CN114223414B - 一种棉花打顶控制方法、棉花打顶设备及相关装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种棉花打顶控制方法、棉花打顶设备及相关装置，涉及植保技术领域。本发明提供的棉花打顶控制方法应用于棉花打顶设备，该棉花打顶设备的打顶机构连接于升降装置，升降装置连接于移动机构。该棉花打顶控制方法可以依据每个单位作业区域中的目标物的位置控制升降装置升降，从而使得打顶机构的作业范围能覆盖每个作业区域中预设比例的目标物，以有效地针对多个单位作业区域中的目标物进行打顶处理。本发明提供的棉花打顶控制装置及棉花打顶设备均能执行上述的棉花打顶控制方法。本发明提供的棉花打顶控制方法、装置及棉花打顶设备可以改善现有技术中打顶效率低且成本高的技术问题。

Description

一种棉花打顶控制方法、棉花打顶设备及相关装置

技术领域

本发明涉及植保技术领域，具体而言，涉及一种棉花打顶控制方法、装置及棉花打顶设备。

背景技术

在一块农田中，在同一个打顶周期内，收到光照、养分等不同的影响，棉花的生长高度会有比较大的落差，可达50cm。为了让执行打顶处理的执行器的作业范围能够覆盖到所有棉花的顶芽，执行器一般会做得比较大。执行器体积变大之后，其作业时的惯量变大，要么导致作业速度变慢，导致作业效率下降；要么驱动电机功率加大很多，导致成本上升。

发明内容

本发明的目的包括，提供了一种棉花打顶控制方法，其能够改善现有技术中对于棉花顶芽高度差距较大的情况下现有棉花打顶设备的打顶效率低且成本高的技术问题。

本发明的目的还包括，提供了一种棉花打顶控制装置，其能够改善现有技术中对于棉花顶芽高度差距较大的情况下现有棉花打顶设备的打顶效率低且成本高的技术问题。

本发明的目的还包括，提供了一种棉花打顶设备，其能够改善现有技术中对于棉花顶芽高度差距较大的情况下现有棉花打顶设备的打顶效率低且成本高的技术问题。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种棉花打顶控制方法，应用于棉花打顶设备，所述棉花打顶设备包括升降装置、打顶机构和识别装置；

所述棉花打顶控制方法包括：

通过所述识别装置获取当前作业区域中所有所述目标物的位置，其中，所述当前作业区域为多个单位作业区域中所述棉花打顶设备当前所在的作业区域；

判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物；

若否，则控制所述升降装置带动所述打顶机构升降，以使所述打顶机构的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物；

若是，则控制所述打顶机构维持当前高度。

本发明提供的棉花打顶控制方法可以将需要作业的田地划分为多个单位作业区域，在棉花打顶设备进入每个单位作业区域的时候，以棉花打顶设备所在的单位作业区域为当前作业区域，依据当前作业区域中所有目标物的位置来控制升降装置升降，从而调整打顶机构升降从使得打顶机构的作业范围能覆盖当前作业区域中预设比例的目标物；由此针对性地对多个单位作业区域进行打顶处理。换言之，通过针对多个单位作业区域的多次调整，使得进入每个单位作业区域时均能对当前作业区域中的目标物进行有效的打顶处理，可以有效的提高作业效率。另外，由于打顶机构直接连接于升降装置，因此升降装置所承载的负荷较小，基于此，采用较小功率的升降装置即可完成打动打顶机构的升降，可以达到降低成本的目的。因此，针对棉花顶芽高度差距较大的情况，可以通过将打顶机构直接连接于升降装置上，且直接通过升降装置多次带动打顶机构的升降以调整打顶机构的作业范围的方式，实现高效率的完成打顶作业；由此便改善了现有技术中对于棉花顶芽高度差距较大的情况下现有棉花打顶设备的打顶效率低且成本高的技术问题。

本发明的实施例还提供了一种棉花打顶控制装置，应用于棉花打顶设备，所述棉花打顶设备包括升降装置、打顶机构和识别装置；

所述棉花打顶控制装置包括：

获取模块，用于通过所述识别装置获取当前作业区域中所有所述目标物的位置，其中，所述当前作业区域为多个单位作业区域中所述棉花打顶设备当前所在的所述作业区域；

第一判断模块，用于判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物；

执行模块，用于在判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的判断结果为否的情况下，控制所述升降装置带动所述打顶机构升降，以使所述打顶机构的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物；还用于在判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的判断结果为是的情况下，控制所述打顶机构维持当前高度。

