CN114766177B - 一种割草机器人内外圈识别方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

一种割草机器人内外圈识别方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN114766177B CN202210332421.9A CN202210332421A CN114766177B CN 114766177 B CN114766177 B CN 114766177B CN 202210332421 A CN202210332421 A CN 202210332421A CN 114766177 B CN114766177 B CN 114766177B
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Abstract

本申请涉及一种割草机器人内外圈识别方法、装置、电子设备及存储介质，包括：S1、获取割草机器人沿边的初始方向并以其顺时针为正、逆时针为负；S2、沿边过程中驱动位于一侧的第一传感器在界内、位于另一侧的第二传感器在界外；S3、按照预设规则获取割草机器人的当前航向以获取其与相邻历史航向的角度差；S4、判断角度差的绝对值是否大于180度，若是，则在角度差为正值时获取角度差减360度的差值为角度步进；在角度差为负值时获取360度与角度差的和为角度步进，否则以角度差为角度步进；获取角度步进的累积和并判断累积和的绝对值是否等于360度，若是，则根据累积和判定割草机器人当前为内圈或外圈，否则执行S3。实施本申请能够提高机器人回站效率。

Description

一种割草机器人内外圈识别方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种割草机器人内外圈识别方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
随机式割草机器人在低电回充直行寻找边界线的时候可能上了内圈和外圈。其当前通用的处理策略中，为了不将外圈误识别为内圈，需要控制机器至少沿边2圈来判断机器人是否可能沿的是内圈。按照正常来说沿边一圈就能回到基站，如果2圈都没有回到基站，此时可能沿边的是内圈，就需要强制下圈重新找边界线沿边。使得机器人回站效率非常慢，特别是在内圈比较大、内圈比较多的场地，这样可能会导致机器人耗电多，增加回站充电风险。
在另一些时候，也有通过对内圈和外圈做不同电磁材料或信号来做识别的，这样做法增加成本和算法复杂度，增加了边界检测误识别风险。
发明内容
申请内容
本申请要解决的技术问题在于，提供一种割草机器人内外圈识别方法、装置、电子设备及存储介质。
本申请解决其技术问题所采用的技术方案是：构造一种割草机器人内外圈识别方法，包括：
S1、获取割草机器人沿边的初始方向，以所述初始方向的顺时针方向为正方向，以所述初始方向的逆时针方向为负方向；
S2、在割草机器人沿边过程中，驱动所述割草机器人的第一传感器位于界内和所述割草机器人的第二传感器位于界外，其中所述第一传感器和所述第二传感器分别置于所述割草机器人沿边路径的两侧；
S3、按照预设规则获取所述割草机器人的当前航向以及与所述当前航向相邻的历史航向，并获取所述当前航向与所述历史航向的角度差；
S4、判断所述角度差的绝对值是否大于180度，若是，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；
S5、在所述角度差为正值时，获取所述角度差减360度的差值为所述割草机器人当前的角度步进；
在所述角度差为负值时，获取360度与所述角度差的和为所述割草机当前的角度步进；
并执行步骤S7；
S6、以所述角度差为所述割草机器人当前的角度步进；
S7、获取所述角度步进的累积和，并判断所述累积和的绝对值是否等于360度，若是，则执行步骤S8，否则执行所述步骤S3；
S8、判断所述累积和以根据所述累积和判定所述割草机器人当前为内圈或外圈。
优选地，在本申请所述的割草机器人内外圈识别方法中，
在所述步骤S2中，所述第一传感器和所述第二传感器分别置于所述割草机器人沿边路径的两侧，包括：所述第一传感器位于所述割草机器人沿边路径的左侧，所述第二传感器位于所述割草机器人沿边路径的右侧；
在所述步骤S7中，所述判断所述累积和以根据所述累积和判定所述割草机器人当前为内圈或外圈；包括
在所述累积和为360度时，判定所述沿边过程为内圈；
在所述累积和为-360度时，判定所述沿边过程为外圈。
优选地，在本申请所述的割草机器人内外圈识别方法中，
在所述步骤S2中，所述第一传感器和所述第二传感器分别置于所述割草机器人沿边路径的两侧，包括：所述第一传感器位于所述割草机器人沿边路径的右侧，所述第二传感器位于所述割草机器人沿边路径的左侧；
