CN114123413A - Agv运输车的充电方法、充电装置与agv系统 - Google Patents

Agv运输车的充电方法、充电装置与agv系统 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种AGV运输车的充电方法、充电装置与AGV系统，该方法包括：确定目标AGV运输车，目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，第一耗电量为目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，第二耗电量为目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，第一预定位置为地图中心的位置，第二预定位置为充电桩的位置；根据目标充电量，控制目标AGV运输车进行充电；在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，保证了目标AGV运输车较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。

Description

AGV运输车的充电方法、充电装置与AGV系统
技术领域
本申请涉及AGV充电领域，具体而言，涉及一种AGV运输车的充电方法、充电装置、计算机可读存储介质、处理器与AGV系统。
背景技术
目前，AGV(自动导引运输车，Automated Guided Vehicle，简称AGV)充电策略通常为电量低至一定阈值时，由调度系统派发充电任务，当电量到达一定阈值时后可以接受新的任务，对于正在充电的AGV运输车没有接收到任务的情况下，则继续充电直至将AGV运输车的电量充满，AGV运输车到达停车区，这种方案逻辑简单，且易于实现。
在一定的时间段内，由于AGV运输车没有接受到新的任务，会导致该时间段内不断触发AGV运输车进行充电，但当新的任务到来之后，由于AGV运输车充电的电量未达到设定的阈值，这样导致没有AGV运输车及时的执行新来的任务，从而造成AGV运输车的运行效率较低。
因此，亟需一种能够提高AGV运输车的运行效率的方法。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种AGV运输车的充电方法、充电装置、计算机可读存储介质、处理器与AGV系统，以解决现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种AGV运输车的充电方法，包括：确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。
可选地，确定目标AGV运输车，包括：确定未执行任务的所述AGV运输车；计算未执行任务的各所述AGV运输车的第一数值，所述第一数值为根据当前剩余电量、目标距离以及目标时间加权平均得到的，所述当前剩余电量为当前剩余的电量，所述目标距离为与所述充电桩的距离，所述目标时间为已经运行的时间；根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车。
可选地，根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车，包括：确定多个所述第一数值中的最小的所述第一数值；确定最小的所述第一数值对应的未执行任务的所述AGV运输车为所述目标AGV运输车。
可选地，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，包括：将目标差值除以第二数值再乘以所述第二耗电量，得到第三耗电量，所述目标差值为预定时间段内已完成的任务的数量与历史的所述预定时间段内完成任务的平均数量的差值，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量；将所述第二耗电量乘以期待执行任务的数量，得到第四耗电量；将所述第一耗电量、所述第三耗电量和所述第四耗电量相加，得到所述目标充电量。
可选地，在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务，包括：确定所述目标任务；控制所述目标AGV运输车执行所述目标任务。
可选地，确定所述目标任务，包括：确定待执行的任务，并对所述待执行的任务进行优先级排序；确定优先级排序最高的所述待执行的任务为所述目标任务。
可选地，确定所述目标任务，还包括：确定待执行的任务；在第三数值大于第四数值的情况下，确定所述待执行的任务为所述目标任务，所述第三数值为目标时间差与完成所述待执行的任务的所需时间的乘积，所述目标时间差为所述待执行的任务的派发时间与当前时间的差值，所述第四数值为所述第二耗电量、第二数值和经验系数的乘积，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量，所述经验系数为大于零的常数。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种AGV运输车的充电装置，包括：第一确定单元，用于确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；第二确定单元，用于至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；第一控制单元，用于根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；第二控制单元，用于在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的一方面，还提供了一种AGV系统，包括：AGV运输车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的方法。