本发明的实施例还提供了另一种棉花打顶控制装置，应用于棉花打顶设备，所述棉花打顶设备包括升降装置、打顶机构和识别装置；

所述棉花打顶控制装置包括：

获取模块，用于通过所述识别装置获取当前作业区域中所有所述目标物的位置，其中，所述当前作业区域为多个单位作业区域中所述棉花打顶设备当前所在的所述作业区域；

第一判断模块，用于判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物；

执行模块，用于在判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的判断结果为否的情况下，控制所述升降装置带动所述打顶机构升降，以使所述打顶机构的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物；还用于在判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的判断结果为是的情况下，控制所述打顶机构维持当前高度；

第二判断模块，用于判断所述棉花打顶设备是否移动至相邻的另一个所述单位作业区域；

循环模块，用于在所述棉花打顶设备移动至相邻的另一个所述单位作业区域的情况下，返回获取模块重新执行通过所述识别装置获取当前作业区域中所有所述目标物的位置的步骤，直至所述打顶机构的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的所述目标物。

本发明的实施例还提供了一种棉花打顶设备，包括移动机构、升降装置、打顶机构、识别装置和控制装置；所述升降装置连接于所述移动机构；所述打顶机构连接于所述升降装置，所述升降装置用于带动所述打顶机构升降以调整所述打顶机构的高度，所述打顶机构用于在其作业范围内对目标物进行打顶处理；所述识别装置安装于所述移动机构，且用于识别且获取所述目标物的位置，所述控制装置用于执行上述的棉花打顶控制方法。

本发明提供的棉花打顶控制装置及棉花打顶设备相对于现有技术的有益效果与上述提供的棉花打顶控制方法相对于现有技术的有益效果相同，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例中提供的棉花打顶设备的结构示意图；

图2为本申请实施例中提供的棉花打顶控制方法的流程图；

图3为本申请实施例中提供的棉花打顶控制方法的部分流程图；

图4为本申请实施例中提供的棉花打顶控制方法中步骤S40的流程图；

图5为本申请实施例中提供的棉花打顶控制方法中步骤S41的流程图；

图6为本申请实施例中提供的一种棉花打顶控制装置的功能框图；

图7为本申请实施例中提供的另一种棉花打顶控制装置的功能框图。

图标：10-棉花打顶设备；11-目标物；100-移动机构；200-升降装置；300-打顶机构；400-识别装置；20、30-棉花打顶控制装置；21-获取模块；22-第一判断模块；23-执行模块；24-第二判断模块；25-循环模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

棉花打顶设备，用于对需要作业的田地中的棉花进行打顶处理，该打顶处理表示对棉花植株的顶芽进行打顶处理。在现有技术中，由于棉花植株的生长环境不同，导致同一片田地中，棉花植株的高度参差不齐，甚至会使得棉花植株的高度差达到50cm，为了能对所有的棉花植株进行有效的打顶处理，通常将棉花打顶设备中用于打顶的机构体积增大，从而提高用于打顶的机构自身的行程。但是，通过该方式不仅使得用于打顶的机构的成本增加，还同时使得用于打顶的机构动作迟钝缓慢，从而造成打顶效率的降低。

为了改善上述问题，换言之，为了改善现有技术中对于棉花顶芽高度差距较大的情况下现有棉花打顶设备10的打顶效率低且成本高的技术问题，提供了本申请的棉花打顶设备10。

请参阅图1，该棉花打顶设备10包括移动机构100、升降装置200和打顶机构300。升降装置200连接于移动机构100，打顶机构300连接于升降装置200。移动机构100可以在棉花田地中移动，以带动升降装置200和打顶机构300移动，从而使得打顶机构300移动至指定的位置；换言之，该移动机构100可以看作是棉花打顶设备10的移动底盘，向升降装置200和打顶机构300提供承载作用的同时，还能提供行走的功能。打顶机构300用于对棉花的顶芽进行打顶处理。升降装置200则用于带动打顶机构300升降，从而调整打顶机构300的高度。需要说明的是，该打顶机构300直接连接于升降装置200，该升降装置200可以直接地调整打顶机构300的升降，在升降装置200控制打顶机构300升降的过程中，打顶机构300相对于田地的高度产生变化，且移动机构100相对于田地的高度不产生变化。

