CN114227250A - 一种电机组装机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机组装机，包括用于输送待组装电机的电机输送装置以及沿待组装电机的输送方向顺次布置的电机上料装置、齿轮板导正装置、齿轮轴缺失检测装置、齿轮轴歪斜检测装置、垫片组装装置、垫片检测装置、齿轮轴上油装置、转子组装装置、齿轮组装装置、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置、齿轮缺失检测装置、输出轴组装装置、盖板组装装置、盖板检测装置、耐高压检测装置、铆压装置和下料分选装置，所述齿轮初装和旋压组包括齿轮初装装置和旋压装置。本发明可以实现电机的自动化组装，更加智能化，有效提升了电机的生产效率。

Description

一种电机组装机

技术领域

本发明涉及电机组装技术领域，尤其是一种电机组装机。

背景技术

电机是工业中最为常见的驱动器件之一，按供电方式的不同可分为直流电机和交流电机，其中，交流电机又可以分为同步电机和异步电机。常见的同步电机包括定子、转子、多个齿轮和盖板等结构，由于涉及到的零件较多，现有的组装方式多是由人工进行，只有少数工序由设备自动完成，由此导致电机的生产效率较低。

发明内容

本发明提供一种电机组装机，可以实现电机的自动化组装，更加智能化，有效提升了电机的生产效率。

为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

本发明的实施例提供一种电机组装机，包括用于输送待组装电机的电机输送装置以及沿待组装电机的输送方向顺次布置的电机上料装置、齿轮板导正装置、齿轮轴缺失检测装置、齿轮轴歪斜检测装置、垫片组装装置、垫片检测装置、齿轮轴上油装置、转子组装装置、齿轮组装装置、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置、齿轮缺失检测装置、输出轴组装装置、盖板组装装置、盖板检测装置、耐高压检测装置、铆压装置和下料分选装置，所述齿轮初装和旋压组包括齿轮初装装置和旋压装置；所述电机输送装置包括用于放置待组装电机的电机放置座，所述电机上料装置用于在电机放置座上放置待组装电机，所述齿轮板导正装置用于导正待组装电机内的齿轮板，所述齿轮轴缺失检测装置用于检测齿轮轴是否存在缺失，所述齿轮轴歪斜检测装置用于检测齿轮轴是否歪斜，所述垫片组装装置用于向待组装电机内放置垫片，所述垫片检测装置用于检测待组装电机内是否已放置垫片，所述齿轮轴上油装置用于对齿轮轴进行上油，所述转子组装装置用于将转子装配到待组装电机内的转子轴上，所述齿轮组装装置用于将齿轮装配到待组装电机内的齿轮轴上，所述齿轮初装装置用于将齿轮初装到齿轮轴上，所述旋压装置用于将初装的齿轮装配到位以与已装配的齿轮啮合，所述齿轮到位检测装置用于检测齿轮是否装配到位，所述齿轮缺失检测装置用于检测齿轮是否缺失，所述输出轴组装装置用于将输出轴装配到齿轮轴上，所述盖板组装装置用于将盖板装配到待组装电机上，所述盖板检测装置用于检测盖板是否装配到位，所述耐高压检测装置用于对电机进行耐高压检测，所述铆压装置用于将盖板铆压固定，所述下料分选装置用于下料并分选出良品和不良品。

在一些实施例中，所述电机输送装置包括环形输送线、搬料组件和环形移动组件，所述环形输送线和环形移动组件上均设置有所述电机放置座；所述电机组装机还包括不良品下料装置，所述电机上料装置、齿轮板导正装置、齿轮轴缺失检测装置、齿轮轴歪斜检测装置、垫片组装装置、垫片检测装置、齿轮轴上油装置、转子组装装置、齿轮组装装置、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置、齿轮缺失检测装置、输出轴组装装置、盖板组装装置、盖板检测装置、不良品下料装置和搬料组件沿环形输送线的输送方向顺次布置，所述不良品下料装置用于将不良品从电机放置座上移出，所述搬料组件用于将环形输送线上的电机移动至环形移动组件，所述环形移动组件用于循环移动电机放置座，所述耐高压检测装置、铆压装置和下料分选装置沿环形移动组件的输送方向顺次布置。

在一些实施例中，所述齿轮板导正装置包括竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的齿轮板导正头，所述齿轮板导正头具有两个缺槽，所述竖向移动组件用于带动齿轮板导正头下压，当齿轮板上的两个凸耳分别插入两个缺槽时，所述齿轮板导正到位；

所述齿轮轴缺失检测装置包括竖向移动组件、固定在竖向移动组件上的导针座、固定在导针座上并与齿轮轴相适配的导针、用于向导针供电的电源模块以及与导针电连接的电压检测模块，所述竖向移动组件用于驱使导针座向下移动预设距离，以使导针与齿轮轴接触，所述电压检测模块用于检测导针上的电压，所述齿轮轴缺失检测装置用于依据电压检测模块的检测结果来判断齿轮轴是否存在缺失；所述电机放置座采用电接地处理；

所述齿轮轴歪斜检测装置包括竖向移动组件、固定在竖向移动组件上的套针板和距离检测装置，所述套针板上设置有多个供齿轮轴穿过的轴孔，所述竖向移动组件用于驱使套针板向下移动预设距离，所述距离检测装置用于检测套针板向下移动的距离是否达到预设距离。

在一些实施例中，所述齿轮轴上油装置包括油箱、油泵、竖向移动组件、套管固定头以及固定在套管固定头上的多个与齿轮轴相匹配的套管，所述套管用于套接在齿轮轴上，所述套管固定头上设置有连接头，所述连接头与套管连通，所述油箱、油泵和连接头顺次相连，所述套管固定头固定在竖向移动组件上，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动套管固定头。

在一些实施例中，所述转子组装装置包括转子输送组件、转子缓存工位和转子移料组件，所述转子移料组件包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的固定夹具；所述转子输送组件用于向转子缓存工位输送转子，所述转子移料组件用于将转子缓存工位上的转子装配至待组装电机上；所述纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，所述固定夹具用于夹持和放松转子。

在一些实施例中，所述齿轮组装装置和齿轮初装装置均包括齿轮输送组件、齿轮缓存工位和齿轮移料组件，所述齿轮移料组件包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的固定夹具，所述齿轮输送组件用于向齿轮缓存工位输送齿轮，所述齿轮组装装置的齿轮移料组件用于将齿轮缓存工位上的齿轮装配至待组装电机上，所述齿轮初装装置的齿轮移料组件用于将齿轮缓存工位上的齿轮初装到待组装电机上；所述纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，所述固定夹具用于吸附齿轮以及将齿轮向下吹。

在一些实施例中，所述旋压装置包括竖向移动组件、与竖向移动组件相连的旋压固定架以及设置在旋压固定架上的旋压组件，所述竖向移动组件用于驱使旋压固定架上下移动；所述旋压组件用于带动待组装齿轮转动并对待组装齿轮施加下压力。

在一些实施例中，所述输出轴组装装置包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的旋压机构，所述旋压机构包括转动组件以及与转动组件相连的固定夹具，所述转动组件用于带动固定夹具转动，所述固定夹具用于夹持和放松输出轴。

在一些实施例中，所述盖板组装装置包括盖板振动盘组件、分料组件、翻转组件、盖板输送组件和盖板移动组件，所述盖板振动盘组件用于向分料组件逐个输送呈竖向放置状态的盖板，所述分料组件用于叉起盖板振动盘组件上的盖板；所述翻转组件用于取走分料组件叉起的盖板，使竖向放置状态的盖板翻转至水平放置状态，并将水平放置状态的盖板放入到盖板输送组件，所述盖板输送组件用于将盖板输送至盖板移动组件，所述盖板移动组件用于将盖板装配到待组装电机上。

在一些实施例中，所述下料分选装置包括下料移动组件、第一下料组件和第二下料组件，所述下料移动组件用于将良品移动至第一下料组件，并用于将不良品移动至第二下料组件；所述下料移动组件包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的固定夹具，所述固定夹具用于夹持和放松已组装的电机；

所述电机上料装置包括第一固定架、设置在第一固定架上的纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的固定夹具，所述纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，所述固定夹具用于夹持和放松待组装电机；

