CN114243823A - 一种充电方法、机器人及控制装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种充电方法、机器人及控制装置。该充电方法包括：响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务；若是，则第二判断所述机器人的当前电量是否能满足：完成所述已有任务和充电任务；若是，所述机器人执行所述已有任务。本申请提供的一种充电方法、机器人及控制装置，充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

Description

一种充电方法、机器人及控制装置

技术领域

本申请涉及充电技术领域，尤其涉及一种充电方法、机器人及控制装置。

背景技术

机器人越来越多地应用在人们的日常生活，为从而提供更加高效便捷的服务。机器人可与充电桩对接匹配从而实现充电。

现有机器人在当前电量达到预设自动回充电量，或者下班触发自动充电时，即使已有待执行任务时，也会直接前往充电桩匹配充电。这样，机器人剩余电量利用率不高。

一种具体应用场景下，配送机器人在执行配送任务的过程中，一旦达到预设自动回充电量就会放弃执行配送任务，而前往充电桩充电，即使当前电量足够支持机器人先完成配送任务再进行充电，也不例外。这就导致了机器人剩余电量利用率不高。

发明内容

本申请提供了一种充电方法、机器人及控制装置，可充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率。

第一方面，本申请提供了一种充电方法。所述充电方法包括：

响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务；

若是，则第二判断所述机器人的当前电量是否能满足：完成所述已有任务和充电任务；

若是，所述机器人执行所述已有任务。

可选地，所述充电任务的触发条件包括所述机器人当前电量达到自动回充电量而触发自动回充任务。

可选地，还包括：

根据所述机器人单次任务中最多配送点位的路径行走的总和长度的最大值和机器人的设定运行速度，确定所述自动回充电量；和/或，

根据所述机器人单次任务中最多配送点位的路径行走的总和长度的最大值和机器人在各路径上的实际运行速度，调整所述自动回充电量。

可选地，还包括：

若所述机器人的当前电量小于警戒电量，大于自动回充电量，则：

当获取到新的待执行任务时，计算机器人当前电量减去强制回充电量后所支持的最大配送点位数并提示。

可选地，若所述第二判断为是，则：

在所述机器人执行所述已有任务之前，还包括：

发送预留充电桩的占用请求；

在所述机器人执行所述已有任务之后，还包括：

控制所述机器人前往预留的充电桩充电。

可选地，在所述机器人执行所述已有任务的过程中，若接收到取消所述充电任务的指令，则判断机器人当前电量是否降低至强制回充电量；

若是，则保持所述充电任务；

若否，则取消所述充电任务。

可选地，若所述第二判断为否，且所述已有任务中的目标点位数M大于设定值，则所述充电方法还包括：

获取所述当前电量减去强制回充电量后可支持执行的点位数N；

控制所述机器人执行前N个点位对应的任务，并将第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息上传。

可选地，还包括：

根据所述(M-N)个点位对应的任务信息，呼叫空闲机器人完成所述(M-N)个点位对应的任务，或者，在无空闲机器人可呼叫时，提示人工完成所述(M-N)个点位对应的任务。

第二方面，本申请提供了一种机器人。所述机器人包括：

存储器，所述存储器用于存储计算机程序；及

处理器，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据上述的充电方法。

第三方面，本申请提供了一种控制装置。所述控制装置被配置为：

响应于机器人发送的第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息，呼叫空闲机器人完成所述(M-N)个点位对应的任务，或者，在无空闲机器人时提示人工完成所述(M-N)个点位对应的任务；和/或，

响应于机器人发送的预留充电桩的占用请求，为其分配预留充电桩

本申请中，机器人在接收到触发充电任务时，第一判断是否存在已有任务，若第一判断为是则第二判断机器人当前电量是否满足完成全部已有任务和充电任务，若第二判断为是则执行已有任务。充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

机器人可向控制装置发送预留充电桩的占用请求，以便于在机器人执行已有任务后控制机器人前往该预留充电桩充电，避免等候充电桩位置导致机器人电量耗尽。

第二判断为否、且机器人已有任务中的目标点位数M大于设定值的情况下，获取：机器人当前电量减去强制回充电量后可支持执行的点位数N；控制机器人执行前N个点位对应的任务，并将第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息上传，便于后续其他执行主体接续执行(M-N)个点位对应的任务。之后再去执行充电任务。进一步充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

