CN110350727A - 一种微型直流电机的自动组装设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种微型直流电机的自动组装设备，包括机架，在机架上设有产品传送轨道，在产品传送轨道上设有拨叉机构；在机架上还设有以下几个部件：电机机壳传送机构；转子传送机构；水平放置转子的转子夹具；并转子送到转子夹具的第一转子机械手；能够将电木压入水平放置的转子一边转轴内的冲压垫片机构；能够将电木压入水平放置的转子另一边转轴内的装电木组件机构；对装配好垫片的转子进行检测的垫片检测机构；将水平放置的转子转换成垂直设置的转子转换机构；能够将垂直设置的转子装入产品传送轨道内的电机机壳内部的第二转子机械手；通过振动输送后盖的振动盘；后盖检测机构；装后盖机械手；压合机构，本发明提高工作效率。

Description

一种微型直流电机的自动组装设备

技术领域

本发明涉及一种电机组装设备的技术领域，具体为一种微型直流电机的自动组装设备。

背景技术

随着生产中人工成本的不断提高，企业对人工成本的控制和生产效率的提高是越来越重视，尤其是对制造现场的一些改善节约。以往人力资源充分，技术水平有限导致了生产效率的低下，人员浪费。但随着整个经济的飞速发展和人力资源的短缺，以往的靠人力的加工方法已完全不能适应时代的发展。

尤其在整个电机行业，更进一步是在整个微电机行业领域，省人化自动化势在必行的，微型直流电机是微电机的一种类型，它是指输出或输入为直流电能的旋转电机，可分为特种电机、电磁式电动机和永磁式电动机。永磁式电动机性能特点是：起动转矩较大，机械特性硬，负载变化 时转速变化不大，适用于小功率直流驱动，如电动玩具、电动工具、音响设备、汽车电器等。由于其制造简单，成本小故应用范围十分广泛。同时由于微型电机的零件较小，现有的一般是通过人工组装，也存在部分半自动化设备，且多个工序需要人工加以辅助，因此如何提高对微型直流电机的快速组装以及降低人工成本问题显然是目前急需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种微型直流电机的自动组装设备，以克服现有人工成本高、工作效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种微型直流电机的自动组装设备，包括机架，在机架上设有能够对产品进行自动流水线运输的产品传送轨道，在产品传送轨道上设有一组以上并能够将产品传送轨道上的电机机壳进行拨动到下一个工位下方的拨叉机构；每一组拨叉机构设有一个以上对电机机壳进行卡位的拨叉，在机架上还设有以下几个部件：

设于产品传送轨道一边并与产品传送轨道垂直设置的电机机壳传送机构；所述电机机壳传送机构的输出口与产品传送轨道左侧贯通；

设于产品传送轨道的左侧，并能够将电机机壳传送机构的输出口输送过来的电机机壳在产品传送轨道上进行从左往右移动的第一驱动机构；

能够自动传送电机转子的转子传送机构；

用于水平放置转子的转子夹具；

设于转子传送机构的输出端与转子夹具之间，并能够依次夹取转子传送机构传送过来的转子送到转子夹具上的第一转子机械手；

设于转子夹具的前端，并能够将电木压入水平放置的转子一边转轴内的冲压垫片机构；

设于转子夹具的后端，并能够将电木压入水平放置的转子另一边转轴内的装电木组件机构；

用于对装配好垫片的转子进行检测的垫片检测机构；

用于将水平放置并安装电木和垫片的转子转换成垂直设置的转子转换机构；

能够将垂直设置的转子装入产品传送轨道内的电机机壳内部的第二转子机械手；

用于安装后盖，并通过振动输送后盖的振动盘；

位于振动盘的输出口并用于检测后盖是否到位的后盖检测机构；

用于将后盖检测机构上检测完成后的后盖放入内部安装有转子的电机机壳上的装后盖机械手；

能够将后盖和电机机壳进行压合的压合机构。

作为优选考虑，每一组拨叉机构均包括一个第一工作台，在第一工作台上设有与产品传送轨道垂直的一条以上的第一导轨，在所有第一导轨之间滑动有一个第一固定台，在第一固定台上设有与产品传送轨道平行的第二导轨，在第二导轨上滑动连接有第一安装板，在第一安装板上间隔设有一个以上的所述拨叉，在第一安装板的一侧设有驱动第一安装板沿着第二导轨左右移动的第一气缸，在第一工作台的前端设有输出与第一固定台连接并用于驱动第一固定台沿着第一导轨进行前后移动后能够让拨叉夹取对应电机机壳的第二气缸。

作为优选考虑，所述的转子传送机构包括倾斜设置并能够对转子进行水平输送的第一传输带，在第一传输带的侧边设有驱动第一传输带运行的第一驱动电机，在第一传输带的低端的下方设有对转子的其中一个转轴进行夹持的第一夹持器；所述第一传输带通过第一固定支架固定在产品传送轨道上，所述的电机机壳传送机构包括能够对电机机壳进行水平输送的第二传输带，在第二传输带的侧边设有驱动第二传输带运行的第二驱动电机，所述第二传输带通过第二固定支架固定在产品传送轨道上，在产品传送轨道的左侧设有与第二传输带的输出口垂直贯通使得电机机壳能够进入到产品传送轨道内的缺口。

作为优选考虑，所述的转子传送机构包括倾斜设置并能够对转子进行水平输送的第一传输带，在第一传输带的侧边设有驱动第一传输带运行的第一驱动电机，在第一传输带的低端的下方设有对转子的其中一个转轴进行夹持的第一夹持器；所述第一传输带通过第一固定支架固定在产品传送轨道上，所述的电机机壳传送机构包括能够对电机机壳进行水平输送的第二传输带，在第二传输带的侧边设有驱动第二传输带运行的第二驱动电机，所述第二传输带通过第二固定支架固定在产品传送轨道上，在产品传送轨道的左侧设有与第二传输带的输出口垂直贯通使得电机机壳能够进入到产品传送轨道内的缺口。