在所述步骤S7中，所述判断所述累积和以根据所述累积和判定所述割草机器人当前为内圈或外圈；包括
在所述累积和为360度时，判定所述沿边过程为外圈；
在所述累积和为-360度时，判定所述沿边过程为内圈。
优选地，在本申请所述的割草机器人内外圈识别方法中，还包括：
S11、以所述初始方向为零度，以所述初始方向的左侧向外延伸方向为-90度，以所述初始方向的右侧向外延伸方向为90度。
优选地，在本申请所述的割草机器人内外圈识别方法中，在所述步骤S3中，所述按照预设规则获取所述割草机器人的当前航向和与所述当前航向相邻的历史航向，获取所述当前航向与所述历史航向的角度差，包括：
实时监测所述割草机器人的当前航向，并在所述当前航向相对于所述历史航向变化值大于预设值，获取所述当前航向与所述历史航向的角度差。
本申请还构造一种割草机器人内外圈识别装置，包括：
初始方向获取单元，用于获取割草机器人沿边的初始方向，以所述初始方向的顺时针方向为正方向，以所述初始方向的逆时针方向为负方向；
驱动单元，用于在割草机器人沿边过程中，驱动所述割草机器人的第一传感器位于界内和所述割草机器人的第二传感器位于界外，其中所述第一传感器和所述第二传感器分别置于所述割草机器人沿边路径的两侧；
角度差获取单元，用于按照预设规则获取所述割草机器人的当前航向和与所述当前航向相邻的历史航向，并获取所述当前航向与所述历史航向的角度差；
第一判断单元，用于判断所述角度差的绝对值是否大于180度，若是，则输出肯定结果，否则输出否定结果；
第一角度步进获取单元，用于在所述第一判断单元输出否定结果时，以所述角度差为所述割草机器人当前的角度步进；
第二角度步进获取单元，用于在所述第一判断单元输出肯定结果时，且在所述角度差为正值时，获取所述角度差减360度的差值为所述割草机器人当前的角度步进；在所述角度差为负值时，获取360度与所述角度差的和为所述割草机当前的角度步进；
第二判断单元，用于获取所述角度步进的累积和，并判断所述累积和的绝对值是否等于360度，若是输出肯定结果，否则输出否定结果；
判定单元，用于在所述第二判断单元输出肯定结果时，判断所述累积和以根据所述累积和判定所述割草机器人当前为内圈或外圈。
优选地，在本申请所述的割草机器人内外圈识别装置中，所述驱动单元包括第一驱动单元，所述判定单元包括第一判定单元；
所述第一驱动单元用于设置所述第一传感器位于所述割草机器人沿边路径的左侧，所述第二传感器位于所述割草机器人沿边路径的右侧；
所述第一判定单元，用于在所述累积和为360度时，判定所述沿边过程为内圈；在所述累积和为-360度时，判定所述沿边过程为外圈。
优选地，在本申请所述的割草机器人内外圈识别装置中，所述驱动单元包括第二驱动单元，所述判定单元包括第二判定单元；
所述第二驱动单元用于设置所述第一传感器位于所述割草机器人沿边路径的右侧，所述第二传感器位于所述割草机器人沿边路径的左侧；
所述第二判定单元用于在所述累积和为360度时，判定所述沿边过程为外圈；在所述累积和为-360度时，判定所述沿边过程为内圈。
本申请还构造一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上面任意一项所述的割草机器人内外圈识别方法。
本申请还构造一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序实现如上面任一项所述的割草机器人内外圈识别方法。
实施本申请的一种割草机器人内外圈识别方法、装置、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：能够解决割草机器人内外圈无法识别或者识别效率低问题，提高机器人回站效率。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本申请作进一步说明，附图中：
图1是本申请一种割草机器人内外圈识别方法一实施例的程序流程图；
图2是本申请一种割草机器人内外圈识别方法一实施例的方向示意图；
图3是本申请一种割草机器人内外圈识别方法一实施例的逻辑框图。
具体实施方式
为了对本申请的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图详细说明本申请的具体实施方式。
如图1所示，在本申请的一种割草机器人内外圈识别方法第一实施例中，包括：S1、获取割草机器人沿边的初始方向，以初始方向的顺时针方向为正方向，以初始方向的逆时针方向为负方向；具体的，在割草机器人沿边过程中，以割草机器人开始沿边的初始方向为基准，设置该初始方向的顺时针方向为正方向。即当割草机器人向初始方向的顺时针方向偏转时，其角度变化在初始方向对应的角度上增加。设置该初始方向的逆时针方向为负方向。即当割草机器人向初始方向的逆方向偏转时，其角度变化在初始方向对应的角度上减少。这里可以理解，开始沿边的过程为割草机器人已经根据沿边信号判断处于沿边的过程，即此时割草机器人已经位于边界位置。而不是割草机器人根据沿边触发信号开始寻找沿边信号的过程。
