CN114248634A - 电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置及方法，其主要目的在于提供一种可以在电动汽车中虚拟地实现内燃机、变速器、离合器等内燃机驱动系统的操作感和驾驶感的装置和方法。电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法包括以下步骤：电动车辆的车辆驾驶信息被输入到控制器；控制器基于输入的车辆驾驶信息确定当前车辆驾驶模式；控制器通过使用车辆驾驶信息确定基于确定的车辆驾驶模式的虚拟发动机速度；控制器输出用于基于确定的虚拟发动机速度虚拟地演示与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统特性的控制信号；以及根据控制器输出的控制信号控制虚拟演示设备的操作，以虚拟地实现与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统的特性。

Description

电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置及方法

技术领域

本发明涉及一种电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置及方法，更具体地，涉及一种可以在电动汽车中虚拟地实现内燃机、变速器、离合器等内燃机驱动系统的操作感和驾驶感的方法。

背景技术

众所周知，电动汽车(Electric Vehicle，EV)是使用马达行驶的车辆。

电动汽车的驱动系统包括：电池，供应用于驱动马达的电力；逆变器，连接到电池以驱动和控制马达；马达，作为车辆的驱动源，通过逆变器可充电/放电地连接到电池；以及减速器，将马达的旋转力降低并传递到驱动轮。

其中，逆变器起到以下作用：当马达驱动时，将从电池供应的直流(DC)电流转换成交流(AC)电流，并通过电力电缆将交流电流施加到马达，并且当马达再生时，将用作发电机的马达产生的交流电流转换成直流电流并供应到电池以对电池进行充电。

另外，与现有的内燃机汽车不同，常规的电动汽车不使用多级变速器，而是在马达和驱动轮之间设置使用固定齿轮比的减速器。

这是因为，与根据驾驶点仅在能量效率的分布范围广且高速的区域中才可以提供高扭矩的内燃机(Internal Combustion Engine，ICE)不同，马达对于驾驶点的效率的差异相对较小，并且可以仅通过马达单品的特性实现低速高扭矩。

另外，配备现有内燃机驱动系统的汽车由于不能低速驱动的内燃机的特性而需要诸如转换器或离合器的启动装置，然而在电动汽车的驱动系统中，由于马达具有容易低速驱动的特性，因此可以去除启动装置。

由于这种机械差异，与内燃机汽车不同，电动汽车不会由于变速而引起驾驶性中断，并且能够提供平稳的驾驶性。

然而，对于期望驾驶乐趣的驾驶员来说，没有内燃机、变速器、离合器等部件可能会感到无聊。

因此，不具有内燃机、变速器、离合器等的电动汽车需要一种使驾驶员能够感受到内燃机驱动系统提供的驾驶的感受性、乐趣、真实感、直接感等的技术。

特别地，有必要通过提供可以虚拟地实现内燃机汽车的驾驶性的功能来将电动汽车差别化，使得驾驶员无需更换车辆就可以在同一车辆中体验驾驶员期望的感受性。

发明内容

(一)要解决的技术问题

因此，本发明是为了解决上述问题而提出的，其目的在于提供一种虚拟地实现内燃机驱动系统的特性以能够在电动汽车中感受到内燃机、变速器、离合器等提供的驾驶的感受性、乐趣、真实感、直接感等的方法。

另外，本发明的另一目的在于提供一种使驾驶员在无需更换车辆的情况下就可以在自己的车辆中感受到内燃机汽车的驾驶性的方法。

(二)技术方案

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供一种电动汽车的内燃机车辆虚拟实现方法，该方法包括以下步骤：电动车辆的车辆驾驶信息被输入到控制器；控制器基于输入的所述车辆驾驶信息确定当前车辆驾驶模式；控制器通过使用所述车辆驾驶信息确定基于确定的所述车辆驾驶模式的虚拟发动机速度；控制器输出用于基于确定的所述虚拟发动机速度虚拟地演示与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统特性的控制信号；以及根据控制器输出的控制信号控制虚拟演示设备的操作，以虚拟地演示与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统的特性。

另外，根据本发明的另一方面，提供一种电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置，该装置包括：驾驶信息检测部，检测电动汽车中的车辆驾驶信息；控制器，被配置为输入由所述驾驶信息检测部检测到的车辆驾驶信息，基于输入的所述车辆驾驶信息确定当前车辆驾驶模式，并且确定与确定的所述车辆驾驶模式相对应的虚拟发动机速度，输出用于基于确定的所述虚拟发动机速度虚拟地演示与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统的特性的控制信号；以及虚拟演示设备，根据所述控制器输出的控制信号控制操作，以虚拟地实现与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统的特性。

(三)有益效果

因此，根据本发明的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置及方法，可以在不具有内燃机(发动机)、变速器、离合器等的电动汽车中虚拟地实现内燃机驱动系统的特性，并且可以在电动汽车中为驾驶员提供像实际操作内燃机、变速器和离合器一样的操作感和驾驶感。

另外，驾驶员在无需更换车辆的情况下就可以在自己的车辆中感受到内燃机驱动系统提供的驾驶的感受性、乐趣、真实感、直接感等。

附图说明

图1是示出根据本发明的内燃机车辆特性虚拟实现装置的配置的框图。

图2是示出在根据本发明的实施例中执行停止状态的虚拟怠速模式和虚拟节流模式时的虚拟发动机速度和振动演示状态的图。

图3是示出在根据本发明的实施例中实现在启动模式下的虚拟离合器打滑效果和在行驶模式下的虚拟变速感时的虚拟发动机速度和振动演示状态的图。

图4是示出在根据本发明的另一实施例中用于实现虚拟变速感的变速计划映射的图。

附图标记说明

11：接口部 12：驾驶信息检测部

20：第一控制器 21：扭矩指令生成部

22：虚拟效果演示控制部 23：最终扭矩指令生成部

30：第二控制器 41：驱动装置(马达)

42：减速器 43：驱动轮

51：放大器 52：扬声器

53：组合仪表板(显示装置)

具体实施方式

以下，参照附图对根据本发明的实施例进行详细说明，使得本发明所属技术领域的普通技术人员可以易于实施。然而，本发明不限于本说明书中说明的实施例，并且可以以其他形式具体实施。