基于此，升降装置200仅带动打顶机构300升降，对于升降装置200的功率要求较低，因此，可以降低配置升降装置200的成本。并且，正是由于升降装置200仅对打顶机构300进行升降，即使是多次的带动打顶机构300升降，也不会出现升降装置200负载过高的问题。另外，由于打顶机构300直接连接于升降装置200，因此，对于承载升降装置200的移动机构100的强度要求则不需要过高，从而可以降低制作移动机构100的成本。

另外，棉花打顶设备10还可以包括识别装置400和控制装置。识别装置400连接于升降装置200、打顶机构300或者移动机构100，该识别装置400用于识别目标物11，且获取目标物11的位置；在本申请的实施例中，该目标物11指代的是棉花植株的顶芽。识别装置400与控制装置电连接，且该识别装置400可以将获取的所有目标物11的位置发送给控制装置。控制装置与升降装置200电连接，该控制装置可以依据获取的所有目标物11的位置控制升降装置200升降，从而可以调整打顶机构300的高度，以方便打顶机构300对所有目标物11进行打顶处理。

可选地，控制装置可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的控制装置可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、还可以是单片机、微控制单元(Microcontroller Unit，MCU)、复杂可编程逻辑器件(ComplexProgrammable Logic Device，CPLD)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、嵌入式ARM等芯片，控制装置可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

在一种可行的实施方式中，棉花打顶设备10还可以包括存储器，用以存储可供控制装置执行的程序指令，例如，本申请实施例提供的棉花打顶控制装置，本申请实施例提供的棉花打顶控制装置包括至少一个可以软件或固件的形式存储于存储器中。存储器可以是独立的外部存储器，包括但不限于随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)。存储器还可以与控制装置集成设置，例如存储器可以与控制装置集成设置在同一个芯片内。

当然，本申请的实施例还可以提供一种电子设备，该电子设备包括处理器和用于存储处理器可执行指令的存储器，该处理器则可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

基于上述提供的棉花打顶设备10，本申请的实施例中还提供了一种棉花打顶控制方法，以改善现有技术中对于棉花顶芽高度差距较大的情况下现有棉花打顶设备10的打顶效率低且成本高的技术问题。

请参阅图2，棉花打顶控制方法包括：

步骤S10、通过识别装置获取当前作业区域中所有目标物11的位置。

需要说明的是，当前作业区域表示多个单位作业区域中棉花打顶设备10当前所在的作业区域。换言之，可以将田地划分为多个区域，一个区域即为一个单位作业区域，以针对性地对每个单位作业区域进行棉花打顶，由此可以有效地完成对田地中棉花植株进行打顶处理。值得说明的是，在棉花打顶设备10对田地中的多个单位作业区域中的植株依次地进行棉花打顶处理，对于多个单位作业区域的打顶处理顺序可以是预先进行路线规划，从而使得棉花打顶设备10按照设定好的路线移动以对多个单位作业区域进行棉花打顶处理。当然，在其他实施例中，也可以通过其他的方式设定顺序，例如，通过识别装置400识别未进行打顶处理区域的边界，而沿识别到的边界移动从而对多个区域进行打顶处理。

另外，可选地，该作业区域的范围与识别装置400能有效识别的范围匹配。换言之，识别装置400可以对设定形状区域中的棉花植株的顶芽进行识别，而该设定的形状区域与作业区域形成的形状区域相同，由此使得识别装置400的识别区域与作业区域重合的情况下，识别装置400可以对作业区域中的棉花顶芽进行识别且获取所有棉花顶芽的位置。值得说明的是，对于田地的多个单位作业区域的划分，则可以按照识别装置400的识别范围进行划分；当然，也可以在棉花打顶设备10在田地中移动的过程中，以识别装置400每完成识别的区域为一个单位作业区域，从而在棉花打顶设备10的移动过程中逐步地划分出多个作业区域。