所述垫片组装装置包括垫片振动盘、垫片放置板、第二固定架、设置在第二固定架上的纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的固定夹具，所述垫片振动盘用于向垫片放置板输送垫片，所述第二固定架设置在垫片放置板的上方，所述纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，所述固定夹具用于吸附起垫片放置板上的垫片，并用于在垫片靠近待组装电机时放松所吸附的垫片；

所述垫片检测装置包括颜色传感器；

所述齿轮到位检测装置包括激光测距仪，所述激光测距仪用于检测高度最高的齿轮到其自身的距离是否达到预设距离；

所述齿轮缺失检测装置和盖板检测装置均包括机器视觉识别装置。

本发明至少具有如下有益效果：本发明通过电机上料装置、齿轮板导正装置、齿轮轴缺失检测装置、齿轮轴歪斜检测装置、垫片组装装置、垫片检测装置、齿轮轴上油装置、转子组装装置、齿轮组装装置、齿轮初装装置、旋压装置、齿轮到位检测装置、齿轮缺失检测装置、输出轴组装装置、盖板组装装置、盖板检测装置、耐高压检测装置、铆压装置和下料分选装置的彼此配合来实现电机的自动化组装，相比于传统的电机组装机，本发明的自动化程度更高，设备更加智能，有效提升了电机的生产效率。

附图说明

图1为本发明一种实施例的电机和电机放置座的结构示意图；

图2为本发明一种实施例的电机组装机的俯视示意图；

图3为本发明一种实施例的电机组装机的第一部分的结构示意图；

图4为本发明一种实施例的电机组装机的第二部分的结构示意图；

图5为本发明一种实施例的电机组装机的第三部分的结构示意图；

图6为本发明一种实施例的电机上料装置的结构示意图；

图7为本发明一种实施例的齿轮板导正装置的结构示意图；

图8为本发明一种实施例的齿轮轴缺失检测装置的结构示意图；

图9为本发明一种实施例的齿轮轴歪斜检测装置的结构示意图；

图10为本发明一种实施例的齿轮轴上油装置的结构示意图；

图11为本发明一种实施例的转子组装装置的结构示意图；

图12为本发明一种实施例的转子清洁组件的结构示意图；

图13为本发明一种实施例的齿轮组装装置和齿轮初装装置的结构示意图；

图14为本发明一种实施例的旋压装置的结构示意图；

图15为本发明一种实施例的旋压组件的结构示意图；

图16为本发明一种实施例的盖板组装装置的结构示意图；

图17为本发明一种实施例的盖板移动组件的结构示意图；

图18为本发明一种实施例的盖板振动盘组件、分料组件和翻转组件的结构示意图。

其中，附图标记为：待组装电机1，电机壳11，定子12，转子轴13，齿轮轴14，齿轮板15，凸耳16，垫片2，转子3，齿轮4，输出轴5，盖板6；

电机输送装置100，电机放置座110，电机放置槽111，定位凸柱112，环形输送线120，搬料组件130，环形移动组件140；

电机上料装置200，第一固定架210，环形上料组件220，推料机构221；

齿轮板导正装置300，齿轮板导正头310，缺槽320，齿轮板定位柱330；

齿轮轴缺失检测装置400，导针座410，导针420；

齿轮轴歪斜检测装置500，套针板510，轴孔520；

垫片组装装置600，垫片检测装置700；

齿轮轴上油装置800，油箱810，油泵820，套管固定头830，套管840，连接头850，横向移动机构860，集油箱870；

转子组装装置900，转子输送组件910，输送导条911，转子移动槽912，转子缓存工位920，转子移料组件930，转子清洁组件940，转子定位杆9410，第一转子立柱9420，第二转子立柱9430，横向固定板9440，吹风头9450，积尘罩9460，积尘底板9470，积尘管9480；

齿轮组装装置1000，齿轮缓存工位10110，齿轮振动盘10120，齿轮直线振动机构10130，齿轮纵向移动组件10210，齿轮竖向移动组件10220，固定头顶板10230，固定头10240，齿轮上油装置10250；

齿轮初装装置1100；

旋压装置1200，固定架移动组件12310，旋压固定架12320，旋压组件12330，转动驱动器12331，联轴器12332，转动杆12333，弹簧12334，圆缺孔12336，压头套筒12337，压头座12338，装配孔12339；

齿轮到位检测装置1300，齿轮缺失检测装置1400，输出轴组装装置1500；

盖板组装装置1600，盖板振动盘组件1610，分料组件1620，翻转组件1630，吸附头1631，盖板输送组件1640，盖板放置座1641，盖板移动组件1650，夹持机构1651；

盖板检测装置1700，不良品下料装置1800，耐高压检测装置1900，铆压装置2000；

下料分选装置2100，下料移动组件2110，第一下料组件2120，第二下料组件2130，吹风清洁装置2200。

具体实施方式

本公开提供以下参照附图的描述来帮助全面理解如权利要求及其等同物所限定的本公开的各种实施例。描述包括各种具体细节以帮助理解，但这些细节应被视为只是示范性的。因此，本领域普通技术人员将会认识到，在不脱离本公开的范围和精神的情况下，能够对本文描述的各种实施例进行各种改变和修改。此外，为了清楚和简明，可省略对公知的功能和构造的描述。

在以下描述和权利要求中使用的术语和字词不受限于字面含义，而只是被发明人用来使得能够对于本公开有清楚且一致的理解。因此，本领域技术人员应当清楚，提供以下对本公开的各种实施例的描述只是为了说明，而不是为了限制如所附权利要求及其等同物所限定的本公开。

本公开的各种实施例中使用的术语“具有”、“可具有”、“包括”或“可包括”指示公开的相应功能、操作、元素等等的存在，但不限制额外的一个或多个功能、操作、元素等等。此外，应当理解，本公开的各种实施例中使用的术语“包括”或“具有”是要指示说明书中描述的特征、数字、操作、元素、部件或者其组合的存在，但并不排除一个或多个其他特征、数字、操作、元素、部件或其组合的存在或添加。

应理解，当一元素(例如，第一元素)与另一元素(例如，第二元素)“连接”时，该元素可直接与另一元素连接，或者在该元素和另一元素之间可以有居间的元素(例如，第三元素)。

如图1所示，为本发明所要组装的一种实施例的电机的分解示意图，其包括待组装电机1，垫片2，转子3，齿轮4，输出轴5和盖板6。待组装电机1包括电机壳11、定子12、转子轴13、齿轮轴14和齿轮板15，定子12、转子轴 13、齿轮轴14和齿轮板15预先已固定在电机壳11内，具体可通过人工作业的方式来固定定子12、转子轴13和齿轮轴14和齿轮板15，以形成待组装电机1。定子12可呈圆环形，其中心位置具有中心槽。垫片2呈圆环形，其放置在定子12的中心槽中，垫片2对转子3起到缓冲保护作用。转子3用于安装在定子12 的中心槽中并压在垫片2上，转子轴13用于穿过转子3的中心孔，齿轮轴14 用于安装齿轮4，且其中一个齿轮轴14用于安装输出轴5。齿轮板15装配在定子12的上方，且齿轮板15的中心具有供转子3穿过的避位槽，该避位槽与定子12的中心槽对应，齿轮板15上设置有多个供齿轮轴14穿过的通孔，齿轮板 15的两侧均设置有凸耳16，凸耳16用于支撑起盖板6。

本发明的电机组装机要将垫片2、转子3、齿轮4、输出轴5和盖板6依次装配到待组装电机1上，以完成电机的组装。具体的，垫片2需要装配到定子 12的中心槽中，转子3需要装配到定子12的中心槽中，且转子轴13需要穿过转子3的中心孔，以对转子3进行定位，转子3顶部的齿轮结构需要与齿轮4 啮合，以向外输出转动力。齿轮4设置有多个并需要装配到相应的齿轮轴14上，因此齿轮4的位置与齿轮轴14的位置相对应，每个齿轮4均可以是由上下两个同轴相连的齿轮组成的齿轮组，因此每个齿轮4都可以与两个不同的齿轮结构啮合，以传导转动力。齿轮轴14的数量比齿轮4的数量多出一个，多出的一个齿轮轴14用于装配输出轴5，输出轴5上也具有齿轮结构，其齿轮结构与齿轮 4啮合，且盖板6具有通孔，输出轴5将从该通孔中伸出。盖板6在装配到待组装电机1上之后，可通过铆压的方式将盖板6紧固在待组装电机1上。

