CN105624909A - 横机的机头运动控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种横机的机头运动控制方法，该方法包括：获取用于定义机头的第一行程的第一目标值；根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值；根据第二目标值控制机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。对应地，本发明还公开了一种横机的机头运动控制系统，通过上述方式，本发明能够避免机头运动多余的行程，从而能够提高横机的编织效率。

Description

横机的机头运动控制方法及系统

技术领域

本发明涉及针织机械控制技术领域，特别是涉及一种横机的机头运动控制方法及系统。

背景技术

针织横机，简称横机，即采用横向编织针床进行编织的机器。针织横机按照其发展包括手摇横机，半自动横机，电脑横机(电脑提花机，电脑织领机，电脑手套机，其他简易电脑横机)。按照系统分为：单系统电脑横机、双系统电脑横机等、三系统电脑横机、四系统电脑横机。按照机头数分：无机头、单机头、双机头和多机头。

现有技术的电脑横机编织花型的时候，每行的机头都要运行到有效的编织区外才能换向，即电脑横机编织花型时，需要采用花型解析算法预先对花型数据进行解析，获取每行花型执行的各个动作指令和有效编织区域，计算出机头运行的目标位置，以整个机头超过目标位置为每行换向的标志，例如目前国外电脑横机都是以机头边缘作为换向的依据。现有技术的换向的依据不准确，导致需要将整个机头完全的移出有效编织区域之外，然后机头再进行换向，从而导致机头运动了多余的行程，进而导致横机的编织效率低。

因此，需要提供一种横机的机头运动控制方法及系统，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供了一种横机的机头运动控制方法及系统，以解决现有横机的机头需要运动多余的行程，而导致的运动行程较长，进而导致的横机编织效率低的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的一种技术方案是：提供一种横机的机头运动控制方法，该方法包括：获取用于定义机头的第一行程的第一目标值；根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值；根据第二目标值控制机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

其中，有效单元为控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的单元。

其中，机头为包括至少两个系统机头的双系统机头或多系统机头，有效单元为该至少两个系统机头中控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效系统机头。

其中，机头为包括至少两个系统机头的双系统机头或多系统机头，每一系统机头分别包括多个执行部件，有效单元为该至少两个系统机头中控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效系统机头中的控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效执行部件。

其中，机头是包括单个系统机头的单系统机头，单个系统机头内设置有多个执行部件，有效单元为该多个执行部件中控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效执行部件。

其中，执行部件包括选针器、度目滑块和三角中的至少一个。

其中，第一目标值用于控制机头运动至有效编织区域之外，第二目标值用于控制有效单元运动至有效编织区域之外，同时机头部分保持在有效编织区域之内。

其中，根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正的步骤包括：根据有效单元最靠近有效编织区域的外边缘与机头最靠近有效编织区域的外边缘之间的距离对第一目标值进行校正。

为解决上述技术问题，本发明提供的另一种技术方案是：提供一种横机的机头运动控制系统，该系统包括：主控系统和伺服控制器主控系统通过解析花型数据获取用于定义机头的第一行程的第一目标值，根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值。伺服控制器根据第二目标值控制机头传动机构传动机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

为解决上述技术问题，本发明提供的又一种技术方案是：一种横机的机头运动控制方法，该方法包括：确定当前行的有效编织区域；根据有效编织区域以及机头中的控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效单元在机头的位置确定换向位置；控制机头移动至换向位置，其中当机头移动至换向位置时，有效单元位于有效编织区域之外，同时机头部分保持在有效编织区域之内。

通过上述方案，本发明的有益效果是：本发明通过根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，获取用于定义机头的第二行程的第二目标值，从而可以根据机头中实时工作的有效单元的位置，对机头的行程进行调整，从而可以缩短机头运动的行程，提高横机编织的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

