可均匀地铺设沥青、无需后续刮匀、保证沥青流动性好、提高沥青铺设效果的优点。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种沥青施工机器人，包括行走驱动装置、沥青储存箱、电泵及沥青挤出器；

所述行走驱动装置包括机架，所述机架的底端设有多个车轮组件，所述机架上设有视觉组件，所述视觉组件与所述车轮组件电连接，所述沥青储存箱、所述电泵及所述沥青挤出器设置在所述机架上，所述电泵分别与所述沥青储存箱及所述沥青挤出器连接。

作为优选，所述沥青挤出器包括沥青挤出模头，所述沥青挤出模头内设有沥青流道，所述沥青流道包括形成于所述沥青挤出模头顶端的主干入口流道、形成于所述沥青挤出模头内的若干级分支流道及形成于所述沥青挤出模头底端的汇集出口流道，且每级所述分支流道包括多条分支，所述主干入口流道与最高级分支流道连接，每级分支流道与下级分支流道连接，最低级分支流道与所述汇集出口流道连接，通过这样设置，沥青从所述主干入口流道流入，经过若干级所述分支流道的分流作用后，沥青从所述汇集出口流道沿所述沥青挤出模头的长度方向均匀流出。

作为优选，从所述最高级分支流道至所述最低级分支流道，下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积小于或等于上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积，通过这样设置，由于流体在流道中流动时会发生能量损失而引起压力降低的现象，这种能量损失是由流体流动时克服内摩擦力和克服湍流时流体质点间相互碰撞并交换动能而引起的，表现在流体流动的前后处产生压力差，即压降，因此，当沥青从所述主干入口流道流入所述沥青挤出模头内，经过若干级所述分支流道的均匀流动后，最终从所述汇集出口流道汇集流出，沥青流出的压力明显比流入的压力小，当所述下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积小于所述上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积，即流道容积减小，能适当地提高沥青从上级分支流道流向下级分支流道的压力，从而保证沥青从所述汇集出口流道流出时在一定的压力及流速内，提高施工效果及效率；当所述下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积等于所述上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积时，使得分支流道内的沥青储存有足够的量，当沥青流经相邻的两级且截面面积不等的分支流道时，能更好地提高沥青的压力，能进一步减小压降的效果。

作为优选，所述沥青流道还包括扩口流道，所述扩口流道包括进口及出口，从所述扩口流道的进口至出口的方向，所述扩口流道的长度逐渐增长，所述扩口流道的进口与所述最低级分支流道的出口连接，所述扩口流道的出口与所述汇集出口流道的进口连接，通过这样设置，通过所述扩口流道的导流作用，保证沥青从所述最低级分支流道均匀地流向所述汇集出口流道。

作为优选，所述沥青挤出器还包括调节装置，所述调节装置包括水平调节组件及高度调节组件，所述水平调节组件设置在所述机架上，所述高度调节组件与所述水平调节组件连接，所述沥青挤出模头与所述高度调节组件连接，通过这样设置，所述水平调节组件可以调节所述高度调节组件的水平位置，通过连接关系的传递，最终调节所述沥青挤出模头的水平位置，所述高度调节组件可以调节所述沥青挤出模头的高度位置，当所述沥青施工机器人的行走路径与铺设路径发生偏差时，可通过所述车轮组件以及所述调节装置及时调整。

作为优选，所述沥青挤出器还包括第一加热装置，所述第一加热装置设置在所述沥青挤出模头上，通过这样设置，当沥青从所述沥青储存箱流向所述沥青挤出模头，再从所述沥青挤出模头流出铺设时，所述第一加热装置可以对位于所述沥青挤出模头内的沥青进行加热，保证位于所述沥青挤出模头内的沥青达到施工的要求温度，保证沥青的流动性好，提高沥青的铺设效果。

作为优选，所述视觉组件包括摄像头及处理器，所述摄像头设置在所述机架的底端前侧，所述处理器设置在所述机架内，所述摄像头与所述处理器电连接，所述处理器与所述车轮组件及所述调节装置电连接，通过这样设置，所述摄像头将采集到的施工面图像后传递给所述处理器，所述处理器通过图像分析得知铺设路径以及目前沥青施工机器人的行走路径与铺设路径是否有偏差，随后所述处理器控制所述车轮组件或/和所述调节装置动作，当行走路径与铺设路径无偏差时，所述车轮组件驱动沥青施工机器人按照铺设路径进行移动；当行走路径与铺设路径发生偏差时，所述车轮组件对沥青施工机器人进行调整沿铺设路径进行移动或/和所述调节装置对所述沥青挤出模头进行调整来消除路径偏差带来的影响。

作为优选，所述视觉组件还包括光源，所述光源设置在所述机架的底端前侧，通过这样设置，所述光源提供照明效果，提高所述摄像头采集到施工面图像的清晰度，将图像传递至所述处理器后提高图像分析效率，使得沥青施工机器人的反应更加迅速。

作为优选，所述沥青储存箱包括箱体，所述箱体设有进口，所述箱体位于所述进口处设有涂料桶底座，所述涂料桶底座设有下料口，所述下料口与所述进口连通，所述涂料桶底座位于所述下料口处设有顶柱，通过这样设置，配合底端设有反向底盖的沥青涂料桶使用，将沥青涂料桶放置在所述涂料桶底座上时，所述顶柱将位于所述沥青涂料桶底端的反向底盖从外向内打开，使得沥青涂料桶内的沥青依次经过沥青涂料桶的出料口、所述涂料桶底座的下料口及所述箱体内的进口流入所述箱体内，再进行后续的施工，无需采用传统的开盖倾倒方式，避免废气排出大气中，提高效率。

作为优选，所述沥青储存箱还包括第二加热装置，所述第二加热装置设置在所述箱体上，通过这样设置，当沥青涂料桶内的沥青流入所述箱体内时，所述第二加热装置可对位于所述箱体内的沥青进行加热，保证位于所述箱体内的沥青达到施工的要求温度，保证沥青的流动性好，使得沥青能够更好地从所述箱体流向所述沥青挤出模头。

作为优选，所述箱体的侧壁上设有安装孔，所述安装孔内设有测温探头，通过这样设置，所述测温探头可以实时检测位于所述箱体内沥青的温度，避免沥青的加热温度过高或不足；当所述箱体内的沥青达到施工的要求温度后，所述第二加热装置停止工作，所述箱体内的沥青进行保温；当所述测温探头检测到所述箱体内的沥青的温度降到设定温度时，所述测温探头发出信号，所述第二加热装置对位于所述箱体内的沥青加热，采用这种智能加热的方式，无需始终对位于所述箱体内的沥青进行加热，节省能源。