S2、在割草机器人沿边过程中，驱动割草机器人的第一传感器位于界内和割草机器人的第二传感器位于界外，其中第一传感器和第二传感器分别置于割草机器人沿边路径的两侧；具体的，在割草机器人根据沿边信号沿边过程中，驱动割草机器人沿边，并保持其第一传感器位于工作区域的界内，其第二传感器位置工作区域的界外。其中界内对应可执行工作的工作区域，界外为非工作区域。其中第一传感器和第二传感器分别对应为割草机器人的两侧。由于割草机器人在沿边过程中，其需要通过第一传感器和第二传感器来感测沿边信号，使得割草机器人沿着近似垂直第一传感器和第二传感器连线的方向沿边。
S3、按照预设规则获取割草机器人的当前航向以及与当前航向相邻的历史航向，并获取当前航向与历史航向的角度差；可选的，在割草机器人沿边过程中，实时获取割草机器人的当前航向，并获取与该当前航向相邻的历史航向，用当前航向减去历史航向得到当前航向与历史航线的角度差。其中航向的获取过程可以为按照一定的间隔时间依次获取，也可以按照行驶的距离依次获取。每一次获取当前航行后，都只计算其与最近一次的历史航向的角度差。
S4、判断角度差的绝对值是否小于180度，若是，则执行步骤S6，否则执行步骤S5；S5、在角度差为正值时，获取角度差减360度的差值为割草机器人当前的角度步进；在角度差为负值时，获取360度与角度差和为割草机当前的角度步进；并执行步骤S7；S6、以角度差为割草机器人当前的角度步进；S7、获取角度步进的累积和，并判断累积和的绝对值是否等于360度，若是，则执行步骤S8，否则执行步骤S3；S8、判断累积和以根据累积和判定割草机器人当前为内圈或外圈。具体的，对得到的角度差进行判定，当得到的角度差的绝对值小于或等于180度时，则直接以该角度差为割草机器人当前的角度步进。否则在得到的角度差的绝对值大于180度，且在角度差为正值时，即当得到的角度差为大于180度时，对该角度差进行角度变换，将该角度差减360度得到绝对值小于180度的角度，并将该角度作为割草机器人当前的角度步进。当得到的角度差的绝对值大于180度时且在角度差为负值时，即当得到的角度差为小于-180度时，对该角度差进行角度变换，将该360度加上该角度差得到绝对值小于180度的角度，并以该角度作为割草机器人的当前的角度步进。并在得到角度步进后对得到的角度步进进行累计得到累积和。可以理解该过程是每计算一次得到一次累积和，并进行累积和的绝对值判断，在累积和的绝对值为360度时，此时可以判定当前割草机器人实际上相对于开始沿边时的已经沿边一周了。在结束后，根据该累积和的是正值还是负值即可以判定割草机器人当前的沿边过程是内圈还是外圈。在本申请中，角度步进可以表示为当前的航向角减去上一次的航向角，也就是指角度变化的大小。
可选的，在步骤S2中，第一传感器和第二传感器分别置于割草机器人沿边路径的两侧，包括：第一传感器位于割草机器人沿边路径的左侧，第二传感器位于割草机器人沿边路径的右侧；在步骤S7中，判断累积和以根据累积和判定割草机器人当前为内圈或外圈；包括在累积和为360度时，判定沿边过程为内圈；在累积和为-360度时，判定沿边过程为外圈。具体的，通过角度步进的累积和判断内外圈的过程中，其需要以第一传感器和第二传感器的位置为基础。当第一传感器位于割草机器人的沿边路径的左侧、第二传感器位于割草机器人沿边路径的右侧时，其对累积和的判定过程为，在累积和为360度，即相当于割草机器人沿初始方向顺时针一周时，判定此时割草机器人沿边过程为在内圈沿边。在累积和为-360度时，即相当于割草机器人沿初始方向逆时针一周时，判定此时割草机器人沿边过程为外圈沿边。
可选的，如图2所示，在本申请的割草机器人内外圈识别方法中，还包括：S11、以初始方向为零度，以初始方向的左侧向外延伸方向为-90度，以初始方向的右侧向外延伸方向为90度。即，方向定义过程中，其可直接以割草机器人的初始方向为零度，并以初始方向的左侧延伸方向为-90度，以初始方向的右侧延伸方向为90度建立角度坐标。以在沿边过程中根据该角度坐标获取航向角度。
可选的，在本申请的割草机器人内外圈识别方法中，在步骤S3中，按照预设规则获取割草机器人的当前航向和与当前航向相邻的历史航向，获取当前航向与历史航向的角度差，包括：实时监测割草机器人的当前航向，并在当前航向相对于历史航向发生变化时，获取当前航向与历史航向的角度差。具体的，
在进行角度步进的获取过程中，实时监测当前航向，判断当前航向相对于历史航向是否发生了变化，当发生变化后，则可以获取当前航向与历史航向的角度差。还有一些时候，对该角度差的大小进行判断，即当航向变化比较小的时候，其也可以认为当前航向没有发生变化，继续监测当前航向。只有当航向变化超过预设值，例如大于或等于1度时，才认为该航向发生变化。
