CN110987423A

CN110987423A - 谐波减速机刚度静态测试方法及测试平台

Info

Publication number: CN110987423A
Application number: CN201911361635.3A
Authority: CN
Inventors: 杨跞; 季洪超; 曹安全; 许楠; 陈宏伟
Original assignee: Siasun Co Ltd
Current assignee: Siasun Co Ltd
Priority date: 2019-12-26
Filing date: 2019-12-26
Publication date: 2020-04-10
Anticipated expiration: 2039-12-26
Also published as: CN110987423B

Abstract

本申请提供了一种谐波减速机刚度静态测试方法及测试平台，谐波减速机刚度静态测试方法包括：将谐波减速机输入轴锁紧，并改变谐波减速机输出轴上加载的正向力的大小；在正向力的大小的变化过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的第一位置点；将谐波减速机输入轴锁紧，并改变谐波减速机输出轴上加载的反向力的大小；在反向力的大小的变化过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的第二位置点；根据谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点得到谐波减速机的刚度。本申请操作简单、测试准确，测试效率高，还能够减少操作人员人眼观察和记录过程中的失误。

Description

谐波减速机刚度静态测试方法及测试平台

技术领域

本申请属于谐波减速机测试技术领域，具体涉及一种谐波减速机刚度静态测试方法及测试平台。

背景技术

谐波减速机的性能直接决定设备整机的性能，对谐波减速机的性能进行测试，掌握谐波减速机整体性能状况对整机装配十分必要。谐波减速机刚度体现的是谐波减速机抗扭转变形的能力，谐波减速机刚度影响整机设备的振动、噪声及传动精度等情况，需保证谐波减速机刚度性能指标。

谐波减速机刚度变换角度在几十角秒或一角分之间，不易测量。目前谐波减速机批次生产中，对同批次的谐波减速器传动刚度的确定主要通过样本谐波减速机的测试来进行，主要测试方法为加载码盘与光学测量系统配合的手动测量法，依据该方法设计的谐波减速机刚度测试平台存在结构复杂，安装困难，操作繁琐，不易实现模块化快速更换，光学测量系统易受影响，对相关操作人员素质要求高且难以保证测试的准确性等问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供了一种谐波减速机刚度静态测试方法及测试平台。

根据本申请实施例的第一方面，本申请提供了一种谐波减速机刚度静态测试方法，其包括以下步骤：

将谐波减速机输入轴锁紧，并改变谐波减速机输出轴上加载的正向力的大小，所述谐波减速机输出轴上加载的正向力的方向为水平方向；

在正向力的大小的变化过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的第一位置点；

将谐波减速机输入轴锁紧，并改变谐波减速机输出轴上加载的反向力的大小，所述谐波减速机输出轴上加载的反向力的方向为水平方向；所述正向力与反向力为方向相反的力；

在反向力的大小的变化过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的第二位置点；

根据谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点得到谐波减速机的刚度。

上述谐波减速机刚度静态测试方法中，所述步骤根据谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点得到谐波减速机的刚度的具体过程为：

根据待测谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点，以待测谐波减速机所受转矩为横坐标，待测谐波减速机的输出轴转角为纵坐标，绘制得到所述待测谐波减速机的滞回曲线；

在待测谐波减速机的滞回曲线中，将待测谐波减速机正向转矩起始点、正向受一半额定转矩点及正向额定转矩点，以及反向转矩起始点、反向受一半额定转矩点及反向额定转矩点连成不同的分线段；

将不同分线段拟合成一条直线，所述直线的斜率的倒数为所述待测谐波减速机的刚度。

根据本申请实施例的第二方面，本申请还提供了一种谐波减速机刚度静态测试平台，其包括减速机工装组件、加载组件和激光跟踪仪，所述减速机工装组件、加载组件和激光跟踪仪均位于同一水平面上；

所述减速机工装组件用于承载待测谐波减速机，并对谐波减速机的输入轴进行锁紧；所述加载组件用于改变谐波减速机输出轴端加载的正向力和反向力的大小，所述激光跟踪仪用于记录谐波减速机输出轴端加载的正向力和反向力的大小改变过程中谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点，以便于根据所述第一位置点和第二位置点得到所述谐波减速机的刚度。