相对于现有技术，本发明取得了有益的技术效果：

1、所述视觉组件可以采集施工面的图像并进行图像分析得出铺设路径以及当前沥青施工机器人的行走路径是否与铺设路径发生偏差，所述视觉组件发出信号控制所述车轮组件工作，所述车轮组件驱动沥青施工机器人或调整沥青施工机器人沿铺设路径进行移动，所述行走驱动装置可自动控制沥青施工机器人行走铺设路线，无需人工操控，节省人力，降低生产成本，提高铺设效率。

2、所述电泵工作驱动位于所述沥青储存箱内的沥青流向所述沥青挤出模头内时，沥青从所述主干入口流道流入，经过若干级所述分支流道进行分流后，保证沥青从汇集出口流道沿所述沥青挤出模头的长度方向均匀流出，沥青均匀的铺设在施工面上，厚度统一且平整度高，并且所述沥青挤出摸头还对铺设后的沥青有一定的刮平作用，无需进行后续的刮匀或刮平工序，提高了沥青的铺设效果。

3、所述调节装置可多维度地调节所述沥青挤出模头的位置，所述水平调节组件可以调节所述沥青挤出模头的水平位置，所述高度调节组件可以调节所述沥青挤出模头与施工面之间的高度，避免因所述行走驱动装置驱动沥青施工机器人的行走路径与铺设路径发生偏差时而影响沥青的铺设效果。

4、所述沥青储存箱包括箱体及设置在所述箱体上的沥青涂料桶底座，可配合申请人在先申请公开号为CN111392176A中的沥青涂料桶使用，将沥青涂料桶放置在所述涂料桶底座上时，所述顶柱将所述沥青涂料桶底端的反向底盖从外向内打开，使得沥青涂料桶内的沥青依次经过沥青涂料桶的出料口、所述沥青涂料桶的下料口及所述箱体的进口流入所述箱体内，再进行后续的施工，无需采用传统的开盖倾倒方式，避免废气排出大气中，提高效率。

5、所述沥青挤出模头上设有第一加热装置，所述箱体上设有第二加热装置，保证位于所述箱体内的沥青及位于所述沥青挤出模头内的沥青达到施工的要求温度，保证沥青的流动性好，便于沥青从所述箱体流向所述沥青挤出模头，便于沥青从所述沥青挤出模头内流出进行铺设，进一步提高沥青的铺设效果。

附图说明

图1是本发明实施例1沥青施工机器人的轴侧示意图；

图2是本发明实施例1关于图1的另一视角示意图；

图3是本发明实施例1沥青挤出器的轴侧示意图；

图4是本发明实施例1关于图3的另一视角示意图；

图5是本发明实施例第一模头的轴侧示意图；

图6是本发明实施例关于图5的正视示意图；

图7是本发明实施例在图6中A-A的剖面示意图；

图8是本发明实施例在图6中B-B的剖面示意图；

图9是发明实施例2沥青挤出器的轴侧示意图；

图10是本发明实施例2关于图9的另一视角示意图；

图11是本发明实施例3的第三加热板的示意图；

图12是本发明实施例3关于图11的俯视示意图；

图13是本发明实施例行走驱动装置的轴侧示意图；

图14是本发明实施例从动轮机构的轴侧示意图；

图15是本发明实施例沥青储存箱的内部结构示意图；

图16是本发明实施例涂料桶底座的示意图；

图17是本发明实施例5搅拌组件的轴侧示意图；

图18是本发明实施例1沥青涂料桶的示意图。

其中，各附图标记所指代的技术特征如下：

1、行走驱动装置；2、沥青储存箱；3、电泵；4、沥青挤出器；5、沥青涂料桶；11、机架；12、车轮组件；13、视觉组件；14、接近传感器；15、测距仪；16、指示灯；21、箱体；22、涂料桶底座；23、第二加热板；24、测温探头；25、搅拌组件；41、沥青挤出模头；42、水平调节组件；43、高度调节组件；44、第一加热板；45、角度调节组件；46、第三加热板；47、进口接头；48、出口接头；49、连接管；51、桶体；52、桶盖；53、出料口；54、反向底盖；121、主动轮机构；122、从动轮机构；131、摄像头；132、光源；221、下料口；222、支架；223、顶柱；224、底板；225、锥壁；251、搅拌电机；252、减速机；253、搅拌轴；254、叶片；411、主干入口流道；412、一级分支流道；413、二级分支流道；414、三级分支流道；415、四级分支流道；416、汇集出口流道；417、扩口流道；421、安装座；422、水平电机；423、第一滚珠丝杆；424、第一丝杆螺母；425、移动块；431、安装板；432、固定块；433、第二滚珠丝杆；434、第一手动轮；435、第二导轨；436、第二滑块；437、限位块；451、转轴；452、蜗杆；453、涡轮；454、第二手动轮；461、直通孔；1211、第一滚轮；1212、第二滚轮；1221、第三滚轮；1222、轮架；1223、第四滚轮；1224、弹簧；4161、连接段；4162、倾斜段；4163、出口段。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明，但本发明要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。

参考图1-18，本实施例公开了一种沥青施工机器人，包括行走驱动装置1、沥青储存箱2、电泵3及沥青挤出器4；

行走驱动装置1包括机架11，机架11的底端设有多个车轮组件12，机架11上设有视觉组件13，视觉组件13与车轮组件12电连接，沥青储存箱2、电泵3及沥青挤出器4设置在机架11上，且电泵3位于沥青储存箱2与沥青挤出器4之间，沥青储存箱2位于机架11的前端，沥青挤出器4位于机架11的后端，前端及后端分别至机架11沿长度方向的两端，电泵3分别与沥青储存箱2及沥青挤出器4连接；

视觉组件13可以采集施工面的图像并进行图像分析得出铺设路径以及当前沥青施工机器人的行走路径是否与铺设路径发生偏差，视觉组件13发出信号控制车轮组件12工作，车轮组件12驱动沥青施工机器人或调整沥青施工机器人沿铺设路径进行移动，行走驱动装置1可自动控制沥青施工机器人行走铺设路线，无需人工操控，节省人力，降低生产成本，提高铺设效率。