在本发明实施例中，所述AGV运输车的充电方法中，首先，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车；然后，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量；之后，根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电，最后，在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务，其中，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置。该方案中，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，然后至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，并控制目标AGV运输车充入目标充电量，最后在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了能够及时对电量匮乏的目标AGV运输车进行充电，实现了目标AGV运输车在充入目标充电量后就可以执行任务，与现有技术中控制AGV运输车达到充电阈值后再接受任务相比，本方案只需充入目标充电量，即无需到达较大的充电阈值就可以执行任务，这样保证了目标AGV运输车能够较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的一种实施例的AGV运输车的充电方法的示意图；
图2示出了根据本申请的一种实施例的AGV运输车的充电装置的示意图；
图3示出了根据本申请的一种实施例的AGV运输车的充电方法的流程图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
正如背景技术中所说的，现有技术中的AGV运输车的运行效率较低，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种AGV运输车的充电方法、充电装置、计算机可读存储介质、处理器与AGV系统。
根据本申请的实施例，提供了一种AGV运输车的充电方法。
图1是根据本申请实施例的AGV运输车的充电方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，确定目标AGV运输车，上述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；
步骤S102，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置；
步骤S103，根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电；
步骤S104，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务。
上述的AGV运输车的充电方法中，首先，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车；然后，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量；之后，根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电，最后，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务，其中，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置。该方案中，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，然后至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，并控制目标AGV运输车充入目标充电量，最后在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了能够及时对电量匮乏的目标AGV运输车进行充电，实现了目标AGV运输车在充入目标充电量后就可以执行任务，与现有技术中控制AGV运输车达到充电阈值后再接受任务相比，本方案只需充入目标充电量，即无需到达较大的充电阈值就可以执行任务，这样保证了目标AGV运输车能够较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
在实际的应用过程中，在根据上述目标充电量控制上述目标AGV运输车进行充电的情况下，目标AGV运输车设置为不可接受新任务的状态，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量后，将目标AGV运输车设置为可以接受新任务的状态。另外，上述地图为预设保存在数据库中的地图。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的一种实施例中，确定目标AGV运输车，包括：确定未执行任务的上述AGV运输车；计算上述第一数值为根据当前剩余电量、目标距离以及目标时间加权平均得到的，上述当前剩余电量为当前剩余的电量，上述目标距离为与上述充电桩的距离，上述目标时间为已经运行的时间；根据多个上述第一数值的大小，确定上述目标AGV运输车。在该方案中，计算未执行任务的各上述AGV运输车的第一数值，再根据得到的多个第一数值的大小，确定目标AGV运输车，这样保证了能够及时确定出真正需要充电的AGV运输车，保证了确定目标AGV运输车的方法较为灵活。
具体地，上述目标距离可以为各未执行任务的各上述AGV运输车当前的位置到达上述充电桩所在的位置所需的距离。
本申请的一种具体的实施例中，确定未执行任务的上述AGV运输车，包括：确定下发成功的任务，上述下发成功的任务为成功下发至上述AGV运输车的任务；根据上述下发成功的任务和上述AGV运输车，确定未执行任务的上述AGV运输车，这样保证了能够较为准确地确定出未执行任务的上述AGV运输车。