图1是本申请第一实施例提供的充电方法的流程示意图。

图2是本申请第二实施例提供的充电方法的流程示意图。

图3是本申请第三实施例提供的充电方法的流程示意图。

图4是本申请第四实施例提供的充电方法的流程示意图。

图5是本申请第五实施例提供的充电方法的流程示意图。

图6是本申请第六实施例提供的充电方法的流程示意图。

图7是本申请第七实施例提供的充电方法的流程示意图。

图8是本申请第八实施例提供的充电方法的流程示意图。

图9是本申请第九实施例提供的机器人的硬件结构示意图。

图10是本申请第十实施例提供的机器人与控制装置的通讯连接示意图。

附图标记：

800-机器人；

801-处理器；

802-存储器；

803-提示单元；

804-充电单元；

900-控制装置。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

为了更好的理解本申请的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，不用于描述特定的顺序或先后次序。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

图1是本申请第一实施例提供的充电方法的流程示意图。

请参阅图1，本申请第一实施例提供的机器人充电方法包括如下步骤S110～S130：

步骤S110，响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务。

可选得，触发充电任务可设置为使机器人新增充电任务的指令。触发的条件可以是：机器人当前电量达到自动回充电量而触发自动回充任务，或者机器人到达设定下班时间等。已有任务可以是配送任务、呼叫任务、回收任务、调度任务或者扫地任务等。

根据第一判断的判断结果，机器人可执行不同处理。

步骤S120，若第一判断为是，则第二判断机器人的当前电量是否能满足：完成已有任务和充电任务。

可选地，当第一判断为是时，则第二判断机器人当前电量是否能满足以下条件：完成已有任务和充电任务。例如，可以根据机器人当前电量是否大于或者等于完成全部已有任务所需电量和强制回充电量之和进行判断，如果大于或者等于，则设定第二判断为是，小于则第二判断为否。通过设置强制回充电量，能够避免机器人剩余电量不足以到达充电桩充电的情况，提高运行效率。

当未设置强制回充电量时，判断机器人当前电量能否满足完成已有任务和充电任务时，完成充电任务所需电量可以根据已有任务的最后一个目的地到达充电桩所需的电量来确定。如果能够，则第二判断为是，如果不能第二判断为否。若第一判断为否，则机器人可直接执行充电任务，前往充电桩充电。

根据第二判断的判断结果，机器人可执行不同处理。

步骤S130，若第二判断为是，则机器人执行已有任务。

之后，机器人执行充电任务，前往充电桩充电。

若第二判断为否，则机器人可直接执行充电任务而前往充电桩充电，或者进行其他处理(例如参见第八实施例)。

该机器人的具体应用场景可根据需要设置，例如其可用于配送、调度、远程呼叫、扫地任务中的一种或者多种组合。

以下以机器人为送餐机器人举例说明：

机器人在运行过程中，接收到充电任务。

机器人第一判断是否存在已有送餐任务。

若第一判断为是，机器人则第二判断其当前电量是否满足：完成已有送餐任务和充电任务。若第二判断为是，机器人执行已有送餐任务。之后，机器人再执行充电任务，前往充电桩充电。

若第一判断为否，机器人直接执行充电任务从而前往充电桩充电，或者机器人进行其他处理(参见第八实施例)。

本实施例中，机器人在接收到充电任务时，第一判断是否存在已有任务，若第一判断为是则第二判断机器人当前电量是否满足完成已有任务和充电任务，若第二判断为是则先执行已有任务。充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