应当理解，在本申请的另一些实施例中，单位作业区域的面积也可以小于识别装置400能有效识别的范围。

步骤S20、判断当前高度的打顶机构300的作业范围是否覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11。

其中，打顶机构300自身具有一定的作业范围，换言之，打顶机构300可以针对其作业范围内的棉花顶芽进行打顶处理，而对于作业范围外的棉花顶芽，打顶机构300则不能直接地对其进行打顶处理。也可以看作是，打顶机构300可以对打顶机构300的作业范围覆盖到的目标物11进行打顶处理，而对打顶机构300的作业范围未覆盖的目标物11，打顶机构300则不能直接地对其进行打顶处理。

值得说明的是，在本申请实施例中，打顶机构300的作业范围指代的是打顶机构300在高度方向上的作业范围。

为了使得打顶机构300对当前作业区域中的大部分目标物11进行打顶处理，换言之，为了高效地完成对于当前作业区域中的棉花顶芽的打顶处理，需要使得打顶机构300的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11，以方便对大部分的目标物11或者全部的目标物11进行打顶处理。可选地，预设比例的取值范围可以是大于或等于90％，换言之，预设比例还可以取值为91％、92％、93％、94％、95％、96％、97％、98％、99％或者100％等。在预设比例的取值为100％时，表示需要使得打顶机构300的作业范围覆盖当前作业区域中的所有目标物11。

需要说明的是，若同一个单位作业区域中的最高目标物和最低目标物不能被打顶机构300的作业范围同时覆盖，由此使得升降装置200调整打顶机构300的高度也无法实现覆盖该单位作业区域中所有目标物，基于此，为了提高对整个田地的多个单位作业区域的打顶处理效率，可以在打顶机构300的作业范围覆盖大部分目标物的情况下控制打顶机构300对当前作业区域中的目标物进行打顶处理。其中，在打顶机构300的作业范围覆盖目标物的比例大于或等于90％且小于100％的情况下，便可以认为打顶机构300的作业范围覆盖了大部分的目标物。另外，未被打顶机构300的作业范围覆盖的剩余的少量目标物可以通过其他方式进行快速的打顶处理。

可选地，为了提高作业效率，在本申请的一些实施例中，在打顶机构300的作业范围无法同时覆盖当前作业区域中所有目标物的情况下，控制装置可以控制升降装置200调整打顶机构300的高度，以使得打顶机构300的作业范围能覆盖到最多的目标物，换言之，通过升降装置200调整打顶机构300的高度，以使得打顶机构300在当前作业区域中对于目标物的覆盖比例达到最高即可。

可选地，请参阅图3，在本申请的一些实施例中，在步骤S20之前，为了方便判断打顶机构300的作业范围是否覆盖预设比例的目标物11，棉花打顶控制方法还可以包括：

步骤S12、获取打顶机构300的当前作业范围。

换言之，由于打顶机构300在多个作业区域中的作业范围不尽相同，为了方便确认打顶机构300的实际高度，且方便对打顶机构300进行精准的高度调整，需要获取打顶机构300在当前高度下的作业范围。

基于此，步骤S20可以为：

步骤S13、判断打顶机构300的当前作业范围是否覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11。

需要说明的是，打顶机构300的当前作业范围表示打顶机构300在当前高度下的作业范围。

当然，在步骤S121的判断结果为否的情况下，则表示步骤S20的判断结果为否；换言之，在打顶机构300的当前作业范围覆盖当前作业区域中的目标物11的比例小于预设比例的情况下，则表示步骤S20中判断打顶机构300的作业范围是否覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11的结果为否。

另外，可选地，在本申请的一些实施例中，步骤S13的实时方式可以是：在步骤S13之前，依据当前作业区域中所有目标物11的位置获取当前作业区域中目标物11的高度范围。该高度范围可以由当前作业区域中最高位置的目标物11和最低位置的目标物11界定形成。基于此，步骤S13可以为判断当前高度的打顶机构300的当前作业范围是否占据预设比例的高度范围。换言之，可以通过当前作业范围占据高度范围中的比例来判断打顶机构300是否覆盖了预设比例的目标物11，从而方便调整打顶机构300的高度。