其中：

图1是本发明横机的机头运动控制方法第一实施例的流程图；

图2是本发明横机的机头运动控制方法第二实施例的流程图；

图3是本发明横机的机头运动控制方法第二实施例中机头在运动第一行程前后的位置示意图；

图4是本发明横机的机头运动控制方法第二实施例中机头在运动第二行程前后的位置示意图；

图5是本发明横机的机头运动控制方法第三实施例的流程图；

图6是本发明横机的机头运动控制方法第三实施例中机头在运动第一行程前后的位置示意图；

图7是本发明横机的机头运动控制方法第三实施例中机头在运动第二行程前后的位置示意图；

图8是本发明横机的机头运动控制方法第四实施例的流程图；

图9是本发明横机的机头运动控制方法第四实施例中机头在运动第一行程前后的位置示意图；

图10是本发明横机的机头运动控制方法第四实施例中机头在运动第二行程前后的位置示意图；

图11是本发明横机的机头运动控制系统的优选实施例的模块图；

图12是本发明横机的机头运动控制方法第五实施例的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性的劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，图1是本发明横机的机头运动控制方法第一实施例的流程图。在本实施例中，横机的机头运动控制方法包括以下步骤：

步骤S11：获取用于定义机头的第一行程的第一目标值。

在步骤S11中，例如，利用横机的主控系统通过解析花型数据获取用于定义机头的第一行程的第一目标值。例如，第一目标值用于控制机头运动至有效编织区域之外。

步骤S12：根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值。

在步骤S12中，例如，利用横机的主控系统根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值。其中，有效单元可以是控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的各种单元，具体在下文进行描述。进一步，有效单元可以是用户根据实际需要指定的任意单元。具体校正方法可以是根据有效单元最靠近有效编织区域的外边缘与机头最靠近有效编织区域的外边缘之间的距离对第一目标值进行校正。例如，第二目标值用于控制有效单元运动至有效编织区域之外，同时机头部分保持在有效编织区域之内。

步骤S13：根据第二目标值控制机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

在步骤S13中，例如，利用横机的伺服控制器根据第二目标值控制机头传动机构传动机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

请参阅图2，图2是本发明横机的机头运动控制方法第二实施例的流程图。在本实施例中，横机的机头运动控制方法包括以下步骤：

步骤S21：获取用于定义机头的第一行程的第一目标值。

在步骤S21中，请进一步参阅图3，图3是本发明横机的机头运动控制方法第二实施例中机头在运动第一行程前后的位置示意图。例如，利用横机的主控系统通过解析花型数据获取用于定义机头的第一行程S1的第一目标值。在本实施例中，该机头10为包括至少两个系统机头10a、10b的双系统机头10或多系统机头，优选地，在本实施例中，机头10为双系统机头10，即包括两个系统机头10a和10b，其中系统机头10a为控制当前行的有效编织区域AA内的织针12执行相应编织动作的有效系统机头10a。其中，有效编织区域AA为针床11上的有效编织区域AA。

步骤S22：根据机头中控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效系统机头在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值。

在步骤S22中，请进一步参阅图4，图4是本发明横机的机头运动控制方法第二实施例中机头在运动第二行程前后的位置示意图。例如，利用横机的主控系统根据机头10中的控制当前行的有效编织区域AA内的织针执行相应编织动作的有效系统机头10a(有效单元10a)的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头10的第二行程S2的第二目标值。第一目标值用于控制机头10运动至有效编织区域AA之外，第二目标值用于控制有效系统机头10a运动至有效编织区域AA之外，同时机头10部分保持在有效编织区域AA之内。请结合参阅图3，如图3所示，根据机头10中的有效系统机头10a在机头10的位置对第一目标值进行校正的步骤包括：根据有效系统机头10a最靠近有效编织区域AA的外边缘13与机头10最靠近有效编织区域AA的外边缘14之间的距离D对第一目标值进行校正。例如，在本实施例中，优选地通过将第一目标值校正成第二目标值，使得第一行程S1根据公式S2＝S1－D调整至第二行程S2，当然在其他实施例中，也可以依据公式S1－D＜S2＜S1将S2调整至该区间(S1－D，S1)内的任意值。

步骤S23：根据第二目标值控制机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

在步骤S23中，例如，利用横机的伺服控制器根据第二目标值控制机头传动机构传动机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

请参阅图5，图5是本发明横机的机头运动控制方法第三实施例的流程图。在本实施例中，横机的机头运动控制方法包括以下步骤：

步骤S31：获取用于定义机头的第一行程的第一目标值。

在步骤S31中，请进一步参阅图6，图6是本发明横机的机头运动控制方法第三实施例中机头在运动第一行程前后的位置示意图。例如，利用横机的主控系统通过解析花型数据获取用于定义机头的第一行程S3的第一目标值。在本实施例中，机头20为包括至少两个系统机头201、202的双系统机头20或多系统机头，每一系统机头201或202分别包括多个执行部件，例如，系统机头201包括多个执行部件201a、201b、201c。其中，控制当前行的有效编织区域BB内的织针22执行相应编织动作的有效系统机头201中的控制当前行的有效编织区域BB内的织针22执行相应编织动作的有效执行部件201a为有效单元201a。其中，有效编织区域BB为针床21上的有效编织区域BB。在本实施例中，执行部件优选为包括选针器、度目滑块和三角中的至少一个，当然在其他实施例中，执行部件也可以为其他执行部件。