图2是本申请第二实施例提供的充电方法的流程示意图。

请参阅图2，本申请第二实施例提供的机器人充电方法包括如下步骤S210～S230：

步骤S210，响应于触发自动回充任务，第一判断机器人是否存在已有任务。

可选地，机器人当前电量达到自动回充电量而触发自动回充任务，即是第一实施例中充电任务的触发条件的一种。

根据第一判断的判断结果，机器人可执行不同处理。

步骤S220，若第一判断为是，则第二判断机器人当前电量是否能满足：完成已有任务和自动回充任务。

可选地，当第一判断为是时，第二判断机器人当前电量是否能满足以下条件：完成全部已有任务和自动充电任务。

若第一判断为否，机器人可直接执行充电任务，前往充电桩充电。

根据第二判断的判断结果，机器人可执行不同处理。

步骤S230，若第二判断为是，则执行已有任务。之后，机器人执行自动充电任务，前往充电桩充电。

若第二判断为否，则机器人可直接执行充电任务而自动回充至充电桩，或者进行其他处理(例如参见第八实施例)。

更优选地，若机器人的当前电量小于警戒电量，大于自动回充电量，则当获取到新的待执行任务时，计算机器人当前电量减去强制回充电量后所支持的最大配送点位数并提示。例如，若机器人的当前电量小于警戒电量，大于自动回充电量，则当工作人员点击屏幕进行送餐时，计算机器人当前电量减去强制回充电量后所支持的最大配送点位数，并做弹窗提示，辅助工作人员判断剩余送餐任务规划。可以理解的是，警戒电量大于自动回充电量，自动回充电量大于强制回充电量。

本实施例中的自动回充电量可根据机器人应用场景具体设置。

一种示例中，机器可设置为配送机器人，用于执行配送任务。根据机器人第一单次任务中最多配送点位的路径行走的总和长度的最大值和机器人的设定运行速度，确定自动回充电量。该确定的自动回充电量可预存储于机器人存储器上。

例如，在普通配送模式中，机器人单次任务可配送点位最多为4个配送点位。根据当前地图资源场景下4个配送点位的路径行走的总和长度的最大值、以及机器人设定的运行速度预估得到机器人单次任务所需电量的最大值，来确定自动回充电量。可选地，自动回充电量等于机器人单次任务所需电量的最大值。该自动充电回量的设置，能确保机器人能够完成第一单次任务，并自动回充至充电桩。

另一种示例中，随着机器在当前地图资源场景下的运行和使用优化，可根据机器人在各个路径上实际运行速度数据优化自动回充电量，以提高机器人实际运行效率。具体地，根据机器人单次任务中最多配送点位的路径行走的总和长度的最大值和机器人在各路径上的实际运行速度得到机器人实际运行单次任务所需电量的最大值，进而调整自动回充电量。可选地，调整后的自动回充电量等于机器人实际运行单次任务所需电量的最大值。

上述两种示例可单独实施或者结合实施。

该机器人的具体应用场景可根据需要设置，例如其可用于配送、调度、远程呼叫、扫地任务中的一种或者多种组合。以下以机器人为送餐机器人举例说明：

机器人在运行过程中，机器人当前电量达到自动回充电量，从而触发自动回充任务。

机器人第一判断是否存在已有送餐任务。

若第一判断为是，则第二判断机器人当前电量是否满足：完成已有送餐任务和自动回充任务。若第二判断为是，则机器人执行已有送餐任务。之后，机器人再执行自动充电任务，前往充电桩充电。

若第一判断为否，则机器人直接执行自动充电任务从而前往充电桩充电，或者机器人进行其他处理(参见第八实施例)。

本实施例中，机器人在接收到触发自动充电任务时，第一判断是否存在已有任务；若第一判断为是则第二判断机器人当前电量是否满足完成已有任务和自动充电任务，若第二判断为是则先执行已有任务。充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

图3是本申请第三实施例提供的充电方法的流程示意图。

请参阅图3，本申请第三实施例提供的机器人充电方法包括如下步骤S310～S340：

步骤S310，响应于机器人到达设定下班时间而触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务。

该机器人到达设定下班时间而触发充电任务，即是第一实施例中充电任务的触发条件的一种。

根据第一判断的判断结果，机器人可执行不同处理。

步骤S320，若第一判断为是，则第二判断机器人当前电量是否能满足：完成已有任务和下班充电任务。可选地，该下班充电任务可根据机器人执行下班和充电任务的具体路径来计算获取。

若第一判断为否，则机器人可直接执行下班充电任务。

根据第二判断的判断结果，机器人可执行不同处理。

步骤S330，若第二判断为是，则机器人执行已有任务。之后，机器人执行下班充电任务。

若第二判断为否，机器人可直接执行下班充电任务，或者进行其他处理(例如参见第八实施例)。

该机器人的具体应用场景可根据需要设置，例如其可用于配送、调度、远程呼叫、扫地任务中的一种或者多种组合。

以下以机器人为送餐机器人举例说明：

机器人在运行过程中，机器人到达设定下班时间而触发充电任务。

机器人第一判断是否存在已有送餐任务。

若第一判断为是，则第二判断机器人当前电量是否满足：完成已有任务和执行下班充电任务。若第二判断为是，机器人执行已有送餐任务。之后，机器人再执行下班充电任务。

若第一判断为否，机器人直接执行下班充电任务，或者机器人进行其他处理(参见第八实施例)。

本实施例中，机器人在接收到到达设定下班时间而触发的充电任务时，第一判断是否存在已有任务，若第一判断为是则第二判断机器人当前电量是否满足完成已有任务和下班充电任务，若第二判断为是则先执行已有任务。充分利用了机器人剩余电量，避免机器人直接下班导致已有任务执行中断，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