在整个说明书中，当描述某部分“包括”某组件时，除非另有说明，否则其表示还可以包括其他组件，而不排除其他组件。

本发明提供一种虚拟地实现内燃机驱动系统的特性以在电动汽车中感受到内燃机、变速器、离合器等内燃机驱动系统提供的驾驶的感受性、乐趣、真实感、直接感等的方法。

另外，本发明提供一种使驾驶员在无需更换车辆的情况下可以在自己的车辆中虚拟地感受到内燃机汽车的驾驶性的方法。

为此，本发明公开一种模拟内燃机、变速器、离合器等的内燃机驱动系统模型、使用该模型在电动汽车中虚拟地实现内燃机汽车的驾驶性的马达控制装置及方法以及与该装置联动以显示视觉信息和演示声音效果的装置及方法。

特别地，本发明的特征在于，可以基于内燃机驱动系统模型计算驱动系统虚拟变量值，然后基于计算的所述驱动系统虚拟变量值生成能够提供虚拟驾驶感的马达扭矩指令，并且与该指令联动以同时显示视觉信息和演示声音效果。

在此，普通技术人员应当可以理解马达是驱动车辆的驱动马达，在以下描述中，除非特别另外定义，否则马达是指驱动马达。

另外，在以下描述中，内燃机和发动机具有相同的含义，并且这是普通技术人员可以容易地理解的技术内容。

为了向驾驶员提供内燃机(发动机)汽车的感受性和驾驶性，本发明虚拟地生成发动机、变速器和离合器的操作感，生成虚拟操作感的过程包括生成与虚拟操作感联动的振动、声音和视觉效果的过程以及在行驶模式下实现虚拟变速感的过程。

在本发明中，驱动系统虚拟变量主要可以包括虚拟发动机速度和虚拟挡位级。

在本发明中，驱动系统虚拟变量可以独立于实际电动汽车驱动系统的物理状态变量而设置，并且可以基于虚拟的包括发动机和变速器的内燃机驱动系统模型的状态设置。

另外，驱动系统虚拟变量值为应用本发明的电动汽车中的虚拟值，并且在本发明中，驱动系统虚拟变量信息可以视觉地显示给驾驶员，可以通过声音效果方式提供以使驾驶员听到，并且可以通过振动方式提供以使驾驶员感受到。

图1是示出根据本发明的内燃机车辆特性虚拟实现装置的配置的框图。

根据本发明的内燃机车辆特性虚拟实现装置和方法是可以在电动汽车中虚拟地实现内燃机汽车的操作感和驾驶感的装置和方法。

根据本发明的内燃机车辆特性虚拟实现装置和方法包括可以在电动汽车中生成并实现诸如配备多级变速器的车辆的虚拟变速感的装置和方法。

如图1所示，在本发明中，从执行内燃机车辆特性虚拟实现过程的装置的配置来看，执行内燃机车辆特性虚拟实现过程的装置包括：驾驶信息检测部12，检测车辆驾驶信息；第一控制器20，基于由所述驾驶信息检测部12检测到的车辆驾驶信息生成并输出扭矩指令；以及第二控制器30，根据所述第一控制器20输出的扭矩指令控制驱动装置41的操作。

在以下描述中，将控制主体分为第一控制器20和第二控制器30，但是也可以理解为将多个控制器或一个集成的控制元件统称为控制器，从而通过该控制器执行根据本发明的内燃机车辆特性虚拟实现过程。

另外，在本发明中，执行虚拟实现过程的装置可以进一步包括接口部11，驾驶员使用该接口部11来选择并输入包括虚拟变速感实现功能的虚拟实现功能的开启(on)或关闭(off)之一。

在本发明中，只要接口部11是驾驶员可以操作车辆的虚拟实现功能的开启(on)和关闭(off)的装置即可使用，例如，可以是设置在车辆中的按钮或开关等操作装置以及ANV(音频、视频、导航)系统的输入装置或触摸屏等。

所述接口部11可以连接到第一控制器20，并且当驾驶员进行开启或关闭操作时，接口部11中的开启操作信号或关闭操作信号可以输入到第一控制器20。

因此，第一控制器20可以识别通过驾驶员的虚拟实现功能的开启、关闭操作状态。

在本发明中，仅当驾驶员通过所述接口部11输入虚拟实现功能的开启(on)时，才执行包括虚拟变速感实现功能的虚拟实现功能。

另外，当所述接口部11为设置在车辆内的车辆用输入装置时，尽管在图1中未示出，驾驶员也可以通过移动设备(未示出)代替车辆用输入装置来执行虚拟实现功能的开启和关闭操作。

所述移动设备必须能够可通信地连接到车载装置，例如第一控制器，为此，使用用于移动设备和第一控制器20之间的通信连接的输入/输出通信接口(未示出)。

驾驶信息检测部12是检测在车辆中生成马达扭矩指令所需的车辆驾驶信息的组件，其中，车辆驾驶信息可以包括驾驶员的驾驶输入信息和车辆状态信息。

在本发明的实施例中，驾驶信息检测部12可以包括：加速踏板检测部，检测根据驾驶员的加速踏板操作的加速踏板输入信息；以及制动踏板检测部，检测根据驾驶员的制动踏板操作的制动踏板输入信息。

其中，加速踏板检测部可以是安装在加速踏板上并输出根据驾驶员的加速踏板操作状态的电信号的常规的加速踏板传感器(Accelerator Position Sensor，APS)。

制动踏板检测部可以是设置在制动踏板上并输出根据驾驶员的制动踏板操作状态的电信号的常规的制动踏板传感器(Brake Pedal Sensor，BPS)。

另外，驾驶信息检测部12可以进一步包括马达速度检测部，该马达速度检测部用于检测作为驱动车辆的驱动装置41的马达的旋转速度(以下称为“马达速度”)。

马达速度检测部可以是安装在马达(驱动马达)41中的已知的旋转变压器。

此时，驾驶员的驾驶输入信息可以包括由加速踏板检测部检测到的加速踏板输入值(APS值)和由制动踏板检测部检测到的制动踏板输入值(BPS值)。

另外，车辆状态信息可以包括由马达速度检测部检测到的马达速度。

另外，在扭矩指令生成部21中，用于生成基本扭矩指令的驾驶信息可以进一步包括作为车辆状态信息的车速，在这种情况下，尽管图1中未示出，但是驾驶信息检测部12可以进一步包括用于检测当前行驶车速的车速检测部，所述车速检测部可以包括安装在车辆的驱动轮中的轮速传感器。

