CN114248272A - 用于在机器人环境中提供动态通信照明的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

揭示了一种机器人系统，该机器人系统包括铰接臂，该铰接臂具有端部执行器。该机器人系统用在需要与机器人环境中的人交互的机器人环境中，且包括多个灯，这些灯响应于铰接臂的已知近期运动而照亮，以便将铰接臂的已知近期运动传送至机器人环境中的人。

Description

用于在机器人环境中提供动态通信照明的系统和方法
本发明专利申请是国际申请号为PCT/US2016/050786，国际申请日为2016年9月8日，进入中国国家阶段的申请号为201680062748.1，名称为“用于在机器人环境中提供动态通信照明的系统和方法”的发明专利申请的分案申请。
优先权
本申请要求2015年9月9日提交的美国临时专利申请序列号62/216,017的优先权，在此其全部内容以参见的方式纳入本文。
技术领域
本发明总地涉及机器人系统，并且具体地涉及在包含人类活动的环境中使用的机器人系统。
背景技术
某些机器人系统旨在用于同样包括人的环境中。例如在仓库分拣环境中，人类工作者负责拿取物体并且将这些物体放置到搁架上的正确位置中。常见范例是使用具有曝光系统的工作单元，以通过经由灯来指示期望目标位置来便于此种过程。这些系统通常采用单色灯或者具有显示器，以示出工作者应放置在搁架上的物件数量。通过使用这些灯来作为视觉线索，从分拣任务中浪费了宝贵的时间。附加地，工作者可能对分拣特定的意外、受损、无条形码或其它有问题的不易分拣物件上遇到问题。当工作者遇到诸如这些的物体时，他们会举起小旗子或者可激活的灯来向管理者或工头指示他们在处理物件时遇到问题。这允许工作者能持续地分拣而无需离开他们的工作区域。
然而，诸如曝光的当前方案无法良好地转换用在自动化系统中。事实上，使用照明来向机器人展示放置物体的位置可能基本上比从仓库管理系统或其它数据库直接地向该机器人发送放置位置更糟糕。这样，自动化系统通常并不使用照明来确定物体放置。此外，在分拣设施中工作的人类工作者可能对照明在分拣中起到的作用具有预先设想的期望。
发明内容
因此，仍需要一种机器人系统，该机器人系统能够更佳地、快速且有效地在机器人环境中与人类工作者通信可有助于使得每个人类工作者安全而免于伤害的信息。
根据一实施例，本发明提供一种机器人系统，该机器人系统包括铰接臂，该铰接臂具有端部执行器。该机器人系统用在需要与机器人环境中的人交互的机器人环境中，且该机器人系统包括多个灯，这些灯响应于铰接臂的已知近期运动而照亮，以将铰接臂的已知近期运动传送至机器人环境中的人。
根据另一实施例，本发明提供一种机器人系统，该机器人系统包括铰接臂，该铰接臂具有端部执行器。该机器人系统用在需要与机器人系统中的人交互的环境中，并且包括多个分拣位置和多个灯，这些灯各自与分拣位置相关联。该系统设置成使得多个灯的一个或多个能进行照亮以指示该系统计划将端部执行器运动朝向分拣位置，该分拣位置与多个灯的一个或多个相关联。
根据又一实施例，本发明提供一种在需要与机器人环境中的人交互的机器人环境中提供通信照明的方法。该方法包括如下步骤：在机器人环境中提供具有端部执行器的机器人系统，以及提供指示机器人系统的端部执行器在机器人环境中的所计划运动方向的照明。
附图说明
通过参考附图可进一步理解以下描述，在附图中：
图1示出了根据本发明一实施例的机器人系统的示例性示意图；
图2示出了图1所示机器人系统的目的地位置部分的示例性示意图；
图3示出了图1所示的机器人系统的端部执行器部分的示例性示意图；
图4示出了图1所示机器人系统的多个站识别位置的示例性示意图。
这些附图仅为说明性目的而示。
具体实施方式
根据一实施例，本发明提供了一种用在机器人分拣环境中的照明系统以及此种系统对传送系统状态的使用。在某些实施例中，RGB LED(三色发光二极管)的阵列放置在搁架上，且RGB LED的阵列安装在端部执行器或操纵器上。在又一些实施例中，本发明提供了一种使用这些系统以及灯柱来传送机器人状态的方法。
因此，本发明提供在机器人分拣期间经由LED阵列传送状态和近期信息的系统和方法。在某些实施例中，本发明提供用于便于与人类工作者通信的系统和方法。