作为优选考虑，所述的转子夹具包括高度不同且间隔设置的第一固定架和第二固定架，所述第一固定架上设有两个用于水平放置转子的第一转子夹口，所述第二固定架上设有用于水平放置转子的第二转子夹口，且所述装电木组件机构和冲压垫片机构构对称设置在其中一个第一转子夹口的前后位置，所述冲压垫片机构包括固定在机架上的第二二固定架、第三三固定架以及用于放置垫片的垫片振动盘一，所述垫片振动盘一的输出与第二二固定架上的垫片传输通道连接，在第三三固定架上设有第一一安装台，所述第一一安装台与所述垫片传输通道的输出连通，在第一一安装台上设有垫片安装孔和能够将所述垫片传输通道的输出输送过来的垫片推入垫片安装孔的第二二驱动气缸，在第三三固定架上通过第一一转轴铰接有第二二安装台，所述第二二安装台上滑动连接有垫片夹具座，在垫片夹具座上设有能够从垫片安装孔内夹取垫片的垫片夹具，在垫片夹具座上还设有驱动垫片夹具能够垂直上下移动后伸入到垫片安装孔内的夹具驱动气缸，在第二二安装台的上方设有驱动垫片夹具座能够上下移动的第三三驱动气缸，在第三三固定架的侧边固定有活塞连接端与第二二安装台一侧铰接能够驱动第二二安装台绕着第一一转轴旋转最终驱动垫片夹具的头部旋转90度后能够与工位转子夹上的转子对齐并将垫片压入转子轴内的第四四驱动气缸，所述装电木组件机构包括固定在机架上方的第三固定架和位于第三固定架上方的第三气缸以及固定在机架下方的电木卷绕盘，所述第三气缸的活塞杆连接有位于第一转子夹口前端的电木冲压刀具，所述电木冲压刀具的冲压口与第一转子夹口上转子一边的转轴对齐设置，当第三气缸驱动电木冲压刀具往第一转子夹口上转子的转轴压下时能够将电木压入的结构，且所述第三固定架的上方设有能够自动拉取电木卷绕盘上的电木保证位于电木冲压刀具前端始终处于绷紧状态的电木锁紧机构，所述的电木锁紧机构包括设于侧边的转动电机一，所述转动电机一固定在第一一连接板上，所述第一一连接板与第三固定架连接，所述第一一连接板上设有第一一限位架，第一一限位架侧边转动连接有第三齿轮，所述转动电机一的输出连接有置于转动电机一内的第四齿轮，所述第四齿轮与第三齿轮啮合用于卡紧电木，所述垫片检测机构包括固定在机架上方的第四固定架和位于第四固定架前端的第十气缸，所述第四固定架穿过第一固定架，且所述第十气缸的活塞杆连接有位于另一个第一转子夹口前端并能够在第四固定架上前后移动后与对应第一转子夹口靠近后用于检测垫片是否到位的检测压块，第四固定架的后端设有第一限位座，所述检测压块与第一限位座配合对转子进行限位，所述的第一转子机械手包括第五固定架和第一安装台，在第一安装台上设有间隔设置的个转子机械夹具，在第五固定架上设有第二安装台，在第二安装台上设有能够水平移动的第三安装台和驱动第三安装台在第二安装台上水平移动的第四气缸，在第三安装台上设有能够垂直移动的所述第一安装台以及驱动所述第一安装台在第三安装台垂直移动的第五气缸，个转子机械夹具分别位于第一夹持器、两个第一转子夹口、第二转子夹口的上方。

作为优选考虑，所述的转子转换机构包括固定在机架上方的第六固定架，在第六固定架上设有第六气缸，在第六气缸的活塞杆上设有铰接在第六固定架上并能够用于放置转子并将转子从水平翻转成垂直设置的转动块，在第六固定架上还设有当转动块垂直设置后能够对反转输送过来的转子进行限位的限位挡板，在限位挡板的侧边设有对垂直设置的转子进行限位的限位凹槽以及防止转子从限位挡板掉出的档杆。

作为优选考虑，所述后盖检测机构包括固定在机架上方的第七一固定架上，在第七一固定架上设有与振动盘的输出连接的检查输送轨道，在检查输送轨道的上方设有能够对检查输送轨道上方的后盖进行传输的拨叉组件，所述拨叉组件包括三个的操作拨叉以及位于第七一固定架上的第八一气缸，所有操作拨叉间隔固定在第一一连接板上，所述第一一连接板上设有导向座一，在导向座一上设有定位安装槽一，所述第八一气缸的活塞杆上连接有第二二连接板，在第七一固定架上设有垂直与检查输送轨道的第一一导轨，所述第二二连接板滑动连接在第一一导轨上，在第二二连接板的侧边设有第九一气缸，所述第九一气缸的活塞杆上连接有限位座一，所述限位座一卡于定位安装槽一内，且所述第八一气缸活动时，能够让操作拨叉靠近或远离检查输送轨道，所述第九一气缸活动时，能够让操作拨叉在检查输送轨道上沿着检查输送轨道的轨迹方向进行移动，在检查输送轨道上间隔设有个工位，依次为：用于当检测到后盖方向错误时，进行旋转的第一旋转工位、用于对检查输送轨道上指定的后盖进行再次检查其安装方向是否正确的第二检测工位、用于对后盖进行第三次检测的第三检测工位以及用于放置正确后盖的第四工位，其中，所述第一旋转工位包括位于检查输送轨道下方的第一一旋转气缸以及位于检查输送轨道上并与第一一旋转气缸输出连接的旋转工位件，所述第二检测工位上设有检测模具一和导向定位装置，所述检测模具一包括固定在第七一固定架一侧的检测连接支架，在检测连接支架上设有垂直滑动连接有检测板，在检测板的下方设有用于能够插入到后盖的两个孔内的插杆以及与后盖上方顶住的插座，且所述插杆能够在插座内伸缩，在检测板上设有驱动插杆上下移动的插杆驱动气缸，所述导向定位装置包括位于检查输送轨道下方的导向驱动气缸，在导向驱动气缸的活塞杆上连接有能够贯穿检查输送轨道上后能够穿过后盖中心孔的中心导向杆，在检测连接支架的上方设有驱动检测板工作的第十十气缸，所述第三检测工位包括位于检查输送轨道下方的第二旋转气缸以及位于检查输送轨道上并与第二旋转气缸输出连接的旋转定位插杆。

作为优选考虑，所述的装后盖机械手包括位于机架上方的第七固定架和位于第七固定架上方的第四安装台，在第四安装台上设有能够水平移动的第五安装台和驱动第五安装台在第四安装台水平移动的第九气缸，在第五安装台上设有能够垂直移动的第六安装台以及驱动所述第六安装台在第五安装台垂直移动的第七气缸，在第六安装台下方设有水平或垂直上下移动到位后能够将后盖抓取后并装入电机机壳的抓取机械手。

作为优选考虑，所述的压合机构包括位于机架上方的第八固定架和位于第八固定架上方的第八气缸，所述第八气缸的活塞杆上连接有将后盖与电机机壳压合的压合模具。

作为优选考虑，在机架上还设有对翻转后的转轴进行临时储藏的加油器,所述的第二转子机械手包括固定在机架上的第七安装台，在第七安装台上设有能够在第七安装台上垂直移动的第九固定架和驱动第九固定架垂直移动的第十一气缸，在第九固定架上设有能够在第九固定架上水平移动后的第十固定架以及驱动第十固定架水平移动的第十二气缸，在第十固定架的一侧设有能够抓取转子转换机构上垂直放置的转子的第二机械手，在第十固定架的下方设有能够垂直移动并能够抓取加油器上的转子的第三机械手，在第十固定架上设有能够驱动第三机械手上下移动的第十三气缸，所述的第二机械手通过垂直和水平移动后将转子转换机构上的转子送入加油器，所述第三机械手通过垂直和水平移动后将加油器上的转子送入产品传送轨道上对应电机机壳内。