另外，第一控制器20包括：扭矩指令生成部21，从车辆驾驶信息生成基本扭矩指令；虚拟效果演示控制部22，生成用于从车辆驾驶信息生成并实现虚拟变速感或振动的校正扭矩指令(虚拟效果演示用干预扭矩指令)；以及最终扭矩指令生成部23，通过校正扭矩指令校正所述基本扭矩指令以生成校正的最终扭矩指令。

所述基本扭矩指令可以是基于常规的电动汽车在行驶时收集的驾驶信息确定并生成的马达扭矩指令，所述扭矩指令生成部21可以是基于常规的电动汽车的驾驶信息生成马达扭矩指令的车辆控制器(Vehicle Control Unit，VCU)或其一部分。

另外，在本发明中，虚拟效果演示控制部22是确定、生成并输出作为与基本扭矩指令分开并且用于实现虚拟变速感或振动的校正扭矩指令的虚拟效果演示用干预扭矩指令的新的组件，该虚拟效果演示控制部可以作为车辆控制器的一部分附加到车辆控制器内或者被设置为与车辆控制器分开的控制组件。

最终扭矩指令生成部23中可以通过从虚拟效果演示控制部22输入的校正扭矩指令校正从扭矩指令生成部21输入的基本扭矩指令，可以通过将作为校正扭矩指令的虚拟效果演示用干预扭矩指令添加到基本扭矩指令来计算最终扭矩指令。

第二控制器30是接收第一控制器20发送的扭矩指令，即由第一控制器20的最终扭矩指令生成部23确定的最终扭矩指令并控制驱动装置41的操作的控制器。

在本发明中，驱动装置41可以是驱动车辆的马达(驱动马达)，第二控制器30可以是通过常规的电动汽车中的逆变器驱动马达并控制马达的操作的已知的马达控制器(Motor Control Unit，MCU)。

另外，根据本发明的虚拟实现装置可以进一步包括：显示装置，显示由虚拟效果演示控制部22确定的实时虚拟发动机速度和虚拟挡位级信息；以及声音设备，提供与由虚拟效果演示控制部22确定的虚拟发动机速度值相对应的声音效果。

其中，显示装置是设置在车辆中并显示与内燃机车辆特性的虚拟实现有关的实时信息以便驾驶员可以在视觉上进行检查的装置，并且在本发明中可以使用能够显示信息的任何装置，对此没有限制，例如可以是组合仪表板53。

所述声音设备设置在车辆中以与实时虚拟发动机速度信息联动而演示声音效果，并且可以包括用于输出和播放声音效果的放大器51和扬声器52。

同时，以下将对图1的装置执行的内燃机车辆特性虚拟实现方法进行说明。

在本发明中，基于驱动系统虚拟变量实现虚拟的振动和变速感，通过显示装置实时显示虚拟发动机速度和虚拟挡位级，并演示与虚拟发动机速度联动的声音效果，从而在电动汽车中实现内燃机驱动系统的感受性。

在此，驱动系统虚拟变量是基于内燃机驱动系统模型的状态虚拟设定的虚拟变量，是用于虚拟实现内燃机车辆特性的虚拟变量，与电动汽车中的诸如驾驶员输入信息和驾驶状态信息等车辆驾驶信息(通过传感器检测到的信息或在内部控制过程中确定的信息)的实际输入变量不同。

另外，在本发明中，生成虚拟的振动和变速感、显示视觉信息和生成声音效果可以在时间上同步，并且可以基于诸如虚拟发动机速度和虚拟挡位级的虚拟变量来执行。

例如，当虚拟发动机速度值减小时，根据减小幅度和减小时间，虚拟发动机速度减小的值作为视觉信息显示在组合仪表板(Cluster)53的转速表(tachometer)上，并且通过声学方式演示效果音的音高(pitch)(效果音的高低)减小的声音效果，同时还通过可以与其同步的马达扭矩指令演示振动效果。

即，生成振动(包括生成变速感)、显示视觉信息和生成声音效果的三个要素通过使用诸如虚拟发动机速度和虚拟挡位级的驱动系统的虚拟变量作为线索(cue)而一起操作。

在本发明中，虚拟变量不取决于存在物理发动机速度、马达速度、车轮速度和实际齿轮比变化的变速器的挡位，而仅仅是用于演示内燃机驱动系统的感受性的变量。

例如，虽然在电动汽车中不存在改变齿轮的机制本身，在本发明中，作为虚拟变量之一的虚拟挡位级从驾驶员输入信息和驾驶状态信息等车辆驾驶信息中获得并显示在组合仪表板53上。

另外，尽管在电动汽车中不存在发动机，但是在本发明中，获得可以独立于马达速度而变化的虚拟发动机速度值并将其显示在组合仪表板53上。

另外，在本发明中，电动汽车基于可以独立于马达速度或车轮速度而变化的虚拟发动机速度值而演示效果音，而不是基于马达速度或车轮速度的大小来演示与其相应的效果音。

另一方面，以下将对使用驱动系统虚拟变量演示振动效果、视觉效果(显示视觉信息)和声音效果的各种实施例进行详细说明。

在车辆启动状态下(键开启/启动按钮开启(key on/start button on))，当通过接口部11输入虚拟实现功能的开启(on)信号时，执行以下虚拟实现功能。

应用本发明的电动汽车中的虚拟实现功能是基于车辆驾驶信息虚拟地实现与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统的特性的功能，可以根据控制器的控制信号控制虚拟演示设备的操作来执行，其中，虚拟演示设备可以包括作为车辆驱动装置41的马达、作为显示装置的组合仪表板53和声音设备51、52中的至少一种。

其中，所述当前车辆驾驶模式可以包括怠速模式、节流模式、启动模式和行驶模式中的至少一种，并且执行虚拟地实现这种车辆驾驶模式的模式之一，即以下虚拟怠速模式、虚拟节流模式、启动模式和行驶模式。