应当理解，在本申请的另一些实施例中，也可以通过其他方式来实现步骤S13。例如，可以在步骤S13之前获取当前作业区域中所有目标物11的总数量值；然后判断打顶机构300的当前作业范围所覆盖的位于当前作业区域中的目标物11的数量所占目标物11的总数量值的比例是否达到预设比例。

其中，若打顶机构300的当前作业范围占据了预设比例的高度范围，则表示步骤S13的判断结果为是，反之则步骤S13的判断结果为否。换言之，在打顶机构300的当前作业范围占据高度范围的比例小于预设比例，则表示，打顶机构300的当前作业范围覆盖当前作业区域中的目标物11的比例小于预设比例。

进一步地，在本申请的一些实施例中，当前高度的打顶机构300的作业范围是否占据了预设比例的高度范围的判断方式可以如下：先将当前高度的打顶机构300的作业范围与高度范围进行比对，以获得重合范围。该重合范围指代的是，打顶机构300的当前作业范围和高度范围相互重合的区域。然后判断该重合范围是否占据了预设比例的高度范围。

若该重合范围占据了预设比例的高度范围，则表示打顶机构300的当前作业范围占据了预设比例的高度范围，反之，则表示打顶机构300的当前作业范围占据高度范围的比例小于预设比例。

当然，判断重合范围是否占据预设比例的高度范围的方式可以是：计算重合范围占据目标物11的高度范围的比例值。通过判断该比例值是否大于或等于预设比例的方式来判断重合范围是否占据预设比例的高度范围。

在比例值大于或等于预设比例的情况下，表示判断重合范围是否占据预设比例的高度范围的结果为是，反之，则表示判断重合范围是否占据预设比例的高度范围的结果为否。

值得说明的是，上述提出的当前作业范围、重合范围、高度范围等均指代的是棉花顶芽在高度方向上的尺寸范围，基于尺寸范围对打顶机构300进行调整，可以降低计算难度，提高计算效率，从而可以提高控制升降装置200带动打顶机构300升降的响应速度，可以提高打顶处理的效率。

在步骤S20之后，请继续参阅图2，棉花打顶控制方法包括：

步骤S30、若否，则控制升降装置200带动打顶机构300升降，以使打顶机构300的作业范围覆盖预设比例的目标物11。

在打顶机构300的作业范围未能覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11的情况下，表示该打顶机构300所处的高度不能有效地外城对当前作业区域大部分的目标物11进行打顶处理。因此，可以通过升降装置200调整打顶机构300的高度的方式对打顶机构300的作业范围进行调整，从而将打顶机构300的作业范围调整至可以覆盖预设比例的目标物11，由此可以对当前作业区域中的目标物11进行有效的打顶处理。

应当理解，若步骤S20的判断结果为是的情况下，则表示打顶机构300的作业范围能覆盖到当前作业区域中预设比例的目标物11，基于此，打顶机构300可以有效地对当前作业区域中大部分的目标物11进行打顶处理，因此，可以控制打顶机构300维持当前高度，换言之，控制装置此时不控制升降装置200动作。

需要说明的是，在通过升降装置200对打顶机构300进行高度调整之后，控制装置则可以控制打顶机构300对当前作业区域中的棉花顶芽进行打顶处理，且在打顶处理的过程中，可以同时控制移动机构100移动，以自动地执行当前作业区域中的打顶作业。当然，在打顶机构300的原始高度能覆盖当前作业区域中预设比例的目标物的情况下，换言之，在步骤S20中的判断结果为是的情况下，控制装置同样可以控制打顶机构300维持当前的高度对当前作业区域中的目标物进行打顶处理。

为了对多个单位作业区域进行有效的打顶处理，在步骤S30之后，本申请的棉花打顶控制方法还包括：

步骤S40、判断棉花打顶设备10是否移动至相邻的另一个单位作业区域。

可选地，请参阅图4，在本申请的一些实施例中，步骤S40包括：

步骤S41、判断识别装置400的可识别范围与当前作业区域是否完全错开。

其中，“完全错开”表示，识别装置400的有效识别范围与当前作业区域没有重合的地方。需要说明的是，在棉花打顶设备10初次进入至当前作业区域的情况下，识别装置400的有效识别范围与当前作业区域相重合；在打顶机构300持续作业的过程中，控制装置同时控制移动机构100移动，由此使得识别装置400的有效识别范围开始与当前作业区域错开；直到识别装置400的有效识别范围与当前作业区域完全错开的情况下，则表示识别装置400识别到另一个相邻的作业区域，且在该作业区域中进行另外的打顶处理作业。