与现有技术相比，本发明得到的一种微型直流电机的自动组装设备，实现自动化操作，只需要一个人工即可，最终降低人工成本，提高工作效率以及出错率。

附图说明：

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例1中一种微型直流电机的自动组装设备的整体结构示意图；

图2为实施例1中本发明需要装配的电机结构示意图；

图3为实施例1中拨叉组件的结构示意图；

图4为本实施例1中转子传送机构的结构示意图；

图5为本实施例1中电机机壳传送机构的结构示意图；

图6为本实施例1中产品传送轨道的结构示意图；

图7为实施例1中转子夹具的结构立体图；

图8为实施例1中冲压垫片机构在垂直设置时的一个方向的结构示意图；

图9为实施例1中冲压垫片机构在垂直设置时的另一个方向的结构示意图；

图10为实施例1中冲压垫片机构在水平设置时的结构示意图；

图11为实施例1中装电木组件机构的结构立体图；

图12为实施例1中装电木组件机构中无安装第一一限位架时的结构立体图；

图13为实施例1中垫片检测机构的结构立体图；

图14为实施例1中后盖检测机构的结构示意图；

图15为实施例1中后盖检测机构中检查输送轨道上的盖板拿掉时一个方向的结构示意图一；

图16为实施例1中后盖检测机构中检查输送轨道上的盖板拿掉时另一个方向的结构示意图二；

图17为实施例1中检测模具的结构示意图；

图18为实施例1中后盖检测机构中检查输送轨道上的盖板拿掉时另一个方向的结构示意图三；

图19为实施例1中后盖检测机构中检查输送轨道上的盖板拿掉时另一个方向的结构示意图四；

图20为实施例1中转子转换机构的结构示意图；

图21为实施例1中装后盖机械手的结构示意图；

图22为压合机构的结构示意图；

图23为实施例1中第二转子机械手的结构示意图；

图24为实施例1中加油器的结构示意图；

图25为实施例1中电机检测机构的结构示意图；

图26为实施例1中加油器在产品传送轨道上的结构示意图。

图中：机架1、产品传送轨道2、拨叉机构3、拨叉4、电机机壳传送机构5、第一驱动机构6、转子传送机构7、转子夹具8、第一转子机械手9、冲压垫片机构10、装电木组件机构11、垫片检测机构13、转子转换机构12、第二转子机械手14、振动盘15、后盖检测机构16、装后盖机械手17、压合机构18、第一工作台19、第一导轨20、第一固定台21、第二导轨22、第一安装板23、第一气缸24、第二气缸25、第一传输带26、第一驱动电机27、第一夹持器28、第一固定支架29、第二传输带30、第二驱动电机31、缺口32、第一固定架33、第二固定架34、第一转子夹口35、第二转子夹口36、第三固定架37、第三气缸38、电木冲压刀具39、第四固定架40、检测压块41、第一限位座42、第五固定架43、第一安装台44、转子机械夹具45、第二安装台46、第三安装台47、第四气缸48、第五气缸49、第六固定架50、第六气缸51、转动块52、限位挡板53、限位凹槽54、档杆55、第七固定架56、第四安装台57、第五安装台59、第九气缸58、第六安装台60、第七气缸61、抓取机械手62、第八气缸63、第八固定架64、压合模具65、加油器66、第十气缸67、第七安装台68、第九固定架69、第十一气缸70、第十固定架71、第十二气缸72、第二机械手73、第三机械手74、第十三气缸75、电机检测机构76、第八安装台77、第十一固定架78、第十四气缸79、检测传感器80、第十五气缸81、控制台82、第二二固定架18-2、第三三固定架24-2、垫片振动盘一19-2、垫片传输通道20-2、第一一安装台22-2、垫片安装孔21-2、垫片推入垫片安装孔21-2、第二二驱动气缸23-2、第一一转轴25-2、第二二安装台26-2、垫片夹具座27-1、垫片夹具27-2、夹具驱动气缸27-3、第三三驱动气缸28-2、第四四驱动气缸29-2、电木卷绕盘38-1、电木锁紧机构36-2、转动电机一36-1-2、第一一连接板36-2-2、第一一限位架36-3-2、第三齿轮36-4-2、第四齿轮36-5-2、第二固定支架68-1。

具体实施方式：

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-26，对本发明进行进一步说明：

实施例1：

如图1-图26所示，本实施例提供的一种微型直流电机的自动组装设备，包括机架1，在机架1上设有能够对产品进行自动流水线运输的产品传送轨道2，在产品传送轨道2上设有一组以上并能够将产品传送轨道2上的电机机壳进行拨动到下一个工位下方的拨叉机构3；每一组拨叉机构3设有一个以上对电机机壳进行卡位的拨叉4，在机架1上还设有以下几个部件：

设于产品传送轨道2一边并与产品传送轨道2垂直设置的电机机壳传送机构5；所述电机机壳传送机构5的输出口与产品传送轨道2左侧贯通；

设于产品传送轨道2的左侧，并能够将电机机壳传送机构5的输出口输送过来的电机机壳在产品传送轨道2上进行从左往右移动的第一驱动机构6；

能够自动传送电机转子的转子传送机构7；

用于水平放置转子的转子夹具8；

设于转子传送机构7的输出端与转子夹具8之间，并能够依次夹取转子传送机构7传送过来的转子送到转子夹具8上的第一转子机械手9；

设于转子夹具8的前端，并能够将电木压入水平放置的转子一边转轴内的冲压垫片机构10；

设于转子夹具8的后端，并能够将电木压入水平放置的转子另一边转轴内的装电木组件机构11；

用于对装配好垫片的转子进行检测的垫片检测机构13；

用于将水平放置并安装电木和垫片的转子转换成垂直设置的转子转换机构12；

能够将垂直设置的转子装入产品传送轨道2内的电机机壳内部的第二转子机械手14；

用于安装后盖，并通过振动输送后盖的振动盘15；

位于振动盘15的输出口并用于检测后盖是否到位的后盖检测机构16；

用于将后盖检测机构16上检测完成后的后盖放入内部安装有转子的电机机壳上的装后盖机械手17；

能够将后盖和电机机壳进行压合的压合机构18。

如图2所示，这是本发明需要装配的电机，包括有电机机壳1-1、转子1-2、套于转子两端转轴上的垫片1-3和电木1-4以及与电机机壳1-1扣合的后盖1-5，因此工作时，首选通过电机机壳传送机构5将电机机壳1-1按顺序一个一个进行传送，然后进入产品传送轨道2后水平按顺序进行移动；同时利用第一组拨叉机构3上的其中一个拨叉4将其中一个电机机壳1-1移动到需要安装转子工序的下方位置，为了方便精确定位，通过设置一个传感器进行检测，到位后，此时转子1-2通过转子传送机构7进行水平输送转子，然后利用第一转子机械手9将转子传送机构7输出的转子1-2夹取后放在转子夹具8中，然后先通过冲压垫片机构10将水平放置的转子上的一端转轴冲压垫片，然后利用装电木组件机构11在装有垫片的转子的另一端转轴行装入电木后，然后在利用第一转子机械手9将安装垫片1-3和电木1-4的转子放入到转子转换机构12，将其从水平放置的过程翻转到垂直放置的过程，此时的转子上的转轴分别位于转子的上下两端，由于安装完成后的电机内装有电木1-4的一端时位于后盖的一面，因此在安装电木或垫片时，冲压垫片机构10应该位于水平放置转子的前端，而装电木组件机构11应该位于水平放置转子的后端，且转子转换机构12翻转后，保证装有垫片1-3的转子位于下方位置，然后利用第二转子机械手14将垂直放置的转子抓取后放入该需要装转子工序上的电机机壳1-1内，然后利用第二组拨叉机构3其中一个拨叉4将装有转子的电机机壳1-1输送到需要安装后盖的工位上，此时后盖利用振动盘15将振动盘15内的后盖通过振动后输出逐个送入后盖检测机构16对其位置进行检测，检测到位后，继续向前输送，然后利用装后盖机械手17将其夹取后放入需要安装后盖的工位上方的电机机壳1-1上，然后第二组拨叉机构3上的另一个拨叉4将其送入需要电机机壳1-1压合工序中，利用压合机构18将电机机壳1-1以及后盖1-5进行压合后，进行输出即可，因此通过上述结构设计，能够实现只需要一个工人在装电木的工位上，将电木按步骤装入装电木组件机构11即可，同时其他电机机壳1-1以及后盖、垫片均通过前期装入对应设备即可，最终就能够实现自动化对电机进行组装的操作，且整个过程操作简单、自动化程度高、降低人工成本，提高工作效率，在本实施例中机架1上设有控制整个设备上的所有部件并与所有部件上的电气设备进行电连接的控制台82，在本实施例中控制台82如何获取检测数据并控制各个设备工作的具体控制方式属于本领域的常规技术手段，故此不做具体描述。