当然，上述具体结构所组成的电机仅仅是本发明所要组装的电机的一种实施例，待组装电机1、垫片2、转子3、齿轮4、输出轴5和盖板6的数量、尺寸、形状以及在电机中的位置等均可根据实际需要做出相适应的调整，这种调整均不脱离本发明的范畴，仍然落入本发明的保护范围。

本发明的电机组装机涉及到多种物料的搬运，会使用到多种移动组件，包括下文所说的横向移动组件、纵向移动组件和竖向移动组件。横向移动组件可带动目标物体沿横向移动，纵向移动组件可带动目标物体沿纵向移动，竖向移动组件可带动物体沿竖向移动。横向移动组件、纵向移动组件和竖向移动组件可以单独使用，以单向移动目标物体，也可以任意两个或三个一起组合使用，以多方向移动目标物体。横向移动组件可包括横向固定座、设置在横向固定座上的横向导轨、与横向导轨滑动配合的横向滑块以及与横向滑块相连的横向驱动器，目标物体可固定在横向滑块上，横向驱动器驱使横向滑块沿横向导轨滑动，进而可以沿横向移动目标物体。同理，纵向移动组件可包括纵向固定座、设置在纵向固定座上的纵向导轨、与纵向导轨滑动配合的纵向滑块以及与纵向滑块相连的纵向驱动器，目标物体可固定在纵向滑块上，纵向驱动器驱使纵向滑块沿纵向导轨滑动，进而可以沿纵向移动目标物体。竖向移动组件可包括竖向固定座、设置在竖向固定座上的竖向导轨、与竖向导轨滑动配合的竖向滑块以及与竖向滑块相连的竖向驱动器，目标物体可固定在竖向滑块上，竖向驱动器驱使竖向滑块沿竖向导轨滑动，进而可以沿竖直方向移动目标物体。其中，横向驱动器、纵向驱动器和竖向驱动器包括但不限于电机和气缸。

为了配合上述移动组件来搬运物品，移动组件上还设置有固定夹具。当移动组件将固定夹具移动至目标物体的附近时，固定夹具可将目标物体短暂与自己固定在一起，使得移动组件移动固定夹具时，相应带动目标物体移动，且当移动组件将固定夹具移动至目标位置的附近时，固定夹具可放松目标物体，使得目标物体落入到目标位置。其中，固定夹具可以是固定夹头，通过夹持的方式来夹固目标物体；或者，固定夹具可以是磁性吸附器件，通过磁性吸附力来吸附目标物体；或者，固定夹具可以是负压吸附器件，通过产生负压吸附力来吸附目标物体。当然，根据实际需要，还可以采用其他形式的固定夹具。

为了便于统一上述移动组件的移动方向，由于图2为俯视图，本实施例以图2中的宽度方向为横向，高度方向为纵向，垂直纸面的方向为竖向。

如图2所示，本发明的实施例提供一种电机组装机，由于该设备的尺寸较大，且涉及到的部件众多，将图2所示的电机组装机划分为3部分，分别为第一部分、第二部分和第三部分，图3-5分别为上述第一部分、第二部分和第三部分在另一视角的结构示意图。

如图2-5所示，该电机组装机包括用于输送待组装电机的电机输送装置100 以及沿待组装电机的输送方向顺次布置的电机上料装置200、齿轮板导正装置 300、齿轮轴缺失检测装置400、齿轮轴歪斜检测装置500、垫片组装装置600、垫片检测装置700、齿轮轴上油装置800、转子组装装置900、齿轮组装装置1000、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置1300、齿轮缺失检测装置1400、输出轴组装装置1500、盖板组装装置1600、盖板检测装置1700、耐高压检测装置 1900、铆压装置2000和下料分选装置2100，齿轮初装和旋压组包括齿轮初装装置1100和旋压装置1200。

电机输送装置100包括用于放置待组装电机的电机放置座110，电机输送装置将带动电机放置座110移动至上述各装置处，以由各装置对电机放置座110 上的待组装电机进行加工作业。在某一装置完成相应的加工作业后，电机输送装置100将电机放置座110移动至下一个装置处，如此持续工作，直至完成电机的组装。

电机上料装置200用于进行上料，其在电机放置座110上放置待组装电机，具体的，本实施例的电机上料装置200是将电机缓存工位的待组装电机搬运至电机放置座110。电机缓存工位的待组装电机可由工人手动上料，或者可由机械设备自动供料。

由于预先安装在待组装电机内的齿轮板会有松动，其相对电机壳的角度容易发生偏斜，这种偏斜会影响到后续电机的组装，尤其是盖板的组装。因此，本实施例设置有齿轮板导正装置300，该齿轮板导正装置300用于导正待组装电机内的齿轮板，使得齿轮板相对电机壳的角度达到预设角度，具体在于，齿轮板上的两个凸耳在电机壳内的位置处在预设位置。

齿轮轴缺失检测装置400用于检测齿轮轴是否存在缺失，即齿轮轴的数量是否达到预设数量，以保证齿轮轴的数量和需要安装的齿轮和输出轴的数量相匹配，如果齿轮轴数量少于预设数量，会导致某个齿轮或输出轴无法安装。本实施例中，齿轮轴的预设数量为5个，包括四个用于安装齿轮的齿轮轴和一个用于安装输出轴的齿轮轴。

齿轮轴歪斜检测装置500用于检测齿轮轴是否歪斜，即检测齿轮轴的垂直度是否达到预设要求。只有当齿轮轴垂直度足够高时，齿轮的啮合才足够稳定，电机的转速才能达到要求。

垫片组装装置600用于向待组装电机内放置垫片，垫片放置在电机壳上并位于定子的中心槽处，垫片检测装置700用于检测待组装电机内是否已放置垫片，若未放置垫片，将会影响到转子转动的稳定性。

齿轮轴上油装置800用于对齿轮轴进行上油，使齿轮轴保持润滑性，齿轮和输出轴的转动更加顺畅。转子组装装置900用于将转子装配到待组装电机内的转子轴上，转子轴将插入到转子的中心孔中，使转子放置在垫片上。

齿轮组装装置1000用于将第一个齿轮装配到待组装电机内的齿轮轴上，由于转子上的卡齿较少，易于与齿轮啮合，本实施例的齿轮组装装置1000只需对第一个齿轮施加下压力，第一个齿轮即可与转子上的齿轮结构啮合，无需配置旋压装置。

齿轮初装装置1100用于将齿轮初装到齿轮轴上，初装的齿轮会与已装配的齿轮接触，但彼此没有啮合，当然，如果齿轮的角度刚好能够与以装配的齿轮啮合，通过齿轮初装装置1100进行初装时，新装入的齿轮可能直接装配到位。旋压装置1200用于将初装的齿轮装配到位以与已装配的齿轮啮合，具体的，旋压装置1200可带动齿轮旋转并将齿轮向下压，使得待组装的齿轮偏转一定角度后，与已装配的齿轮啮合在一起。本实施例中，齿轮共设置有四个，除去第一个齿轮，剩余三个齿轮都需要进行初装和旋压操作，因而齿轮初装装置1100和旋压装置1200共设置有三组。

齿轮到位检测装置1300用于检测齿轮是否装配到位，如果齿轮没有啮合在一起，或者没有啮合到位，电机转动都存在问题，这会导致整个产品报废。齿轮缺失检测装置1400用于检测齿轮是否缺失，如果少装了齿轮，电机的输出轴将无法转动。

输出轴组装装置1500用于将输出轴装配到齿轮轴上，输出轴上的齿轮结构需要与已装配的齿轮啮合。盖板组装装置1600用于将盖板装配到待组装电机上，以将齿轮、转子等结构封盖在电机内部，其中，输出轴需要从盖板的通孔中伸出。盖板检测装置1700用于检测盖板是否装配到位，装配到位的盖板才可进行后续的铆压。耐高压检测装置1900用于对电机进行耐高压检测，铆压装置2000 用于将盖板铆压固定，以完成电机的组装。其中，耐高压检测装置1900和铆压装置2000已属于现有技术，本实施例不对其结构进行赘述。