根据各个实施例，本发明提供机器人系统，该机器人系统包括安装在搁架上方或下方的RGB LED的阵列，并且在一示例中提供这样的信息，该信息关于自动化系统会放置未来物体的位置、之前放置物体的位置以及一般系统状态。RGB LED的阵列可安装在操纵器或端部执行器上。本发明还提供系统在传送关于拾取物体的过程、所拾取物体的质量、物体上的抓持质量以及一般系统状态的信息中的使用，以及灯柱在传送自动化系统分拣状态中的使用。
图1例如示出了根据本发明一实施例的系统，该系统包括机器人系统10，该机器人系统包括铰接臂12。铰接臂12包括端部执行器14以及铰接区段16、18和20，且例如经编程用于从传送器22拾取物件并且用于将物件放置在若干正确的储箱或分拣位置的其中一个中。该机器人系统设计成用在包括人类工作者的环境中，这些人类工作者可将物件提供至传送器，将充满的储箱移除，提供对铰接臂的维护或者以其它方式执行需要这些人类工作者存在于机器人环境中并且四处运动的服务。
在图1中还示出的是，该机器人系统可包括支承储箱24的搁架上的照明系统26、28、30和32，以及位于端部执行器14上用于传送关于端部执行器状态的信息的照明系统34和指示机器人状态的照明系统36。机器人系统可在铰接臂的基部中包括控制器，或者可包括远程控制器21，该远程控制器无线地或者通过直接接线与铰接臂和机器人环境通信。
图2例如示出了诸如图1所示系统26、28、30和32中任一个的照明系统，其中，每个照明系统均包括定位在储箱24的搁架之上或之下的照明带26。每个RGB LED带26均安装在各个搁架上并且由半透明塑料覆盖。控制器安装在搁架单元的侧部上。LED可通过软件经由局部WiFi网络个别地控制以示出系统状态。照明带26可例如以第一颜色或第一模式(例如，第一闪烁模式)照亮，以传送该系统计划将端部执行器运动至相关联的储箱或目的地位置。此外，照明带能以第二颜色或第二模式(例如，第二闪烁模式)照亮，以指示相关联的目的地位置或储箱充满且需要由人类工作者移除。
因此，根据本发明的某些实施例，该照明系统可传送机器人分拣任务的状态以及机器人的状态。例如，在一实施例中，在系统已选择放置位置之后，以脉冲颜色照亮邻近于放置位置的RGB LED26的子组，以展示机器人会放置其下个物体的位置。一旦放置好物体，就以不同的颜色照亮相同的LED以指示成功放置。类似地，当执行需要谨慎的任务时或者当已发生错误时，所有的灯能分别放置成脉冲的橙色或红色。以此方式传送系统状态为人类工作者提供关于手头任务的易于获得和理解的信息，并且允许与自动化系统的高级协同交互。
图3示出了根据一实施例的照明系统，该照明系统包括LED，该LED以环带状安装在端部执行器14上，并且能通过半透明的圆形塑料盖可见。端部执行器14上的灯用于传送关于物体、关于机器人的状态以及系统的状态的信息。当拾取物体时，暂时地照亮LED以指示成功的抓持，或者如果物件由于削弱的抓持而返回至传送器22的话，LED可示出不同颜色，灯可示出不同颜色和/或闪烁照明。当机器人已进入不同模式、例如运动至分拣储箱时，利用不同的颜色来照亮LED。例如通过使得灯在端部执行器将要运动所沿方向的一侧上闪烁绿色，这些灯也可用于示出端部执行器的预期运动方向，再者，灯可用不同颜色或者闪烁模式照亮，以通信机器人状态、端部执行器状态以及端部执行器的计划运动方向。
图4示出了根据本发明又一实施例的照明系统，该照相系统包括具有灯柱的照明系统36，该灯柱具有各个灯40、42和44，这些灯用于向可能并不处于附近区域中的人类工作者指示系统状态。通常，这包含当系统运行时照亮绿灯，而当系统已进入错误状态时照亮红灯。也可提供更复杂的状态，例如当系统等待附加的物件来进行分拣时的状态。附加的机器人相邻系统可包括具有灯50、52和54的其它照明系统。如上所述，灯可用不同颜色或者闪烁模式照亮，以通信机器人状态、端部执行器状态或端部执行器的计划运动方向。
因此，根据各个实施例，多个灯可以是靠近铰接臂的端部执行器的多色灯。在又一些实施例中，多个多色灯可指示端部执行器的预期运动方向，或者可指示端部执行器在物体上的抓持质量。在又一些实施例中，多个多色灯可设置在端部执行器的腕部上，并且可指示机器人系统并不具有关于针对物体的所需任务的合适信息，或者指示机器人系统并未识别到物体。在又一些实施例中，多个多色灯可指示机器人系统并不了解放置物体的位置，或者可指示端部执行器指向的位置。在某些实施例中，多个多色灯在潜在目标位置处包括灯，这些灯指示目标位置储箱充满或以其它方式完成的时间。
熟悉本领域的技术人员会意识到，可不脱离本发明的精神和范围来对上述实施例作出多种修改和变型。