如图3所示，进一步，为了方便操作，每一组拨叉机构3均包括一个第一工作台19，在第一工作台19上设有与产品传送轨道2垂直的一条以上的第一导轨20，在所有第一导轨20之间滑动有一个第一固定台21，在第一固定台21上设有与产品传送轨道2平行的第二导轨22，在第二导轨22上滑动连接有第一安装板23，在第一安装板23上间隔设有一个以上的所述拨叉4，在第一安装板23的一侧设有驱动第一安装板23沿着第二导轨22左右移动的第一气缸24，在第一工作台19的前端设有输出与第一固定台21连接并用于驱动第一固定台21沿着第一导轨20进行前后移动后能够让拨叉4夹取对应电机机壳的第二气缸25。

如图17所示，在本实施例中所述的拨叉机构3为两组，且每一组拨叉机构3上均设有间隔设置的4个拨叉4，因此在靠近产品传送轨道2左侧为第一组拨叉机构，靠近产品传送轨道2右侧为第二组拨叉机构，两组在移动电机机壳1-1时能够每一次移动4个，且按顺序移动，即第一组拨叉机构和第二组叉机构上最左侧作为第一拨叉，后面按顺序分别为第二拨叉、第三拨叉、第四拨叉，即第一组拨叉机构3移动一位后，能够将原先位置拔叉夹取的电机机壳1-1移动到下一各拔叉的原先位置上，因此第一组拨叉机构上第四拨叉上的电机机壳1-1能够将其移动到第二组拨叉机构的第一拔叉位置上，而第二组拨叉机构的第四拔叉能够将电机机壳1-1移动到压合机构18的压合位置上，最终实现压合作用，在本实施例中所述装后盖机械手17的机械手能够将位于第二组拨叉机构的活动轨迹上的电机机壳1-1安装后盖，所述第二转子机械手14能够将位于第二组拨叉机构的活动轨迹上的电机机壳安装上转子1-2，且所述安装转子的工位在第二组拨叉机构的第一拔叉位置上，为了保证安装的准确度，在第二组拨叉机构的第一拔叉位置的侧边设有能够检测电机机壳1-1是否到位的电机检测机构76，所述电机检测机构76包括第八安装台77，在第二安装台77上设有能够垂直移动的第十一固定架78以及驱动第十一固定架78垂直移动的第十四气缸79，在第十一固定架78上固定有检测电机机壳1-1是否到位的检测传感器80，所述检测传感器80的上方设有固定在第一固定架78上并能够驱动检测传感器80上下移动的第十五气缸81。

工作时，通过第二气缸25驱动整个第一固定台21能够靠近产品传送轨道2或远离产品传送轨道2，当产品传送轨道2有电机机壳1-1时，利用第一组拨叉机构上的四个拔叉分别先夹取4个电机机壳，具体夹具方式时，通过驱动第二气缸25工作，让第一固定台21沿着第一导轨20靠近产品传送轨道2，然后依次夹取到位后，驱动第一气缸24工作，将第一安装板23沿着第二导轨22左右移动，然后实现对第一组拨叉机构上的电机机壳1-1在产品传送轨道2上往右边移动到达指定的位置即第一组拔叉组件最右侧的电机机壳送到用于安装转子的工位上即可，此时第一组拨叉机构放开原先抓取的电机机壳1-1后，然后回到原位然后继续抓取，此时第一组拨叉机构上最左侧的拨叉4能够抓取新的电机机壳1-1，等待第二组拔叉机构将安装转子的工位上已经安装好转子的电机机壳1-1送入下一个工序后，第一组拨叉机构继续将最右侧的电机机壳送到用于安装转子的工位上，实现循环操作的作用。

如图4-图26所示，作为优选考虑，所述的转子传送机构7包括倾斜设置并能够对转子进行水平输送的第一传输带26，在第一传输带26的侧边设有驱动第一传输带26运行的第一驱动电机27，在第一传输带26的低端的下方设有对转子的其中一个转轴进行夹持的第一夹持器28；所述第一传输带26通过第一固定支架29固定在产品传送轨道2上，所述的电机机壳传送机构5包括能够对电机机壳进行水平输送的第二传输带30，在第二传输带30的侧边设有驱动第二传输带30运行的第二驱动电机31，所述第二传输带30通过第二固定支架68-1固定在产品传送轨道2上，在产品传送轨道2的左侧设有与第二传输带30的输出口垂直贯通使得电机机壳能够进入到产品传送轨道2内的缺口32。工作时，电机机壳1-1通过第一驱动电机27带动第一传输带26运动最终对电机机壳1-1进行传送并送入缺口32后，进入到传送轨道2上，然后利用左侧的第一驱动机构6驱动产品传送轨道2工作将电机机壳1-1在产品传送轨道2内水平按顺序进行移动；而转子传送机构7上的第一驱动电机27驱动第一传输带26工作，能够将第一传输带26上的转子传输到第一夹持器28位置。

作为优选考虑，所述的转子传送机构7包括倾斜设置并能够对转子进行水平输送的第一传输带26，在第一传输带26的侧边设有驱动第一传输带26运行的第一驱动电机27，在第一传输带26的低端的下方设有对转子的其中一个转轴进行夹持的第一夹持器28；所述第一传输带26通过第一固定支架29固定在产品传送轨道2上，所述的电机机壳传送机构5包括能够对电机机壳进行水平输送的第二传输带30，在第二传输带30的侧边设有驱动第二传输带30运行的第二驱动电机31，所述第二传输带30通过第二固定支架68-1固定在产品传送轨道2上，在产品传送轨道2的左侧设有与第二传输带30的输出口垂直贯通使得电机机壳能够进入到产品传送轨道2内的缺口32。