虚拟怠速模式

根据本发明的内燃机车辆特性的虚拟实现方法包括通过在车辆停止状态下改变虚拟发动机速度来演示振动、视觉效果和声音效果的过程。

另外，在车辆停止状态下通过改变虚拟发动机速度来演示振动、视觉效果和声音效果的过程可以包括用于实现虚拟怠速感受性的过程和用于实现虚拟节流感受性的过程。

图2是示出在根据本发明的实施例中执行停止状态的虚拟怠速模式和虚拟节流模式时的虚拟发动机速度和振动演示状态的图。

虚拟怠速模式和节流模式是假设挡位为空挡(N挡)而演示在车辆停止状态下的虚拟效果的模式。

首先，根据本发明的实施例，为了在车辆停止状态下虚拟地实现发动机怠速(idle)感受性，可以演示模拟内燃机(发动机)车辆中的发动机怠速状态的振动、视觉效果和声音效果，为此，在虚拟效果演示控制部22中预设虚拟怠速速度值。

所述虚拟怠速速度是用于虚拟地实现发动机怠速(空转)状态的感受性的虚拟发动机速度，并且相当于配备有发动机的车辆中的发动机怠速速度。

所述虚拟怠速速度是模拟没有发动机的电动汽车中的发动机怠速状态的虚拟怠速状态的虚拟发动机速度，并且可以是在虚拟发动机速度下感受到虚拟怠速感受性的最小值。

在本发明中，在电动汽车中虚拟地实现在普通的内燃机汽车的发动机保持怠速状态时的感受性，并且在本发明中，虚拟怠速状态是在电动汽车中模拟如上所述的发动机怠速状态的虚拟发动机驾驶状态。

在本发明的实施例中，虚拟地实现车辆在停止状态下保持发动机怠速状态时的感受性，并且当输入车辆启动信号(key on/start button on)和虚拟实现功能的开启(on)信号时，可以虚拟地实现发动机速度从0增加到怠速速度。

为此，当输入启动(key on/start button on)信号和虚拟实现功能的开启(on)信号时，在虚拟效果演示控制部22中预设从0增加到虚拟怠速速度的虚拟发动机速度曲线。

由此，可以虚拟地实现启动状态下的发动机速度变化，并且为了演示更逼真的虚拟启动情况，可以在虚拟效果演示控制部22中进一步预设超过虚拟怠速速度的过冲(overshot)情况的虚拟发动机速度曲线。

在本发明中，可以将用于演示虚拟启动情况的虚拟发动机速度曲线定义为随时间的连续的速度变化值，可以根据时间设置从0增加到虚拟怠速速度的速度变化值和与过冲情况相对应的速度变化值。

如上所述，在车辆启动状态下，当确定虚拟发动机速度值为根据预设速度曲线的值时，虚拟效果演示控制部22控制车辆的显示装置，即组合仪表板53的转速表的操作，以可视地显示虚拟发动机速度值随时间的变化。

此时，作为车辆的驱动装置41的马达被控制为不能驱动车辆的状态，以使马达速度保持停止状态的速度。

然而，在显示虚拟发动机速度同时演示模拟发动机怠速时的振动的虚拟振动效果，以提供虚拟怠速感受性。

此时，通过马达振动虚拟地演示模拟实际发动机怠速时的振动效果，并且虚拟效果演示控制部22向马达41施加预定振动频率的振动扭矩。

即，虚拟效果演示控制部22生成能够在马达41中产生振动的马达扭矩指令，以虚拟地实现怠速时的振动效果，并且根据所述生成的马达扭矩指令控制马达41的操作来产生模拟内燃机汽车的发动机怠速时的发动机振动。

其中，振动扭矩指令，即能够产生所述振动的马达扭矩指令是虚拟效果演示用干预扭矩指令，此时，基本扭矩指令可以为0。

这同样适用于下述节流模式和启动模式的离合器打滑发生时的情况。

此时，马达振动可以是小振幅的正向扭矩和反向扭矩以预定周期和频率交替且重复地输出的状态，并且可以是能够保持车辆停止状态但在车辆中产生与发动机怠速状态类似的水平的振动的马达控制状态。

在本发明的实施例中，在生成用于产生马达振动的马达扭矩指令时，振动扭矩的振动频率可以是根据虚拟发动机速度确定的值，而不是恒定值。

例如，振动频率可以与虚拟发动机速度的变化成线性比例地变化，当虚拟发动机速度为1000rpm时，振动频率无需为1000/60Hz的振动扭矩。

然而，当在虚拟发动机速度为1000rpm的情况下施加10Hz的振动扭矩时，可以在虚拟发动机速度为2000rpm时施加成线性比例地增加的20Hz的振动扭矩。

当然，如上所述，当输入启动(key on/start button on)信号和虚拟实现功能的开启(on)信号时，虚拟效果演示控制部22虚拟地演示初始启动情况，可以在启动时演示与虚拟发动机速度的速度曲线值联动的马达振动。

此时，可以根据与怠速振动分开设置的启动情况演示用振动扭矩曲线控制马达振动，从而可以演示模拟内燃机汽车的启动情况的虚拟振动效果。

另外，如上所述，可以在演示振动效果的同时，通过声音设备产生具有与虚拟怠速速度联动的音高(pitch)的声音。

由此，可以在虚拟怠速情况下演示模拟发动机怠速时的发动机声音的虚拟声音效果。

在本发明的实施例中，声音的频率也不必绝对与虚拟发动机速度值相关联，并且像所述振动扭矩的频率一样，声音的频率可能与虚拟发动机速度的变化成线性比例地变化。

另外，如上所述，当输入启动(key on/start button on)信号和虚拟实现功能的启动(on)信号时，虚拟效果演示控制部22可以被设置为在启动时输出并演示与虚拟发动机速度的速度曲线值联动的声音。

虚拟节流模式

接下来，根据本发明的实施例，可以演示模拟内燃机(发动机)汽车中的节流状态的振动、视觉效果和声音效果，以便在车辆停止状态下虚拟地实现虚拟节流(throttling)感受性(参照图2)。