具体地，首先确定下发成功的任务的数量，上述下发成功的任务为在当前时刻上述下发成功的任务成功下发至上述AGV运输车，但AGV运输车还未开始执行，然后确定在该时刻所有AGV运输车的数量，最后，根据下发成功的任务的数量和AGV运输车的数量，确定未执行任务的上述AGV运输车。为了较为清楚地理解本申请的技术方案，下面通过一个具体的实施例来说明上述技术方案，例如，当前下发成功的任务的数量为10个，而在空闲区等待执行的AGV运输车的数量为15个，也就是说，只有10个AGV运输车接受了任务，而此时未执行任务的上述AGV运输车有5个，后续计算该5个未执行任务的AGV运输车的第一数值，将数值最小的第一数值对应的未执行任务的AGV运输车，确定为目标AGV运输车。
本申请的另一种具体的实施例中，在上述下发成功的任务的数量小于上述AGV运输车的数量的情况下，确定可以下发充电任务。
为了进一步地确定出真正需要充电的目标AGV运输车，本申请的另一种实施例中，根据多个上述第一数值的大小，确定上述目标AGV运输车，包括：确定多个上述第一数值中的最小的上述第一数值；确定最小的上述第一数值对应的未执行任务的上述AGV运输车为上述目标AGV运输车。
本申请的又一种实施例中，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，包括：将目标差值除以第二数值再乘以上述第二耗电量，得到第三耗电量，上述目标差值为预定时间段内已完成的任务的数量与历史的上述预定时间段内完成任务的平均数量的差值，上述第二数值为未充电的上述AGV运输车的数量；将上述第二耗电量乘以期待执行任务的数量，得到第四耗电量；将上述第一耗电量、上述第三耗电量和上述第四耗电量相加，得到上述目标充电量。在该方案中，将上述第一耗电量、上述第三耗电量和上述第四耗电量相加，得到上述目标充电量，这样保证了确定出的目标充电量较为合理，进一步地保证了后续充完目标充电量的目标AGV运输车能够及时接受新的紧急任务，进一步地保证了AGV运输车的效率较高。
在实际的应用过程中，上述预定时间段可以为某一个时刻到另一个时刻之间的时间段，例如，上述预定时间段可以为14号的14：00-16:00，另外，上述历史的预定时间段可以为前一天或者前N天内与上述预定时间段对应的时间段，例如，上述历史的预定时间段可以为13号的14:00-16:00，还可以为10号到13号这几天中的每一天中的14:00-16:00。
为了进一步地保证了不会有大量的运行时间浪费在路程的往返途中，以及进一步地保证AGV运输车的效率较高，本申请的再一种实施例中，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务，包括：确定上述目标任务；控制上述目标AGV运输车执行上述目标任务。
本申请的一种实施例中，确定上述目标任务，包括：确定待执行的任务，并对上述待执行的任务进行优先级排序；确定优先级排序最高的上述待执行的任务为上述目标任务。在该方案中，将优先级排序最高的待执行任务确定为目标任务，即将紧急程度最高的待执行任务确定为目标任务，后续控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了紧急程度最高的任务可以及时地被执行，另外，本申请根据任务的优先级确定是否打断目标AGV运输车的充电任务，即确定是否让正在充电的AGV运输车去执行该任务，这样保证了能够较为智能地实现充电任务与执行任务之间的转换，进一步地保证了AGV运输车的运行效率较高。
在实际的应用过程中，上述待执行任务的优先级可以分为三个等级，即普通优先级，中等优先级以及最高优先级，对于处于普通优先级的待执行任务不可以插队优先被执行，也不可以被正在充电的目标AGV运输车执行，对于处于中等优先级的待执行任务可以插队被优先执行，但不可以被正在充电的目标AGV运输车去执行，对于处于最高优先级的待执行任务可以插队被优先执行，还可以被正在充电的目标AGV运输车去执行。
为了进一步较为准确地确定出紧急程度最高的待执行任务确定为目标任务，本申请的另一种实施例中，确定上述目标任务，还包括：确定待执行的任务；在第三数值大于第四数值的情况下，确定上述待执行的任务为上述目标任务，上述第三数值为目标时间差与完成上述待执行的任务的所需时间的乘积，上述目标时间差为上述待执行的任务的派发时间与当前时间的差值，上述第四数值为上述第二耗电量、第二数值和经验系数的乘积，上述第二数值为未充电的上述AGV运输车的数量，上述经验系数为大于零的常数。
在实际的应用过程中，当通过上述两种确定上述目标任务的方案都未确定出有足够紧急的任务需要正在充电的AGV运输车去执行，此时需要重新确定未执行的AGV运输车，然后再从确定出的未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，具体的确定目标AGV运输车的方法可以依旧采用计算未执行任务的各上述AGV运输车的第一数值，根据多个上述第一数值的大小，确定上述目标AGV运输车。但再次重新确定的目标AGV运输车还可能为上一次确定出的目标AGV运输车，还可能不是上一次确定出的目标AGV运输车，即两次确定出的目标AGV运输车可能相同，但也可能不相同，然后控制目标AGV运输车充入再次确定的目标充电量，当然，再次计算的目标充电量可能与上次计算的目标充电量相同，还可能与上次计算的目标充电量不相同。
本申请实施例还提供了一种AGV运输车的充电装置，需要说明的是，本申请实施例的AGV运输车的充电装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于AGV运输车的充电方法。以下对本申请实施例提供的AGV运输车的充电装置进行介绍。
图2是根据本申请实施例的AGV运输车的充电装置的示意图。如图2所示，该装置包括：