所述的转子夹具8包括高度不同且间隔设置的第一固定架33和第二固定架34，所述第一固定架33上设有两个用于水平放置转子的第一转子夹口35，所述第二固定架34上设有用于水平放置转子的第二转子夹口36，且所述装电木组件机构11和冲压垫片机构10构对称设置在其中一个第一转子夹口35的前后位置，所述冲压垫片机构10包括固定在机架1上的第二二固定架18-2、第三三固定架24-2以及用于放置垫片的垫片振动盘一19-2，所述垫片振动盘一19-2的输出与第二二固定架18-2上的垫片传输通道20-2连接，在第三三固定架24-2上设有第一一安装台22-2，所述第一一安装台22-2与所述垫片传输通道20-2的输出连通，在第一一安装台22-2上设有垫片安装孔21-2和能够将所述垫片传输通道20-2的输出输送过来的垫片推入垫片安装孔21-2的第二二驱动气缸23-2，在第三三固定架24-2上通过第一一转轴25-2铰接有第二二安装台26-2，所述第二二安装台26-2上滑动连接有垫片夹具座27-1，在垫片夹具座27-1上设有能够从垫片安装孔21-2内夹取垫片的垫片夹具27-2，在垫片夹具座27-1上还设有驱动垫片夹具27-2能够垂直上下移动后伸入到垫片安装孔21-2内的夹具驱动气缸27-3，在第二二安装台26-2的上方设有驱动垫片夹具座27-1能够上下移动的第三三驱动气缸28-2，在第三三固定架24-2的侧边固定有活塞连接端与第二二安装台26-2一侧铰接能够驱动第二二安装台26-2绕着第一一转轴25-2旋转最终驱动垫片夹具27-2的头部旋转90度后能够与工位转子夹4上的转子对齐并将垫片压入转子轴内的第四四驱动气缸29-2，所述装电木组件机构11包括固定在机架1上方的第三固定架37和位于第三固定架37上方的第三气缸38以及固定在机架1下方的电木卷绕盘38-1，所述第三气缸38的活塞杆连接有位于第一转子夹口35前端的电木冲压刀具39，所述电木冲压刀具39的冲压口与第一转子夹口35上转子一边的转轴对齐设置，当第三气缸38驱动电木冲压刀具39往第一转子夹口35上转子的转轴压下时能够将电木压入的结构，且所述第三固定架37的上方设有能够自动拉取电木卷绕盘38-1上的电木保证位于电木冲压刀具39前端始终处于绷紧状态的电木锁紧机构36-2，所述的电木锁紧机构36-2包括设于侧边的转动电机一36-1-2，所述转动电机一36-1-2固定在第一一连接板36-2-2上，所述第一一连接板36-2-2与第三固定架37连接，所述第一一连接板36-2-2上设有第一一限位架36-3-2，第一一限位架36-3-2侧边转动连接有第三齿轮36-4-2，所述转动电机一36-1-2的输出连接有置于转动电机一36-1-2内的第四齿轮36-5-2，所述第四齿轮36-5-2与第三齿轮36-4-2啮合用于卡紧电木，所述垫片检测机构13包括固定在机架1上方的第四固定架40和位于第四固定架40前端的第十气缸67，所述第四固定架40穿过第一固定架33，且所述第十气缸67的活塞杆连接有位于另一个第一转子夹口35前端并能够在第四固定架40上前后移动后与对应第一转子夹口35靠近后用于检测垫片是否到位的检测压块41，第四固定架40的后端设有第一限位座42，所述检测压块41与第一限位座42配合对转子进行限位，所述的第一转子机械手9包括第五固定架43和第一安装台44，在第一安装台44上设有间隔设置的4个转子机械夹具45，在第五固定架43上设有第二安装台46，在第二安装台46上设有能够水平移动的第三安装台47和驱动第三安装台47在第二安装台46上水平移动的第四气缸48，在第三安装台47上设有能够垂直移动的所述第一安装台44以及驱动所述第一安装台44在第三安装台47垂直移动的第五气缸49，4个转子机械夹具45分别位于第一夹持器28、两个第一转子夹口35、第二转子夹口36的上方，通过上述结构设计能够驱动4个转子机械夹具45在水平以及垂直高度上进行同步移动，最终能够实现利用4个转子机械夹具45中靠近第一夹持器28上的一个转子机械夹具45先抓取一个转子1-2，然后在第一安装台44水平以及垂直移动的过程后，将从第一夹持器28上抓取的转子1-2放入到第一固定架33上的一个第一转子夹口35中，并利用装电木组件机构11和冲压垫片机构10设备对水平放置的转子1-2的两端的转轴分别按照电木和垫片，然后利用4个转子机械夹具45中第二个转子机械夹具将原先安放在第一固定架33上的已经安装电木和垫片的转子1-2送入第一固定架33上的第二个第一转子夹口35中，并利用垫片检测机构13对其是否安装垫片进行检测，同时利用4个转子机械夹具45中第三个转子机械夹具将原先安放在第一固定架33上的已经检测过是否安装垫片的转子1-2送入第二固定架34的第二转子夹口36上，同时利用4个转子机械夹具45中第三个转子机械夹具将原先安放在第二固定架34的转子1-2送入转子转换机构12上，因此本结构设计能够利用4个转子机械夹具45同步夹取4个工位的操作过程，最终提高工作效率。

工作时，夹具驱动气缸27-3进程时能够推动整个垫片夹具往前移动，而夹具驱动气缸27-3退程时只能够控制垫片导向杆往垫片套管内部移动一段距离，且还是露出垫片套管的形式，而本实施例中的垫片夹具是一种现有技术，且气缸如何控制上述的工作过程也属于本领域常规技术，故此不做详细描述，由于本实施例中冲压垫片机构10分别在第一工位转子夹、第三工位转子夹和第五工位转子夹的前端以及第四工位转子夹的后端的位置均设置一个该机构，因此工作时，首选通过相应的机械手将水平放置的转子1-2被送到该工位时，即对应的第一工位转子夹、第三工位转子夹、第五工位转子夹的前端以及第四工位转子夹的位置时，此时控制台82控制冲压垫片机构10工作，首先垫片振动盘19送出垫片1-3，然后垫片1-3进入垫片传输通道20后在垫片传输通道内垫片不断的进入下将垫片1-3送入垫片传输通道的出口，此时利用第二二驱动气缸23-2工作，将垫片推入垫片安装孔，此时在初始状态下，垫片夹具27-2的头部刚好正对垫片安装孔21-2，此时驱动夹具驱动气缸27-3工作，将垫片夹具27-2下压进入到垫片安装孔21-2内，通过垫片夹具27-2的夹头进程伸入到垫片1-3的孔内夹取垫片，然后驱动第四四驱动气缸29-2工作，带动第二二安装台26-2旋转，最终将整个垫片夹具座27-1上的结构旋转90度从原先的垂直设置变成垫片夹具27-2头部朝着对于工位上的转子的水平结构后，此时垫片夹具27-2上的垫片也旋转90度，保证垫片1-3的孔与对应工位上的转子对齐，此时驱动夹具驱动气缸27-3工作退程，先让垫片夹具27-2内的垫片导向杆退回来一点，保证前端给转子1-2的轴预留一定空间，此时驱动第三三驱动气缸28-2进程，将垫片夹具座27-1沿着第二二安装台26-2上的滑块水平移动，将垫片压入到前端的转子1-2的轴内，然后此时驱动第三三驱动气缸28-2退程，所述设备恢复到原来状态，实现对垫片的压入过程。

作为优选考虑，所述的转子转换机构12包括固定在机架1上方的第六固定架50，在第六固定架50上设有第六气缸51，在第六气缸51的活塞杆上设有铰接在第六固定架50上并能够用于放置转子并将转子从水平翻转成垂直设置的转动块52，在第六固定架50上还设有当转动块52垂直设置后能够对反转输送过来的转子进行限位的限位挡板53，在限位挡板53的侧边设有对垂直设置的转子进行限位的限位凹槽54以及防止转子从限位挡板53掉出的档杆55，工作时，通过第六气缸51驱动转动块52绕着第六固定架50的一个转轴点进行从原先水平旋转成垂直设置并将其上方水平放置的转子1-2转换成垂直设置后卡在限位挡板53内。