上述谐波减速机刚度静态测试平台中还包括工作台，所述工作台的顶面为水平面，所述减速机工装组件、激光跟踪仪和加载组件均设置在所述工作台的顶面上。

上述谐波减速机刚度静态测试平台中，所述减速机工装组件包括主框和电磁制动器；所述电磁制动器设置在所述主框的一端，待测谐波减速机设置在所述主框的另一端；

所述电磁制动器的中心孔与待测所述谐波减速机的输入轴同心，所述电磁制动器套设在待测所述谐波减速机的输入轴上；

待测所述谐波减速机的输出轴上连接有测试加长杆，在所述测试加长杆与待测谐波减速机连接端的相对端设置有靶球，所述靶球与待测谐波减速机分别位于所述测试加长杆的两侧。

进一步地，所述测试加长杆与谐波减速机的输出轴连接的一端至少设置有两个螺纹孔，各所述螺纹孔同心设置，且各所述螺纹孔的直径分别对应与各型号的谐波减速机的输出轴的直径相匹配。

进一步地，所述减速机工装组件还包括支撑座，所述支撑座用于对所述主框以及所述主框上设置的待测谐波减速机和电磁制动器进行支撑。

进一步地，所述加载组件包括连接块、第一滑轮、第二滑轮和负载；

所述连接块设置在所述测试加长杆设置有所述靶球的一端，且与待测所述谐波减速机位于所述测试加长杆的同一侧；

沿所述测试加长杆的宽度方向，所述第一滑轮设置在所述测试加长杆的一侧，所述第二滑轮设置在所述测试加长杆的另一侧；所述第一滑轮和第二滑轮均与所述连接块位于同一高度，且所述第一滑轮和连接块之间的水平距离与所述第二滑轮和连接块之间的水平距离相等；

钢丝的一端连接有所述负载，另一端穿过所述第一滑轮或第二滑轮后与所述连接块固定连接。

更进一步地，所述加载组件还包括第一滑轮支架和第二滑轮支架；

沿所述测试加长杆的宽度方向，所述第一滑轮支架设置在所述测试加长杆的一侧，所述第二滑轮支架设置在所述测试加长杆的另一侧；

所述第一滑轮支架上设置有第一滑轮安装板，所述第二滑轮支架上设置有第二滑轮安装板；

所述第一滑轮固定设置在所述第一滑轮安装板上，所述第二滑轮固定设置在所述第二滑轮安装板上；

所述第一滑轮水平径向的中心线、所述连接块沿所述测试加长杆宽度方向的中心线和所述第二滑轮水平径向的中心线位于同一水平线上。

进一步地，所述激光跟踪仪设置在距离所述靶球的预设范围内，且所述激光跟踪仪的镜头与所述靶球位于同一高度。

上述谐波减速机刚度静态测试平台中，所述激光跟踪仪的测距精度为±10μm。

根据本申请的上述具体实施方式可知，至少具有以下有益效果：本申请通过在谐波减速机的输入轴锁紧的情况下，改变谐波减速机输出轴上加载的正向力和反向力的大小，在正向力和反向力的大小改变的过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的位置变化，进而根据位置变化得到谐波减速机的刚度，本申请操作简单、测试准确，测试效率高，还能够减少操作人员人眼观察和记录过程中的失误。

本申请通过在待测谐波减速机的输出轴连接测试加长杆，在测试加长杆与谐波减速机连接端的相对端设置靶球，利用激光跟踪仪记录靶球在空间的位置变化，进而根据靶球在空间中的位置变化，结合测试加长杆的长度，计算出谐波减速机输出端的变化角度，求解出谐波减速机的刚度；本申请测试平台结构简单，操作方便、测试效率高，能够方便、快速地更换待测谐波减速机。