如图3所示，本申请的一种割草机器人内外圈识别装置，其特征在于，包括：
初始方向获取单元110，用于获取割草机器人沿边的初始方向，以初始方向的顺时针方向为正方向，以初始方向的逆时针方向为负方向；
驱动单元120，用于在割草机器人沿边过程中，驱动割草机器人的第一传感器位于界内和割草机器人的第二传感器位于界外，其中第一传感器和第二传感器分别置于割草机器人沿边路径的两侧；
角度差获取单元130，用于按照预设规则获取割草机器人的当前航向和与当前航向相邻的历史航向，并获取当前航向与历史航向的角度差；
第一判断单元141，用于判断角度差的绝对值是否大于180度，若是，则输出肯定结果，否则输出否定结果；
第一角度步进获取单元151，用于在第一判断单元输出否定结果时，以角度差为割草机器人当前的角度步进；
第二角度步进获取单元152，用于在第一判断单元输出肯定结果时，且在角度差为正值时，获取角度差减360度的差值为割草机器人当前的角度步进；在角度差为负值时，获取360度与角度差的和为割草机当前的角度步进；
第二判断单元142，用于获取角度步进的累积和，并判断累积和的绝对值是否等于360度，若是输出肯定结果，否则输出否定结果；
判定单元160，用于在第二判断单元输出肯定结果时，判断累积和以根据累积和判定割草机器人当前为内圈或外圈。
可选的，本申请的一种割草机器人内外圈识别装置中，
驱动单元120包括第一驱动单元，判定单元160包括第一判定单元；
第一驱动单元用于设置第一传感器位于割草机器人沿边路径的左侧，第二传感器位于割草机器人沿边路径的右侧；
第一判定单元，用于在累积和为360度时，判定沿边过程为内圈；在累积和为-360度时，判定沿边过程为外圈。
可选的，本申请的一种割草机器人内外圈识别装置中，
驱动单元120包括第二驱动单元，判定单元160包括第二判定单元；
第二驱动单元用于设置第一传感器位于割草机器人沿边路径的右侧，第二传感器位于割草机器人沿边路径的左侧；
第二判定单元用于在累积和为360度时，判定沿边过程为外圈；在累积和为-360度时，判定沿边过程为内圈。
具体的，这里的割草机器人内外圈识别装置各单元之间具体的配合操作过程具体可以参照上述割草机器人内外圈识别方法，这里不再赘述。
另，本申请的一种电子设备，包括存储器和处理器；存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行计算机程序实现如上面任意的割草机器人内外圈识别方法。具体的，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过电子设备下载和安装并且执行时，执行本申请实施例的方法中限定的上述功能。本申请中的电子设备可为笔记本、台式机、平板电脑、智能手机等终端，也可为服务器。
另，本申请的一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上面任意一项的割草机器人内外圈识别方法。具体的，需要说明的是，本申请上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
可以理解的，以上实施例仅表达了本申请的优选实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制；应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，可以对上述技术特点进行自由组合，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围；因此，凡跟本申请权利要求范围所做的等同变换与修饰，均应属于本申请权利要求的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种割草机器人内外圈识别方法，其特征在于，包括：
S1、获取割草机器人沿边的初始方向，以所述初始方向的顺时针方向为正方向、以所述初始方向的逆时针方向为负方向；
S2、在割草机器人沿边过程中，驱动所述割草机器人的第一传感器位于界内和所述割草机器人的第二传感器位于界外，其中所述第一传感器和所述第二传感器分别置于所述割草机器人沿边路径的两侧；
S3、按照预设规则获取所述割草机器人的当前航向以及与所述当前航向相邻的历史航向，以获取所述当前航向与所述历史航向的角度差；
S4、判断所述角度差的绝对值是否大于180度，若是，则执行步骤S5，否则执行步骤S6；
S5、在所述角度差为正值时，获取所述角度差减360度的差值为所述割草机器人当前的角度步进；在所述角度差为负值时，获取360度与所述角度差的和为所述割草机当前的角度步进，并执行步骤S7；