如图14-图19所示，作为优选考虑，作为优选考虑，所述后盖检测机构16包括固定在机架1上方的第七一固定架36-1上，在第七一固定架36-1上设有与振动盘15的输出连接的检查输送轨道37-1，在检查输送轨道37-1的上方设有能够对检查输送轨道37-1上方的后盖进行传输的拨叉组件39-1，所述拨叉组件39-1包括三个的操作拨叉38-1以及位于第七一固定架36-1上的第八一气缸40-1，所有操作拨叉38-1间隔固定在第一一连接板41-1上，所述第一一连接板41-1上设有导向座一42-1，在导向座一42-1上设有定位安装槽一43-1，所述第八一气缸40-1的活塞杆上连接有第二二连接板45-1，在第七一固定架36-1上设有垂直与检查输送轨道37-1的第一一导轨44-1，所述第二二连接板45-1滑动连接在第一一导轨44-1上，在第二二连接板45-1的侧边设有第九一气缸46-1，所述第九一气缸46-1的活塞杆上连接有限位座一47-1，所述限位座一47-1卡于定位安装槽一43-1内，且所述第八一气缸40-1活动时，能够让操作拨叉38-1靠近或远离检查输送轨道37-1，所述第九一气缸46-1活动时，能够让操作拨叉38-1在检查输送轨道37-1上沿着检查输送轨道37-1的轨迹方向进行移动，在检查输送轨道37-1上间隔设有4个工位，依次为：用于当检测到后盖方向错误时，进行旋转的第一旋转工位、用于对检查输送轨道37-1上指定的后盖进行再次检查其安装方向是否正确的第二检测工位、用于对后盖进行第三次检测的第三检测工位以及用于放置正确后盖的第四工位，其中，所述第一旋转工位包括位于检查输送轨道37-1下方的第一一旋转气缸48-1-1以及位于检查输送轨道37-1上并与第一一旋转气缸48-1-1输出连接的旋转工位件48-2-2，所述第二检测工位上设有检测模具一48-1-1和导向定位装置，所述检测模具一48-1-1包括固定在第七一固定架36-1一侧的检测连接支架48-3，在检测连接支架48-3上设有垂直滑动连接有检测板48-4，在检测板48-4的下方设有用于能够插入到后盖的两个孔内的插杆48-5以及与后盖上方顶住的插座48-6，且所述插杆48-5能够在插座48-6内伸缩，在检测板48-4上设有驱动插杆48-5上下移动的插杆驱动气缸48-7，所述导向定位装置包括位于检查输送轨道37-1下方的导向驱动气缸48-8，在导向驱动气缸48-8的活塞杆上连接有能够贯穿检查输送轨道37-1上后能够穿过后盖中心孔的中心导向杆48-9，在检测连接支架48-3的上方设有驱动检测板48-4工作的第十十气缸49-1，所述第三检测工位包括位于检查输送轨道37-1下方的第二旋转气缸48-10以及位于检查输送轨道37-1上并与第二旋转气缸48-10输出连接的旋转定位插杆48-11。

工作时，后盖进入到第一旋转工位，此时通过在其侧边设置检测传感器，当检测传感器检测到后盖方向错误时，驱动第一一旋转气缸48-1-1工作带动旋转工位件48-2旋转到预设的角度位置时，此时驱动上方的拨叉组件39-1将第一旋转工位上的后盖按顺序拨到第二检测工位上，此时驱动导向驱动气缸48-8工作，带动中心导向杆48-9上升，插入到后盖的中心孔内，然后通过驱动整个检测板48-4下压到保证插座48-6与后盖上方顶住，并驱动插杆驱动气缸48-7工作将其伸入到后盖两侧的孔内，进行二次方向定位，定位后的后盖通过拨叉组件39-1上的第二个操作拨叉38-1将其送入第三检测工位，利用第二旋转气缸48-10驱动旋转定位插杆48-11工作，将其插入后盖两侧的孔内，进行二次定位，定位后通过第三个拨叉38将其送入第四工位，然后利用机械手抓取。

通过上述结构设计，将对后盖进行安装方向的旋转操作的过程，方便后期安装。

作为优选考虑，所述的装后盖机械手17包括位于机架1上方的第七固定架56和位于第七固定架56上方的第四安装台57，在第四安装台57上设有能够水平移动的第五安装台59和驱动第五安装台59在第四安装台57水平移动的第九气缸58，在第五安装台59上设有能够垂直移动的第六安装台60以及驱动所述第六安装台60在第五安装台59垂直移动的第七气缸61，在第六安装台60下方设有水平或垂直上下移动到位后能够将后盖抓取后并装入电机机壳的抓取机械手62，通过上述结构设计能够实现对抓取机械手62的水平方向以及垂直方向上的调节过程，最终将后盖检测机构16上已经检测好的后盖夹取后送入到产品传送轨道2上方已经安装有转子1-2的电机机壳1-1内的过程。

作为优选考虑，所述的压合机构18包括位于机架1上方的第八固定架64和位于第八固定架64上方的第八气缸63，所述第八气缸63的活塞杆上连接有将后盖与电机机壳压合的压合模具65，通过第八气缸63驱动压合模具65将电机机壳1-1与后盖1-5进行压合组装的过程。

作为优选考虑，作为优选考虑，在机架1上还设有对翻转后的转轴进行临时储藏的加油器66,所述的第二转子机械手14包括固定在机架1上的第七安装台68，在第七安装台68上设有能够在第七安装台68上垂直移动的第九固定架69和驱动第九固定架69垂直移动的第十一气缸70，在第九固定架69上设有能够在第九固定架69上水平移动后的第十固定架71以及驱动第十固定架71水平移动的第十二气缸72，在第十固定架71的一侧设有能够抓取转子转换机构12上垂直放置的转子的第二机械手73，在第十固定架71的下方设有能够垂直移动并能够抓取加油器66上的转子的第三机械手74，在第十固定架71上设有能够驱动第三机械手74上下移动的第十三气缸75，所述的第二机械手73通过垂直和水平移动后将转子转换机构12上的转子送入加油器66进行点油，所述第三机械手74通过垂直和水平移动后将加油器66上的转子送入产品传送轨道2上对应电机机壳内，通过上述结构设计使得第二机械手73能够进行水平方向以及垂直方向的移动后能够将转子转换机构12上垂直放置的转子1-2抓取后放入加油器66，而利用第三机械手74能够随着第二机械手73进行同步的水平以及垂直方向移动，同时其还能够自行进行上下移动后最终抓取加油器66上的转子1-2后并将其送入安装转子的工位上的转子内部，将其压入转子内部，因此通过上述结构也实现同步的两个工序的操作过程，最终进一步提高工作效率。

在本实施例中上述的所有夹持机械手上均设有一个自动的旋转气缸，其能够驱动对应的机械手的夹持部打开或关闭的状态，而本申请人需要说的是利用旋转气缸驱动机械手打开或关闭的具体内部结构均属于一种常规技术，故此不做具体描述。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (9)