进一步的，沥青挤出器4包括沥青挤出模头41，沥青挤出模头41呈板状，沥青挤出模头41内设有沥青流道，沥青流道包括形成于沥青挤出模头41顶端的主干入口流道411、形成于沥青挤出模头41内的若干级分支流道及形成于沥青挤出模头41底端的汇集出口流道416，且每级分支流道包括多条分支，从图6的方向看，最高级分支流道为位于沥青挤出模头41最上方的分支流道，最低级分支流道为位于沥青挤出模头41最下方的分支流道，主干入口流道411与最高级分支流道连接，每级分支流道与下级分支流道连接，最低级分支流道与汇集出口流道416连接，具体的，电泵3的出口与沥青挤出模头41的主干入口流道411连接。

电泵3工作驱动位于沥青储存箱2内的沥青流向沥青挤出模头41内时，沥青从主干入口流道411流入，经过若干级分支流道进行分流后，保证沥青从汇集出口流道416沿沥青挤出摸头41的长度方向均匀流出，沥青均匀的铺设在施工面上，厚度统一且平整度高，并且沥青挤出模头41对铺设后的沥青有一定的刮平作用，无需进行后续的刮匀或刮平工序，提高了沥青的铺设效果。

参考图5-8，本实施例中，沥青流道包括主干入口流道411、四级分支流道415及汇集出口流道416，每级分支流道包括两条分支，每级分支流道与下级分别流道连接，从主干入口流道411至汇集出口流道416的方向，四级分支流道415依次为一级分支流道412、二级分支流道413、三级分支流道414及四级分支流道415，其中，一级分支流道412为最高级分支流道，四级分支流道415为最低级分支流道，主干入口流道411与一级分支流道412连接，一级分支流道412与二级分支流道413连接，三级分支流道414与四级分支流道415连接。

本实施例中，沥青挤出模头41包括第一模头及第二模头，第一模头内设有凹陷的第一流道，第二模头设有与第一模头相对应的第二流道，相对应的意思指，第一流道与第二流道相对称，当第一模头与第二模头连接时，第一流道与第二流道组成上述的沥青流道，这种方式使得加工沥青流道的工艺简单，生产成本低。

进一步具体描述，从最高级分支流道至最低级分支流道，下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积小于或等于上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积，下级分支流道与上级分支流道为相邻的两条分支流道，下级分支流道位于上级分支流道的下游，由于流体在流道中流动时会发生能量损失而引起压力降低的现象，这种能量损失是由流体流动时克服内摩擦力和克服湍流时流体质点间相互碰撞并交换动能而引起的，表现在流体流动的前后处产生压力差，即压降，因此，当沥青从主干入口流道411流入沥青挤出模头41内，经过若干级分支流道的均匀流动后，最终从汇集出口流道416汇集流出，沥青流出的压力明显比流入的压力小，当下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积小于上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积，即流道容积减小，能适当地提高沥青从上级分支流道流向下级分支流道的压力，从而保证沥青从所述汇集出口流道416流出时在一定的压力及流速内，提高施工效果及效率；当下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积等于上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积时，使得分支流道内的沥青储存足够的量，当沥青流经相邻的两级且截面面积不等的分支流道时，能更好地提高沥青的压力，能进一步减小压降的效果，本实施例中，二级分支流道413与一级分支流道412的截面面积相等，三级分支流道414比四级分支流道415的截面面积大，四级分支流道415与三级分支流道414的截面面积相等。

从最高级分支流道至最低级分支流道，下级分支流道的高度小于或等于上级分支流道的高度，从图6的方向看，分支流道的高度指的是：分支流道的水平直线段内，分支流道的顶壁与底壁之间的垂直距离，通过这种方式可以使得下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积小于或等于上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积，本实施例中，二级分支流道413与一级分支流道412的高度相等，三级分支流道414比二级分支流道413的高度小，四级分支流道415与三级分支流道414的高度相等，即H₄＝H₃<H₂＝H₁。

从最高级分支流道至最低级分支流道，下级分支流道的深度小于或等于上级分支流道的深度，从图7或8的方向看，分支流道的深度指的是：分支流道沿沥青挤出模头41的厚度方向的尺寸，通过这种方式可以使得下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积小于或等于上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积，本实施例中，二级分支流道413与一级分支流道412的深度相等，三级分支流道414比二级分支流道413的深度小，四级分支流道415与三级分支流道414的深度相等，具体实现方式，二级分支流道413与三级分支流道414的连接处设有斜坡台阶，使得三级分支流道414比二级分支流道413的深度小。

沥青流道还包括扩口流道417，扩口流道417包括进口及出口，从扩口流道417的进口至出口的方向，扩口流道417的长度逐渐增长，扩口流道417的进口与最低级分支流道的出口连接，扩口流道417的出口与汇集出口流道416的进口连接，通过扩口流道417的导流作用，保证沥青从最低级分支流道均匀地流向汇集出口流道416。

扩口流道417从最低级分支流道往汇集出口流道416的方向倾斜设置，参考图8，扩口流道417与第一模头的端面呈夹角设置，且夹角范围在30-50°之间，使得汇集出口流道416的深度小于最低级分支流道的深度，可以降低汇集出口流道416的容积，进一步适当地提高沥青从最低级分支流道流向汇集出口流道416后的压力。

汇集出口流道416包括连接段4161、倾斜段4162及出口段4163，连接段4161与扩口流道417的出口连接，连接段4161与出口段4163通过倾斜段4162连接，参考图，斜坡段与第一模头的端面呈夹角设置，且角度范围在30-50°之间，使得出口段4163的深度小于连接段4161的深度，出口段4163的深度约为1-2mm，出口段4163沿垂直于沥青流动方向的截面面积比连接段4161沿垂直于沥青流动方向的截面面积小，出口段4163的容积比连接段4161的容积小，进一步适当地提高沥青从连接段4161流向出口段4163的压力，通过多级逐步提高沥青的压力，调节缓和，不影响沥青流动的均匀性。

参考图5，第一模头上设有若干定位槽，且位于定位槽上设有多个螺纹孔，第二模头上设有与定位槽一一对应的凸台，凸台上设有与螺纹孔一一对应的通孔，通过定位槽与凸台的配合，便于第一模头与第二模头的定位配合，采用螺钉穿过通孔后与螺纹孔螺纹连接，将第一模头与第二模头固定连接，在定位槽内设有薄型的密封圈，当第一模头与第二模头固定连接后，薄型的密封圈嵌入定位槽与凸台之间，提高沥青挤出模头41的密封性。