下料分选装置2100用于下料并分选出良品和不良品。当上述的各检测装置检测到某个电机放置座110上的电机存在问题时，该电机放置座110上的电机即为不良品，若未检测出问题，则电机为良品。一旦某个检测装置检测出电机放置座110上的电机为不良品，该检测装置后续的检测装置、上油装置、组装装置、初装装置和/或旋压装置将不再对该不良品进行操作，以避免不必要的材料浪费。

需要说明的是，本实施例的电机输送装置100、电机上料装置200、齿轮板导正装置300、齿轮轴缺失检测装置400、齿轮轴歪斜检测装置500、垫片组装装置600、垫片检测装置700、齿轮轴上油装置800、转子组装装置900、齿轮组装装置1000、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置1300、齿轮缺失检测装置1400、输出轴组装装置1500、盖板组装装置1600、盖板检测装置1700、耐高压检测装置1900、铆压装置2000和下料分选装置2100均可与控制模块电连接，控制模块可依据预设的控制程序，驱使上述各装置彼此协调配合来实现电机的自动化组装，有效提升电机的生产效率。

在一些实施例中，电机输送装置可以是直线型的输送线，电机上料装置200、齿轮板导正装置300、齿轮轴缺失检测装置400、齿轮轴歪斜检测装置500、垫片组装装置600、垫片检测装置700、齿轮轴上油装置800、转子组装装置900、齿轮组装装置1000、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置1300、齿轮缺失检测装置1400、输出轴组装装置1500、盖板组装装置1600、盖板检测装置 1700、耐高压检测装置1900、铆压装置2000和下料分选装置2100可沿该直线型的输送线布置，但这种输送线会占用较大的生产空间。

为此，本发明提供另一种实施例的电机输送装置，该电机输送装置为环形输送线，电机上料装置200、齿轮板导正装置300、齿轮轴缺失检测装置400、齿轮轴歪斜检测装置500、垫片组装装置600、垫片检测装置700、齿轮轴上油装置800、转子组装装置900、齿轮组装装置1000、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置1300、齿轮缺失检测装置1400、输出轴组装装置1500、盖板组装装置1600、盖板检测装置1700、耐高压检测装置1900、铆压装置2000和下料分选装置2100可沿该环形输送线布置，当下料分选装置2100下料后，电机放置座110空置。当电机放置座110回到电机上料装置200处时，电机上料装置200可继续上料，后续的装置可继续进行加工或检测，由此以实现连续生产。

但是，考虑到环形输送线的长度有限，单个环形输送线可能不够容纳上述所有装置。为此，如图3所述，本实施例的电机输送装置包括环形输送线120、搬料组件130和环形移动组件140，环形输送线120和环形移动组件140上均设置有电机放置座110。电机组装机还包括不良品下料装置1800，电机上料装置、齿轮板导正装置、齿轮轴缺失检测装置、齿轮轴歪斜检测装置、垫片组装装置、垫片检测装置、齿轮轴上油装置、转子组装装置、齿轮组装装置、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置、齿轮缺失检测装置、输出轴组装装置、盖板组装装置、盖板检测装置1700、不良品下料装置1800和搬料组件130沿环形输送线120的输送方向顺次布置，不良品下料装置1800用于将不良品从电机放置座110上移出，搬料组件130用于将环形输送线120上的良品移动至环形移动组件140上的电机放置座，环形移动组件140用于循环移动电机放置座，耐高压检测装置1900、铆压装置2000和下料分选装置沿环形移动组件140的输送方向顺次布置。

本实施例中，不良品下料装置1800可包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件、固定在竖向移动组件上的固定夹具以及不良品输送线，纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，固定夹具用于夹持和放松不良品。具体的，纵向移动组件先驱使竖向移动组件移动至电机放置座的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近不良品，固定夹具即可夹持不良品，竖向移动组件再驱使固定夹具向上移动，以夹起不良品，纵向移动组件再驱使竖向移动组件移动至不良品输送线的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下移动，固定夹具再可放松不良品，使不良品落入到不良品输送线，完成不良品的下料。

本实施例中，环形移动组件140可包括方形环状的移料槽，电机放置座设置在该移料槽中，在移料槽的四角位置均设置有一个推料机构，四个推料机构均沿同一转动方向推料，使得电机放置座在移料槽中循环连续转动。

本实施例的电机组装机还包括吹风清洁装置2200，吹风清洁装置2200位于搬料组件130和电机上料装置200之间的环形输送线120上，当搬料组件130 将电机移动至环形移动组件140后，相应的电机放置座空置，吹风清洁装置2200 可对空置的电机放置座进行吹风清洁，使电机放置座保持干净。清洁后的电机放置座再移动至电机上料装置200处。

如图1所示，电机放置座110上设置有电机放置槽111，待组装电机1即放置在电机放置槽111中。为了使待组装电机1稳定放置在电机放置槽111中，可在电机放置槽111中设置定位凸柱112，电机壳体11的底部设置有定位孔，定位凸柱112与定位孔相对应并插入到定位孔中，使待组装电机1在电机放置槽111中不会转动，即可保持稳定。本实施例中，电机放置槽111可设置两个，因此一次可放入两个待组装电机1，上述各装置可同时对两个电机进行组装作业，以提升生产效率。

在一些实施例中，如图6所示，电机上料装置包括第一固定架210、设置在第一固定架210上的纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的固定夹具，纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，固定夹具用于夹持和放松待组装电机。具体的，纵向移动组件先驱使竖向移动组件移动至待组装电机的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近待组装电机，固定夹具即可夹持待组装电机，竖向移动组件再驱使固定夹具向上移动，以夹起待组装电机，纵向移动组件再驱使竖向移动组件移动至目标位置(电机输送装置的电机放置座) 的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近目标位置，固定夹具即可放松待组装电机，完成待组装电机的上料。

上述实施例的电机缓存工位为环形上料组件220，环形上料组件220可呈方形环状，具有方形环状的移料槽，在移料槽中放置有电机放置座110，且移料槽的四角位置设置有推料机构221，推料机构221可包括推料气缸、与推料气缸的推杆相连的推板，推板可位于移料槽中。四个推料机构221沿同一转动方向推料，以推动电机放置座110在移料槽中循环移动。第一固定架210即设置在移料槽某一处的上方，当固定夹具夹持走待组装电机后，操作人员可向空置的电机放置座110补充待组装电机。

上述实施例中的环形移动组件140也可采用与环形上料组件220相同的结构。搬料组件130也可采用与电机上料装置相同的结构。

在一些实施例中，如图7所示，齿轮板导正装置包括竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的齿轮板导正头310，齿轮板导正头310具有两个缺槽320。当电机放置座移动至齿轮板导正装置的下方时，竖向移动组件用于带动齿轮板导正头310向下压，当齿轮板上的两个凸耳分别插入两个缺槽320时，齿轮板即导正到位。如果齿轮板与导正位置存在偏差，在齿轮板导正头310向下压的过程中，缺槽320的内侧壁会挤压凸耳，对凸耳施加一个偏转力，使整个齿轮板转动微小角度，以对齿轮板进行导正。

在齿轮板导正头310上设置有齿轮板定位柱330，在竖向移动组件带动齿轮板导正头310向下压的过程中，齿轮板定位柱330先插入到齿轮板上的定位孔中，对齿轮板先进行初步定位，此时的齿轮板定位柱330与定位孔之间留有间隙，可供齿轮板在导正的过程中偏转一定角度，之后，再使齿轮板上的两个凸耳分别插入两个缺槽320，以完成导正。

在一些实施例中，如图8所示，齿轮轴缺失检测装置包括竖向移动组件、固定在竖向移动组件上的导针座410、固定在导针座410上并与齿轮轴相适配的导针420、用于向导针420供电的电源模块以及与导针420电连接的电压检测模块，电压检测模块用于检测导针上的电压。导针420的数量和位置分别与齿轮轴的数量和位置相对应。