虚拟节流模式是虚拟地演示驾驶员在内燃机汽车的空挡(N挡)情况下操作加速踏板时的情况的模式。

为了这样的虚拟节流模式，在虚拟效果演示控制部22中预设用于演示虚拟节流情况的虚拟发动机速度值。

此时，用于演示虚拟节流情况的虚拟发动机速度值的下限(最低)值可以被确定为所述虚拟怠速速度。

用于演示虚拟节流情况的虚拟发动机速度值可以被确定为与驾驶员的加速踏板输入值(APS值)相应的值，并且虚拟发动机速度值可以被设置成随着加速踏板输入值的增加而增加。

可以根据虚拟效果演示控制部22从加速踏板输入值预先输入并存储的设定数据来确定虚拟节流演示用虚拟发动机速度，其中设定数据可以是映射或数学式等。

例如，虚拟效果演示控制部22可以从将加速踏板输入值作为输入变量的映射确定在车辆停止状态的虚拟节流时的虚拟发动机速度。

另外，虚拟效果演示控制部22可以通过将加速踏板输入值乘以比例因子(scalingfactor)来计算虚拟节流时的虚拟发动机速度。

另外，在如上所述确定的虚拟节流时的虚拟发动机速度可以经过进一步的后处理，后处理包括速率限制(rate limit)、滤波(filtering)和上限设置等。

在此，速率限制的上限值和下限值可以被设置为加速踏板输入值的函数值和虚拟发动机速度的函数值。

滤波时，可以使用低通滤波器(low pass filter)或超前滤波器(lead filter)等，并且可以通过设置虚拟发动机速度的最大值来设置上限，因此，被设置为上限的虚拟发动机速度可以指与虚拟红色区域(red zone)相对应的速度(参照图2的“虚拟红色区域”)。

当由马达速度检测部检测到的实际马达速度小于或等于可以视为停止状态的预设阈值或0(zero)的停止状态时，可以设置所述虚拟发动机速度等虚拟变量，下面将详细描述当实际马达速度超过阈值时的虚拟发动机速度设置方法。

如上所述，当确定以虚拟怠速速度作为最低(下限)值的虚拟节流时的虚拟发动机速度时，虚拟效果演示控制部22控制车辆的显示装置，例如组合仪表板53的转速表的操作，以显示确定的所述虚拟发动机速度。

当然，如上所述，驾驶员在车辆停止状态下操作加速踏板的节流时的虚拟发动机速度被确定为根据驾驶员的加速踏板输入值的值，并且每当驾驶员以虚拟怠速速度为最低值操作加速踏板时，显示在组合仪表板53上的虚拟发动机速度值会增加。

但是，此时，实际马达速度是与所述虚拟怠速时相同的停止状态的速度。

如上所述，节流时，在通过组合仪表板53实时显示虚拟发动机速度的同时，像虚拟怠速时一样，虚拟效果演示控制部22演示模拟实际节流时的振动的虚拟振动效果，以提供虚拟节流感受性。

此时，通过马达振动，在车辆中虚拟地演示类似于实际内燃机车辆节流时的振动效果，并且虚拟效果演示控制部22向马达41施加预定振动频率的振动扭矩。

即，虚拟效果演示控制部22生成可以在马达41中产生振动的马达扭矩指令(虚拟效果演示用干预扭矩指令)，以虚拟地实现节流时的振动效果，并且根据生成的所述马达扭矩指令控制马达41的操作，从而产生模拟内燃机汽车的节流时的发动机振动的马达振动。

此时，马达振动可以是正向扭矩和反向扭矩以预定周期交替且重复地输出的状态，并且可以是能够在车辆中产生与实际内燃机汽车的节流时类似的水平的振动的马达控制状态。

在本发明的实施例中，当生成用于产生马达振动的马达扭矩指令时，与虚拟怠速时一样，振动扭矩的振动频率可以是根据虚拟发动机速度确定的值，而不是恒定值，例如，振动频率可以与虚拟发动机速度的变化成线性比例地变化。

另外，当虚拟发动机速度达到预设的上限值或所述上限值的设定差值以下的近似水平时，可以向马达41施加用于模拟虚拟燃料切断(fuel cut)的振动扭矩。

在虚拟燃料切断时的振动的情况下，虚拟效果演示控制部22生成能够在马达41中产生振动的马达扭矩指令，以虚拟地实现振动效果，并且根据生成的所述马达扭矩指令控制马达41的操作，产生模拟内燃机汽车燃料切断时的发动机振动的马达振动(参照图2)。

此时，振动扭矩的大小或周期可以被设置为与虚拟怠速时的振动扭矩不同的值。

另外，如上所述，在演示振动效果的同时，可以通过声音设备产生具有与虚拟节流时的虚拟发动机速度联动的音高(pitch)的声音。

由此，可以在虚拟节流情况下演示模拟内燃机汽车节流时发动机声音的虚拟声音效果。

在本发明的实施例中，像所述振动扭矩的频率一样，声音的频率也不必绝对与虚拟发动机速度值相关联，但是声音的频率可以与虚拟发动机速度的变化成线性比例地变化。

启动模式(Launching Mode)

同时，根据本发明的内燃机车辆特性虚拟实现方法包括在车辆启动时改变虚拟发动机速度来演示虚拟离合器打滑效果的过程。

参照图3对启动模式进行说明。

在内燃机汽车中，当挡位处于行驶挡(D挡)状态并且驾驶员同时踩下制动踏板和加速踏板时，离合器打滑，之后，当驾驶员将脚从制动踏板上移开时，车辆启动(launched)。

本发明的启动模式虚拟地实现这种启动和离合器打滑情况。

当在由马达速度检测部检测到的实际马达速度小于或等于预设阈值或0(zero)的停止状态时，实现上述虚拟怠速或虚拟节流的感受性，此时，根据驾驶员的加速踏板输入值(APS值)确定虚拟发动机速度。

另一方面，当在踩下(on)制动踏板和踩下(on)加速器踏板的状态下实际马达速度小于或等于阈值或0的停止状态时，处于发生离合器打滑的状态，之后，当实际马达速度超过阈值时，处于车辆启动的状态，并且在包括离合器打滑情况的启动模式下，虚拟发动机速度由实际马达速度确定。

具体地，当在车辆启动的状态时，虚拟发动机速度可以被确定为将与通过虚拟变速器模型确定的当前虚拟挡位(虚拟当前挡位)相对应的虚拟齿轮比乘以实际马达速度的值。

然而，当驾驶员同时踩下加速踏板和制动踏板的状态即离合器打滑时，处于实际马达速度小于或等于阈值或0的停止状态，此时，在内燃机驱动系统中发生离合器打滑，因此在本发明中，通过模拟离合器打滑来实现启动初期的虚拟离合器打滑效果。