参考图5-6，每级分支流道与下级分支流道连接的一端及最低级分支流道与汇集出口流道416连接的一端呈弧段设置，沥青在弧段的导流作用下，能更流畅从上级分支流道过渡到下级分支流道或从最低级分支流道过渡汇集出口流道416。

参考图3-4，沥青挤出器4还包括调节装置，调节装置包括水平调节组件42及高度调节组件43，水平调节组件42设置在机架11上，高度调节组件43与水平调节组件42连接，沥青挤出模头41与高度调节组件43连接，水平调节组件42可以调节高度调节组件43的水平位置，通过连接关系的传递，最终调节沥青挤出模头41的水平位置，高度调节组件43可以调节沥青挤出模头41的高度位置，当沥青施工机器人的行走路径与铺设路径发生偏差时，可通过车轮组件12以及调节装置及时调整。

参考图3-4，具体描述，水平调节组件42包括安装座421、水平电机422及移动块425，安装座421设置在机架11上且与机架11固定连接，水平电机422为伺服水平电机422，水平电机422沿水平方向设置在安装座421上，移动块425与安装座421滑动连接，水平电机422与移动块425连接，高度调节组件43设置在移动块425上，水平电机422驱动移动块425沿水平方向移动，通过连接关系，移动块425带动高度调节组件43沿水平方向移动，最终带动沥青挤出模头41沿水平方向移动，若沥青施工机器人的移动路径与铺设路径发生偏差时，可通过水平调节组件42调整沥青挤出模头41的水平位置，从而避免沥青施工机器人的移动路径发生偏移时影响沥青的铺设产生，即提高沥青的铺设效果。

参考图3-4，进一步地，安装座421内设有第一滚珠丝杆423，第一滚珠丝杆423的轴线与水平电机422的输出轴的轴线重合，水平电机422的输出轴与第一滚珠丝杆423通过联轴器固定连接，第一滚珠丝杆423外套设有第一丝杆螺母424，移动块425与第一丝杆螺母424固定连接，安装座421内设有第一导轨，移动块425的底端设有第一滑块，第一滑块套设于第一导轨外，水平电机422的输出轴转动驱动第一滚珠丝杆423转动，通过第一滚珠丝杆423与第一丝杆螺母424的配合，第一丝杆螺母424沿第一滚珠丝杆423的轴线移动，从而带动移动块425沿水平方向进行移动，最终调节沥青挤出模头41的水平位置。

参考图3-4，高度调节组件43包括安装板431、第二滚珠丝杆433及第二丝杆螺母，安装板431与设置在移动块425上且与移动块425固定连接，具体而言，安装板431上设有固定块432，第二滚珠丝杆433包括光杆部及丝杆部，第二滚珠丝杆433的光杆部穿设于固定块432内，且光杆部与固定块432之间设有滚动轴承，降低光杆部与固定块432之间的摩擦，第二丝杆螺母套设于第二滚珠丝杆433的丝杆部外，且第二丝杆螺母与沥青挤出模头41固定连接，转动第二滚珠丝杆433，通过第二滚珠丝杆433与第二丝杆螺母的配合，第二丝杆螺母沿第二滚珠丝杆433的轴线移动，带动沥青挤出模头41沿高度方向移动，即调节沥青挤出模头41的高度位置。

参考图3-4，安装板431上还设有第二导轨435，第二导轨435位于安装板431朝向沥青挤出模头41的一侧，沥青挤出模头41上设有与第二导轨435相适配第二滑块436，第二滑块436套设于第二导轨435外，当第二滚珠丝杆433调节沥青挤出模头41的高度时，设有第二滑块436与第二导轨435，一方面，为沥青挤出模头41的调节起了导向作用；另一方面，使得第二滚珠丝杆433调节沥青挤出模头41时更加顺畅。

参考图3-4，安装板431位于第二滚珠丝杆433的两侧均设有第二导轨435，沥青挤出模头41设有与第二导轨435一一对应的第二滑块436，使得第二滚珠丝杆433调节沥青挤出模头41时更加平稳。

参考图3-4，安装板431位于第二导轨435的两端均设有限位块437，通过第二滚珠丝杆433调节沥青挤出模头41的高度时，第二丝杆螺母沿第二丝杆螺母的轴线方向移动，当第二丝杆螺母与限位块437抵触时，限制了对沥青挤出模头41的进一步调节，起到限制作用，避免第二丝杆螺母脱离第二滚珠丝杆433。

参考图3-4，第二滚珠丝杆433的顶端设有第一手动轮434，第一手动轮434与第二滚珠丝杆433之间通过键固定连接，工作人员通过第一手动轮434转动第二滚珠丝杆433，从而便于调节沥青挤出模头41高度。

调节装置可多维度地调节沥青挤出模头41的位置，水平调节组件42可以调节沥青挤出模头41的水平位置，高度调节组件43可以调节沥青挤出模头41与施工面之间的高度，避免因行走驱动装置1驱动沥青施工机器人的行走路径与铺设路径发生偏差时而影响沥青的铺设效果。

参考图3-4，沥青挤出模头41还包括第一加热装置，第一加热装置设置在沥青挤出模头41上，本实施例中，第一加热装置包括第一加热板44，第一加热板44贴合在沥青挤出模头41的两侧，且为了避让沥青挤出模头41与高度调节组件43的安装位置，沥青挤出模头41与高度调节组件43连接的一侧设有多块第一加热板44，第一加热板44内设有多条电热丝，当沥青从所述沥青储存箱2流向所述沥青挤出模头41，再从所述沥青挤出模头41流出铺设时，第一加热板44通电后，电热丝产生热量可对位于沥青挤出模头41内的沥青进行加热，保证位于所述沥青挤出模头41内的沥青达到施工的要求温度，保证沥青的流动性好，提高沥青的铺设效果。

进一步具体描述，参考图13，视觉组件13包括摄像头131及处理器，摄像头131设置在机架11的底端前侧，且摄像头131位于前侧的中间，处理器设置在机架11内，摄像头131与处理器电连接，处理器与车轮组件12及调节装置电连接，在行走驱动装置1驱动沥青施工机器人移动的过程中，摄像头131以高频率不断地采集施工面图像，摄像头131将采集到的施工面图像后传递给处理器，处理器通过图像分析得知沥青施工机器人的铺设路径以及目前的移动路径与铺设路径是否有偏差，随后处理器控制车轮组件12的动作，使得沥青施工机器人按照铺设路径进行移动或对沥青施工机器人进行调整沿铺设路径进行移动。