第一确定单元10，用于确定目标AGV运输车，上述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；
第二确定单元20，用于至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置；
第一控制单元30，用于根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电；
第二控制单元40，用于在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务。
上述的AGV运输车的充电装置中，第一确定单元用于确定目标AGV运输车，上述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；第二确定单元用于至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置；第一控制单元用于根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电；第二控制单元用于在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务。该方案中，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，然后至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，并控制目标AGV运输车充入目标充电量，最后在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了能够及时对电量匮乏的目标AGV运输车进行充电，实现了目标AGV运输车在充入目标充电量后就可以执行任务，与现有技术中控制AGV运输车达到充电阈值后再接受任务相比，本方案只需充入目标充电量，即无需到达较大的充电阈值就可以执行任务，这样保证了目标AGV运输车能够较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
在实际的应用过程中，在根据上述目标充电量控制上述目标AGV运输车进行充电的情况下，目标AGV运输车设置为不可接受新任务的状态，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量后，将目标AGV运输车设置为可以接受新任务的状态。
本申请的一种实施例中，第一确定单元包括第一确定模块、第一计算模块和第二确定模块，其中，上述第一确定模块用于确定未执行任务的上述AGV运输车；上述第一计算模块用于计算上述第一数值为根据当前剩余电量、目标距离以及目标时间加权平均得到的，上述当前剩余电量为当前剩余的电量，上述目标距离为与上述充电桩的距离，上述目标时间为已经运行的时间；上述第二确定模块用于根据多个上述第一数值的大小，确定上述目标AGV运输车。在该方案中，计算未执行任务的各上述AGV运输车的第一数值，再根据得到的多个第一数值的大小，确定目标AGV运输车，这样保证了能够及时确定出真正需要充电的AGV运输车，保证了确定目标AGV运输车的方法较为灵活。
具体地，上述目标距离可以为各未执行任务的各上述AGV运输车当前的位置到达上述充电桩所在的位置所需的距离。
本申请的一种具体的实施例中，确定未执行任务的上述AGV运输车，包括：确定下发成功的任务，上述下发成功的任务为成功下发至上述AGV运输车的任务；根据上述下发成功的任务和上述AGV运输车，确定未执行任务的上述AGV运输车，这样保证了能够较为准确地确定出未执行任务的上述AGV运输车。
具体地，首先确定下发成功的任务的数量，上述下发成功的任务为在当前时刻上述下发成功的任务成功下发至上述AGV运输车，但AGV运输车还未开始执行，然后确定在该时刻所有AGV运输车的数量，最后，根据下发成功的任务的数量和AGV运输车的数量，确定执行任务的上述AGV运输车。为了较为清楚地理解本申请的技术方案，下面通过一个具体的实施例来说明上述技术方案，例如，当前下发成功的任务的数量为10个，而在空闲区等待执行的AGV运输车的数量为15个，也就是说，只有10个AGV运输车接受了任务，而此时未执行任务的上述AGV运输车有5个，后续计算该5个未执行任务的AGV运输车的第一数值，将数值最小的第一数值对应的未执行任务的AGV运输车，确定为目标AGV运输车。
本申请的另一种具体的实施例中，在上述下发成功的任务的数量小于上述AGV运输车的数量的情况下，确定可以下发充电任务。
为了进一步地确定出真正需要充电的目标AGV运输车，本申请的另一种实施例中，上述第二确定模块包括第一确定子模块和第二确定子模块，其中，上述第一确定子模块用于确定多个上述第一数值中的最小的上述第一数值；上述第二确定子模块用于确定最小的上述第一数值对应的未执行任务的上述AGV运输车为上述目标AGV运输车。
本申请的又一种实施例中，第二确定单元包括第二计算模块、第三计算模块和第四计算模块，其中，上述第二计算模块用于将目标差值除以第二数值再乘以上述第二耗电量，得到第三耗电量，上述目标差值为预定时间段内已完成的任务的数量与历史的上述预定时间段内完成任务的平均数量的差值，上述第二数值为未充电的上述AGV运输车的数量；上述第三计算模块用于将上述第二耗电量乘以期待执行任务的数量，得到第四耗电量；上述第四计算模块用于将上述第一耗电量、上述第三耗电量和上述第四耗电量相加，得到上述目标充电量。在该方案中，将上述第一耗电量、上述第三耗电量和上述第四耗电量相加，得到上述目标充电量，这样保证了确定出的目标充电量较为合理，进一步地保证了后续充完目标充电量的目标AGV运输车能够及时接受新的紧急任务，进一步地保证了AGV运输车的效率较高。
在实际的应用过程中，上述预定时间段可以为某一个时刻到另一个时刻之间的时间段，例如，上述预定时间段可以为14号的14：00-16:00，另外，上述历史的预定时间段可以为前一天或者前N天内与上述预定时间段对应的时间段，例如，上述历史的预定时间段可以为13号的14:00-16:00，还可以为10号到13号这几天中的每一天中的14:00-16:00。