S6、以所述角度差为所述割草机器人当前的角度步进；
S7、获取所述角度步进的累积和，并判断所述累积和的绝对值是否等于360度，若是，则执行步骤S8，否则执行所述步骤S3；
S8、判断所述累积和以根据所述累积和判定所述割草机器人当前为内圈或外圈。
2.根据权利要求1所述的割草机器人内外圈识别方法，其特征在于，
在所述步骤S2中，所述第一传感器和所述第二传感器分别置于所述割草机器人沿边路径的两侧，包括：所述第一传感器位于所述割草机器人沿边路径的左侧，所述第二传感器位于所述割草机器人沿边路径的右侧；
在所述步骤S7中，所述判断所述累积和以根据所述累积和判定所述割草机器人当前为内圈或外圈；包括
在所述累积和为360度时，判定所述沿边过程为内圈；
在所述累积和为-360度时，判定所述沿边过程为外圈。
3.根据权利要求1所述的割草机器人内外圈识别方法，其特征在于，
在所述步骤S2中，所述第一传感器和所述第二传感器分别置于所述割草机器人沿边路径的两侧，包括：所述第一传感器位于所述割草机器人沿边路径的右侧，所述第二传感器位于所述割草机器人沿边路径的左侧；
在所述步骤S7中，所述判断所述累积和以根据所述累积和判定所述割草机器人当前为内圈或外圈；包括
在所述累积和为360度时，判定所述沿边过程为外圈；
在所述累积和为-360度时，判定所述沿边过程为内圈。
4.根据权利要求1所述的割草机器人内外圈识别方法，其特征在于，所述方法还包括：
S11、以所述初始方向为零度，以所述初始方向的左侧向外延伸方向为-90度，以所述初始方向的右侧向外延伸方向为90度。
5.根据权利要求1所述的割草机器人内外圈识别方法，其特征在于，在所述步骤S3中，所述按照预设规则获取所述割草机器人的当前航向和与所述当前航向相邻的历史航向，获取所述当前航向与所述历史航向的角度差，包括：
实时监测所述割草机器人的当前航向，并在所述当前航向相对于所述历史航向变化值大于预设值，获取所述当前航向与所述历史航向的角度差。
6.一种割草机器人内外圈识别装置，其特征在于，包括：
初始方向获取单元，用于获取割草机器人沿边的初始方向，以所述初始方向的顺时针方向为正方向，以所述初始方向的逆时针方向为负方向；
驱动单元，用于在割草机器人沿边过程中，驱动所述割草机器人的第一传感器位于界内和所述割草机器人的第二传感器位于界外，其中所述第一传感器和所述第二传感器分别置于所述割草机器人沿边路径的两侧；
角度差获取单元，用于按照预设规则获取所述割草机器人的当前航向和与所述当前航向相邻的历史航向，并获取所述当前航向与所述历史航向的角度差；
第一判断单元，用于判断所述角度差的绝对值是否大于180度，若是，则输出肯定结果，否则输出否定结果；
第一角度步进获取单元，用于在所述第一判断单元输出否定结果时，以所述角度差为所述割草机器人当前的角度步进；
第二角度步进获取单元，用于在所述第一判断单元输出肯定结果时，且在所述角度差为正值时，获取所述角度差减360度的差值为所述割草机器人当前的角度步进；在所述角度差为负值时，获取360度与所述角度差的和为所述割草机当前的角度步进；
第二判断单元，用于获取所述角度步进的累积和，并判断所述累积和的绝对值是否等于360度，若是输出肯定结果，否则输出否定结果；
判定单元，用于在所述第二判断单元输出肯定结果时，判断所述累积和以根据所述累积和判定所述割草机器人当前为内圈或外圈。
7.根据权利要求6所述的割草机器人内外圈识别装置，其特征在于，
所述驱动单元包括第一驱动单元，所述判定单元包括第一判定单元；
所述第一驱动单元用于设置所述第一传感器位于所述割草机器人沿边路径的左侧，所述第二传感器位于所述割草机器人沿边路径的右侧；
所述第一判定单元，用于在所述累积和为360度时，判定所述沿边过程为内圈；在所述累积和为-360度时，判定所述沿边过程为外圈。
8.根据权利要求6所述的割草机器人内外圈识别装置，其特征在于，所述驱动单元包括第二驱动单元，所述判定单元包括第二判定单元；
所述第二驱动单元用于设置所述第一传感器位于所述割草机器人沿边路径的右侧，所述第二传感器位于所述割草机器人沿边路径的左侧；
所述第二判定单元用于在所述累积和为360度时，判定所述沿边过程为外圈；在所述累积和为-360度时，判定所述沿边过程为内圈。
9.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任意一项所述的割草机器人内外圈识别方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述计算机程序实现如权利要求1-5任一项所述的割草机器人内外圈识别方法。
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