步骤S32：根据机头中控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效系统机头中的控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效执行部件在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值。

在步骤S32中，请进一步参阅图7，图7是本发明横机的机头运动控制方法第三实施例中机头在运动第二行程前后的位置示意图。例如，利用横机的主控系统根据机头20中控制当前行的有效编织区域BB内的织针22执行相应编织动作的有效系统机头201中的控制当前行的有效编织区域内BB的织针22执行相应编织动作的有效执行部件201a(有效单元201a)在机头20的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程S4的第二目标值。第一目标值用于控制机头20运动至有效编织区域BB之外，第二目标值用于控制有效执行部件201a运动至有效编织区域BB之外，同时机头20部分保持在有效编织区域BB之内。请结合参阅图6，如图6所示，根据机头20中的有效执行部件201a在机头20的位置对第一目标值进行校正的步骤包括：根据有效单元201a最靠近有效编织区域BB的外边缘23与机头20最靠近有效编织区域BB的外边缘24之间的距离D1对第一目标值进行校正。例如，在本实施例中，优选地通过将第一目标值校正成第二目标值，使得第一行程S3根据公式S4＝S3－D1调整至第二行程S4，当然在其他实施例中，也可以依据公式S3－D1＜S4＜S3将S4调整至该区间(S3－D1，S3)内的任意值。其中，在存在多个有效执行机构的情况下，以最靠近有效编织区域BB的有效执行机构的最靠近有效编织区域BB的外边缘为准进行校正。

步骤S33：根据第二目标值控制机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

在步骤S33中，例如，利用横机的伺服控制器根据第二目标值控制机头传动机构传动机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

请参阅图8，图8是本发明横机的机头运动控制方法第四实施例的流程图。在本实施例中，横机的机头运动控制方法包括以下步骤：

步骤S41：获取用于定义机头的第一行程的第一目标值。

在步骤S41中，请进一步参阅图9，图9是本发明横机的机头运动控制方法第四实施例中机头在运动第一行程前后的位置示意图。例如，利用横机的主控系统通过解析花型数据获取用于定义机头的第一行程S5的第一目标值。在本实施例中，该机头30是包括单个系统机头30的单系统机头30，单个系统机头30内设置有多个执行部件30a、30b、30c，其中，执行部件30a为有效执行部件30a(有效单元30a)，即为控制当前行的有效编织区域CC内的织针32执行相应编织动作的有效执行部件30a。其中，有效编织区域CC为针床31上的有效编织区域CC。

步骤S42：根据机头中控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效执行部件在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值。

在步骤S42中，请进一步参阅图10，图10是本发明横机的机头运动控制方法第四实施例中机头在运动第二行程前后的位置示意图。例如，利用横机的主控系统根据机头30中控制当前行的有效编织区域CC内的织针32执行相应编织动作的有效执行部件30a(即有效单元30a)在机头30的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程S6的第二目标值。第一目标值用于控制机头30运动至有效编织区域CC之外，第二目标值用于控制有效执行部件30a运动至有效编织区域CC之外，同时机头30部分保持在有效编织区域CC之内。请结合参阅图9，如图9所示，根据机头30中的有效执行部件30a在机头30的位置对第一目标值进行校正的步骤包括：根据有效单元30a最靠近有效编织区域CC的外边缘33与机头30最靠近有效编织区域CC的外边缘34之间的距离D2对第一目标值进行校正。例如，在本实施例中，优选地通过将第一目标值校正成第二目标值，使得第一行程S5根据公式S6＝S5－D2调整至第二行程S6，当然在其他实施例中，也可以依据公式S5－D2＜S6＜S5将S6调整至该区间(S5－D2，S5)内的任意值。在本实施例中，执行部件优选为包括选针器、度目滑块和三角中的至少一个，当然在其他实施例中，执行部件也可以为其他执行部件。