为了进一步地保证了不会有大量的运行时间浪费在路程的往返途中，以及进一步地保证AGV运输车的效率较高，本申请的再一种实施例中，上述第二控制单元包括第三确定模块和控制模块，其中，上述第三确定模块用于确定上述目标任务；上述控制模块用于控制上述目标AGV运输车执行上述目标任务。
本申请的一种实施例中，上述第三确定模块包括第三确定子模块和第四确定子模块，其中，上述第三确定子模块用于确定待执行的任务，并对上述待执行的任务进行优先级排序；上述第四确定子模块用于确定优先级排序最高的上述待执行的任务为上述目标任务。在该方案中，将优先级排序最高的待执行任务确定为目标任务，即将紧急程度最高的待执行任务确定为目标任务，后续控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了紧急程度最高的任务可以及时地被执行，另外，本申请根据任务的优先级确定是否打断目标AGV运输车的充电任务，即确定是否让正在充电的AGV运输车去执行该任务，这样保证了能够较为智能地实现充电任务与执行任务之间的转换，进一步地保证了AGV运输车的运行效率较高。
在实际的应用过程中，上述待执行任务的优先级可以分为三个等级，即普通优先级，中等优先级以及最高优先级，对于处于普通优先级的待执行任务不可以插队优先被执行，也不可以被正在充电的目标AGV运输车执行，对于处于中等优先级的待执行任务可以插队被优先执行，但不可以被正在充电的目标AGV运输车去执行，对于处于最高优先级的待执行任务可以插队被优先执行，还可以被正在充电的目标AGV运输车去执行。
为了进一步较为准确地确定出紧急程度最高的待执行任务确定为目标任务，本申请的另一种实施例中，上述第三确定模块还包括第五确定子模块和第六确定子模块，其中，上述第五确定子模块用于确定待执行的任务；上述第六确定子模块用于在第三数值大于第四数值的情况下，确定上述待执行的任务为上述目标任务，上述第三数值为目标时间差与完成上述待执行的任务的所需时间的乘积，上述目标时间差为上述待执行的任务的派发时间与当前时间的差值，上述第四数值为上述第二耗电量、第二数值和经验系数的乘积，上述第二数值为未充电的上述AGV运输车的数量，上述经验系数为大于零的常数。
在实际的应用过程中，当通过上述两种确定上述目标任务的方案都未确定出有足够紧急的任务需要正在充电的AGV运输车去执行，此时需要重新确定未执行的AGV运输车，然后再从确定出的未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，具体的确定目标AGV运输车的方法可以依旧采用计算未执行任务的各上述AGV运输车的第一数值，根据多个上述第一数值的大小，确定上述目标AGV运输车。但再次重新确定的目标AGV运输车还可能为上一次确定出的目标AGV运输车，还可能不是上一次确定出的目标AGV运输车，即两次确定出的目标AGV运输车可能相同，但也可能不相同，然后控制目标AGV运输车充入再次确定的目标充电量，当然，再次计算的目标充电量可能与上次计算的目标充电量相同，还可能与上次计算的目标充电量不相同。
为了使得本领域的技术人员更加清楚明确地了解本申请的技术方案，下面将结合具体的实施例进行说明：
实施例
如图3所示，首先，根据下发成功的任务的数量和AGV运输车的数量，确定未执行任务的AGV运输车，即在下发成功的任务的数量小于AGV运输车的数量的情况下，确定可以下发一个充电任务，然后，在确定出的未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，具体的确定目标AGV运输车的方法可以为：计算未执行任务的各AGV运输车的第一数值，根据多个上述第一数值的大小，确定目标AGV运输车，并将目标AGV运输车的状态设置为不可接受新任务；之后，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，确定目标充电量；当目标AGV运输车充入目标充电量之后，再将目标AGV运输车的状态设置为允许接受新任务，同时为保证效率，并不是所有任务都足够紧急需要目标AGV运输车去执行，即不是所有任务都足够紧急需要正在充电的AGV运输车去执行，所以需要判断待执行任务的优先级，并将优先级最高的待执行任务设置为目标任务，具体的确定目标任务的方案有两种，第一种方案：对待执行任务进行优先排序，确定优先级排序最高的待执行的任务为目标任务；第二种方案：在第三数值大于第四数值的情况下，确定待执行的任务为目标任务，具体的计算公式为：(待执行的任务的派发时间-当前时间)×完成待执行的任务的所需时间>目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值×未充电的上述AGV运输车的数量×经验系数，即第三数值为(待执行的任务的派发时间-当前时间)×完成待执行的任务的所需时间，第四数值为目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值×未充电的上述AGV运输车的数量×经验系数；最后，如果目标AGV运输车在允许接受任务的时间内，一直未有足够优先级的任务打断充电任务，则认为当前及之后的一段时间内任务并不紧急，且未充电的AGV运输车的数量足够应对这些任务，所以目标AGV运输车再次置为不可接受执行任务的状态，并再次重新确定目标AGV运输车以及再次确定目标充电量。
上述AGV运输车的充电装置包括处理器和存储器，上述第一确定单元、第二确定单元、第一控制单元和第二控制单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述AGV运输车的充电方法。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述AGV运输车的充电方法。
本申请的一种典型的实施例中，还提供了一种AGV系统，包括：AGV运输车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置为由上述一个或多个处理器执行，上述一个或多个程序包括用于执行任意一种上述的方法。