参考图13，视觉组件13还包括光源132，光源132设置在机架11的底端前侧，且光源132位于摄像头131的一侧，光源132为摄像头131在采集图像的过程中提供照明效果，提高摄像头131采集到施工面图像的清晰度，将图像传递至处理器后提高图像分析效率，使得沥青施工机器人的反应更加迅速。

参考图13，车轮组件12包括主动轮机构121及从动轮机构122，主动轮机构121及从动轮机构122均设置在机架11的底端，且主动轮机构121的前后两侧均设有从动轮机构122，主动轮机构121作为动力源，驱动沥青施工机器人进行移动及转向，从动轮机构122作为辅助结构支撑沥青施工机器人以及辅助转向。

参考图13，进一步的，主动轮机构121包括第一滚轮1211及第二滚轮1212，第一滚轮1211及第二滚轮1212分别设置在机架11底端中间的左右两侧，且机架11内设有第一电机及第二电机，第一电机与第一滚轮1211连接，第二电机与第二滚轮1212连接，第一电机及第二电机与视觉组件13电连接，即第一电机及第二电机与处理器电连接，第一电机驱动第一滚轮1211转动，第二电机驱动第一滚轮1211转动，从而驱动沥青施工机器人进行移动，当视觉组件13检测到沥青施工机器人的移动路线发生偏移或需要转弯时，视觉组件13发出信号给第一电机及第二电机，第一电机与第二电机的转速不同，即第一滚轮1211与第二滚轮1212之间有转速差，从而对沥青施工机器人进行调整或转向。

参考图13，机架11内还设有第一减速机252及第二减速机252，第一电机的输出轴与第一减速机252的输入端同轴固定连接，第一减速机252的输出端与第一滚轮1211同轴固定连接，第二电机的输出轴与第二减速机252的输入端同轴固定连接，第二减速机252的输出端与第二滚轮1212同轴固定连接，第一电机的输出轴驱动第一减速机252的输入端转动，通过第一减速机252的减速效果后，第一减速机252的输出轴带动第一滚轮1211转动，第一电机通过第一减速机252驱动第一滚轮1211，一方面，提高第一电机驱动第一滚轮1211的输出扭矩；另一方面，使得第一电机能平稳地驱动第一滚轮1211转动；同理，设有第二减速机252达到上述的同样效果，从而使得沥青施工机器人启动扭矩大，启动及移动时平稳。

参考图14，主动轮机构121前后两侧均设有两个从动轮机构122，位于一侧的两个从动轮机构122分别设置在左右两侧，从动轮机构122包括万向轮，万向轮设置在机架11的底端，且万向轮上设有缓冲轮，具体而言，万向轮包括轮架1222及第三滚轮1221，轮架1222设置在机架11上，且轮架1222与机架11转动连接，第三滚轮1221与轮架1222转动连接，缓冲轮包括第四滚轮1223及弹簧1224，第四滚轮1223与轮架1222转动连接，弹簧1224设置在轮架1222内，万向轮作为沥青施工机器人的支撑结构以及辅助转向，并且当沥青施工机器人经过凹凸不平的施工面时，缓冲轮可对沥青施工机器人起缓冲作用，起到减震效果，降低沥青施工机器人的震动程度。

参考图13，机架11的前端设有四个接近传感器14，四个接近传感器14分别位于机架11前端的四个角落处，接近传感器14与车轮组件12电连接，当行走驱动装置1驱动沥青施工机器人行走时，接近传感器14可以检测沥青施工机器人的前方是否有障碍物，当障碍物接近沥青施工机器人并达到接近传感器14的检测范围内时，接近传感器14发出信号给车轮组件12，车轮组件12进行刹车，避免沥青施工机器人与障碍物发生碰撞。

参考图13，机架11的底端前侧设有两个测距仪15，两个测距仪15分别位于机架11底端前侧的左右两侧，测距仪15为超声波测距仪15，测距仪15与车轮组件12电连接，当行走驱动装置1驱动沥青施工机器人行走时，测距仪15可以检测测距仪15到施工面之间的距离，当测距离检测到测距仪15与施工面之间的距离过大时，表明前方悬空，测距仪15发出信号给车轮组件12，车轮组件12进行刹车，避免沥青施工机器人进行行走而跌落。

参考图13，机架11的前后两端设有指示灯16，指示灯16表明行走驱动装置1的状态，当指示灯16为黄色时，表明行走驱动装置1准备驱动沥青施工机器人行走；当指示灯16为绿灯时，表明行走驱动装置1正在驱动沥青施工机器人行走；当指示灯16为红灯时，表明行走驱动装置1驱动沥青施工机器人的行走路线出现问题，沥青施工机器人处于停止行走的状态。

参考图15-16，沥青储存箱2包括箱体21，箱体21的外观呈长方体，箱体21由上盖板、左侧板、右侧板、前侧板、后侧板以及下底板224组成，顶板、左侧板、右侧板、前侧板、后侧板以及下底板224之间围成中空的可容纳沥青的腔体，箱体21设有进口及出口，进口设置在顶板内且与腔体连通，出口设置在下底板224内且与腔体连通，电泵3的进口与箱体21的出口连接，储存在箱体21内的沥青可从出口流向沥青挤出器4上进行施工，即经过电泵3的作用下，沥青从箱体21的出口流向沥青挤出模头41内，箱体21位于进口处设有涂料桶底座22，涂料桶底座22与顶板连接，涂料桶底座22设有下料口221，下料口221与进口连通，涂料桶底座22位于下料口221处设有顶柱223。

申请人在先申请公开号为CN111392176A公开了一种沥青涂料桶5及沥青涂料桶5组件，参考图18，沥青涂料桶5包括桶体51与桶盖52；桶盖52设置在桶体51的顶端，桶体51与桶盖52形成中空的容腔，容腔可以容纳涂料，桶体51的底端设有贯穿的出料口53，出料口53使得容腔与桶体51的外部连通，出料口53上设有反向底盖54，反向底盖54只能从桶体51的外部朝向内部打开，当需要将使用沥青涂料桶5内加热后的涂料时，将沥青涂料桶5放置在涂料桶底座22上时，顶柱223将沥青涂料桶5底端的反向底盖54从外向内顶开，使得沥青涂料桶5内的沥青依次经过沥青涂料桶5的出料口53、涂料桶底座22的下料口221及箱体21内的进口流入箱体21内，再进行后续的施工，无需采用传统的开盖倾倒方式，避免废气排出大气中，提高效率。