步骤S42、若是，则判断棉花打顶设备10是否移动至相邻的另一个作业区域的结果为是。

换言之，步骤S42可以看作是在步骤S41的判断结果为是的情况下，表示步骤S40的判断结果为是。基于此，可以执行步骤S40判断结果为是之后的步骤。

进一步地，在本申请的一些实施例中，步骤S41中的判断方式可以如下：

识别装置400具有在移动机构100的移动方向上相间隔的第一基准和第二基准，识别装置400用于在第一基准和第二基准均与作业区域的边界重合的情况下识别作业区域。换言之，在识别装置400上设定的第一基准和第二基准与作业区域的边界重合的情况下，表示识别装置400的识别区域与作业区域重合，此时该作业区域便形成当前作业区域。

可选地，第一基准和第二基准可以是识别装置400上设定用于识别的基点或者基准线等。

基于此，请参阅图5，步骤S41可以包括：

步骤S411、判断第一基准或第二基准是否完全越过当前作业区域。

步骤S412、若是，则判断识别装置400的可识别范围与当前作业区域是否完全错开的结果为是。

需要说明的是，在移动机构100带动升降装置200、打顶机构300以及识别装置400移动的过程中，识别装置400的第一基准和第二基准均移动，且第一基准或者第二基准移动至当前作业区域的中部。随着移动机构100的移动，第一基准或者第二基准则穿越当前作业区域以移出当前作业区域，由此使得第一基准和第二基准之间形成的区域与当前识别区域完全错开，便表示识别装置400的识别区域与当前作业区域完全错开。当然，若第一基准或者第二基准位于当前作业区域的内部，此时，识别装置400的识别区域与当前作业区域至少部分重合。

请继续参阅图2，在步骤S40之后，棉花打顶控制方法包括：

步骤S50、若是，则返回重新执行获取当前作业区域中所有目标物11的位置的步骤。

换言之，在棉花打顶设备10从当前作业区域移动至另一个相邻的作业区域中的其概况下，棉花打顶设备10刚进入的作业区域则成为了棉花打顶设备10的当前作业区域，基于此，为了针对该重新确定的当前作业区域中所有目标物11进行有效的打顶处理，需要重新获取该作业区域中所有目标物11的位置，以重新执行上述的各个步骤，换言之，若当前高度的打顶机构300的作业范围可以覆盖当前作业区域中预设比例的目标物体，控制装置则维持打顶机构300当前的高度以控制打顶机构300对当前作业区域进行打顶处理，换言之，则不需要对打顶机构300的高度进行调整便能直接地对当前作业区域进行打顶处理；若当前高度的打顶机构300的作业范围不能覆盖当前作业区域中预设比例的目标物，控制装置则控制升降装置调整打顶机构300的高度，以使得打顶机构300能覆盖当前作业区域中预设比例的目标物，且控制打顶机构300对当前作业区域中的目标物进行打顶处理。以此类推，直至完成所有单位作业区域中目标物的打顶处理。

以上所述，该棉花打顶控制方法可以将需要作业的田地划分为多个单位作业区域，在棉花打顶设备10进入每个单位作业区域的时候，以棉花打顶设备10所在的单位作业区域为当前作业区域，依据当前作业区域中所有目标物11的位置来控制升降装置200升降，从而调整打顶机构300升降从使得打顶机构300的作业范围能覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11；由此针对性地对多个单位作业区域进行打顶处理。换言之，通过针对多个单位作业区域的多次调整，使得进入每个单位作业区域时均能对当前作业区域中的目标物11进行有效的打顶处理，可以有效的提高作业效率。另外，由于打顶机构300直接连接于升降装置200，因此升降装置200所承载的负荷较小，基于此，采用较小功率的升降装置200即可完成打动打顶机构300的升降，可以达到降低成本的目的。因此，针对棉花顶芽高度差距较大的情况，可以通过将打顶机构300直接连接于升降装置200上，且直接通过升降装置200多次带动打顶机构300的升降以调整打顶机构300的作业范围的方式，实现高效率的完成打顶作业；由此便改善了现有技术中对于棉花顶芽高度差距较大的情况下现有棉花打顶设备10的打顶效率低且成本高的技术问题。

