CN114235457B - 用于检测机器人力学性能的力加载系统及系统调校方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于检测机器人力学性能的力加载系统及系统调校方法，包括上表面横向延伸的长方形的支撑台，分别设于支撑台下表面的4个角部的4个支撑脚，设于支撑台上表面右部的受力立方体，右端与受力立方体连接的绳索，设于绳索上的靶球座工装，用于支撑绳索左部的滑轮，与绳索左端连接的砝码；地面上设有用于带动滑轮的转轴竖向移动和前后移动的移动机构。本发明具有调校效率高，调校精度高，操作便捷，为机器人力学性能检测提供可靠基础的特点。

Description

用于检测机器人力学性能的力加载系统及系统调校方法

技术领域

本发明涉及机器人力学性能检测技术领域，尤其是涉及一种调校效率高，调校精度高，操作便捷的用于检测机器人力学性能的力加载系统及系统调校方法。

背景技术

通常采用力加载系统检测机器人的塑性和强度，为保证力加载系统性能满足实验要求，避免外在因素对实验数据结果的影响，提高实验数据的稳定性及可靠性，需对该力加载系统进行调校，使各性能指标达到设计公差范围以内。

传统调校方法一般使用水平尺来进行力加载系统的基座平台水平检测并辅助调平，使用铅垂线配合水平尺对力施加绳索方向进行调整，但水平尺没法量化数据，往往需要经验来调整，费时费力，更重要的是测量数据无法溯源，精度无法得到保证。

对于力施加绳索方向的调校更先进一点的方法一般使用二台全站仪建系进行调教，但全站仪局部测量精度不高，且无法实现动态测量，单次只能测量固定点位的坐标值，测量效率极低，操作较为繁琐。

发明内容

本发明的发明目的是为了克服现有技术中的调校方法精度低，测量效率低，操作繁琐的不足，提供了一种调校效率高，调校精度高，操作便捷的用于检测机器人力学性能的力加载系统及系统调校方法。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种用于检测机器人力学性能的力加载系统，包括上表面横向延伸的长方形的支撑台，分别设于支撑台下表面的4个角部的4个支撑脚，设于支撑台上表面右部的受力立方体，右端与受力立方体连接的绳索，设于绳索上的靶球座工装，用于支撑绳索左部的滑轮，与绳索左端连接的砝码；地面上设有用于带动滑轮的转轴竖向移动和前后移动的移动机构；每个支撑脚底部均设有高度调节螺栓，高度调节螺栓与设于支撑脚底部的螺纹孔螺纹配合连接；

所述靶球座工装包括设有V形开口的呈圆环状的截面定义板，与截面定义板左侧面固定连接的靶球座；截面定义板右侧通过连接结构与绳索连接；所述靶球座内部镶嵌有磁铁块，所述靶球座上设有工装靶球，工装靶球与磁铁块吸合；所述靶球座的底部设有夹紧板，绳索穿过夹紧板和靶球座下表面之间，夹紧板与靶球座连接。砝码对绳索左端提供拉力，使绳索处于绷紧状态，绳索被拉直。

对机器人的力学性能进行检测时，将本发明的力加载系统的受力立方体用机器人替换，将绳索与机器人末端连接，通过改变砝码的重量来改变对机器人末端施加拉力的大小，从而检测机器人的塑性和强度；支撑台的上表面不一定水平，绳索左部至绳索右端不一定与基座平台坐标系的X轴平行，如果不进行调校，会使机器人的力学性能测量不准确，对机器人的实际塑性和强度产生误判；

要使支撑台的上表面水平，需要调节每个支撑脚底部的高度调节螺栓，从而使支撑台的上表面处于水平状态。

本发明的截面定义板、靶球座和连接结构连接在一起，可以相对于绳索旋转，使激光跟踪仪能够测量到工装靶球的中心所处位置在同一平面内的圆弧上的3个不同位置上的坐标，从而确定圆弧的圆心即绳索所处位置的坐标。

作为优选，所述移动机构包括横截面纵向延伸的竖板，设于竖板右侧面上部的纵向滑槽，前横杆和后横杆；前横杆和后横杆的左端均与纵向滑槽滑动连接；滑轮的转轴两端分别与前横杆和后横杆转动连接，竖板的左侧面上设有气缸，气缸的伸缩杆与后横杆左端连接；竖板下部设有底座，底座中设有液压油缸，液压油缸的伸缩杆与竖板下部连接。