上述AGV系统中，该系统包括可以执行上述任意一种AGV运输车的充电方法，上述充电方法中，首先，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车；然后，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量；之后，根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电，最后，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务，其中，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置。该方案中，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，然后至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，并控制目标AGV运输车充入目标充电量，最后在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了能够及时对电量匮乏的目标AGV运输车进行充电，实现了目标AGV运输车在充入目标充电量后就可以执行任务，与现有技术中控制AGV运输车达到充电阈值后再接受任务相比，本方案只需充入目标充电量，即无需到达较大的充电阈值就可以执行任务，这样保证了目标AGV运输车能够较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，确定目标AGV运输车，上述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；
步骤S102，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置；
步骤S103，根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电；
步骤S104，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，确定目标AGV运输车，上述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；
步骤S102，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置；
步骤S103，根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电；
步骤S104，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的AGV运输车的充电方法中，首先，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车；然后，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量；之后，根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电，最后，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务，其中，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置。该方案中，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，然后至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，并控制目标AGV运输车充入目标充电量，最后在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了能够及时对电量匮乏的目标AGV运输车进行充电，实现了目标AGV运输车在充入目标充电量后就可以执行任务，与现有技术中控制AGV运输车达到充电阈值后再接受任务相比，本方案只需充入目标充电量，即无需到达较大的充电阈值就可以执行任务，这样保证了目标AGV运输车能够较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
2)、本申请的AGV运输车的充电装置中，第一确定单元用于确定目标AGV运输车，上述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；第二确定单元用于至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置；第一控制单元用于根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电；第二控制单元用于在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务。该方案中，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，然后至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，并控制目标AGV运输车充入目标充电量，最后在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了能够及时对电量匮乏的目标AGV运输车进行充电，实现了目标AGV运输车在充入目标充电量后就可以执行任务，与现有技术中控制AGV运输车达到充电阈值后再接受任务相比，本方案只需充入目标充电量，即无需到达较大的充电阈值就可以执行任务，这样保证了目标AGV运输车能够较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