1.一种微型直流电机的自动组装设备，包括机架（1），在机架（1）上设有能够对产品进行自动流水线运输的产品传送轨道（2），其特征在于，在产品传送轨道（2）上设有一组以上并能够将产品传送轨道（2）上的电机机壳进行拨动到下一个工位下方的拨叉机构（3）；每一组拨叉机构（3）设有一个以上对电机机壳进行卡位的拨叉（4），在机架（1）上还设有以下几个部件：

设于产品传送轨道（2）一边并与产品传送轨道（2）垂直设置的电机机壳传送机构（5）；所述电机机壳传送机构（5）的输出口与产品传送轨道（2）左侧贯通；

设于产品传送轨道（2）的左侧，并能够将电机机壳传送机构（5）的输出口输送过来的电机机壳在产品传送轨道（2）上进行从左往右移动的第一驱动机构（6）；

能够自动传送电机转子的转子传送机构（7）；

用于水平放置转子的转子夹具（8）；

设于转子传送机构（7）的输出端与转子夹具（8）之间，并能够依次夹取转子传送机构（7）传送过来的转子送到转子夹具（8）上的第一转子机械手（9）；

设于转子夹具（8）的前端，并能够将电木压入水平放置的转子一边转轴内的冲压垫片机构（10）；

设于转子夹具（8）的后端，并能够将电木压入水平放置的转子另一边转轴内的装电木组件机构（11）；

用于对装配好垫片的转子进行检测的垫片检测机构（13）；

用于将水平放置并安装电木和垫片的转子转换成垂直设置的转子转换机构（12）；

能够将垂直设置的转子装入产品传送轨道（2）内的电机机壳内部的第二转子机械手（14）；

用于安装后盖，并通过振动输送后盖的振动盘（15）；

位于振动盘（15）的输出口并用于检测后盖是否到位的后盖检测机构（16）；

用于将后盖检测机构（16）上检测完成后的后盖放入内部安装有转子的电机机壳上的装后盖机械手（17）；

能够将后盖和电机机壳进行压合的压合机构（18）。

2.根据权利要求1所述的一种微型直流电机的自动组装设备，其特征在于，每一组拨叉机构（3）均包括一个第一工作台（19），在第一工作台（19）上设有与产品传送轨道（2）垂直的一条以上的第一导轨（20），在所有第一导轨（20）之间滑动有一个第一固定台（21），在第一固定台（21）上设有与产品传送轨道（2）平行的第二导轨（22），在第二导轨（22）上滑动连接有第一安装板（23），在第一安装板（23）上间隔设有一个以上的所述拨叉（4），在第一安装板（23）的一侧设有驱动第一安装板（23）沿着第二导轨（22）左右移动的第一气缸（24），在第一工作台（19）的前端设有输出与第一固定台（21）连接并用于驱动第一固定台（21）沿着第一导轨（20）进行前后移动后能够让拨叉（4）夹取对应电机机壳的第二气缸（25）。

3.根据权利要求1或2所述的一种微型直流电机的自动组装设备，其特征在于；所述的转子传送机构（7）包括倾斜设置并能够对转子进行水平输送的第一传输带（26），在第一传输带（26）的侧边设有驱动第一传输带（26）运行的第一驱动电机（27），在第一传输带（26）的低端的下方设有对转子的其中一个转轴进行夹持的第一夹持器（28）；所述第一传输带（26）通过第一固定支架（29）固定在产品传送轨道（2）上，所述的电机机壳传送机构（5）包括能够对电机机壳进行水平输送的第二传输带（30），在第二传输带（30）的侧边设有驱动第二传输带（30）运行的第二驱动电机（31），所述第二传输带（30）通过第二固定支架（68-1）固定在产品传送轨道（2）上，在产品传送轨道（2）的左侧设有与第二传输带（30）的输出口垂直贯通使得电机机壳能够进入到产品传送轨道（2）内的缺口（32）。

4.根据权利要求3所述的一种微型直流电机的自动组装设备，其特征在于；所述的转子夹具（8）包括高度不同且间隔设置的第一固定架（33）和第二固定架（34），所述第一固定架（33）上设有两个用于水平放置转子的第一转子夹口（35），所述第二固定架（34）上设有用于水平放置转子的第二转子夹口（36），且所述装电木组件机构（11）和冲压垫片机构（10）构对称设置在其中一个第一转子夹口（35）的前后位置，所述冲压垫片机构（10）包括固定在机架（1）上的第二二固定架（18-2）、第三三固定架（24-2）以及用于放置垫片的垫片振动盘一（19-2），所述垫片振动盘一（19-2）的输出与第二二固定架（18-2）上的垫片传输通道（20-2）连接，在第三三固定架（24-2）上设有第一一安装台（22-2），所述第一一安装台（22-2）与所述垫片传输通道（20-2）的输出连通，在第一一安装台（22-2）上设有垫片安装孔（21-2）和能够将所述垫片传输通道（20-2）的输出输送过来的垫片推入垫片安装孔（21-2）的第二二驱动气缸（23-2），在第三三固定架（24-2）上通过第一一转轴（25-2）铰接有第二二安装台（26-2），所述第二二安装台（26-2）上滑动连接有垫片夹具座（27-1），在垫片夹具座（27-1）上设有能够从垫片安装孔（21-2）内夹取垫片的垫片夹具（27-2），在垫片夹具座（27-1）上还设有驱动垫片夹具（27-2）能够垂直上下移动后伸入到垫片安装孔（21-2）内的夹具驱动气缸（27-3），在第二二安装台（26-2）的上方设有驱动垫片夹具座（27-1）能够上下移动的第三三驱动气缸（28-2），在第三三固定架（24-2）的侧边固定有活塞连接端与第二二安装台（26-2）一侧铰接能够驱动第二二安装台（26-2）绕着第一一转轴（25-2）旋转最终驱动垫片夹具（27-2）的头部旋转90度后能够与工位转子夹（4）上的转子对齐并将垫片压入转子轴内的第四四驱动气缸（29-2），所述装电木组件机构（11）包括固定在机架（1）上方的第三固定架（37）和位于第三固定架（37）上方的第三气缸（38）以及固定在机架（1）下方的电木卷绕盘（38-1），所述第三气缸（38）的活塞杆连接有位于第一转子夹口（35）前端的电木冲压刀具（39），所述电木冲压刀具（39）的冲压口与第一转子夹口（35）上转子一边的转轴对齐设置，当第三气缸（38）驱动电木冲压刀具（39）往第一转子夹口（35）上转子的转轴压下时能够将电木压入的结构，且所述第三固定架（37）的上方设有能够自动拉取电木卷绕盘（38-1）上的电木保证位于电木冲压刀具（39）前端始终处于绷紧状态的电木锁紧机构（36-2），所述的电木锁紧机构（36-2）包括设于侧边的转动电机一（36-1-2），所述转动电机一（36-1-2）固定在第一一连接板（36-2-2）上，所述第一一连接板（36-2-2）与第三固定架（37）连接，所述第一一连接板（36-2-2）上设有第一一限位架（36-3-2），第一一限位架（36-3-2）侧边转动连接有第三齿轮（36-4-2），所述转动电机一（36-1-2）的输出连接有置于转动电机一（36-1-2）内的第四齿轮（36-5-2），所述第四齿轮（36-5-2）与第三齿轮（36-4-2）啮合用于卡紧电木，所述垫片检测机构（13）包括固定在机架（1）上方的第四固定架（40）和位于第四固定架（40）前端的第十气缸（67），所述第四固定架（40）穿过第一固定架（33），且所述第十气缸（67）的活塞杆连接有位于另一个第一转子夹口（35）前端并能够在第四固定架（40）上前后移动后与对应第一转子夹口（35）靠近后用于检测垫片是否到位的检测压块（41），第四固定架（40）的后端设有第一限位座（42），所述检测压块（41）与第一限位座（42）配合对转子进行限位，所述的第一转子机械手（9）包括第五固定架（43）和第一安装台（44），在第一安装台（44）上设有间隔设置的4个转子机械夹具（45），在第五固定架（43）上设有第二安装台（46），在第二安装台（46）上设有能够水平移动的第三安装台（47）和驱动第三安装台（47）在第二安装台（46）上水平移动的第四气缸（48），在第三安装台（47）上设有能够垂直移动的所述第一安装台（44）以及驱动所述第一安装台（44）在第三安装台（47）垂直移动的第五气缸（49），4个转子机械夹具（45）分别位于第一夹持器（28）、两个第一转子夹口（35）、第二转子夹口（36）的上方。