气缸的伸缩杆能够带动后横杆左端前后移动，使前横杆和后横杆之间的滑轮的转轴前后移动，滑轮带动其上的绳索左部前后移动；

液压油缸的伸缩杆带动竖板升降移动，使竖板通过纵向滑槽带动前横杆、后横杆、滑轮及滑轮上的绳索升降移动；

从而使绳索左部实现前后移动和升降移动的功能，最终可将绳索左部至绳索右端调整到与基座平台坐标系的X轴平行的状态。

作为优选，所述连接结构包括横截面呈半圆形的上锁紧管和下锁紧管，连接结构的左部和右部的外周面上均套设有若干个固定套，上锁紧管与截面定义板右侧面固定连接；靶球座上设有三个定位脚托，靶球位于三个定位脚托之间。

固定套用于将上锁紧管和下锁紧管连接到一起，三个定位脚托用于给工装靶球限位。

作为优选，滑轮右侧的前横杆和后横杆上设有夹具，所述夹具包括设于前横杆上的前夹件和设于后横杆上的后夹件，前夹件和后夹件为前后对称结构；后夹件包括套筒，设于套筒中的阶梯孔，设于阶梯孔中的圆形挡板和与圆形挡板连接的伸缩棒；阶梯孔后部设有弹簧，弹簧与圆形挡板后表面挤压接触，伸缩棒前端设有向后拱起的圆弧形夹板，伸缩棒横截面的直径小于圆形挡板的直径。

当绳索左端被砝码拉住，绳索处于绷紧状态后，工作人员使夹具的前夹件和后夹件从绳索的前侧和后侧靠近并夹住绳索，弹簧给伸缩棒的圆弧形夹板提供夹住绳索的弹性压力，使截面定义板、靶球座和连接结构一起相对于绳索旋转的时候，绳索的状态保持稳定，绳索不容易沿绳索的中心线旋转，从而保证测量的精度。

作为优选，所述上锁紧管上设有两个螺纹孔，螺纹孔中设有顶紧螺栓。当截面定义板与绳索的相对位置确定之后，可用顶紧螺栓压紧绳索，然后激光跟踪仪再测量当前绳索与靶球工装连接处的坐标，连接稳定，保证了测量的精度。

作为优选，靶球座和夹紧板之间设有绳索穿孔，绳索穿孔包括设于夹紧板上表面上的下绳索通槽和设于靶球座下表面上的上绳索通槽。绳索穿孔的设置，使绳索在下绳索通槽和靶球座之间可以顺畅穿过。

一种用于检测机器人力学性能的力加载系统的系统调校方法，包括如下步骤:

步骤1，将激光跟踪仪设置在大地水平面上，使激光跟踪仪内置的电子水平仪自动对标到大地水平面；

步骤2，使大地水平面和激光跟踪仪测得的数据均处于大地坐标系下，将激光跟踪仪的靶球A放置到基座平台上表面的任意位置，激光跟踪仪测量靶球A的中心所处位置的坐标，将激光跟踪仪所在的大地坐标系的原点移动到靶球A的中心所在位置，即将大地水平面移至基座平台上，将大地水平面作为基座平台理论水平面；

步骤3，将激光跟踪仪的另外4个靶球B分别放置在基座平台上表面的四个角处，利用激光跟踪仪测量4个靶球B的中心所处位置的坐标，将4个靶球B的中心所处位置的坐标与基座平台理论水平面作比较，获得基座平台的四个角处和理论水平面在Z方向的偏差值；

步骤4，对于基座平台上表面的每个角处B₁的偏差值，调节与B₁对应的支撑脚上的螺栓，并同时观察B₁的偏差值，将偏差值调至趋于0，实现基座平台调水平；

步骤5，在基座平台所在的平面上建立基座平台坐标系：

将重力方向作为基座平台坐标系的Z方向，将基座平台上表面的一条长边作为基座平台坐标系的X方向，将基座平台坐标系的原点放置在基座平台所在的平面上，通过平面-直线-点建立基座平台坐标系，然后将基座平台坐标系平移至受力立方体上；

步骤6，将靶球工装安装在绳索上，由左向右移动靶球工装，直至靶球工装右端接触受力立方体后，使靶球工装停止移动，激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₁的坐标；