图4是本申请第四实施例提供的充电方法的流程示意图。

请参阅图4，本申请第一实施例提供的机器人充电方法包括如下步骤S410～S430：

步骤S410，响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务。

可选地，触发充电任务可设置为触发机器人执行任务的指令。机器人接收到该触发充电任务时，第一判断是否存在已有任务。

根据第一判断的判断结果，机器人可执行不同处理。

步骤S420，若第一判断为是，则第二判断机器人的当前电量是否能满足：完成已有任务和充电任务。

若第一判断为否，则机器人可直接执行充电任务，前往充电桩充电。

根据第二判断的判断结果，机器人可执行不同处理。

步骤S430，若第二判断为是，则机器人执行已有任务。

在机器人执行已有任务之前，还包括以下步骤：发送预留充电桩的占用请求。

可选地，如图所示，在第二判断为是之后，机器人先向服务器发送预留充电桩的占用请求，然后机器人执行已有任务。

根据该机器人发送的预留充电桩的占用请求，控制装置可为该机器人分配预留充电桩，并将该预留充电桩位置发回给机器人，直至该机器人完成已有任务后前往充电。其他机器人无法在此时间段内前往该预留充电桩位置充电，确保执行任务后机器人可以充电。若充电任务触发条件是到达自动回充电量，则机器人执行已有任务后电量将低于自动回充电量，电量较低，通过预留能保证低电量机器人及时充电。例如，控制装置可以是云端服务器，也可以是集成在机器人内部的处理器，还可以是独立于机器人的处理控制装置等。

当第二判断为否时，机器人可直接执行充电任务而前往充电桩充电，或者进行其他处理(例如参见第八实施例)。

步骤S440，在机器人执行已有任务之后，控制机器人前往预留的充电桩充电。避免机器人因等候充电桩位置而导致电量耗尽。

该机器人的具体应用场景可根据需要设置，例如其可用于配送、调度、远程呼叫、扫地任务中的一种或者多种组合。

以下以机器人为送餐机器人举例说明：

机器人在运行过程中，接收到触发充电任务。

机器人第一判断是否存在已有送餐任务。

若第一判断为是，则机器人则第二判断机器人当前电量是否满足：完成已有送餐任务和充电任务。若第二判断为是，则机器人执行已有送餐任务，并向服务器发送预留充电桩桩位置的占用请求，且接收该预留充电桩位置信息。之后，机器人再执行充电任务，前往充电桩充电。

若第一判断为否，则机器人直接执行充电任务从而前往充电桩充电，或者机器人进行其他处理(参见第八实施例)。

本实施例中，机器人在接收到触发充电任务时，第一判断是否存在已有任务，若第一判断为是则第二判断机器人当前电量是否满足完成全部已有任务和充电任务，若第二判断为是则在机器人执行已有任务之前发送预留充电桩的占用请求。机器人执行已有任务后前往该预留充电桩充电，避免等候充电桩位置导致电量耗尽。充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，避免机器人因等候充电桩位置而导致电量耗尽，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