应了解的是，上述一般描述及以下具体实施方式仅为示例性及阐释性的，其并不能限制本申请所欲主张的范围。

附图说明

下面的所附附图是本申请的说明书的一部分，其示出了本申请的实施例，所附附图与说明书的描述一起用来说明本申请的原理。

图1为本申请具体实施方式提供的一种谐波减速机刚度静态测试方法的流程图。

图2为本申请具体实施方式提供的一种谐波减速机刚度静态测试平台的结构示意图。

图3为本申请具体实施方式提供的一种谐波减速机刚度静态测试平台中减速机工装组件与谐波减速机的连接结构示意图。

图4为本申请具体实施方式提供的一种谐波减速机刚度静态测试平台中测试加长杆的结构示意图。

附图标记说明：

1、减速机工装组件；

11、主框；12、电磁制动器；13、测试加长杆；14、靶球；15、支撑座；

2、加载组件；

21、连接块；22、第一滑轮；23、第二滑轮；24、负载；25、第一滑轮支架；26、第二滑轮支架；27、第一滑轮安装板；28、第二滑轮安装板；

3、激光跟踪仪；

4、谐波减速机；

5、工作台。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将以附图及详细叙述清楚说明本申请所揭示内容的精神，任何所属技术领域技术人员在了解本申请内容的实施例后，当可由本申请内容所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本申请内容的精神与范围。

本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，但并不作为对本申请的限定。另外，在附图及实施方式中所使用相同或类似标号的元件/构件是用来代表相同或类似部分。

关于本文中所使用的“第一”、“第二”、…等，并非特别指称次序或顺位的意思，也非用以限定本申请，其仅为了区别以相同技术用语描述的元件或操作。

关于本文中所使用的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本创作。

关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”、“含有”等等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

关于本文中所使用的“及/或”，包括所述事物的任一或全部组合。

关于本文中的“多个”包括“两个”及“两个以上”；关于本文中的“多组”包括“两组”及“两组以上”。

某些用以描述本申请的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本申请的描述上额外的引导。

如图1所示，本申请实施例提供的谐波减速机刚度静态测试方法包括以下步骤：

S1、将谐波减速机输入轴锁紧，并改变谐波减速机输出轴上加载的正向力的大小，其中，谐波减速机输出轴上加载的正向力的方向为水平方向。

S2、在正向力的大小的变化过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的第一位置点。

S3、将谐波减速机输入轴锁紧，并改变谐波减速机输出轴上加载的反向力的大小，其中，谐波减速机输出轴上加载的反向力的方向为水平方向。正向力与反向力为方向相反的力。

S4、在反向力的大小的变化过程中，利用激光跟踪仪记录谐波减速机输出端在空间中的第二位置点。

S5、根据谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点得到谐波减速机的刚度。

需要说明的是，上述步骤S2中，对应不同大小的正向力，谐波减速机输出端在空间中的第一位置点的坐标不同。上述步骤S4中，对应不同大小的反向力，谐波减速机输出端在空间中的第二位置点的坐标不同。

上述步骤S5中，根据谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点，拟合得到谐波减速机的刚度的具体过程为：

S51、根据待测谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点，以待测谐波减速机所受转矩为横坐标，待测谐波减速机的输出轴转角为纵坐标，绘制得到该待测谐波减速机的滞回曲线。

S52、在待测谐波减速机的滞回曲线中，将待测谐波减速机正向转矩起始点、正向受一半额定转矩点及正向额定转矩点，以及反向转矩起始点、反向受一半额定转矩点及反向额定转矩点连成不同的分线段，不同的分线段的斜率的倒数即为该谐波减速机的扭转刚度在不同阶段的刚度。

S53、将不同分线段拟合成一条直线，该直线的斜率的倒数即为该谐波减速机4的刚度。

为实现上述谐波减速机刚度静态测试方法，如图2所示，本申请实施例还提供了一种谐波减速机刚度静态测试平台，其包括减速机工装组件1、加载组件2和激光跟踪仪3，减速机工装组件1、加载组件2和激光跟踪仪3均位于同一水平面上。