值得说明的是，在本申请的实施例中，正是有打顶机构300直接连接于升降装置200，可以降低升降装置200调整打顶机构300的高度而形成的负载，因此可以通过上述的棉花打顶控制方法控制升降装置200多次地调整打顶机构300的高度，由此来确保对于多个作业区域中的棉花植株进行有效的打顶处理。不仅降低了升降装置200的成本，还使得多次调整的方式能被实现，从而对多个作业区域进行有效的打顶处理，便能实现对田地中棉花植株进行高效率且效果良好的打顶处理。

基于上述提供的棉花打顶控制方法，为了执行该棉花打顶控制方法，请参阅图6，图6示出了本申请实施例中提供的一种棉花打顶控制装置20的功能框图。该棉花打顶控制装置20用以执行该棉花打顶控制方法，且实现改善现有技术中对于棉花顶芽高度差距较大的情况下现有棉花打顶设备10的打顶效率低且成本高的技术问题。需要说明的是，本实施例所提供的棉花打顶控制装置20，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例基本相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中的相应内容。

棉花打顶控制装置20包括获取模块21、第一判断模块22、执行模块23。

获取模块21用于通过识别装置400获取当前作业区域中所有目标物11的位置，其中，当前作业区域为多个单位作业区域中棉花打顶设备10当前所在的作业区域。

可选地，该获取模块21用于执行上述各个图中的步骤S10，以实现对应的技术效果。

第一判断模块22用于判断当前高度的打顶机构300的作业范围是否覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11。

可选地，该第一判断模块22用于执行上述各个图中的步骤S20及其子步骤，以实现对应的技术效果。

执行模块23用于在判断打顶机构300的作业范围是否覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11的判断结果为否的情况下，控制升降装置200带动打顶机构300升降，以使打顶机构300的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11。当然，该执行模块23还用于在判断当前高度的打顶机构300的作业范围是否覆盖当前作业区域中预设比例的目标物的判断结果为是的情况下，控制打顶机构300维持当前高度。

可选地，该执行模块23用于执行上述各个图中的步骤S30，以实现对应的技术效果。

另外，本申请实施例中还提供了另一种棉花打顶控制装置30，请参阅图7，图7示出了本申请实施例中提供的另一种棉花打顶控制装置的功能框图，该棉花打顶控制装置30与上述的棉花打顶控制装置20的区别在于，该棉花打顶控制装置还包括第二判断模块24和循环模块25。

第二判断模块24用于判断棉花打顶设备10是否移动至相邻的另一个单位作业区域。

可选地，该第二判断模块24可以用于执行上述各个图中的步骤S40及其子步骤，以实现对应的技术效果。

需要说明的是，在本申请的另一些实施例中，第一判断模块22和第二判断模块24可以集成形成一个整体模块。

循环模块25用于在判断棉花打顶设备10是否移动至相邻的另一个单位作业区域的结果为是时，返回获取模块21以重新执行获取当前作业区域中所有目标物11的位置，以方便继续执行上述的步骤S10至步骤S30，直至打顶机构300的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物11。

可选地，循环模块25可以用于执行上述的各个图中的步骤S50，以实现对应的技术效果。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种棉花打顶控制方法，应用于棉花打顶设备，其特征在于，所述棉花打顶设备包括升降装置、打顶机构和识别装置：

所述棉花打顶控制方法包括：

通过所述识别装置获取当前作业区域中所有目标物的位置，其中，所述当前作业区域为多个单位作业区域中所述棉花打顶设备当前所在的作业区域；

判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物；

若否，则控制所述升降装置带动所述打顶机构升降，以使所述打顶机构的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物；

若是，则控制所述打顶机构维持当前高度;