步骤7，将靶球工装沿绳索由右向左移动，直至靶球工装左端靠近滑轮后，使靶球工装停止移动，激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₂的坐标；

步骤8，比较H₁和H₂的坐标，如果H₂ Z方向的坐标与H₁ Z方向的坐标不同，移动机构控制滑轮的转轴升降移动，使H₂ Z方向的坐标与H₁ Z方向的坐标相同；

如果H₂ Y方向的坐标与H₁ Y方向的坐标不同，移动机构控制滑轮的转轴前后移动，使H₂ Y方向的坐标与H₁ Y方向的坐标相同。

作为优选，步骤6中的激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₁的坐标包括如下步骤：

激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心当前所处位置R₁₁的坐标(X₁₁、Y₁₁、Z₁₁)；

然后人工旋转截面定义板，使截面定义板围绕绳索在同一平面转动，靶球座和工装靶球随着截面定义板一起转动，激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心所处位置的另外两个点R₂₁和R₃₁的坐标分别为(X₂₁、Y₂₁、Z₂₁)和(X₃₁、Y₃₁、Z₃₁)；R₁₁、R₂₁、R₃₁三点位于同一平面内的圆弧上，利用R₁₁、R₂₁、R₃₁的坐标计算得到圆弧的圆心K₁，将圆心K₁的坐标作为当前绳索与靶球工装连接处H₁的坐标。

作为优选，步骤7中的激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₂的坐标包括如下步骤：

激光跟踪仪测量工装靶球的中心当前所处位置L₁₂的坐标(X₁₂、Y₁₂、Z₁₂)；

然后旋转截面定义板，使截面定义板围绕绳索在同一平面转动，靶球座和工装靶球随着截面定义板一起转动，激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心所处位置的另外两个点L₂₂和L₃₂的坐标分别为(X₂₂、Y₂₂、Z₂₂)和(X₃₂、Y₃₂、Z₃₂)；L₁₂、L₂₂、L₃₂三点位于同一平面内的圆弧上，利用L₁₂、L₂₂、L₃₂计算得到圆弧的圆心K₂，将圆心K₂的坐标作为当前绳索与靶球工装连接处H₂的坐标。

本发明使用激光跟踪仪进行数据采集，工作时只需将靶球工装贴靠在需要测量的位置采点，即可实现对绳索位置进行跟踪并实时测量的目的，工作流程方便、快捷，且测量数据准确可靠，激光跟踪仪具有安装便捷、移动方便、操作简便、实时跟踪测量、测量精度及效率高等优点，且激光跟踪仪内置电子水平仪，一套设备即可替代传统数套设备，满足力加载平台的各项调校需求。

因此，本发明具有如下有益效果：调校效率高，调校精度高，操作便捷，为机器人力学性能检测提供可靠基础。

附图说明

图1是本发明的一种结构示意图；

图2是本发明的绳索和靶球座工装的一种结构示意图；

图3是本发明的夹紧板和靶球座的一种结构示意图；

图4是本发明的移动机构的一种俯视图；

图5是本发明的移动机构的竖板和底座的一种正视图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1所示的实施例是一种用于检测机器人力学性能的力加载系统，包括上表面横向延伸的长方形的支撑台1，分别设于支撑台下表面的4个角部的4个支撑脚11，设于支撑台上表面右部的受力立方体2，右端与受力立方体连接的绳索3，设于绳索上的靶球座工装4，用于支撑绳索左部的滑轮5，与绳索左端连接的砝码6；地面上设有用于带动滑轮的转轴竖向移动和前后移动的移动机构7；每个支撑脚底部均设有高度调节螺栓，高度调节螺栓与设于支撑脚底部的螺纹孔螺纹配合连接；

如图2所示，靶球座工装包括设有V形开口的呈圆环状的截面定义板41，与截面定义板左侧面固定连接的靶球座42；截面定义板右侧通过连接结构43与绳索连接；所述靶球座内部镶嵌有磁铁块，所述靶球座上设有工装靶球421，工装靶球与磁铁块吸合；靶球座的底部设有夹紧板44，绳索穿过夹紧板和靶球座下表面之间，夹紧板与靶球座连接。

连接结构包括横截面呈半圆形的上锁紧管431和下锁紧管432，连接结构的左部和右部的外周面上均套设有多个固定套433，上锁紧管与截面定义板右侧面固定连接；靶球座上设有三个定位脚托422，靶球位于三个定位脚托之间。