当然，在其他实施例中，发送预留充电桩的占用请求步骤也可其他设置，只要，发送预留充电桩的占用请求的步骤在机器人执行已有任务之前执行即可。

图5是本申请第五实施例提供的充电方法的流程示意图。

请参阅图5，本申请第一实施例提供的机器人充电方法包括如下步骤S510～S530：

步骤S510，响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务，并发送预留充电桩的占用请求。

步骤S520，若第一判断为是，则第二判断机器人当前电量是否能满足：完成已有任务和充电任务。

步骤S530，若第二判断为是，机器人执行已有任务。

步骤S540，机器人执行充电任务，前往该预留充电桩位置充电。避免机器人因等候充电桩位置而导致电量耗尽。

图6是本申请第六实施例提供的充电方法的流程示意图。

请参阅图6，本申请第六实施例提供的机器人充电方法包括如下步骤S610～S632：

步骤S610，响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务。

步骤S620，若第一判断为是，则第二判断机器人的当前电量是否能满足：完成已有任务和充电任务。

步骤S630，若第二判断为是，则机器人开始执行已有任务。

步骤S632，在机器人执行已有任务的过程中，若接收到取消充电任务的指令，则判断机器人当前电量是否降低至强制回充电量。强制回充电量低于自动回充电量。

若判断为是，则保持充电任务。避免机器人电量耗尽。可选地，在机器人执行已有任务的过程中，当机器人接收到人工输入的取消充电任务指令时，保持充电任务，不允许执行该取消任务指令。

若判断为否，则机器人取消充电任务。提高了人机交互体验。可选地，在机器人执行已有任务的过程中，机器人接收到人工输入的取消充电任务指令时，执行该取消任务指令从而取消充电任务。

该机器人的具体应用场景可根据需要设置，例如其可用于配送、调度、远程呼叫、扫地任务中的一种或者多种组合。以下以机器人为送餐机器人举例说明：

机器人在运行过程中，接收到触发充电任务。

机器人第一判断是否存在已有送餐任务。

若第一判断为是，则第二判断机器人的当前电量是否满足：完成已有送餐任务和充电任务。

若第二判断为是，则机器人执行已有送餐任务。在执行已有送餐任务的过程中，若接收到取消充电任务的指令，则判断机器人的当前电量是否降低至强制回充电量。若是，则保持充电任务。若否，则取消充电任务。

本实施例中，在机器人继续执行已有任务的过程中，若接收到取消充电任务的指令，则判断机器人当前电量是否降低至强制回充电量；若是，则保持充电任务，避免机器人电量耗尽；若否，则取消充电任务，便于机器人在繁忙时段继续执行其他任务，提高任务执行效率。

图7是本申请第七实施例提供的充电方法的流程示意图。

请参阅图7，本申请第七实施例提供的机器人充电方法包括如下步骤S710～S740：

步骤S710，响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有第一任务和第二任务。其中，机器人用于执行第一任务和第二任务。

步骤S720，若第一判断为是，则第二判断机器人的当前电量是否能满足：完成已有第一任务、第二任务和充电任务。

步骤S730，若第二判断为是，则机器人执行已有第一任务和第二任务。

步骤S740，执行已有第一任务和第二任务完成之后，执行充电任务。

该机器人的具体应用场景可根据需要设置，例如其可用于配送、调度、远程呼叫、扫地任务中的一种或者多种组合。

例如，机器人可用于执行调度任务和送餐任务。机器人在任务执行过程中，若接收到触发充电任务，机器人第一判断是否存在已有调度任务和送餐任务。若第一判断为是，则第二判断机器人当前电量是否满足：完成已有调度任务、送餐任务和充电任务。若第二判断为是，则机器人先执行已有调度任务和送餐任务。之后，机器人再执行充电任务，前往充电桩充电。

又例如，机器人可用于执行远程呼叫任务和送餐任务。机器人在任务执行过程中，接收到触发充电任务。机器人第一判断是否存在已有远程呼叫和送餐任务。若第一判断为是，则第二判断机器人当前电量是否满足：完成已有远程呼叫、送餐任务和充电任务。若第二判断为是，则机器人先执行已有远程呼叫和送餐任务。之后，机器人再执行充电任务，前往充电桩充电。

如此，本实施例中可适用于执行一种或者多种任务的应用场景。

图8是本申请第八实施例提供的充电方法的流程示意图。

请参阅图8，本申请第八实施例提供的机器人充电方法包括如下步骤S810～S850：

步骤S810，响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务。

步骤S820，若第一判断为是，则第二判断机器人的当前电量是否能满足：完成已有任务和充电任务。

根据第一判断结果，选择进行下述步骤S830或者步骤S832。

步骤S830，若第二判断为是，则机器人执行已有任务。之后，进行步骤S850，机器人执行充电任务。

步骤S832，若第二判断为否，则第四判断机器人已有任务中的目标点位数M是否大于设定值。

若第四判断为是，则获取：机器人当前电量减去强制回充电量后可支持执行的点位数N。

可选地，第四判断机器人已有任务中目标点位数M大于设定值时，此时机器人虽触发充电任务，但此时机器人仍剩余有较多电量，且已有任务中有多个目标点。

步骤S842，根据上述获取到的：机器人当前电量减去强制回充电量后可支持执行的点位数N，控制机器人执行前N个点位对应的任务之后执行充电任务，充分利用机器人的电量，提升任务的执行效率。并且，机器人将第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息上传，以便于后续其他执行主体于第N个点位接续执行(M-N)个点位对应的任务。之后进行步骤S850，机器人执行充电任务。