步骤S43：根据第二目标值控制机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

在步骤S43中，例如，利用横机的伺服控制器根据第二目标值控制机头传动机构传动机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

请参阅图11，图11是本发明横机的机头运动控制系统的优选实施例的模块图。在本实施例中，横机的机头运动控制系统包括：主控系统40和伺服控制器41。

主控系统40通过解析花型数据获取用于定义机头的第一行程的第一目标值，根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值。伺服控制器41根据第二目标值控制机头传动机构传动机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。

具体地，有效单元分为三种：

第一种，请再一并参阅图3和图4，机头10为包括至少两个系统机头10a、10b的双系统机头10或多系统机头，优选地，在本实施例中，机头10为双系统机头10，即包括两个系统机头10a和10b，其中系统机头10a为控制当前行的有效编织区域AA内的织针12执行相应编织动作的有效系统机头10a。其中，有效编织区域AA为针床11上的有效编织区域AA。在这种情况下，利用横机的主控系统根据机头10中的控制当前行的有效编织区域AA内的织针执行相应编织动作的有效系统机头10a(有效单元10a)的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头10的第二行程S2的第二目标值。第一目标值用于控制机头10运动至有效编织区域AA之外，第二目标值用于控制有效系统机头10a运动至有效编织区域AA之外，同时机头10部分保持在有效编织区域AA之内。根据机头10中的有效系统机头10a在机头10的位置对第一目标值进行校正具体为：根据有效系统机头10a最靠近有效编织区域AA的外边缘13与机头10最靠近有效编织区域AA的外边缘14之间的距离D对第一目标值进行校正。例如，在本实施例中，优选地通过将第一目标值校正成第二目标值，使得第一行程S1根据公式S2＝S1－D调整至第二行程S2，当然在其他实施例中，也可以依据公式S1－D＜S2＜S1将S2调整至该区间(S1－D，S1)内的任意值。

第二种，请再参阅图6和图7，机头20为包括至少两个系统机头201、202的双系统机头20或多系统机头，每一系统机头201或202分别包括多个执行部件，例如，系统机头201包括多个执行部件201a、201b、201c。其中，控制当前行的有效编织区域BB内的织针22执行相应编织动作的有效系统机头201中的控制当前行的有效编织区域BB内的织针22执行相应编织动作的有效执行部件201a为有效单元201a。其中，有效编织区域BB为针床21上的有效编织区域BB。在本实施例中，执行部件优选为包括选针器、度目滑块和三角中的至少一个，当然在其他实施例中，执行部件也可以为其他执行部件。在这种情况下，利用横机的主控系统根据机头20中控制当前行的有效编织区域BB内的织针22执行相应编织动作的有效系统机头201中的控制当前行的有效编织区域内BB的织针22执行相应编织动作的有效执行部件201a(有效单元201a)在机头20的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程S4的第二目标值。第一目标值用于控制机头20运动至有效编织区域BB之外，第二目标值用于控制有效执行部件201a运动至有效编织区域BB之外，同时机头20部分保持在有效编织区域BB之内。根据机头20中的有效执行部件201a在机头20的位置对第一目标值进行校正具体为：根据有效单元201a最靠近有效编织区域BB的外边缘23与机头20最靠近有效编织区域BB的外边缘24之间的距离D1对第一目标值进行校正。例如，在本实施例中，优选地通过将第一目标值校正成第二目标值，使得第一行程S3根据公式S4＝S3－D1调整至第二行程S4，当然在其他实施例中，也可以依据公式S3－D1＜S4＜S3将S4调整至该区间(S3－D1，S3)内的任意值。其中，在存在多个有效执行机构的情况下，以最靠近有效编织区域BB的有效执行机构的最靠近有效编织区域BB的外边缘进行校正。