3)、本申请的AGV系统中，该系统包括可以执行上述任意一种AGV运输车的充电方法，上述充电方法中，首先，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车；然后，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量；之后，根据上述目标充电量，控制上述目标AGV运输车进行充电，最后，在上述目标AGV运输车充入上述目标充电量的情况下，控制上述目标AGV运输车执行目标任务，其中，上述第一耗电量为上述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，上述第二耗电量为上述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，上述第一预定位置为地图中心的位置，上述第二预定位置为充电桩的位置。该方案中，在未执行任务的AGV运输车中确定目标AGV运输车，然后至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，并控制目标AGV运输车充入目标充电量，最后在目标AGV运输车充入目标充电量的情况下，控制目标AGV运输车执行目标任务，这样保证了能够及时对电量匮乏的目标AGV运输车进行充电，实现了目标AGV运输车在充入目标充电量后就可以执行任务，与现有技术中控制AGV运输车达到充电阈值后再接受任务相比，本方案只需充入目标充电量，即无需到达较大的充电阈值就可以执行任务，这样保证了目标AGV运输车能够较为及时的执行下发的任务，从而解决了现有技术中AGV运输车的运行效率较低的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种AGV运输车的充电方法，其特征在于，包括：
确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；
至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；
根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；
在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定目标AGV运输车，包括：
确定未执行任务的所述AGV运输车；
计算未执行任务的各所述AGV运输车的第一数值，所述第一数值为根据当前剩余电量、目标距离以及目标时间加权平均得到的，所述当前剩余电量为当前剩余的电量，所述目标距离为与所述充电桩的距离，所述目标时间为已经运行的时间；
根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据多个所述第一数值的大小，确定所述目标AGV运输车，包括：
确定多个所述第一数值中的最小的所述第一数值；
确定最小的所述第一数值对应的未执行任务的所述AGV运输车为所述目标AGV运输车。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，包括：
将目标差值除以第二数值再乘以所述第二耗电量，得到第三耗电量，所述目标差值为预定时间段内已完成的任务的数量与历史的所述预定时间段内完成任务的平均数量的差值，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量；
将所述第二耗电量乘以期待执行任务的数量，得到第四耗电量；
将所述第一耗电量、所述第三耗电量和所述第四耗电量相加，得到所述目标充电量。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务，包括：
确定所述目标任务；
控制所述目标AGV运输车执行所述目标任务。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述目标任务，包括：
确定待执行的任务，并对所述待执行的任务进行优先级排序；
确定优先级排序最高的所述待执行的任务为所述目标任务。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定所述目标任务，还包括：
确定待执行的任务；
在第三数值大于第四数值的情况下，确定所述待执行的任务为所述目标任务，所述第三数值为目标时间差与完成所述待执行的任务的所需时间的乘积，所述目标时间差为所述待执行的任务的派发时间与当前时间的差值，所述第四数值为所述第二耗电量、第二数值和经验系数的乘积，所述第二数值为未充电的所述AGV运输车的数量，所述经验系数为大于零的常数。
8.一种AGV运输车的充电装置，其特征在于，包括：
第一确定单元，用于确定目标AGV运输车，所述目标AGV运输车为未执行任务的AGV运输车中的一个；
第二确定单元，用于至少根据第一耗电量和第二耗电量确定目标充电量，所述第一耗电量为所述目标AGV运输车从第一预定位置到第二预定位置需要的电量，所述第二耗电量为所述目标AGV运输车执行任务消耗电量的平均值，所述第一预定位置为地图中心的位置，所述第二预定位置为充电桩的位置；
第一控制单元，用于根据所述目标充电量，控制所述目标AGV运输车进行充电；
第二控制单元，用于在所述目标AGV运输车充入所述目标充电量的情况下，控制所述目标AGV运输车执行目标任务。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7任意一项所述的方法。
11.一种AGV系统，其特征在于，包括：AGV运输车、一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至7中任意一项所述的方法。
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