响应于机器人发送的(M-N)个点位对应的任务信息，控制装置呼叫空闲机器人完成(M-N)个点位对应的任务，进而通过将任务根据机器人电量进行拆分分配，既充分利用了机器人的电量，又提升了任务的执行效率。在无空闲机器人时，可以通过控制装置提示人工完成(M-N)个点位对应的任务。

一种具体实施方式中，设定值设定为15个。机器人已有任务为餐盘回收任务，其中目标点位数M为20个，大于设定值15个。获取机器人当前电量减去强制回充电量后可支持执行的点位数N，为17个。控制机器人执行前17个点位对应的回收任务，并将第17个点位的位置和剩余的不可支持执行的(M-N)＝3个点位对应的任务信息上传。根据剩余不可支持执行的3个点位对应的任务信息，控制装置呼叫空闲机器人完成剩余3个点位对应的任务，或者，在无空闲机器人可呼叫时，提示人工完成剩余3个点位对应的任务。

剩余电量仅支持完成第17个配送任务时(即将到强制回充电量)，剩余将第17个待配送点的位置以及后续的3个待配送点对应的任务信息上传，呼叫其他空闲机器并播报语音提醒店内工作人员，完成本次后续送餐任务。若无空闲机器，则播报语音提醒店内工作人员完成后续送餐。

若第四判断为否，机器人可执行充电任务。

该机器人的具体应用场景可根据需要设置，例如其可用于配送、调度、远程呼叫、扫地任务中的一种或者多种组合。

以下以机器人为送餐机器人举例说明：

机器人在运行过程中，接收到触发充电任务。

机器人第一判断是否存在已有送餐任务。

若第一判断为是，则第二判断机器人当前电量是否满足：完成已有送餐任务和充电任务。若第二判断为是，则机器人执行已有送餐任务。之后，机器人再执行充电任务，前往充电桩充电。

若第一判断为否，则第四判断机器人已有任务中目标点位数M是否大于设定值。

若第四判断为是，机器此时处于多点模式，则获取：机器人当前电量减去强制回充电量后可支持执行的配送点位数N。根据该配送点位数N，控制机器人执行前N个配送点位对应的送餐任务之后执行充电任务。并且，控制机器人将第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的送餐任务信息上传。之后，机器人执行充电任务。

根据上述(M-N)个点位对应的送餐任务信息，控制装置呼叫空闲机器人完成(M-N)个点位对应的送餐任务。当无空闲机器人时，语音提示店内工作人员完成不可支持执行的(M-N)个点位对应的送餐任务。例如，控制装置可以是服务器。

若第四判断为否，机器人可执行充电任务。

本实施例中，在第二判断为否、且机器人已有任务中的目标点位数M大于设定值的情况下，获取：机器人当前电量减去强制回充电量后可支持执行的点位数N；控制机器人执行前N个点位对应的任务，并将第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息上传，便于后续其他执行主体接续执行(M-N)个点位对应的任务。之后再去执行充电任务。进一步充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

需要说明的是，本申请实施例提供的机器人充电方法，执行主体可以是机器人或者机器人中的用于执行机器人充电方法的模块。

本申请实施例中以机器人执行充电方法为例，说明本申请实施例提供的机器人。

图9是本申请第九实施例提供的机器人的硬件结构示意图。

请参阅图9，该机器人800可以包括但不限于存储器802、处理器801和充电单元803。

其中，处理器801可以是中央处理器CPU、图形处理器GPU、微处理器MCU等,用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、Arm、RISC、MIPS、SSE等架构的指令集编写。

存储器802例如包括ROM(只读存储器)、RAM(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。

存储器802上存储有计算机程序。计算机程序用于控制处理器801进行操作以支持实现根据上述第一实施例至第八实施例中任意一项的充电方法，且能达到相同的技术效果，在此不作赘述。技术人员可以根据本公开所公开方案设计计算机程序和指令。计算机程序如何控制处理器801进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。