竖向移动组件用于驱使导针座410向下移动预设距离，以使导针420与齿轮轴接触，电机放置座采用电接地处理，齿轮轴、齿轮板、电机壳和电机放置座顺次电连接，因而齿轮轴也接地。电源模块向导针420供电，如果导针420 与齿轮轴接触，相当于将导针420进行接地处理，因而电压检测模块检测到的电压为零或很小，如果齿轮轴缺失，导针420不会与齿轮轴接触，导针420没有接地，因而电压检测模块检测到相对较高的电压，因此，通过电压检测模块的检测结果即可判断齿轮轴是否缺失，每根导针420均连接有相应的电源模块和电压检测模块，只要任意一个电压检测模块检测到相对较高的电压，即说明存在齿轮轴缺失。如果确定齿轮轴存在缺失，该电机即为不良品，后续的装置将不再对存在齿轮轴缺失的电机进行加工作业。

在一些实施例中，如图9所示，齿轮轴歪斜检测装置包括竖向移动组件、固定在竖向移动组件上的套针板510和距离检测装置，套针板510上设置有多个供齿轮轴穿过的轴孔520，轴孔520的数量和位置分别与满足垂直度要求的齿轮轴的数量和位置相对应，竖向移动组件用于驱使套针板510向下移动预设距离，如果齿轮轴的垂直度都满足要求，则齿轮轴将插入到相应的轴孔520中，且随着套针板510向下移动，齿轮轴可逐渐伸出轴孔520，因此套针板510向下移动不会受到阻挡，其实际移动的距离与预设距离相等。如果齿轮轴的垂直度不满足要求，齿轮轴将无法插入到轴孔520中，或者，即便齿轮轴可以插入到轴孔520中，但随着套针板510进一步向下移动，套针板510会卡在某个位置，套针板510的实际移动的距离就不与预设距离相等。本实施例的距离检测装置即用于检测套针板向下移动的距离是否达到预设距离，若达到预设距离，该电机即为良品，反之则为不良品。

本实施例中，距离检测装置可以是红外距离传感器或者是行程开关，行程开关可设置在套针板510需要向下移动的最低高度处，若行程开关未被触发，则表明套针板向下移动的距离未达到预设距离，反之则达到预设距离。

本实施例的套针板520可固定在连接柱的下端，连接柱的上端设置在竖向移动组件的连接槽内，在连接槽内设置有压力传感器，当竖向移动组件驱使套针板510向下移动时，如果套针板510受到阻力，连接柱会对压力传感器施加压力，如果压力超过预设压力，竖向移动组件将停止向下移动套针板510，这可避免损坏套针板510和被检测的电机。

在一些实施例中，垫片组装装置600包括垫片振动盘、垫片放置板、第二固定架、设置在第二固定架上的纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的固定夹具，垫片振动盘用于向垫片放置板输送垫片，第二固定架设置在垫片放置板的上方，纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，固定夹具用于吸附起垫片放置板上的垫片，并用于在垫片靠近待组装电机时放松所吸附的垫片。具体的，纵向移动组件先驱使竖向移动组件移动至垫片的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近垫片，固定夹具即通过负压吸附的方式吸附起垫片放置板上的垫片，竖向移动组件再驱使固定夹具向上移动，以抬起垫片，纵向移动组件再驱使竖向移动组件移动至目标位置(电机输送装置的电机放置座上)的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近目标位置，固定夹具放松对垫片的吸附，使垫片放置在待组装电机内，完成垫片的组装。

在一些实施例中，垫片检测装置700包括颜色传感器，垫片的颜色与齿轮板和电机壳的颜色均不相同，因此，通过颜色传感器可以准确判断出是否有装配垫片。

在一些实施例中，如图10所示，齿轮轴上油装置包括油箱810、油泵820、竖向移动组件、套管固定头830以及固定在套管固定头830上的多个与齿轮轴相匹配的套管840，套管840的数量和位置分别与齿轮轴的数量和位置相适配。套管固定头830上设置有连接头850，连接头850与套管840连通，油箱810、油泵820和连接头850顺次相连，油箱810中装载有油液，油泵820用于抽出油液，并将油液输送至连接头850，使油液最终进入到套管840中。

套管固定头830固定在竖向移动组件上，当电机放置座移动至套管固定头 830的下方时，竖向移动组件用于向下移动套管固定头830，套管840用于套接在齿轮轴上，套管840内的油液即可附着在齿轮轴上，完成齿轮轴的上油。其中，油泵820可在上油的时候抽取一定量的油液，其不是连续不间断工作，以减少油液的浪费。

进一步的，齿轮轴上油装置还包括横向移动机构860和集油箱870，横向移动机构860与竖向移动组件相连，套管固定头830与横向移动机构860相连，竖向移动组件用于沿竖直方向移动横向移动机构860，以带动套管固定头830沿竖向方向移动，横向移动机构860带动套管固定头830沿横向移动。集油箱870 布置在电机放置座的一侧，当套管840完成对齿轮轴的上油之后，横向移动机构860带动套管固定头830移动至集油箱870的上方，集油箱870用于收集套管840上滴落的油液，以避免油液污染生产环境。

在一些实施例中，如图11所示，转子组装装置包括转子输送组件910、转子缓存工位920和转子移料组件930，转子输送组件910用于向转子缓存工位 920输送转子，转子缓存在转子缓存工位920以等待被组装，转子移料组件930 用于将转子缓存工位920上的转子装配至待组装电机上。转子移料组件930包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的固定夹具。纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，固定夹具用于夹持和放松转子。具体的，纵向移动组件先驱使竖向移动组件移动至转子缓存工位920的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近转子缓存工位920的转子，固定夹具即夹持起转子缓存工位920上的转子，竖向移动组件再驱使固定夹具向上移动，以夹起转子，纵向移动组件再驱使竖向移动组件移动至目标位置(电机输送装置的电机放置座上)的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近目标位置，固定夹具放松对转子的夹持，使转子组装到待组装电机上。

进一步的，本实施例的转子组装装置还包括转子清洁组件940，转子清洁组件940用于对转子进行清洁，使转子表面保持洁净，保障转子顺畅转动。转子移料组件930用于先将转子缓存工位920的转子移动至转子清洁组件940，转子清洁组件940对转子进行清洁后，转子移料组件930再将转子清洁组件940上的转子装配至待组装电机上。

如图12所示，转子清洁组件包括转子放置座、吹风头9450和气泵(图中未示意)，转子放置座上设置有转子定位杆9410，转子用于放置在转子放置座上，且转子定位杆9410用于插入到转子的中心孔中，转子定位杆9410对转子起到定位作用。当吹风头9450吹风时，转子可绕转子定位杆9410转动，但不会在转子放置座上横向移动。气泵与吹风头9450相连，且气泵用于产生气流并经吹风头9450吹出。吹风头9450可向转子的周面吹风，具体的，吹风头9450用于向转子放置座上的转子偏心吹风，即从吹风头9450吹出的气流的延长线不经过转子的轴心，因而气流将对转子施加一个驱动力，使得转子在转子放置座上转动，就可以对转子的多个位置进行吹风清洁，有效提升了清洁效果。

在一些实施例中，吹风头9450的前侧面设置有吹风狭缝，吹风狭缝朝向转子放置座上的转子布置，气流将从吹风狭缝吹出。一方面，吹风狭缝可使气流更加集中，以增大压强，提升局部的清洁效果。另一方面，从吹风狭缝吹出的气流作用于转子的局部，进而仅在一个转动方向上产生作用力，可保障转子顺畅转动。其中，吹风狭缝的延伸方向可与转子定位杆9410的轴向平行，可进一步保障转子顺畅转动。吹风狭缝的长度可大于转子的高度，使气流尽可能作用到转子的整个外表面，提升清洁效果。吹风头9450上固定有吹风接头，吹风接头与气泵相连，且吹风接头内部的气流通道与吹风狭缝连通，因而气泵产生的气流将通过吹风接头内部的气流通道，再从吹风狭缝吹出。

在一些实施例中，吹风头9450的前侧面固定有导风罩，导风罩与吹风狭缝对接，以引导气流主要向转子吹送。其中，导风罩可呈类似“凵”字形结构，使气流更加集中，风力更强，以提升清洁效果。