在车辆启动时演示虚拟离合器打滑效果期间，虚拟发动机速度可以由实际马达速度和加速踏板输入值(APS)来计算，而不是仅由实际马达速度计算。

此时，可以计算将实际马达速度乘以与虚拟当前挡位相对应的虚拟齿轮比的值，并且可以通过进一步相加虚拟离合器打滑速度来计算虚拟发动机速度。

在此，当在车辆启动时需要演示虚拟离合器打滑效果时，虚拟挡位为1挡，因此，所述虚拟齿轮比是当虚拟挡位为1挡时设定的齿轮比。

控制器，即第一控制器20的虚拟效果演示控制部22可以从加速踏板输入值计算虚拟离合器打滑速度，此时，可以使用映射(map)或数学式等或使用内燃机驱动系统模型来计算基于加速踏板输入值的虚拟离合器打滑速度。

例如，在使用内燃机驱动系统模型的情况下，当在模型中使用加速踏板输入值的函数来计算虚拟扭矩时，可以使用计算的所述虚拟扭矩的函数来计算虚拟离合器打滑速度。

如上所述，车辆启动时的虚拟发动机速度是从作为电动汽车的实际驱动系统速度的所述马达速度实时获得的信息，并且在车辆启动时的离合器打滑期间，从实际马达速度以及加速踏板输入值实时获得。

此时，不是使用加速踏板输入值的函数获得的虚拟发动机速度而是使用实际马达速度的函数获得的虚拟发动机速度可以具有不连续点，为了解决这个问题，可以通过预设的速率限制或滤波等后处理来最终确定虚拟发动机速度。

另外，当在虚拟效果演示控制部22中设置实际马达速度的所述阈值时，阈值可以是预定的常数值，但是也可以被设置为与使用加速踏板输入值(APS值)的函数确定的虚拟发动机速度联动的可变值。

如上所述获得的车辆启动时的虚拟发动机速度包括两种成分，所述两种成分是①与实际马达速度联动的虚拟发动机速度成分以及②超过与实际马达速度联动的虚拟发动机速度成分的成分。

在此，超过所述虚拟发动机速度成分的成分可以被称为虚拟离合器打滑量，并且对应于上述虚拟离合器打滑速度。

可以将上述速率限制和滤波等后处理单独或选择性地应用于所述①和②。

另外，不管实际马达速度小于或等于阈值还是超过阈值，当虚拟发动机速度达到预设的上限值或所述上限值的设定差值以下的近似水平时，可以向马达施加用于模拟虚拟燃料切断的振动扭矩。

如在虚拟节流时的感受性实现方法中所述，对于所述虚拟燃料切断时的振动，虚拟效果演示控制部22生成能够在马达中产生振动的马达扭矩指令以虚拟地实现振动效果，并且根据生成的所述马达扭矩指令控制马达的操作，以产生模拟内燃机汽车中的燃料切断时的发动机振动的马达振动。

此时，振动扭矩的大小或周期可以被设置为与虚拟怠速时、虚拟节流时或演示虚拟离合器打滑效果时的振动扭矩不同的值。

另外，如上所述，当确定用于演示虚拟离合器打滑效果的最终虚拟发动机速度时，虚拟效果演示控制部22控制车辆的显示装置，例如组合仪表板53的转速表的操作，以实时显示确定的所述虚拟发动机速度。

同时，虚拟效果演示控制部22演示模拟车辆启动和离合器打滑时的振动的虚拟振动效果。

此时，通过马达振动在车辆中虚拟地演示与实际离合器打滑时类似的振动效果，并且虚拟效果演示控制部22向马达施加预定振动频率的振动扭矩。

即，虚拟效果演示控制部22生成能够在马达中产生振动的马达扭矩指令，以虚拟地实现虚拟离合器打滑时的振动效果，并且根据生成的所述马达扭矩指令控制马达的操作，产生模拟内燃机汽车离合器打滑时的振动的马达振动。

此时，马达振动可以是正向扭矩和反向扭矩以短周期交替且重复地输出的状态，并且可以是能够在车辆中产生与离合器打滑时类似的水平的振动的马达控制状态。

当生成用于产生马达振动的马达指令时，即使在演示虚拟离合器打滑效果时，与虚拟节流时一样，振动扭矩的振动频率可以与虚拟发动机速度的变化成线性比例地变化。

另外，在演示振动效果的同时，即使在演示虚拟离合器打滑效果时，与虚拟节流时一样，虚拟效果演示控制部22通过声音设备产生具有与虚拟发动机速度联动的音高的声音。

接下来，根据本发明的内燃机车辆特性的虚拟实现方法包括在车辆行驶时通过马达扭矩控制来演示模拟内燃机驱动系统的振动和声音效果的过程。

控制器，即第一控制器的虚拟效果演示控制部22在实际马达速度超过所述阈值的车辆行驶期间以与演示离合器打滑效果时相同的方法来实时计算虚拟发动机速度。

此时，虚拟发动机速度由马达速度检测部检测到的实际马达速度确定，更具体地，虚拟发动机速度可以被确定为将与当前虚拟挡位相对应的虚拟齿轮比乘以实际马达速度的值。

并且，当以与上述演示虚拟离合器打滑效果时相同的方式通过后处理确定最终虚拟发动机速度时，虚拟效果演示控制部22控制车辆的显示装置，例如组合仪表板的转速表的操作，以实时显示确定的所述虚拟发动机速度。

同时，控制器，即第一控制器的虚拟效果演示控制部22确定虚拟效果演示用干预扭矩指令，所述虚拟效果演示用干预扭矩指令用于模拟在车辆行驶期间配备有发动机、变速器和离合器的车辆中产生的内燃机驱动系统的特征性振动。

接下来，控制器通过将确定的所述虚拟效果演示用干预扭矩指令相加到常规的用于马达控制的马达扭矩指令(基本扭矩指令)来确定并生成最终马达扭矩指令。

结果，控制器根据最终马达扭矩指令控制马达的操作，因此可以在电动汽车驾驶期间虚拟地实现内燃机驱动系统的感受性。

除了上述的怠速振动以外，所述特征性振动还可以包括所有离合器粘滑(stick-slip)振动、虚拟变速感、当涡轮增压器增压时产生的加速感以及由变速器旋转轴变形而发生的振动等。