充电单元804用于与充电桩匹配充电。

图10是本申请第十实施例提供的机器人与控制装置的通讯连接示意图。

请参阅图10，该控制装置900可与机器人800通讯连接，例如无线连接。该控制装置可根据上述第五实施例和/或第八实施例具体配置。

该控制装置可用于：响应于机器人发送的第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息，呼叫空闲机器人完成(M-N)个点位对应的任务，或者在无空闲机器人时提示人工完成(M-N)个点位对应的任务。

该控制装置可用于：响应于机器人发送的预留充电桩的占用请求，为其分配预留充电桩，并将该预留充电桩信息发送给机器人。

例如，控制装置可以是服务器。

本申请中，机器人在接收到触发充电任务时，第一判断是否存在已有任务，若第一判断为是则第二判断机器人当前电量是否满足完成全部已有任务和充电任务，若第二判断为是则执行已有任务。充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

机器人可向控制装置发送预留充电桩的占用请求，以便于在机器人执行已有任务后控制机器人前往该预留充电桩充电，避免等候充电桩位置导致机器人电量耗尽。

在第二判断为否、且机器人已有任务中的目标点位数M大于设定值的情况下，获取：机器人当前电量减去强制回充电量后可支持执行的点位数N；控制机器人执行前N个点位对应的任务，并将第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息上传，便于后续其他执行主体接续执行(M-N)个点位对应的任务。之后再去执行充电任务。进一步充分利用了机器人剩余电量，提高了机器人任务执行效率，提高了机器人自动化、智能化程度，提升了用户体验。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件,但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机,计算机，控制装置，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种充电方法，其特征在于，包括：

响应于触发充电任务，第一判断机器人是否存在已有任务；

若是，则第二判断所述机器人的当前电量是否能满足：完成所述已有任务和充电任务；

若是，所述机器人执行所述已有任务。

2.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，所述充电任务的触发条件包括所述机器人当前电量达到自动回充电量而触发自动回充任务。

3.根据权利要求2所述的充电方法，其特征在于，还包括：

根据所述机器人单次任务中最多配送点位的路径行走的总和长度的最大值和机器人的设定运行速度，确定所述自动回充电量；和/或，

根据所述机器人单次任务中最多配送点位的路径行走的总和长度的最大值和机器人在各路径上的实际运行速度，调整所述自动回充电量。

4.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，还包括：

若所述机器人的当前电量小于警戒电量，大于自动回充电量，则：

当获取到新的待执行任务时，计算机器人当前电量减去强制回充电量后所支持的最大配送点位数并提示。

5.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，若所述第二判断为是，则：

在所述机器人执行所述已有任务之前，还包括：

发送预留充电桩的占用请求；

在所述机器人执行所述已有任务之后，还包括：

控制所述机器人前往预留的充电桩充电。

6.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，在所述机器人执行所述已有任务的过程中，若接收到取消所述充电任务的指令，则判断机器人当前电量是否降低至强制回充电量；

若是，则保持所述充电任务；

若否，则取消所述充电任务。

7.根据权利要求1所述的充电方法，其特征在于，若所述第二判断为否，且所述已有任务中的目标点位数M大于设定值，则所述充电方法还包括：

获取所述当前电量减去强制回充电量后可支持执行的点位数N；

控制所述机器人执行前N个点位对应的任务，并将第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息上传。

8.根据权利要求7所述的充电方法，其特征在于，还包括：

根据所述(M-N)个点位对应的任务信息，呼叫空闲机器人完成所述(M-N)个点位对应的任务，或者，在无空闲机器人可呼叫时，提示人工完成所述(M-N)个点位对应的任务。

9.一种机器人，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器用于存储计算机程序；及

处理器，所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据权利要求1-8中任一项所述的充电方法。

10.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置被配置为：

响应于机器人发送的第N个点位的位置和不可支持执行的(M-N)个点位对应的任务信息，呼叫空闲机器人完成所述(M-N)个点位对应的任务，或者，在无空闲机器人时提示人工完成所述(M-N)个点位对应的任务；和/或，

响应于机器人发送的预留充电桩的占用请求，为其分配预留充电桩。

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