在一些实施例中，转子清洁组件还包括积尘罩9460和积尘管9480，积尘管 9480设置在积尘罩9460的下方。积尘罩9460罩设在转子放置座上的转子的外侧，积尘罩9460阻挡吹过转子的气流沿其原方向继续流动，避免从转子上吹落的灰尘等杂质物在空气中扩散而污染生产环境。同时，积尘罩9460用于将吹过转子的气流引导至积尘管9480，积尘管9480可连接吸尘器，以收集从转子上吹落的灰尘等杂质物。

进一步的，转子清洁组件还包括积尘底板9470，积尘罩9460和转子放置座均固定在积尘底板9470的上表面，以使积尘罩9460和转子放置座保持稳定。积尘底板9470上设置有贯穿的通孔，积尘罩9460将通孔罩设在内，以使气流流过通孔。积尘管9480固定在积尘底板9470的下表面，且通孔与积尘管9480 连通，具体的，在积尘底板9470的下表面固定有接头，接头与通孔对接，积尘管9480可以是伸缩软管，可以弯折、伸缩，以便于布置积尘管9480，积尘管 9480可通过卡箍固定在接头上。

在一些实施例中，转子放置座包括同轴设置的第一转子立柱9420和第二转子立柱9430，第二转子立柱9430固定在第一转子立柱9420的顶面，转子定位杆9410固定在第二转子立柱9430的顶面，因而转子是放置在第二转子立柱9430 的顶面，这可以减小转子放置座与转子下表面的接触面积，减小转动的摩擦阻力，使转子顺畅转动。

进一步的，转子放置座还包括固定在第一转子立柱9420上的横向固定板 9440，吹风头9450可固定在横向固定板9440上，以靠近第二转子立柱9430。

在一些实施例中，转子输送组件910包括转子输送带以及设置在转子输送带上方的两个输送导条911，两个输送导条911均沿转子输送带的输送方向延伸，以在两个输送导条911之间形成转子移动槽912，转子放置在转子移动槽912中，通过转子输送带来带动转子移动。两个输送导条911对转子起到导向作用，避免转子从转子输送带上跌落。

在转子输送带的输送方向上，转子移动槽912靠前方一端的端部设置有挡条，且转子移动槽912靠前方的一部分形成转子缓存工位920，当转子移动至转子缓存工位920时，由于挡条的存在，转子不会进一步沿输送方向移动，从而缓存在转子缓存工位920。

进一步的，本实施例还可在转子组装装置900和齿轮组装装置1000之间的输送轨道上设置转子检测装置，以检测转子是否安装到位，具体，转子检测装置可以是激光测距装置。

在一些实施例中，如图13所示，齿轮组装装置和齿轮初装装置均包括齿轮输送组件、齿轮缓存工位10110和齿轮移料组件，齿轮输送组件用于向齿轮缓存工位10110输送齿轮。由于齿轮组装装置是将第一个齿轮装配至待组装电机上，因此，齿轮组装装置的齿轮移料组件用于将齿轮缓存工位10110上的齿轮直接装配至待组装电机上，齿轮初装装置的齿轮移料组件则用于将齿轮缓存工位10110上的齿轮初装到待组装电机上。齿轮移料组件包括齿轮纵向移动组件10210、与齿轮纵向移动组件10210相连的齿轮竖向移动组件10220以及与齿轮竖向移动组件10220相连的固定头顶板10230，固定头顶板10230上固定有固定头10240。齿轮纵向移动组件10210用于沿纵向移动齿轮竖向移动组件10220，齿轮竖向移动组件10220用于沿竖直方向移动固定头10240，固定头10240用于吸附齿轮缓存工位10110的齿轮，还用于将齿轮向下吹，以使齿轮装入到齿轮轴上。

齿轮移料组件还包括输气管路、三通阀、增压装置和负压装置(输气管路、三通阀、增压装置和负压装置均为在图中示意)。固定头10240具有贯穿的气流孔，输气管路的一端与固定头10240相连，另一端与三通阀相连，增压装置和负压装置均与三通阀相连。三通阀可切换导通状态，使得增压装置与输气管路连通或者负压装置与输气管路连通。当需要吸附起待组装齿轮时，三通阀可切换其导通状态为负压装置与输气管路连通，负压装置产生负压，固定头10240 的气流孔产生负压吸力以吸附起待组装齿轮。当需要放入待组装齿轮时，三通阀可切换其导通状态为增压装置与输气管路连通，增压装置对管路中的空气进行增压，固定头10240的气流孔向外吹风以将待组装齿轮装到待组装电机的齿轮轴上。

本实施例中，通过同一个固定头10240即可实现负压吸附待组装齿轮以及增压吹送待组装齿轮，可简化设备结构，降低设备的制造成本。同时，相比于直接压入的方式，当固定头10240上的待组装齿轮靠近并与齿轮轴对齐时，通过气流孔吹风的方式将待组装齿轮装到待组装电机的齿轮轴上，可避免损伤到待组装齿轮或齿轮轴。且待组装齿轮可在气流的作用下沿齿轮轴向下滑落，直至待组装齿轮与待组装电机内的已装配好的齿轮相接触，当然，如果角度合适，也可能使待组装齿轮与待组装电机内的已装配好的齿轮直接啮合。

为了增加齿轮转动的流畅性，一般会对待组装齿轮进行上油润滑。对此，本发明提供另一种实施例，本实施例的齿轮组装装置和齿轮初装装置还包括齿轮上油装置10250，齿轮上油装置10250用于对待组装齿轮进行上油，使待组装齿轮表面润滑，更易于转动。齿轮移料组件先将齿轮缓存工位10110的待组装齿轮移动至齿轮上油装置10250上，在完成上油后，齿轮移料组件再将齿轮上油装置10250上的待组装齿轮装到待组装电机的齿轮轴上。

在一些实施例中，齿轮缓存工位10110包括齿轮存料板，齿轮存料板上设置有用于放置待组装齿轮的齿轮放置槽，以使待组装齿轮稳定停留在齿轮放置槽中。

齿轮输送组件包括齿轮振动盘10120和齿轮直线振动机构10130，齿轮振动盘10120可对齿轮进行筛选，使得齿轮的朝向符合后续的加工要求，并逐个向外输出齿轮，齿轮直线振动机构10130再将齿轮移动至齿轮放置槽中。

在一些实施例中，如图14所示，旋压装置包括固定架移动组件12310、与固定架移动组件12310相连的旋压固定架12320以及设置在旋压固定架12320 上的旋压组件12330，固定架移动组件12310用于驱使旋压固定架12320上下移动，旋压组件12330用于带动待组装齿轮转动并对待组装齿轮施加下压力，以将初装到齿轮轴的齿轮装配到位，使初装的齿轮与待组装电机内的已装配好的齿轮啮合。

进一步的，如图15所示，旋压组件包括转动驱动器12331、联轴器12332、转动杆12333、压头和弹簧12334，联轴器12332与转动驱动器12331相连，转动杆12333的上端与联轴器12332相连，转动杆12333的下端穿过旋压固定架 12320并与压头相连。转动驱动器12331用于驱使联轴器12332转动，转动杆 12333和压头也对应转动。压头可包括压头套筒12337和压头座12338，压头座 12338设置在压头套筒12337内，在压头座12338的底面设置有与待组装齿轮相适配的装配孔12339，待组装齿轮的中心轴插入到该装配孔12339中，压头12335 的转动将带动待组装齿轮转动。弹簧12334套接在转动杆12333上，且弹簧12334的两端分别抵接旋压固定架12320的下表面和压头套筒12337。同时，联轴器 12332可带动转动杆12333转动，且转动杆12333可相对联轴器12332沿竖向移动。

当固定架移动组件12310带动旋压组件向下移动时，压头会将齿轮轴上的待组装齿轮向下压，若压头受到阻力，压头会带动转动杆12333相对联轴器12332 向上移动，弹簧12334被压缩，利用弹簧12334压缩产生的弹性力继续下压待组装齿轮。且在下压待组装齿轮的同时，转动驱动器12331带动压头转动，当待组装齿轮的卡齿与电机内已装配的齿轮的卡齿错位，即可将待组装齿轮压至与电机内已装配的齿轮彼此啮合，以完成齿轮的组装。

本实施例中，不通过固定架移动组件12310直接向下传导压力，而是利用弹簧12334被压缩而产生的弹性力来下压待组装齿轮，可避免压力过大而导致待组装齿轮或待组装电机损坏，减少产品报废率。