上锁紧管上设有两个螺纹孔4311，螺纹孔中设有顶紧螺栓。

如图3所示，靶球座和夹紧板之间设有绳索穿孔40，绳索穿孔包括设于夹紧板上表面上的下绳索通槽和设于靶球座下表面上的上绳索通槽。

如图4、图5所示，移动机构包括横截面纵向延伸的竖板71，设于竖板右侧面上部的纵向滑槽711，前横杆72和后横杆73；前横杆和后横杆的左端均与纵向滑槽滑动连接；滑轮的转轴两端分别与前横杆和后横杆转动连接，竖板的左侧面上设有气缸74，气缸的伸缩杆与后横杆左端连接；竖板下部设有底座75，底座中设有液压油缸751，液压油缸的伸缩杆与竖板下部连接。

滑轮右侧的前横杆和后横杆上设有夹具76，所述夹具包括设于前横杆上的前夹件761和设于后横杆上的后夹件762，前夹件和后夹件为前后对称结构；后夹件包括套筒7621，设于套筒中的阶梯孔，设于阶梯孔中的圆形挡板7622和与圆形挡板连接的伸缩棒7623；阶梯孔后部设有弹簧7624，弹簧与圆形挡板后表面挤压接触，伸缩棒前端设有向后拱起的圆弧形夹板7625，伸缩棒横截面的直径小于圆形挡板的直径。

一种用于检测机器人力学性能的力加载系统的系统调校方法，包括如下步骤:

步骤1，将激光跟踪仪设置在大地水平面上，使激光跟踪仪内置的电子水平仪自动对标到大地水平面；

步骤2，使大地水平面和激光跟踪仪测得的数据均处于大地坐标系下，将激光跟踪仪的靶球A放置到基座平台上表面的任意位置，激光跟踪仪测量靶球A的中心所处位置的坐标，将激光跟踪仪所在的大地坐标系的原点移动到靶球A的中心所在位置，即将大地水平面移至基座平台上，将大地水平面作为基座平台理论水平面；

步骤3，将激光跟踪仪的另外4个靶球B分别放置在基座平台上表面的四个角处，利用激光跟踪仪测量4个靶球B的中心所处位置的坐标，将4个靶球B的中心所处位置的坐标与基座平台理论水平面作比较，获得基座平台的四个角处和理论水平面在Z方向的偏差值；

步骤4，对于基座平台上表面的每个角处B₁的偏差值，调节与B₁对应的支撑脚上的螺栓，并同时观察B₁的偏差值，将偏差值调至趋于0，实现基座平台调水平；

步骤5，在基座平台所在的平面上建立基座平台坐标系：

将重力方向作为基座平台坐标系的Z方向，将基座平台上表面的一条长边作为基座平台坐标系的X方向，将基座平台坐标系的原点放置在基座平台所在的平面上，通过平面-直线-点建立基座平台坐标系，然后将基座平台坐标系平移至受力立方体上；

步骤6，将靶球工装安装在绳索上，由左向右移动靶球工装，直至靶球工装右端接触受力立方体后，使靶球工装停止移动，工作人员使夹具的前夹件和后夹件从绳索的前侧和后侧靠近并夹住绳索；激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₁的坐标：

激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心当前所处位置R₁₁的坐标(X₁₁、Y₁₁、Z₁₁)；

然后人工旋转截面定义板，使截面定义板围绕绳索在同一平面转动，靶球座和工装靶球随着截面定义板一起转动，激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心所处位置的另外两个点R₂₁和R₃₁的坐标分别为(X₂₁、Y₂₁、Z₂₁)和(X₃₁、Y₃₁、Z₃₁)；R₁₁、R₂₁、R₃₁在同一平面内形成的圆弧的内接三角形的三个顶点上，选择内接三角形的任意两条边a₁和b₁，分别做a₁和b₁的垂直平分线，两条垂直平分线的交点就是圆弧的圆心K₁，将圆心K₁的坐标作为当前绳索与靶球工装连接处H₁的坐标，工作人员使夹具的前夹件和后夹件从绳索的前侧和后侧离开绳索；

步骤7，将靶球工装沿绳索由右向左移动，直至靶球工装左端靠近滑轮后，使靶球工装停止移动，工作人员使夹具的前夹件和后夹件从绳索的前侧和后侧靠近并夹住绳索，激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₂的坐标：