参考图16，涂料桶底座22位于下料口221处设有支架222，具体而言，涂料桶底座22沿周向等角度均布设有多个通孔形成支架222，支架222与涂料桶底座22一体成型，多个通孔组成下料口221，本实施例中，涂料桶底座22沿周向等角度均布设有四个通孔形成呈十字形的支架222，顶柱223设置在支架222上，便于顶柱223的安装，并且支架222可对放置在涂料桶底座22内沥青涂料桶5起到一定的支撑作用，在一实施例中，涂料桶底座22设有圆形的下料口221，在下料口221内设有支架222，支架222与涂料桶底座22焊接连接。

参考图16，进一步描述，顶柱223设置在支架222的中心处，顶柱223的轴线与下料口221的中心线重合设置，将沥青涂料桶5放置在涂料桶底座22内时，无需调整沥青涂料桶5放置的角度，沥青涂料桶5在周向°的任一角度放置在涂料桶底座22内，顶柱223均可把沥青涂料桶5底端的反向底盖54从外向内顶开，操作方便；否则，若顶柱223相对下料口221偏心设置的话，将沥青涂料桶5放置在涂料桶底座22内时，需要找好沥青涂料桶5的放置角度，并且角度唯一，这样使得操作繁琐。

参考图16，涂料桶底座22包括底板224及锥壁225，下料口221设置在底板224上，锥壁225设置在底板224上，锥壁225与底板224焊接连接，锥壁225与底板224连接的一端比锥壁225的另一端的直径小，且锥壁225与底板224连接的一端的直径与沥青涂料桶5的外径相匹配，且锥壁225的另一端的直径比沥青涂料桶5的外径大，将沥青涂料桶5放置在涂料桶底座22内时，由于锥壁225与底板224连接的一端与锥壁225的另一端的直径小，即锥壁225的另一端的直径相对较大，便于沥青涂料桶5放置，并且，锥壁225对沥青涂料桶5有一定的导向作用，当沥青涂料桶5放置在涂料桶底座22上后，沥青涂料桶5的轴线与涂料桶底座22的轴线重合，使得顶柱223与沥青涂料桶5底端的反向底盖54相对，顶柱223从外向内顶开反向底盖54。

箱体21位于进口处设有与涂料桶底座22相适配的凹槽，即凹槽设置在上盖板上，涂料桶底座22可嵌入凹槽内，当涂料桶底座22与箱体21安装时，便于对涂料桶底座22进行定位安装，具体而言，底板224上沿周向设有多个连接孔，上盖板位于凹槽内设有与连接孔一一对应设置的螺纹孔，底板224与上盖板之间通过螺纹连接进行固定。

参考图15，箱体21上设有第二加热装置，沥青的流动性能与沥青的温度呈正相关关系，沥青的温度越高，沥青的流动性能越好，沥青的温度越低，沥青的流动性能越差，当在施工情况下时，需要保证沥青的流动性能好，才能便于施工，设有第二加热装置可对箱体21内的沥青进行加热，使得沥青达到施工的要求温度，保证沥青的流动性能好，便于施工，且提高施工质量。

参考图15，第二加热装置包括多块第二加热板23，第二加热板23贴合在箱体21的侧壁外，即左侧板、右侧板、前侧板及后侧板外均设有第二加热板23，第二加热板23内布置有电热丝，电热丝通电可产生热量，在箱体21的侧壁外采用包围式加热的方式，从多处对位于箱体21内的沥青进行加热，提高加热效率，并且箱体21的侧壁外设有第二加热板23，相当于加厚了箱体21的壁厚，提高了箱体21的保温效果；而且这种方式结构紧凑，效果好。

参考图15，箱体21的侧壁上设有安装孔，安装孔设置在左侧板或右侧板或前侧板或后侧板上，安装孔内设有测温探头24，具体而言，安装孔内穿设有安装管，测温探头24与安装管可拆卸连接，测温探头24可以实时检测位于箱体21内沥青的温度，避免沥青的加热温度过高或不足；当箱体21内的沥青达到施工的要求温度后，第二加热板23停止工作，箱体21内的沥青进行保温；当测温探头24检测到箱体21内的沥青的温度降到设定温度时，测温探头24发出信号，第二加热板23对位于箱体21内的沥青加热，采用这种智能加热的方式，无需始终对位于箱体21内的沥青进行加热，节省能源。

箱体21外设有铝框，铝框的四周设有钣金将箱体21包围，且铝框的顶端设有罩盖，罩盖套设于涂料桶底座22外，箱体21的出口通过连接管49引出，这样使得沥青储存箱2的美观。

本实施例中，在铝框的底端设有多个均布的称重传感器，称重传感器设置在机架11上，称重传感器可以实时检测沥青储存箱2的重量，间接检测箱体21内的沥青剩余量，当称重传感器检测到箱体21内的沥青消耗完毕时，发出信号控制车轮组件12及电泵3停止工作，避免沥青消耗完仍在施工铺设。

实施例2：

本实施例仅描述与实施例1的不同技术特征，其余技术特征均与实施例1相同，本实施例中，参考图9-10，调节装置还包括角度调节组件45，角度调节组件45与水平调节组件42连接，高度调节组件43与角度调节组件45连接，沥青挤出模头41与角度调节组件45连接，角度调节组件45可以调节沥青从沥青挤出模头41流出的角度，角度调节组件45设置在移动块425上，角度调节组件45包括涡轮453及蜗杆452，安装座421沿长度方向的两侧均设有移动块425，移动块425内设有转轴451，且转轴451的轴线与第一滚珠丝杆423的轴线平行设置，转轴451的一端穿出移动块425外，转轴451与移动块425之间设有滚动轴承，滚动轴承的外圈与移动块425过渡配合，滚动轴承的内圈与转轴451过盈配合，设有滚动轴承能降低转轴451与移动块425之间的摩擦，涡轮453与转轴451的一端固定连接，具体而言，涡轮453与转轴451通过键固定连接，蜗杆452设置在移动块425的侧面上，且蜗杆452的轴线与转轴451的轴线相互垂直设置，蜗杆452与移动块425之间亦设有滚动轴承，滚动轴承的外圈与移动块425过渡配合，滚动轴承的内圈与蜗杆452过盈配合，减少蜗杆452与移动块425之间的摩擦，蜗杆452与涡轮453啮合配合，高度调节组件43与转轴451固定连接，具体而言，安装板431套设于转轴451外，且安装板431与转轴451之间通过键固定连接，转动蜗杆452，通过蜗杆452与涡轮453配合，涡轮453带动转轴451旋转，通过连接关系，最终带动沥青挤出模头41转动，调节沥青挤出模头41的角度位置，优选的，蜗杆452的一端套设有第二手动轮454，第二手动轮454与蜗杆452之间通过键固定连接，便于调节沥青挤出模头41的角度。