Claims (31)

1.一种机器人系统，所述机器人系统包括具有端部执行器的铰接臂，所述机器人系统包括：
以环带状靠近所述端部执行器设置的第一多个灯，所述第一多个灯能在抓取质量模式下指示所述端部执行器抓取物体的抓取质量，并且还能在运动模式下通过照亮所述第一多个灯中的一个或多个来指示所述端部执行器的计划运动方向，其中所述第一多个灯中的一个或多个位于与所述端部执行器的所述计划运动方向相关联的所述环带的一侧上；以及
靠近多个目的地储箱设置的第二多个灯，所述第二多个灯中的每个与所述多个目的地储箱中的一个相关联，所述第二多个灯能在目的地储箱模式下指示所述端部执行器计划将物体移动到的目的地储箱，所述第二多个灯的所述目的地储箱模式与所述第一多个灯的所述运动模式相关联，并且所述第二多个灯能在储箱完成模式下指示特定目的地储箱已准备好移除。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一多个灯还能在运动目的地模式下通过照亮与所述端部执行器的计划目的地相关联的所述第一多个灯中的一个或多个来指示所述端部执行器的所述计划目的地。
3.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一多个灯还能在未知物体模式下指示所述机器人系统不具有关于物体将移动到何处的足够信息。
4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一多个灯包括多色灯。
5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第一多个灯包括闪烁的灯。
6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第二多个灯包括多色灯。
7.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述第二多个灯包括闪烁的灯。
8.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括第三多个灯，所述第三多个灯能在处理模式下指示包括所述机器人系统的处理站正在处理多个物体，并且所述第三多个灯还能在警报模式下指示在所述处理站发生了错误。
9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，所述第三多个灯包括多色灯。
10.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，所述第三多个灯包括闪烁的灯。
11.一种机器人系统，所述机器人系统包括具有端部执行器的铰接臂，所述机器人系统包括：
靠近所述端部执行器设置的第一多个灯，所述第一多个灯能在抓取质量模式下指示所述端部执行器抓取物体的抓取质量，并且还能在运动目的地模式下通过照亮与所述端部执行器的计划目的地相关联的所述第一多个灯中的一个或多个来指示所述端部执行器的所述计划目的地；以及
靠近多个目的地储箱设置的第二多个灯，所述第二多个灯中的每个与所述多个目的地储箱中的一个相关联，所述第二多个灯能在目的地储箱模式下指示与所述端部执行器的计划目的地相关联的目的地储箱，所述端部执行器计划将物体移动到所述计划目的地，所述第二多个灯的所述目的地储箱模式与所述第一多个灯的所述运动模式相关联，并且所述第二多个灯能在储箱完成模式下指示特定目的地储箱已准备好移除。
12.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述第一多个灯还能在运动方向模式下通过照亮所述第一多个灯中的一个或多个来指示所述端部执行器的计划运动方向，其中所述第一多个灯中的一个或多个位于与所述端部执行器的所述计划运动方向相关联的环带的一侧上。
13.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述第一多个灯还能在未知物体模式下指示所述机器人系统不具有关于物体将移动到何处的足够信息。
14.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述第一多个灯包括多色灯。
15.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述第一多个灯包括闪烁的灯。
16.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述第二多个灯包括多色灯。
17.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述第二多个灯包括闪烁的灯。
18.根据权利要求11所述的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统还包括第三多个灯，所述第三多个灯能在处理模式下指示包括所述机器人系统的处理站正在处理多个物体，并且所述第三多个灯还能在警报模式下指示在所述处理站发生了错误。
19.根据权利要求18所述的机器人系统，其特征在于，所述第三多个灯包括多色灯。
20.根据权利要求18所述的机器人系统，其特征在于，所述第三多个灯包括闪烁的灯。
21.一种在涉及与机器人环境中的人交互的所述机器人环境中提供通信光的方法，所述方法包括：
靠近所述机器人环境中的机器人系统的端部执行器设置第一多个灯；
靠近所述机器人环境中的多个目的地储箱设置第二多个灯，所述第二多个灯中的每个与所述多个目的地储箱中的一个相关联；
使所述第一多个灯能在抓取质量模式下指示所述端部执行器抓取物体的抓取质量；
使所述第一多个灯能在运动模式下指示所述端部执行器的计划方向或运动以及所述端部执行器的计划目的地位置中的任何一个；
使所述第二多个灯能在目的地储箱模式下指示所述机器人系统计划将所述端部执行器移动到的选定目的地储箱，所述目的地储箱模式与所述第一多个灯的所述运动模式相关联；以及
使所述第二多个灯在储箱完成模式下指示所述选定目的地储箱已准备好移除。
22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述运动模式通过照亮所述第一多个灯中的一个或多个来指示所述端部执行器的计划运动方向，其中所述第一多个灯中的一个或多个位于与所述端部执行器的所述计划运动方向相关联的环带的一侧上。
23.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述运动模式通过照亮与所述端部执行器的计划目的地相关联的所述第一多个灯中的一个或多个来指示所述端部执行器的所述计划目的地。
24.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括使所述第一多个灯能在未知物体模式下指示所述机器人系统不具有关于物体将移动到何处的足够信息。
25.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一多个灯包括多色灯。
26.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第一多个灯包括闪烁的灯。
27.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第二多个灯包括多色灯。
28.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述第二多个灯包括闪烁的灯。
29.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括使第三多个灯能在处理模式下指示包括所述机器人系统的处理站正在处理多个物体，并且所述第三多个灯还能在警报模式下指示在所述处理站发生了错误。
30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第三多个灯包括多色灯。
31.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第三多个灯包括闪烁的灯。
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