减速机工装组件1用于承载待测谐波减速机4，并对谐波减速机4的输入轴进行锁紧；加载组件2用于改变谐波减速机4输出轴端加载的正向力和反向力的大小，激光跟踪仪3用于记录谐波减速机4输出轴端加载的正向力和反向力的大小改变过程中谐波减速机4输出端在空间中的第一位置点和第二位置点，以便于根据第一位置点和第二位置点得到待测谐波减速机的刚度。

如图3所示，减速机工装组件1包括主框11和电磁制动器12。主框11的尺寸根据待测谐波减速机4的型号进行设计。电磁制动器12设置在主框11的一端，待测谐波减速机4设置在主框11的另一端。电磁制动器12的中心孔与待测谐波减速机4的输入轴同心，电磁制动器12套设在待测谐波减速机4的输入轴上。待测谐波减速机4的输出轴上连接有测试加长杆13。在测试加长杆13与待测谐波减速机4连接端的相对端设置有靶球14，靶球14与待测谐波减速机4分别位于测试加长杆13的两侧。

需要说明的是，为便于测试加长杆13与不同型号的谐波减速机4的输出轴连接，测试加长杆13与谐波减速机4的输出轴连接的一端同心设置有不同直径的螺纹孔，测试加长杆13通过不同直径的螺纹孔能够方便地与不同型号的谐波减速机4的输出轴连接。具体地，测试加长杆13与谐波减速机4的输出轴连接的一端至少设置有两个螺纹孔，各螺纹孔同心设置，且各螺纹孔的直径分别对应与各型号的谐波减速机的输出轴的直径相匹配。

加载组件2包括连接块21、第一滑轮22、第二滑轮23和负载24。连接块21设置在测试加长杆13设置有靶球14的一端，且与待测谐波减速机4位于测试加长杆13的同一侧。

沿测试加长杆13的宽度方向，第一滑轮22设置在测试加长杆13的一侧，第二滑轮23设置在测试加长杆13的另一侧。第一滑轮22和第二滑轮23均与连接块21位于同一高度，且第一滑轮22和连接块21之间的水平距离与第二滑轮23和连接块21之间的水平距离相等。钢丝的一端连接有负载24，另一端穿过第一滑轮22或第二滑轮23后与连接块21固定连接。

为保证激光跟踪仪3能够准确地捕捉靶球14在空间的位置变化，将激光跟踪仪3设置在距离靶球14的预设范围内，且激光跟踪仪3的镜头与靶球14位于同一高度。该预设范围可以为小于或等于2m。

在一个具体的实施例中，激光跟踪仪3设置在靠近第一滑轮22的位置，且激光跟踪仪3的镜头与与靶球14位于同一高度，激光跟踪仪3的镜头与靶球14之间的距离为1m。

需要说明的是，为保证测量的准确性，需要对同一位置的角度变化进行重复测量，因此需要考虑激光跟踪仪3的定位精度。具体地，激光跟踪仪3的测距精度可以为±10μm。

根据不同型号谐波减速机4的刚度要求，测试加长杆13的长度至少为1.2m。

如图4所示，测试加长杆13和靶球14中心对应的位置与测试加长杆13和谐波减速机4输出轴的轴心对应的位置之间的长度为1.2m。

使用时，将待测谐波减速机4的输入轴锁紧，沿谐波减速机4输出轴的某一转向加载负载24到预设值，获取此时谐波减速机4的输出轴转角。在谐波减速机4的输出轴端，沿同一转向等间隔加载负载24，直至加载到额定负载24，记录加载过程中每次加载负载24时输出轴所产生的转矩以及输出轴转角。

加载到额定负载24后，逐步对谐波减速机4输出轴的负载24进行卸载，并记录卸载过程中谐波减速机4输出轴所产生的转矩以及输出轴转角。

需要说明的是，根据激光跟踪仪3获取的靶球14在空间的位置变化，可以计算得到测试加长杆13在空间的角度变化，从而得到谐波减速机4的输出轴转角。另外，测试加长杆13需要竖直安装在待测谐波减速机4的输出轴上，以避免测试加长杆13自身的重力带来的转矩影响。