更进一步的，联轴器12332的底部设置有圆缺孔12336，转动杆12333的上端设置为与圆缺孔12336相适配的形状并插入到圆缺孔12336中。此结构可以实现联轴器12332带动转动杆12333转动，且转动杆12333可相对联轴器12332 沿竖向移动。

在一些实施例中，齿轮到位检测装置1300包括激光测距仪。由于齿轮需要彼此啮合，组装好的不同齿轮会处在不同的高度位置，如果所有齿轮均组装到位，高度最高的那个齿轮到激光测距仪的距离就是固定的，因此，激光测距仪用于检测高度最高的齿轮到其自身的距离是否达到预设距离，如果达到预设距离，则该电机内的齿轮均组装到位，反之，则该电机内的齿轮未组装到位。

在一些实施例中，齿轮缺失检测装置1400包括机器视觉识别装置，机器视觉识别装置可以拍摄组装了齿轮的电机照片，并通过图像识别算法，识别出齿轮的图像，再将齿轮的图像与标准图像进行比对，如果二者吻合，则认为无齿轮缺失，如果二者不吻合，则认为存在齿轮缺失。

在一些实施例中，输出轴组装装置1500包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的旋压机构，旋压机构包括转动组件、与转动组件相连的中心杆以及用于检测输出轴是否安装到位的光电开关，中心杆的下端固定有固定夹具，中心杆为可相对转动组件沿竖向移动，且转动组件用于带动中心杆转动，固定夹具用于夹持和放松输出轴，中心杆上设置有用于触发光电开关的挡片。

输出轴组装装置1500还可包括输出轴振动盘组件和输出轴缓存工位，输出轴振动盘组件向输出轴缓存工位逐个输送输出轴，输出轴将缓存在输出轴缓存工位，纵向移动组件先驱使竖向移动组件移动至输出轴缓存工位的上方，竖向移动组件再驱使旋压机构向下移动，当固定夹具向下靠近输出轴缓存工位的输出轴时，固定夹具即夹持起输出轴缓存工位上的输出轴，竖向移动组件再驱使固定夹具向上移动，以夹起输出轴，纵向移动组件再驱使竖向移动组件移动至目标位置(电机输送装置的电机放置座上)的上方，竖向移动组件再驱使旋压机构向下靠近目标位置。转动组件带动固定夹具转动，固定夹具带动输出轴转动，当输出轴上的卡齿与已安装的齿轮的卡齿错位时，输出轴会向下移动一段距离，以与已安装的齿轮啮合。相应的，中心杆会相对转动组件向下移动一段距离，使得挡片向下移动一段距离，从而触发光电开关，这就表示输出轴已安装到位，固定夹具即可放松输出轴，输出轴即安装到位。其中，旋压机构可类似于上述实施例的旋压组件。

在一些实施例中，如图16所示，盖板组装装置包括盖板振动盘组件1610、分料组件1620、翻转组件1630、盖板输送组件1640和盖板移动组件1650。由于盖板厚度较薄，而宽度较大，不适宜呈水平放置状态从振动盘中输出，因此，本实施例的盖板振动盘组件1610用于向分料组件1620逐个输送呈竖向放置状态的盖板，分料组件1620用于叉起盖板振动盘组件1610上的盖板，翻转组件 1630用于取走分料组件1620叉起的盖板，使竖向放置状态的盖板翻转至水平放置状态，并将水平放置状态的盖板放入到盖板输送组件1640，盖板输送组件1640 用于将盖板输送至盖板移动组件1650，盖板移动组件1650将盖板装配到待组装电机上。盖板输送组件1640包括输送带和固定在输送带上的盖板放置座1641，盖板即放置在盖板放置座1641上，输送带带动盖板放置座1641移动，以输送盖板。

具体的，如图17所示，盖板移动组件可包括分料机构和两个组装机构，分料机构包括横向移动组件、设置在横向移动组件上的竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的磁性吸头。两个组装机构设置在横向移动组件的两端，且组装机构包括盖板放置座、纵向移动组件、设置在纵向移动组件上的纵向移动组件以及固定在纵向移动组件上的磁性吸头。磁性吸头设置有电磁铁，通电后，磁性吸头可产生磁吸力以吸附起盖板，断电后，磁性吸头上的磁吸力消失，就可以放下盖板。

盖板输送组件1640先将盖板移动至分料机构的下方，分料机构将依次将两个盖板分别移动至两侧的组装机构的盖板放置座上，组装机构将盖板组装到待组装电机上。其中，由于盖板上设置有通孔，输出轴需要穿过该通孔，为了避免在组装过程中，盖板挤压到输出轴而导致输出轴偏斜，本实施例的组装机构还包括夹持机构1651，夹持机构1651包括夹持头和驱使夹持头动作的驱动器，夹持头可夹持待组装电机内的输出轴，使其保持稳定，在组装机构的竖向移动组件驱使磁性吸头向下移动预设距离之后，即输出轴插入到盖板的通孔之后，夹持头即放松对输出轴的夹持，使盖板最终可组装到电机上。

如图18所示，翻转组件1630包括转动组件、与转动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的吸附头1631，吸附头1631上设置有电磁铁，通电后，吸附头1631可产生磁吸力以吸附起盖板，断电后，吸附头1631上的磁吸力消失，就可以放下盖板。转动组件包括转动底座、设置在转动底座上的转动驱动器以及与转动驱动器相连的转动固定板，竖向移动组件固定在转动固定板上，转动驱动器可以是电机，其驱使转动固定板转动，进而带动吸附头1631 上的盖板转动。分料组件1620包括推料气缸、与推料气缸的推杆相连的推料气缸以及与推料气缸相连的叉料杆，推料气缸驱使叉料杆向盖板移动，叉料杆插入到盖板的通孔中，顶升气缸驱使推料气缸向上移动，叉料杆即叉起盖板。盖板振动盘组件1610包括直线导轨，直线导轨具有移动盖板的盖板槽，直线导轨的出料端设置有缺口，该缺口靠近分料组件1620，叉料杆即可通过该缺口叉起盖板槽内的盖板。

工作时，盖板振动盘组件1610将盖板向分料组件1620输送，盖板移动至缺口处时，叉料杆插入到盖板的通孔中，顶升气缸驱使叉料杆向上移动，叉料杆即叉起盖板。当吸附头1631靠近叉料杆叉起的盖板时，吸附头1631产生磁吸力，盖板即转移到吸附头1631上。但此时的盖板仍然是竖直放置状态，因此，转动组件带动吸附头1631向下转动90°，使盖板呈水平放置状态；竖向移动组件再驱使吸附头1631向盖板放置座靠近，之后，吸附头1631的磁吸力消失，盖板即放入到盖板放置座上。

在一些实施例中，盖板检测装置1700包括机器视觉识别装置，本实施例中，盖板上预留有齿轮轴插入的插孔，当盖板组装到位后，齿轮轴插入到插孔中。机器视觉识别装置拍摄完成盖板组装的电机照片，由于齿轮轴通常都是金属材料制成，具有一定的反光性，如果齿轮轴均插入到相应的插孔，插孔处具有一定亮度，反之，如果齿轮轴未插入到相应的插孔，则相应的插孔的亮度很低。一旦检测出某个插孔的亮度值低于预设值，即判断出盖板组装不到位，反之，如果所有插孔的亮度值都达到预设值，即判断出盖板组装到位。

在一些实施例中，如图3所示，下料分选装置包括下料移动组件2110、第一下料组件2120和第二下料组件2130，下料移动组件2110用于将良品移动至第一下料组件2120，并用于将不良品移动至第二下料组件2130，已完成良品和不良品的下料和分选。

下料移动组件具体包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的固定夹具，固定夹具用于夹持和放松已组装的电机。纵向移动组件先驱使竖向移动组件移动至良品或不良品的上方，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近良品或不良品，固定夹具即夹持起良品或不良品，竖向移动组件再驱使固定夹具向上移动，以夹起良品或不良品，纵向移动组件再驱使竖向移动组件移动至目标位置的上方(将良品移动至第一下料组件2120 的上方，将不良品移动至第二下料组件2130的上方)，竖向移动组件再驱使固定夹具向下靠近目标位置，固定夹具再放松良品或不良品。