5.根据权利要求4所述的一种微型直流电机的自动组装设备，其特征在于；所述的转子转换机构（12）包括固定在机架（1）上方的第六固定架（50），在第六固定架（50）上设有第六气缸（51），在第六气缸（51）的活塞杆上设有铰接在第六固定架（50）上并能够用于放置转子并将转子从水平翻转成垂直设置的转动块（52），在第六固定架（50）上还设有当转动块（52）垂直设置后能够对反转输送过来的转子进行限位的限位挡板（53），在限位挡板（53）的侧边设有对垂直设置的转子进行限位的限位凹槽（54）以及防止转子从限位挡板（53）掉出的档杆（55）。

6.根据权利要求5所述的一种微型直流电机的自动组装设备，其特征在于；所述后盖检测机构（16）包括固定在机架（1）上方的第七一固定架（36-1）上，在第七一固定架（36-1）上设有与振动盘（15）的输出连接的检查输送轨道（37-1），在检查输送轨道（37-1）的上方设有能够对检查输送轨道（37-1）上方的后盖进行传输的拨叉组件（39-1），所述拨叉组件（39-1）包括三个的操作拨叉（38-1）以及位于第七一固定架（36-1）上的第八一气缸（40-1），所有操作拨叉（38-1）间隔固定在第一一连接板（41-1）上，所述第一一连接板（41-1）上设有导向座一（42-1），在导向座一（42-1）上设有定位安装槽一（43-1），所述第八一气缸（40-1）的活塞杆上连接有第二二连接板（45-1），在第七一固定架（36-1）上设有垂直与检查输送轨道（37-1）的第一一导轨（44-1），所述第二二连接板（45-1）滑动连接在第一一导轨（44-1）上，在第二二连接板（45-1）的侧边设有第九一气缸（46-1），所述第九一气缸（46-1）的活塞杆上连接有限位座一（47-1），所述限位座一（47-1）卡于定位安装槽一（43-1）内，且所述第八一气缸（40-1）活动时，能够让操作拨叉（38-1）靠近或远离检查输送轨道（37-1），所述第九一气缸（46-1）活动时，能够让操作拨叉（38-1）在检查输送轨道（37-1）上沿着检查输送轨道（37-1）的轨迹方向进行移动，在检查输送轨道（37-1）上间隔设有4个工位，依次为：用于当检测到后盖方向错误时，进行旋转的第一旋转工位、用于对检查输送轨道（37-1）上指定的后盖进行再次检查其安装方向是否正确的第二检测工位、用于对后盖进行第三次检测的第三检测工位以及用于放置正确后盖的第四工位，其中，所述第一旋转工位包括位于检查输送轨道（37-1）下方的第一一旋转气缸（48-1-1）以及位于检查输送轨道（37-1）上并与第一一旋转气缸（48-1-1）输出连接的旋转工位件（48-2-2），所述第二检测工位上设有检测模具一（48-1-1）和导向定位装置，所述检测模具一（48-1-1）包括固定在第七一固定架（36-1）一侧的检测连接支架（48-3），在检测连接支架（48-3）上设有垂直滑动连接有检测板（48-4），在检测板（48-4）的下方设有用于能够插入到后盖的两个孔内的插杆（48-5）以及与后盖上方顶住的插座（48-6），且所述插杆（48-5）能够在插座（48-6）内伸缩，在检测板（48-4）上设有驱动插杆（48-5）上下移动的插杆驱动气缸（48-7），所述导向定位装置包括位于检查输送轨道（37-1）下方的导向驱动气缸（48-8），在导向驱动气缸（48-8）的活塞杆上连接有能够贯穿检查输送轨道（37-1）上后能够穿过后盖中心孔的中心导向杆（48-9），在检测连接支架（48-3）的上方设有驱动检测板（48-4）工作的第十十气缸（49-1），所述第三检测工位包括位于检查输送轨道（37-1）下方的第二旋转气缸（48-10）以及位于检查输送轨道（37-1）上并与第二旋转气缸（48-10）输出连接的旋转定位插杆（48-11）。

7.根据权利要求6所述的一种微型直流电机的自动组装设备，其特征在于；所述的装后盖机械手（17）包括位于机架（1）上方的第七固定架（56）和位于第七固定架（56）上方的第四安装台（57），在第四安装台（57）上设有能够水平移动的第五安装台（59）和驱动第五安装台（59）在第四安装台（57）水平移动的第九气缸（58），在第五安装台（59）上设有能够垂直移动的第六安装台（60）以及驱动所述第六安装台（60）在第五安装台（59）垂直移动的第七气缸（61），在第六安装台（60）下方设有水平或垂直上下移动到位后能够将后盖抓取后并装入电机机壳的抓取机械手（62）。

8.根据权利要求7所述的一种微型直流电机的自动组装设备，其特征在于；所述的压合机构（18）包括位于机架（1）上方的第八固定架（64）和位于第八固定架（64）上方的第八气缸（63），所述第八气缸（63）的活塞杆上连接有将后盖与电机机壳压合的压合模具（65）。

9.根据权利要求8所述的一种微型直流电机的自动组装设备，其特征在于；在机架（1）上还设有对翻转后的转轴进行临时储藏的加油器（66）,所述的第二转子机械手（14）包括固定在机架（1）上的第七安装台（68），在第七安装台（68）上设有能够在第七安装台（68）上垂直移动的第九固定架（69）和驱动第九固定架（69）垂直移动的第十一气缸（70），在第九固定架（69）上设有能够在第九固定架（69）上水平移动后的第十固定架（71）以及驱动第十固定架（71）水平移动的第十二气缸（72），在第十固定架（71）的一侧设有能够抓取转子转换机构（12）上垂直放置的转子的第二机械手（73），在第十固定架（71）的下方设有能够垂直移动并能够抓取加油器（66）上的转子的第三机械手（74），在第十固定架（71）上设有能够驱动第三机械手（74）上下移动的第十三气缸（75），所述的第二机械手（73）通过垂直和水平移动后将转子转换机构（12）上的转子送入加油器（66），所述第三机械手（74）通过垂直和水平移动后将加油器（66）上的转子送入产品传送轨道（2）上对应电机机壳内。