在一个具体的实施例中，谐波减速机刚度静态测试平台还包括工作台5，工作台5的顶面为水平面，工作台5可以设置在平坦的地面上。减速机工装组件1、激光跟踪仪3和加载组件2均设置在工作台5上。

减速机工装组件1还包括支撑座15，主框11通过螺栓和螺母与支撑座15连接，支撑座15用于对主框11以及主框11上设置的待测谐波减速机4和电磁制动器12进行支撑。支撑座15通过螺钉固定连接在工作台5上。

加载组件2还包括第一滑轮支架25和第二滑轮支架26。沿测试加长杆13的宽度方向，第一滑轮支架25设置在测试加长杆13的一侧，第二滑轮支架26设置在测试加长杆13的另一侧。第一滑轮支架25上设置有第一滑轮安装板27，第二滑轮支架26上设置有第二滑轮安装板28。第一滑轮22固定设置在第一滑轮安装板27上，第二滑轮23固定设置在第二滑轮安装板28上。第一滑轮22水平径向的中心线、连接块21沿测试加长杆13宽度方向的中心线和第二滑轮23水平径向的中心线位于同一水平线上。

负载24可以采用相同规格的砝码。

采用本申请实施例提供的谐波减速机刚度静态测试平台对谐波减速机4的刚度进行测试时，其具体测试过程为：

将待测谐波减速机4安装在主框11设置有电磁制动器12一端的相对端，将电磁制动器12套设在待测谐波减速机4的输入轴上；待测谐波减速机4的输出轴端设置有法兰盘，待测谐波减速机4的输出轴通过法兰盘与测试加长杆13的一端连接。

将减速机工装组件1通过支撑座15固定在工作台5上。

在钢丝绳的一端悬挂砝码，钢丝绳的另一端穿过第一滑轮22后与测试加长杆13上的连接块21固定连接，使待测谐波减速机4正向受转矩。

电磁制动器12上电，将谐波减速机4的输入轴锁紧。

在钢丝绳上依次加大砝码的加载量，直至加载到预设的最大加载量。

砝码最大记载量对应的重力值与测试加长杆13的长度的乘积即为待测谐波减速机4的额定转矩。

在本申请实施例中，为保证测试的效率及操作的可行性，根据不同规格的待测谐波减速机4的额定转矩，采用不同规格的砝码。可以先将钢丝绳绕在第一滑轮22上，在钢丝绳上加载砝码，使待测谐波减速机4正向受转矩。在一个具体的实施例中，当钢丝绳绕在第一滑轮22上时，在钢丝绳上加载6次所选用的砝码，即可达到要求测试转矩的要求。

在向钢丝绳上加载砝码的过程中，利用激光跟踪仪3记录测试加长杆13上的靶球14在空间产生的线位移。钢丝绳上每加载一个砝码，就记录一次靶球14在空间的位置。

在钢丝绳上加载6个砝码后，依次取下砝码，直至全部卸载。在砝码的卸载过程中，利用激光跟踪仪3记录测试加长杆13上的靶球14在空间产生的线位移。钢丝绳上每卸载一个砝码，就记录一次靶球14在空间的位置。

需要说明的是，当钢丝绳绕在第一滑轮22上时，在向钢丝绳上加载砝码或从钢丝绳上卸载砝码的过程中，利用激光跟踪仪3记录的靶球14在空间的各位置称为第一位置点。

将钢丝绳从第一滑轮22上取下，再将钢丝绳绕在第二滑轮23上，在钢丝绳上加载砝码，使待测谐波减速机4反向受转矩。

需要说明的是，当钢丝绳绕在第二滑轮23上时，在向钢丝绳上加载砝码或从钢丝绳上卸载砝码的过程中，利用激光跟踪仪3记录的靶球14在空间的各位置称为第二位置点。

在待测谐波减速机4正向受转矩加载和卸载砝码的过程中记录靶球14的12个第一位置点，在待测谐波减速机4反向受转矩加载和卸载砝码的过程中记录靶球14的12个第二位置点。根据这24个位置点的数据，以所受转矩为横坐标，谐波减速机4的输出轴转角为纵坐标，绘制该谐波减速机4的滞回曲线。