实施例3：

本实施例仅描述与实施例1的不同技术特征，其余技术特征均与实施例1相同，本实施例中，第一加热装置包括第三加热板46及加热缸，加热缸设置在机架11上，第三加热板46与沥青挤出模头41连接，第三加热板46贴合在沥青挤出模头41上，沥青挤出模头41设有螺纹孔，第三加热板46上设有与螺纹孔一一对应的沉头孔，采用螺钉穿过沉头孔与螺纹孔螺纹连接，将沥青挤出模头41与第三加热板46固定连接，第三加热板46内设有加热管路，加热管路包括进口及出口，加热管路的进口及出口均与加热缸连接，加热缸内储存有导热油。

参考图11-12，沥青挤出模头41的两侧均设有第三加热板46，且为了避让沥青挤出模头41与高度调节组件43的安装位置，沥青挤出模头41与高度调节组件43连接的一侧设有多块第三加热板46，第三加热板46在沥青挤出模头41的两侧为即将喷出施工的沥青进行加热，提高对沥青加热的均匀性，进一步保证沥青的流动性好，提高沥青的铺设效果。

参考图11-12，第三加热板46内设有多条平行间隔设置的直通孔461，直通孔461沿第三加热板46的高度方向延伸，相邻的直通孔461之间通过连接管49连接，直通孔461与连接管49之间形成加热管路，在第三加热板46内加工直通孔461不仅工艺简单，生产成本低；而且通过连接管49将多条直通孔461连接形成加热管路，装配方便；还能在沥青挤出模头41的多处为沥青进行加热，进一步提高加热的均匀性，具体描述，位于沥青挤出模头41的同一侧，沿着沥青挤出模头41的长度方向，从沥青挤出模头41的一端至另一端，多条直通孔461依次为第一直通孔、第二直通孔、第三直通孔、第四直通孔、……、第N-1直通孔及第N直通孔，其中，N为正整数，且N≥2；第一直通孔的顶端为加热管路的进口，第一直通孔的底端与第二直通孔的底端、第二直通孔的顶端与第三直通孔的顶端、第三直通孔的底端与第四直通孔的底端通过连接管49连接，以此类推，当N为偶数时，第N-1直通孔的底端与第N直通孔的底端通过连接管49连接，第N直通孔的顶端为加热管路的出口；当N为奇数时，第N-1直通孔的顶端与第N直通孔的顶端通过连接管49连接，第N直通孔的底端为加热管路的出口；N条直通孔461与连接管49形成加热管路，优选的，可将位于沥青挤出模头41前侧作为加热管路的出口与位于沥青挤出模头41后侧作为加热管路的进口通过连接管49连接，这样位于沥青挤出模头41两侧的第三加热板46上的加热管路只有一个进口及一个出口，便于与加热缸连接，连接管49与直通孔461之间设有密封圈，保证加热管路具有良好的密封性，避免导热油泄露。

参考图11-12，加热管路的进口处连接有进口接头47，加热管路的出口处连接有出口接头48，通过进口接头47与出口接头48，便于将加热管路的进口及出口与缸体通过连接管49连接。

图中未示处，加热缸包括缸体、电热管及油泵，缸体内储存有导热油，电热管及油泵均设置在缸体内，缸体包括进口及出口，油泵包括排出口及吸入口，油泵的排出口与缸体的出口连接，缸体的出口与加热管路的进口连接，加热管路的出口与缸体的进口连接，电热管对导热油进行加热，当铺设沥青时，油泵工作将导热油从吸入口吸入泵体内，再将导热油从排出口流出缸体，导热油流向所述加热管路，通过热传导的方式，对沥青挤出模头41内的沥青进行加热，保证沥青施工时处于高温状态，保证沥青的流动性好，提高沥青的铺设效果，最终导热油从加热管路流回缸体被重新加热，形成循环加热的方式。

图中未示处，加热缸还包括测温仪，测温仪包括温度表及测温探针，温度表与测温探针连接，测温探针穿设于缸体内，通过测温仪可以检测缸体内导热油的温度，避免导热油加热的温度过高或不足。

实施例4：

本实施例仅描述与实施例1的不同技术特征，其余技术特征均与实施例1相同，图中未示处，本实施例中，第二加热装置包括加热箱，加热箱的进口与箱体21的出口连接，加热箱的出口与电泵3的进口连接，电泵3的出口与沥青挤出模头41的主干入口流道411连接，位于箱体21内的沥青可流向加热箱内进行加热，加热完毕的沥青再从加热箱的出口流向沥青挤出器4进行施工。

实施例5：

本实施例仅描述与实施例1的不同技术特征，其余技术特征均与实施例1相同，本实施例中，参考图17，箱体21上设有搅拌组件25，且搅拌组件25穿设于箱体21内，若箱体21内储存的沥青一段时间没有使用后，沥青可能出现沉淀的情况，使得沥青的均匀性降低，通过搅拌组件25对位于箱体21内的沥青进行搅拌，使得沥青底部的沉淀重新混合，保证沥青的均匀性。

搅拌组件25包括搅拌电机251及搅拌棒，搅拌电机251设置在箱体21上，搅拌电机251的输出轴与搅拌棒连接，且搅拌棒穿设于箱体21内，具体而言，上盖板上设有减速机252及搅拌电机251，搅拌电机251的输出轴与减速机252的输入端同轴固定连接，搅拌棒包括搅拌轴253以及叶片254，搅拌轴253的一端与减速机252的输出端同轴固定连接，搅拌轴253的另一端穿过上盖板，且搅拌轴253的轴线与上盖板的上表面垂直设置，搅拌轴253的另一端与叶片254同轴固定连接，搅拌电机251的输出轴转动带动搅拌棒旋转，搅拌棒的旋转从而不断地搅拌沥青底部的沉淀，使得沉淀重新混合。

本发明实施例的使用过程：

步骤1：将多桶沥青涂料桶5放置在加热保温仓内进行加热保温；

步骤2：在施工面上画一条线作为沥青施工机器人的第一铺设路径，上述画的线可以为一条直线或回字形线条，本实施例中，采用回字形线条，且回字形线条线与施工面之间存在色差，并将沥青施工机器人放置在回字形线条的起点处；