其中，第一下料组件2120和第二下料组件2130均包括下料输送带和设置在下料输送带上方的下料输送板，下料输送板设置有贯穿的下料输送槽，良品和不良品分别放置在相应的下料输送槽中，通过下料输送带来带动良品和不良品移动，下料输送槽则起到导向作用，避免良品和不良品从下料输送带上滑落。

以上内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换。

Claims (10)

1.一种电机组装机，其特征在于：包括用于输送待组装电机的电机输送装置以及沿待组装电机的输送方向顺次布置的电机上料装置、齿轮板导正装置、齿轮轴缺失检测装置、齿轮轴歪斜检测装置、垫片组装装置、垫片检测装置、齿轮轴上油装置、转子组装装置、齿轮组装装置、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置、齿轮缺失检测装置、输出轴组装装置、盖板组装装置、盖板检测装置、耐高压检测装置、铆压装置和下料分选装置，所述齿轮初装和旋压组包括齿轮初装装置和旋压装置；所述电机输送装置包括用于放置待组装电机的电机放置座，所述电机上料装置用于在电机放置座上放置待组装电机，所述齿轮板导正装置用于导正待组装电机内的齿轮板，所述齿轮轴缺失检测装置用于检测齿轮轴是否存在缺失，所述齿轮轴歪斜检测装置用于检测齿轮轴是否歪斜，所述垫片组装装置用于向待组装电机内放置垫片，所述垫片检测装置用于检测待组装电机内是否已放置垫片，所述齿轮轴上油装置用于对齿轮轴进行上油，所述转子组装装置用于将转子装配到待组装电机内的转子轴上，所述齿轮组装装置用于将齿轮装配到待组装电机内的齿轮轴上，所述齿轮初装装置用于将齿轮初装到齿轮轴上，所述旋压装置用于将初装的齿轮装配到位以与已装配的齿轮啮合，所述齿轮到位检测装置用于检测齿轮是否装配到位，所述齿轮缺失检测装置用于检测齿轮是否缺失，所述输出轴组装装置用于将输出轴装配到齿轮轴上，所述盖板组装装置用于将盖板装配到待组装电机上，所述盖板检测装置用于检测盖板是否装配到位，所述耐高压检测装置用于对电机进行耐高压检测，所述铆压装置用于将盖板铆压固定，所述下料分选装置用于下料并分选出良品和不良品。

2.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述电机输送装置包括环形输送线、搬料组件和环形移动组件，所述环形输送线和环形移动组件上均设置有所述电机放置座；所述电机组装机还包括不良品下料装置，所述电机上料装置、齿轮板导正装置、齿轮轴缺失检测装置、齿轮轴歪斜检测装置、垫片组装装置、垫片检测装置、齿轮轴上油装置、转子组装装置、齿轮组装装置、若干齿轮初装和旋压组、齿轮到位检测装置、齿轮缺失检测装置、输出轴组装装置、盖板组装装置、盖板检测装置、不良品下料装置和搬料组件沿环形输送线的输送方向顺次布置，所述不良品下料装置用于将不良品从电机放置座上移出，所述搬料组件用于将环形输送线上的电机移动至环形移动组件，所述环形移动组件用于循环移动电机放置座，所述耐高压检测装置、铆压装置和下料分选装置沿环形移动组件的输送方向顺次布置。

3.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述齿轮板导正装置包括竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的齿轮板导正头，所述齿轮板导正头具有两个缺槽，所述竖向移动组件用于带动齿轮板导正头下压，当齿轮板上的两个凸耳分别插入两个缺槽时，所述齿轮板导正到位；

所述齿轮轴缺失检测装置包括竖向移动组件、固定在竖向移动组件上的导针座、固定在导针座上并与齿轮轴相适配的导针、用于向导针供电的电源模块以及与导针电连接的电压检测模块，所述竖向移动组件用于驱使导针座向下移动预设距离，以使导针与齿轮轴接触，所述电压检测模块用于检测导针上的电压，所述齿轮轴缺失检测装置用于依据电压检测模块的检测结果来判断齿轮轴是否存在缺失，所述电机放置座采用电接地处理；

所述齿轮轴歪斜检测装置包括竖向移动组件、固定在竖向移动组件上的套针板和距离检测装置，所述套针板上设置有多个供齿轮轴穿过的轴孔，所述竖向移动组件用于驱使套针板向下移动预设距离，所述距离检测装置用于检测套针板向下移动的距离是否达到预设距离。

4.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述齿轮轴上油装置包括油箱、油泵、竖向移动组件、套管固定头以及固定在套管固定头上的多个与齿轮轴相匹配的套管，所述套管用于套接在齿轮轴上，所述套管固定头上设置有连接头，所述连接头与套管连通，所述油箱、油泵和连接头顺次相连，所述套管固定头固定在竖向移动组件上，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动套管固定头。

5.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述转子组装装置包括转子输送组件、转子缓存工位和转子移料组件，所述转子移料组件包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的固定夹具；所述转子输送组件用于向转子缓存工位输送转子，所述转子移料组件用于将转子缓存工位上的转子装配至待组装电机上；所述纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，所述固定夹具用于夹持和放松转子。

6.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述齿轮组装装置和齿轮初装装置均包括齿轮输送组件、齿轮缓存工位和齿轮移料组件，所述齿轮移料组件包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的固定夹具，所述齿轮输送组件用于向齿轮缓存工位输送齿轮，所述齿轮组装装置的齿轮移料组件用于将齿轮缓存工位上的齿轮装配至待组装电机上，所述齿轮初装装置的齿轮移料组件用于将齿轮缓存工位上的齿轮初装到待组装电机上；所述纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，所述固定夹具用于吸附齿轮以及将齿轮向下吹。

7.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述旋压装置包括竖向移动组件、与竖向移动组件相连的旋压固定架以及设置在旋压固定架上的旋压组件，所述竖向移动组件用于驱使旋压固定架上下移动；所述旋压组件用于带动待组装齿轮转动并对待组装齿轮施加下压力。

8.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述输出轴组装装置包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的旋压机构，所述旋压机构包括转动组件以及与转动组件相连的固定夹具，所述转动组件用于带动固定夹具转动，所述固定夹具用于夹持和放松输出轴。

9.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述盖板组装装置包括盖板振动盘组件、分料组件、翻转组件、盖板输送组件和盖板移动组件，所述盖板振动盘组件用于向分料组件逐个输送呈竖向放置状态的盖板，所述分料组件用于叉起盖板振动盘组件上的盖板；所述翻转组件用于取走分料组件叉起的盖板，使竖向放置状态的盖板翻转至水平放置状态，并将水平放置状态的盖板放入到盖板输送组件，所述盖板输送组件用于将盖板输送至盖板移动组件，所述盖板移动组件用于将盖板装配到待组装电机上。

10.根据权利要求1所述的电机组装机，其特征在于：所述下料分选装置包括下料移动组件、第一下料组件和第二下料组件，所述下料移动组件用于将良品移动至第一下料组件，并用于将不良品移动至第二下料组件；所述下料移动组件包括纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及与竖向移动组件相连的固定夹具，所述固定夹具用于夹持和放松已组装的电机；

所述电机上料装置包括第一固定架、设置在第一固定架上的纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的固定夹具，所述纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，所述固定夹具用于夹持和放松待组装电机；

所述垫片组装装置包括垫片振动盘、垫片放置板、第二固定架、设置在第二固定架上的纵向移动组件、与纵向移动组件相连的竖向移动组件以及固定在竖向移动组件上的固定夹具，所述垫片振动盘用于向垫片放置板输送垫片，所述第二固定架设置在垫片放置板的上方，所述纵向移动组件用于沿纵向移动竖向移动组件，所述竖向移动组件用于沿竖直方向移动固定夹具，所述固定夹具用于吸附起垫片放置板上的垫片，并用于在垫片靠近待组装电机时放松所吸附的垫片；

所述垫片检测装置包括颜色传感器；

所述齿轮到位检测装置包括激光测距仪，所述激光测距仪用于检测高度最高的齿轮到其自身的距离是否达到预设距离；

所述齿轮缺失检测装置和盖板检测装置均包括机器视觉识别装置。

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