激光跟踪仪测量工装靶球的中心当前所处位置L₁₂的坐标(X₁₂、Y₁₂、Z₁₂)；

然后旋转截面定义板，使截面定义板围绕绳索在同一平面转动，靶球座和工装靶球随着截面定义板一起转动，激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心所处位置的另外两个点L₂₂和L₃₂的坐标分别为(X₂₂、Y₂₂、Z₂₂)和(X₃₂、Y₃₂、Z₃₂)；L₁₂、L₂₂、L₃₂在同一平面内形成的圆弧的内接三角形的三个顶点上，选择内接三角形的任意两条边a₂和b₂，分别做a₂和b₂的垂直平分线，两条垂直平分线的交点就是圆弧的圆心K₂，将圆心K₂的坐标作为当前绳索与靶球工装连接处H₂的坐标；

步骤8，比较H₁和H₂的坐标，如果H₂ Z方向的坐标与H₁ Z方向的坐标不同，移动机构控制滑轮的转轴升降移动，使H₂ Z方向的坐标与H₁ Z方向的坐标相同；

如果H₂ Y方向的坐标与H₁ Y方向的坐标不同，移动机构控制滑轮的转轴前后移动，使H₂ Y方向的坐标与H₁ Y方向的坐标相同。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种用于检测机器人力学性能的力加载系统，其特征是，包括上表面横向延伸的长方形的支撑台(1)，分别设于支撑台下表面的4个角部的4个支撑脚(11)，设于支撑台上表面右部的受力立方体(2)，右端与受力立方体连接的绳索(3)，设于绳索上的靶球座工装(4)，用于支撑绳索左部的滑轮(5)，与绳索左端连接的砝码(6)；地面上设有用于带动滑轮的转轴竖向移动和前后移动的移动机构(7)；每个支撑脚底部均设有高度调节螺栓，高度调节螺栓与设于支撑脚底部的螺纹孔螺纹配合连接；

所述靶球座工装包括设有V形开口的呈圆环状的截面定义板(41)，与截面定义板左侧面固定连接的靶球座(42)；截面定义板右侧通过连接结构(43)与绳索连接；所述靶球座内部镶嵌有磁铁块，所述靶球座上设有工装靶球(421)，工装靶球与磁铁块吸合；所述靶球座的底部设有夹紧板(44)，绳索穿过夹紧板和靶球座下表面之间，夹紧板与靶球座连接；所述移动机构包括横截面纵向延伸的竖板(71)，设于竖板右侧面上部的纵向滑槽(711)，前横杆(72)和后横杆(73)；前横杆和后横杆的左端均与纵向滑槽滑动连接；滑轮的转轴两端分别与前横杆和后横杆转动连接，竖板的左侧面上设有气缸(74)，气缸的伸缩杆与后横杆左端连接；竖板下部设有底座(75)，底座中设有液压油缸(751)，液压油缸的伸缩杆与竖板下部连接。

2.根据权利要求1所述的用于检测机器人力学性能的力加载系统，其特征是，所述连接结构包括横截面呈半圆形的上锁紧管(431)和下锁紧管(432)，连接结构的左部和右部的外周面上均套设有若干个固定套(433)，上锁紧管与截面定义板右侧面固定连接；靶球座上设有三个定位脚托(422)，靶球位于三个定位脚托之间。

3.根据权利要求1所述的用于检测机器人力学性能的力加载系统，其特征是，滑轮右侧的前横杆和后横杆上设有夹具(76)，所述夹具包括设于前横杆上的前夹件(761)和设于后横杆上的后夹件(762)，前夹件和后夹件为前后对称结构；后夹件包括套筒(7621)，设于套筒中的阶梯孔，设于阶梯孔中的圆形挡板(7622)和与圆形挡板连接的伸缩棒(7623)；阶梯孔后部设有弹簧(7624)，弹簧与圆形挡板后表面挤压接触，伸缩棒前端设有向后拱起的圆弧形夹板(7625)，伸缩棒横截面的直径小于圆形挡板的直径。

4.根据权利要求2所述的用于检测机器人力学性能的力加载系统，其特征是，所述上锁紧管上设有两个螺纹孔(4311)，螺纹孔中设有顶紧螺栓。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的用于检测机器人力学性能的力加载系统，其特征是，靶球座和夹紧板之间设有绳索穿孔(40)，绳索穿孔包括设于夹紧板上表面上的下绳索通槽和设于靶球座下表面上的上绳索通槽。