步骤3：将多桶加热完成的沥青涂料桶5逐一放置在涂料桶底座22内，顶柱223将沥青涂料桶5的反向底盖54从外向内打开，位于沥青涂料桶5内的沥青流入箱体21内；

步骤4：启动沥青施工机器人，行走驱动装置1以及电泵3开始工作，摄像头131实时拍摄施工面图像，将施工面图像传递给处理器，处理器通过图像分析识别第一铺设路径，处理器控制主动轮机构121工作，主动轮机构121驱动沥青施工机器人沿第一铺设路径移动，电泵3将位于箱体21内的沥青从箱体21的出口抽出经过电泵3从主干入口流道411流向沥青挤出模头41内，沥青经过沥青流道的分流作用后均匀从沥青挤出模头41流出铺设在施工面上，行走的过程中，视觉组件13实时检测沥青施工机器人的行走路径与铺设路径是否存在偏差，若行走路径与铺设路径没有偏差，按照上述动作继续工作；若行走路径与铺设路径存在偏差时，当行走路径相对铺设路径偏向右边，则处理器控制第一电机的转速低于第二电机的转速，使得位于机架11底端左侧的第一滚轮1211的转速低于位于机架11底端右侧的第二滚轮1212的转速，由于线速度等于转速与半径的乘积，第一滚轮1211与第二滚轮1212的半径相同，得知，在相同的时间内，第二滚轮1212走过的距离比第一滚轮1211走过的距离长，使得沥青施工机器人向左移动进行调整；或者水平电机422驱动沥青挤出模头41向左移动进行调整；或者上述两种调节方式的结合；同理；当行走路径相对铺设路径偏向左边时，第二电机的转速高于第一电机的转速，使得沥青施工机器人向右移动进行调整；或水平电机422驱动沥青挤出模头41向右移动进行调整；或者上述两种调节方式的结合；在沥青铺设的过程中，第一加热装置始终对位于沥青挤出模头41内的沥青进行加热，保证位于沥青挤出模头41内的沥青始终达到铺设的要求温度，保证沥青的流动性好，提高沥青的铺设效果；当测温探头24检测到位于箱体21内的沥青低于设定温度时，第二加热装置对位于箱体21内的沥青进行加热，使得位于箱体21内的沥青达到铺设的要求温度，便于沥青流向沥青挤出模头41。

步骤5：当沥青施工机器人沿第一铺设路径铺设完成第一条沥青后，以第一条沥青的内边界作为第二铺设路径，视觉组件13检测第二铺设路径，与步骤4同理，沥青施工机器人沿着第二铺设路径进行铺设，以此类推，沥青施工机器人沿第三铺设路径、第四铺设路径、第N铺设路径进行铺设；

步骤6：当视觉组件13没有检测到存在色差的边界，表明铺设完成，行走驱动装置1、电泵3、第一加热装置及第二加热装置停止工作。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种沥青施工机器人，其特征在于，包括行走驱动装置(1)、沥青储存箱(2)、电泵(3)及沥青挤出器(4)；

所述行走驱动装置(1)包括机架(11)，所述机架(11)的底端设有多个车轮组件(12)，所述机架(11)上设有视觉组件(13)，所述视觉组件(13)与所述车轮组件(12)电连接，所述沥青储存箱(2)、所述电泵(3)及所述沥青挤出器(4)设置在所述机架(11)上，所述电泵(3)分别与所述沥青储存箱(2)及所述沥青挤出器(4)连接。

2.根据权利要求1所述的沥青施工机器人，其特征在于，所述沥青挤出器(4)包括沥青挤出模头(41)，所述沥青挤出模头(41)内设有沥青流道，所述沥青流道包括形成于所述沥青挤出模头(41)顶端的主干入口流道(411)、形成于所述沥青挤出模头(41)内的若干级分支流道及形成于所述沥青挤出模头(41)底端的汇集出口流道(416)，且每级所述分支流道包括多条分支，所述主干入口流道(411)与最高级分支流道连接，每级分支流道与下级分支流道连接，最低级分支流道与所述汇集出口流道(416)连接。

3.根据权利要求2所述的沥青施工机器人，其特征在于，从所述最高级分支流道至所述最低级分支流道，下级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积小于或等于上级分支流道沿垂直于沥青流动方向的截面面积。

4.根据权利要求3所述的沥青施工机器人，其特征在于，所述沥青流道还包括扩口流道(417)，所述扩口流道(417)包括进口及出口，从所述扩口流道(417)的进口至出口的方向，所述扩口流道(417)的长度逐渐增长，所述扩口流道(417)的进口与所述最低级分支流道的出口连接，所述扩口流道(417)的出口与所述汇集出口流道(416)的进口连接。

5.根据权利要求2-4任一项所述的沥青施工机器人，其特征在于，所述沥青挤出器(4)还包括调节装置，所述调节装置包括水平调节组件(42)及高度调节组件(43)，所述水平调节组件(42)设置在所述机架(11)上，所述高度调节组件(43)与所述水平调节组件(42)连接，所述沥青挤出模头(41)与所述高度调节组件(43)连接。

6.根据权利要求2-4任一项所述的沥青施工机器人，其特征在于，所述沥青挤出器(4)还包括第一加热装置，所述第一加热装置设置在所述沥青挤出模头(41)上。

7.根据权利要求5所述的沥青施工机器人，其特征在于，所述视觉组件(13)包括摄像头(131)及处理器，所述摄像头(131)设置在所述机架(11)的底端前侧，所述处理器设置在所述机架(11)内，所述摄像头(131)与所述处理器电连接，所述处理器与所述车轮组件(12)及所述调节装置电连接。

8.根据权利要求7所述的沥青施工机器人，其特征在于，所述视觉组件(13)还包括光源(132)，所述光源(132)设置在所述机架(11)的底端前侧。

9.根据权利要求1-4任一项所述的沥青施工机器人，其特征在于，所述沥青储存箱(2)包括箱体(21)，所述箱体(21)设有进口，所述箱体(21)位于所述进口处设有涂料桶底座(22)，所述涂料桶底座(22)设有下料口(221)，所述下料口(221)与所述进口连通，所述涂料桶底座(22)位于所述下料口(221)处设有顶柱(223)。

10.根据权利要求9所述的沥青施工机器人，其特征在于，所述沥青储存箱(2)还包括第二加热装置，所述第二加热装置设置在所述箱体(21)上。

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