另外，控制器，即第一控制器20的虚拟效果演示控制部22可以使用最终马达扭矩指令、实际测量的实际马达扭矩、基本扭矩指令或虚拟效果演示用干预扭矩指令或使用其中一个后处理值、基于其中的一个或两个以上计算的值或通过它们的选择性组合而获得的值，来调节声音的音高、音量和均衡(equalizer)等。

例如，与没有施加虚拟效果演示用干预指令的情况相比，当施加虚拟效果演示用干预指令时，可以进一步增加虚拟发动机声音的声音音高(pitch)。

或者，随着最终马达扭矩指令或实际马达扭矩增加，可以进一步增加虚拟发动机声音的音量(volume)。

或者，随着基本扭矩指令值减小，可以使发动机声音的低音域增益(gain)变为更大的值，或者随着基本扭矩指令值增大，可以使发动机声音的高音域增益变为更大的值。

另外，优选地，当演示声音效果时，混合各种声音音高，并且可以根据所述扭矩指令之一的每小时变化量来调整混合声音音高的范围。

参照图4，可以看出，在车辆启动后的行驶模式下可以实现虚拟变速(VirtualGear Shift，VGS)功能，即虚拟变速感，并且示出了实现虚拟变速感时的虚拟当前挡位和虚拟目标挡位。

在此，以下将对虚拟变速感实现过程进行说明。

虚拟变速感可以通过模拟驾驶员在多级变速器的变速过程中可以感觉到的车辆行为和运动而形成，并且在实现过程中，通过马达(驱动马达)的控制来生成并实现虚拟变速感。

为了实现虚拟变速感，在虚拟效果演示控制部22中设置模拟内燃机和变速器等的内燃机驱动系统模型，并且由于在内燃机驱动系统模型中的虚拟变速器模型中发生变速事件，因此可以进行虚拟变速扭矩干预，此时，虚拟变速干预扭矩(虚拟变速时的虚拟效果演示用干预扭矩)可以以马达扭矩指令的形式演示。

即，当发生变速事件时，通过马达扭矩控制生成并实现虚拟变速感，并且校正马达扭矩指令以生成并实现虚拟变速感，此时，用于校正马达扭矩指令的校正扭矩是虚拟变速干预扭矩。

在用于生成电动汽车的虚拟变速感的控制过程中，控制器(可以是虚拟效果演示控制部)可以使用预设的变速计划映射从虚拟车速和加速踏板输入值(APS值)(或车辆负载)判断变速事件的发生，并且可以确定虚拟目标挡位。

在此，可以通过使用实际马达速度和虚拟最终减速齿轮比将虚拟车速计算为与实际马达速度成正比的值，并且所述虚拟最终减速齿轮比是在虚拟效果演示控制部22中预设的值。

另外，通过控制器从虚拟当前挡位和确定的所述虚拟目标挡位确定挡位级，并且从预设的挡位级的虚拟变速干预扭矩曲线中选择与确定的所述当前挡位级相对应的虚拟变速干预扭矩曲线。

在此，虚拟变速干预扭矩曲线是根据变速进行率(gear shift progress rate)预先设定虚拟变速干预扭矩值的扭矩曲线，例如，可以将所述变速进行率确定为对于预设的总变速时间的计数的时间的百分比(％)，并且变速进行率可以增加到100％。

所述挡位级可以区分为通电升挡(power-on upshift)、断电升挡(power-offupshift)(抬脚)、通电降挡(power-on downshift)(换低挡(kick-down))、断电降挡(power-off downshift)、停止前降挡(near-stop downshift)等。

为了计算虚拟变速干预扭矩，控制器判断当前挡位级，并且其判断方法为，当虚拟目标挡位高于虚拟当前挡位时(即，虚拟目标挡位>虚拟当前挡位)升挡，相反，当虚拟目标挡位低于虚拟当前挡位(即虚拟目标挡位<虚拟当前挡位)时降挡。

另外，当基本扭矩指令(马达扭矩指令)大于预设参考扭矩值时通电，相反，当基本扭矩指令(马达扭矩指令)小于预设参考扭矩值时断电。

图4是示出在根据本发明的另一实施例中用于实现虚拟变速感的变速计划映射的示例图，并且例示了升挡用变速计划映射和降挡用变速计划映射。

接下来，由控制器根据选择的所述虚拟变速干预扭矩曲线实时确定用于生成虚拟变速感的虚拟变速干预扭矩，并通过使用虚拟变速干预扭矩来校正马达扭矩指令(基本扭矩指令)，由此确定最终马达扭矩指令。

此时，可以通过将虚拟变速干预扭矩与马达扭矩指令相加来执行扭矩校正。

如上所述，当生成最终马达扭矩指令时，控制器根据生成的所述最终马达扭矩指令控制用于驱动车辆的马达的操作，以生成通过马达产生的虚拟变速感。

另外，当每次发生变速事件时确定虚拟变速干预扭矩时，使用确定的所述虚拟变速干预扭矩来校正马达扭矩指令，并且根据校正的所述马达扭矩指令控制马达的操作，以生成虚拟变速感。

如上所述，已经描述了用于生成并实现虚拟变速感的控制过程，并且在车辆行驶期间，虚拟效果演示控制部22可以将虚拟发动机速度确定为将通过虚拟变速器模型确定的虚拟当前挡位的虚拟齿轮比乘以实际马达速度的值，并且可以进行控制以在组合仪表板53的转速表上实时显示确定的所述虚拟发动机速度和虚拟当前挡位级。

尽管以上详细描述了本发明的实施例，但是本发明的权利范围不限于此，并且本发明的权利范围包括本领域技术人员使用所附权利要求书中定义的本发明的基本概念进行的各种修改和改进。

Claims (20)

1.一种电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，包括以下步骤：

电动车辆的车辆驾驶信息被输入到控制器；

控制器基于输入的所述车辆驾驶信息确定当前车辆驾驶模式；

控制器通过使用所述车辆驾驶信息确定基于确定的所述车辆驾驶模式的虚拟发动机速度；

控制器输出用于基于确定的所述虚拟发动机速度虚拟地演示与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统特性的控制信号；以及

根据控制器输出的控制信号控制虚拟演示设备的操作，以虚拟地演示与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统的特性。