在判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的步骤之前，所述棉花打顶控制方法还包括：

依据所述当前作业区域中所有所述目标物的位置获取所述当前作业区域中所述目标物的高度范围；

判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的步骤包括：

判断所述打顶机构的当前作业范围是否占据预设比例的所述高度范围；

若否，则表示判断所述打顶机构的当前作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的结果为否。

2.根据权利要求1所述的棉花打顶控制方法，其特征在于，控制 所述升降装置带动所述打顶机构升降，以使所述打顶机构的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物的步骤之后，所述棉花打顶控制方法还包括：

判断所述棉花打顶设备是否移动至相邻的另一个所述单位作业区域；

若所述棉花打顶设备移动至相邻的另一个所述单位作业区域，则返回重新执行通过所述识别装置获取当前作业区域中所有所述目标物的位置的步骤。

3.根据权利要求1所述的棉花打顶控制方法，其特征在于，所述单位作业区域的范围与所述识别装置能有效识别的区域的范围匹配。

4.根据权利要求1所述的棉花打顶控制方法，其特征在于，在判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否占据预设比例的所述高度范围的步骤之前，所述棉花打顶控制方法还包括：

比对当前高度的所述打顶机构的作业范围和所述高度范围，以获取重合范围；所述重合范围表示当前高度的所述打顶机构的作业范围与所述高度范围相互重合的区域；

判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否占据预设比例的所述高度范围的步骤包括：

判断所述重合范围是否占据预设比例的所述高度范围；

若否，则表示判断所述打顶机构的当前作业范围是否占据预设比例的所述高度范围的结果为否。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的棉花打顶控制方法，其特征在于，所述预设比例大于或等于90%。

6.根据权利要求2所述的棉花打顶控制方法，其特征在于，判断所述棉花打顶设备是否移动至相邻的另一个所述单位作业区域的步骤包括：

判断所述识别装置的可识别范围与所述当前作业区域是否完全错开；

若是，则判断所述棉花打顶设备是否移动至相邻的另一个所述单位作业区域的结果为是。

7.根据权利要求6所述的棉花打顶控制方法，其特征在于，所述识别装置具有在移动机构移动方向上相间隔的第一基准和第二基准，所述识别装置用于在所述第一基准和所述第二基准均与所述当前作业区域的边界重合的情况下识别所述当前作业区域；

判断所述识别装置的可识别范围与所述当前作业区域是否完全错开的步骤包括：

判断所述第一基准或所述第二基准是否完全越过所述当前作业区域；

若是，则判断所述识别装置的可识别范围与所述当前作业区域是否完全错开的结果为是。

8.一种棉花打顶控制装置，应用于棉花打顶设备，其特征在于，所述棉花打顶设备包括升降装置、打顶机构和识别装置；

所述棉花打顶控制装置包括：

获取模块，用于通过所述识别装置获取当前作业区域中所有目标物的位置，其中，所述当前作业区域为多个单位作业区域中所述棉花打顶设备当前所在的作业区域；还用于依据所述当前作业区域中所有所述目标物的位置获取所述当前作业区域中所述目标物的高度范围；

第一判断模块，用于判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物；还用于判断所述打顶机构的当前作业范围是否占据预设比例的所述高度范围；

执行模块，用于在判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的判断结果为否的情况下，控制所述升降装置带动所述打顶机构升降，以使所述打顶机构的作业范围覆盖当前作业区域中预设比例的目标物；还用于在判断当前高度的所述打顶机构的作业范围是否覆盖所述当前作业区域中预设比例的所述目标物的判断结果为是的情况下，控制所述打顶机构维持当前高度。

9.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行上述权利要求1至7任一项所述的棉花打顶控制方法。

10.一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器；

用于存储所述处理器可执行指令的存储器，

其中，所述处理器用于执行上述权利要求1至7任一项所述的棉花打顶控制方法。

11.一种棉花打顶设备，其特征在于，包括移动机构、升降装置、打顶机构、识别装置和控制装置；

所述升降装置连接于所述移动机构；所述打顶机构连接于所述升降装置，所述升降装置用于带动所述打顶机构升降以调整所述打顶机构的高度，所述打顶机构用于在其作业范围内对目标物进行打顶处理；所述识别装置安装于所述移动机构，且用于识别且获取所述目标物的位置，所述控制装置用于执行如权利要求1-7中任意一项所述的棉花打顶控制方法。

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