在待测谐波减速机4的滞回曲线中，将待测谐波减速机4正向转矩起始点、正向受一半额定转矩点及正向额定转矩点，以及反向转矩起始点、反向受一半额定转矩点及反向额定转矩点连成不同的分线段，不同的分线段的斜率的倒数即为该谐波减速机4的扭转刚度在不同阶段的刚度。

将不同分线段拟合成一条直线，该直线的斜率的倒数即为该谐波减速机4的刚度。

一种型号的谐波减速机4测试完毕后，可以将主框11从支撑座15上卸下，更换另一种型号的谐波减速机4，能够快速地完成谐波减速机4的更换。

本申请提供的谐波减速机刚度静态测试平台结构简单，安装简便，操作容易，能够实现待测谐波减速机4的快速更换。利用激光跟踪仪3测试待测谐波减速机4输出轴端的靶球14在空间的位置，不需要相关操作人员掌握复杂的操作流程。相关操作人员只需要给电磁制动器12上电或断电，通过激光跟踪仪3即可获取靶球14在空间的位置，再利用靶球14在空间的位置通过计算即可得到待测谐波减速机4的刚度。另外，通过激光跟踪仪3记录靶球14在空间的位置，间接获取待测谐波减速机4输出轴的转角变化，能够保证测试的准确性。

上述的本申请实施例可在各种硬件、软件编码或两者组合中进行实施。例如，本申请的实施例也可为在数据信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)中执行上述方法的程序代码。本申请也可涉及计算机处理器、数字信号处理器、微处理器或现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA)执行的多种功能。可根据本申请配置上述处理器执行特定任务，其通过执行定义了本申请揭示的特定方法的机器可读软件代码或固件代码来完成。可将软件代码或固件代码发展为不同的程序语言与不同的格式或形式。也可为不同的目标平台编译软件代码。然而，根据本申请执行任务的软件代码与其他类型配置代码的不同代码样式、类型与语言不脱离本申请的精神与范围。

以上所述仅为本申请示意性的具体实施方式，在不脱离本申请的构思和原则的前提下，任何本领域的技术人员所做出的等同变化与修改，均应属于本申请保护的范围。

Claims

1.一种谐波减速机刚度静态测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的谐波减速机刚度静态测试方法，其特征在于，所述步骤根据谐波减速机输出端在空间中的第一位置点和第二位置点得到谐波减速机的刚度的具体过程为：

3.一种谐波减速机刚度静态测试平台，其特征在于，包括减速机工装组件、加载组件和激光跟踪仪，所述减速机工装组件、加载组件和激光跟踪仪均位于同一水平面上；

4.根据权利要求3所述的谐波减速机刚度静态测试平台，其特征在于，还包括工作台，所述工作台的顶面为水平面，所述减速机工装组件、激光跟踪仪和加载组件均设置在所述工作台的顶面上。

5.根据权利要求3或4所述的谐波减速机刚度静态测试平台，其特征在于，所述减速机工装组件包括主框和电磁制动器；所述电磁制动器设置在所述主框的一端，待测谐波减速机设置在所述主框的另一端；

6.根据权利要求5所述的谐波减速机刚度静态测试平台，其特征在于，所述测试加长杆与谐波减速机的输出轴连接的一端至少设置有两个螺纹孔，各所述螺纹孔同心设置，且各所述螺纹孔的直径分别对应与各型号的谐波减速机的输出轴的直径相匹配。

7.根据权利要求5所述的谐波减速机刚度静态测试平台，其特征在于，所述减速机工装组件还包括支撑座，所述支撑座用于对所述主框以及所述主框上设置的待测谐波减速机和电磁制动器进行支撑。

8.根据权利要求5所述的谐波减速机刚度静态测试平台，其特征在于，所述加载组件包括连接块、第一滑轮、第二滑轮和负载；

所述连接块设置在所述测试加长杆设置有所述靶球的一端，且与待测所述谐波减速机位于所述测试加长杆的同一侧。