6.一种适用于权利要求1所述的用于检测机器人力学性能的力加载系统的系统调校方法，其特征是，包括如下步骤:

步骤1，将激光跟踪仪设置在大地水平面上，使激光跟踪仪内置的电子水平仪自动对标到大地水平面；

步骤2，使大地水平面和激光跟踪仪测得的数据均处于大地坐标系下，将激光跟踪仪的靶球A放置到基座平台上表面的任意位置，激光跟踪仪测量靶球A的中心所处位置的坐标，将激光跟踪仪所在的大地坐标系的原点移动到靶球A的中心所在位置，即将大地水平面移至基座平台上，将大地水平面作为基座平台理论水平面；

步骤3，将激光跟踪仪的另外4个靶球B分别放置在基座平台上表面的四个角处，利用激光跟踪仪测量4个靶球B的中心所处位置的坐标，将4个靶球B的中心所处位置的坐标与基座平台理论水平面作比较，获得基座平台的四个角处和理论水平面在Z方向的偏差值；

步骤4，对于基座平台上表面的每个角处B₁的偏差值，调节与B₁对应的支撑脚上的螺栓，并同时观察B₁的偏差值，将偏差值调至趋于0，实现基座平台调水平；

步骤5，在基座平台所在的平面上建立基座平台坐标系：

将重力方向作为基座平台坐标系的Z方向，将基座平台上表面的一条长边作为基座平台坐标系的X方向，将基座平台坐标系的原点放置在基座平台所在的平面上，通过平面-直线-点建立基座平台坐标系，然后将基座平台坐标系平移至受力立方体上；

步骤6，将靶球工装安装在绳索上，由左向右移动靶球工装，直至靶球工装右端接触受力立方体后，使靶球工装停止移动，激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₁的坐标；

步骤7，将靶球工装沿绳索由右向左移动，直至靶球工装左端靠近滑轮后，使靶球工装停止移动，激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₂的坐标；

步骤8，比较H₁和H₂的坐标，如果H₂ Z方向的坐标与H₁ Z方向的坐标不同，移动机构控制滑轮的转轴升降移动，使H₂ Z方向的坐标与H₁ Z方向的坐标相同；

如果H₂ Y方向的坐标与H₁ Y方向的坐标不同，移动机构控制滑轮的转轴前后移动，使H₂Y方向的坐标与H₁ Y方向的坐标相同。

7.根据权利要求6所述的用于检测机器人力学性能的力加载系统的系统调校方法，其特征是，步骤6中的激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₁的坐标包括如下步骤：

激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心当前所处位置R₁₁的坐标(X₁₁、Y₁₁、Z₁₁)；

然后人工旋转截面定义板，使截面定义板围绕绳索在同一平面转动，靶球座和工装靶球随着截面定义板一起转动，激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心所处位置的另外两个点R₂₁和R₃₁的坐标分别为(X₂₁、Y₂₁、Z₂₁)和(X₃₁、Y₃₁、Z₃₁)；R₁₁、R₂₁、R₃₁三点位于同一平面内的圆弧上，利用R₁₁、R₂₁、R₃₁的坐标计算得到圆弧的圆心K₁，将圆心K₁的坐标作为当前绳索与靶球工装连接处H₁的坐标。

8.根据权利要求6所述的用于检测机器人力学性能的力加载系统的系统调校方法，其特征是，步骤7中的激光跟踪仪测量当前绳索与靶球工装连接处H₂的坐标包括如下步骤：

激光跟踪仪测量工装靶球的中心当前所处位置L₁₂的坐标(X₁₂、Y₁₂、Z₁₂)；

然后旋转截面定义板，使截面定义板围绕绳索在同一平面转动，靶球座和工装靶球随着截面定义板一起转动，激光跟踪仪测量得到工装靶球的中心所处位置的另外两个点L₂₂和L₃₂的坐标分别为(X₂₂、Y₂₂、Z₂₂)和(X₃₂、Y₃₂、Z₃₂)；L₁₂、L₂₂、L₃₂三点位于同一平面内的圆弧上，利用L₁₂、L₂₂、L₃₂计算得到圆弧的圆心K₂，将圆心K₂的坐标作为当前绳索与靶球工装连接处H₂的坐标。