2.根据权利要求1所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

所述车辆驾驶模式包括怠速模式、节流模式、启动模式和驾驶模式中的至少一种。

3.根据权利要求2所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

所述车辆驾驶信息包括：

由加速踏板检测部检测到的加速踏板输入值；

由制动踏板检测部检测到的制动踏板输入值；以及

由马达速度检测部检测到的驱动马达的速度中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

在确定所述虚拟发动机速度的步骤中，当所述当前车辆驾驶模式被确定为在车辆停止状态下的怠速模式时，所述控制器将预设的虚拟怠速速度确定为所述虚拟发动机速度。

5.根据权利要求4所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

在确定所述虚拟发动机速度的步骤中，在输入车辆启动信号的启动情况下，所述控制器根据被设置为从0变化到所述虚拟怠速速度的虚拟发动机速度曲线确定所述虚拟发动机速度。

6.根据权利要求3所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

在确定所述虚拟发动机速度的步骤中，当所述当前车辆驾驶模式被确定为驾驶员在车辆停止状态下操作加速踏板的节流模式时，所述控制器将所述虚拟发动机速度确定为根据所述车辆驾驶信息中的加速踏板输入值的值。

7.根据权利要求3所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

在确定所述虚拟发动机速度的步骤中，当所述当前车辆驾驶模式被确定为启动模式并且基于所述加速踏板输入值和所述制动踏板输入值判断为驾驶员同时操作制动踏板和加速器踏板的状态时，所述控制器确定与虚拟离合器打滑状态相对应的虚拟发动机速度。

8.根据权利要求7所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

在所述控制器中，基于由所述马达速度检测部检测到的驱动马达的速度、变速器的预设的虚拟齿轮比以及由所述加速踏板检测部检测到的加速踏板输入值来确定与所述虚拟离合器打滑状态相对应的虚拟发动机速度。

9.根据权利要求8所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

在所述控制器中，与所述虚拟离合器打滑状态相对应的虚拟发动机速度被确定为将检测到的所述驱动马达的速度乘以设定的所述虚拟齿轮比的值与基于根据检测到的所述加速踏板输入值的值确定的虚拟离合器打滑速度相加的值。

10.根据权利要求7所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

当在所述启动模式的虚拟离合器打滑状态下解除驾驶员的制动踏板操作时，所述控制器基于检测到的所述驱动马达的速度和与基于车辆驾驶信息通过虚拟变速器模型确定的当前虚拟挡位相对应的虚拟齿轮比确定虚拟发动机速度。

11.根据权利要求3所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

在确定所述虚拟发动机速度的步骤中，当所述当前车辆驾驶模式被确定为行驶模式时，所述控制器基于检测到的所述驱动马达的速度和与基于车辆驾驶信息通过虚拟变速器模型确定的当前虚拟挡位相对应的虚拟齿轮比确定虚拟发动机速度。

12.根据权利要求11所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

当所述当前车辆驾驶模式被确定为行驶模式时，所述控制器将虚拟发动机速度确定为将检测到的所述驱动马达的速度乘以与所述当前虚拟挡位相对应的虚拟齿轮比的值。

13.根据权利要求11所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

所述虚拟演示设备是根据所述控制器的控制信号输出模拟内燃机驱动系统的振动的振动扭矩的车辆驱动马达，

当所述当前车辆驾驶模式被确定为所述节流模式、所述启动模式和所述行驶模式之一并且所述虚拟发动机速度达到预设的上限值或所述上限值的设定差值以下的速度时，所述控制器输出用于控制所述驱动马达的控制信号并演示虚拟燃料切断振动，以输出与虚拟燃料切断相对应的预设振动扭矩。

14.根据权利要求1所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

所述虚拟演示设备是根据所述控制器的控制信号输出模拟内燃机驱动系统的振动的振动扭矩的车辆驱动马达，

所述控制器确定并使用根据发动机虚拟速度变化的振动扭矩的振动频率，

所述控制器输出用于输出所述振动频率的振动扭矩的控制信号。

15.根据权利要求1所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现方法，其特征在于，

所述虚拟演示设备是根据所述控制器的控制信号输出模拟从内燃机驱动系统产生的声音的声音的车辆的声音设备，

所述控制器确定并使用与发动机虚拟速度联动的声音的频率和音高中的一个或两个，

所述控制器输出用于输出所述频率和所述音高中的一个或两个的声音的控制信号。

16.一种电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置，包括：

驾驶信息检测部，检测电动汽车中的车辆驾驶信息；

控制器，被配置为输入由所述驾驶信息检测部检测到的车辆驾驶信息，基于输入的所述车辆驾驶信息确定当前车辆驾驶模式，并且确定与确定的所述车辆驾驶模式相对应的虚拟发动机速度，输出用于基于确定的所述虚拟发动机速度虚拟地演示与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统的特性的控制信号；以及

虚拟演示设备，根据所述控制器输出的控制信号控制操作，以虚拟地实现与当前车辆驾驶模式相对应的内燃机驱动系统的特性。

17.根据权利要求16所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置，其特征在于，

所述驾驶信息检测部包括以下中的至少一个：

加速踏板检测部，检测驾驶员的加速踏板输入值；

制动踏板检测部，检测驾驶员的制动踏板输入值；以及

马达速度检测部，检测驱动车辆的驱动马达的速度。

18.根据权利要求16所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置，其特征在于，

所述虚拟演示设备是根据所述控制器的控制信号输出模拟内燃机驱动系统的振动的振动扭矩的车辆的驱动马达，

所述控制器确定并使用根据发动机虚拟速度变化的振动扭矩的振动频率，

所述控制器输出用于输出所述振动频率的振动扭矩的控制信号。

19.根据权利要求16所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置，其特征在于，

所述虚拟演示设备根据所述控制器的控制信号输出模拟从内燃机驱动系统产生的声音的声音的车辆的声音设备，

所述控制器确定并使用与发动机虚拟速度联动的声音的频率和音高中的一个或两个，

所述控制器输出用于输出所述频率和音高中的一个或两个的声音的控制信号。

20.根据权利要求16所述的电动汽车的内燃机车辆特性虚拟实现装置，其特征在于，

所述虚拟演示设备是显示虚拟发动机速度的显示装置。

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