第三种，请再参阅图9和图10，机头30是包括单个系统机头30的单系统机头30，单个系统机头30内设置有多个执行部件30a、30b、30c，其中，执行部件30a为有效执行部件30a(有效单元30a)，即为控制当前行的有效编织区域CC内的织针32执行相应编织动作的有效执行部件30a。其中，有效编织区域CC为针床31上的有效编织区域CC。在这种情况下，利用横机的主控系统根据机头30中控制当前行的有效编织区域CC内的织针32执行相应编织动作的有效执行部件30a(有效单元30a)在机头30的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程S6的第二目标值。第一目标值用于控制机头30运动至有效编织区域CC之外，第二目标值用于控制有效执行部件30a运动至有效编织区域CC之外，同时机头30部分保持在有效编织区域CC之内。根据机头30中的有效执行部件30a在机头30的位置对第一目标值进行校正具体为：根据有效单元30a最靠近有效编织区域CC的外边缘33与机头30最靠近有效编织区域CC的外边缘34之间的距离D2对第一目标值进行校正。例如，在本实施例中，优选地通过将第一目标值校正成第二目标值，使得第一行程S5根据公式S6＝S5－D2调整至第二行程S6，当然在其他实施例中，也可以依据公式S5－D2＜S6＜S5将S6调整至该区间(S5－D2，S5)内的任意值。

请参阅图12，图12是本发明横机的机头运动控制方法第五实施例的流程图。在本实施例中，横机的机头运动控制方法包括以下步骤：

步骤S51：确定当前行的有效编织区域。

在步骤S51中，利用横机的主控系统通过解析花型数据获取用于定义机头的第一行程的第一目标值，第一行程对应当前行的有效编织区域。例如，有效编织区域可以为图3所示的有效编织区域AA、图6所示的有效编织区域BB或者图9所示的有效编织区域CC。

步骤S52：根据有效编织区域以及机头中的控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效单元在机头的位置确定换向位置。

在步骤S51中，有效单元可以为上述横机的机头运动控制系统优选实施例中的第一种、第二种或者第三种，并且三种情况依次与有效编织区域AA、有效编织区域BB、有效编织区域CC对应。利用横机的主控系统根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，以获取用于定义机头的第二行程的第二目标值。第二行程的终点位置即为换向位置。具体请参见上述各实施例中的第二行程的确定，此处不再赘述。

步骤S53：控制机头移动至换向位置，其中当机头移动至换向位置时，有效单元位于有效编织区域之外，同时机头部分保持在有效编织区域之内。

在步骤S53，根据第二目标值控制机头进行运动，其中第二行程小于第一行程。例如，利用横机的伺服控制器根据第二目标值控制机头传动机构传动机头进行运动，运动至第二行程的终点位置(即换向位置)后进行换向然后朝反方向运动。

区别于现有技术的情况，本发明通过根据机头中的有效单元在机头的位置对第一目标值进行校正，获取用于定义机头的第二行程的第二目标值，从而可以根据机头中实时工作的有效单元的位置，对机头的行程进行调整，从而可以缩短机头运动的行程，提高横机编织的效率。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种横机的机头运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取用于定义机头的第一行程的第一目标值；

根据所述机头中的有效单元在所述机头的位置对所述第一目标值进行校正，以获取用于定义所述机头的第二行程的第二目标值；

根据所述第二目标值控制所述机头进行运动，其中所述第二行程小于所述第一行程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述有效单元为控制当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的单元。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机头为包括至少两个系统机头的双系统机头或多系统机头，所述有效单元为所述至少两个系统机头中的控制所述当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效系统机头。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机头为包括至少两个系统机头的双系统机头或多系统机头，每一所述系统机头分别包括多个执行部件，所述有效单元为所述至少两个系统机头中的控制所述当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效系统机头的所述多个执行部件中的控制所述当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效执行部件。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述机头是包括单个系统机头的单系统机头，所述单个系统机头内设置有多个执行部件，所述有效单元为所述多个执行部件中控制所述当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效执行部件。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述执行部件包括选针器、度目滑块和三角中的至少一个。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一目标值用于控制所述机头运动至所述有效编织区域之外，所述第二目标值用于控制所述有效单元运动至所述有效编织区域之外，同时所述机头部分保持在所述有效编织区域之内。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述机头中的有效单元在所述机头的位置对所述第一目标值进行校正的步骤包括：

根据所述有效单元最靠近所述有效编织区域的外边缘与所述机头最靠近所述有效编织区域的外边缘之间的距离对所述第一目标值进行校正。

9.一种横机的机头运动控制系统，其特征在于，所述系统包括：

主控系统，通过解析花型数据获取用于定义机头的第一行程的第一目标值，根据所述机头中的有效单元在所述机头的位置对所述第一目标值进行校正，以获取用于定义所述机头的第二行程的第二目标值；

伺服控制器，根据所述第二目标值控制机头传动机构传动所述机头进行运动，其中所述第二行程小于所述第一行程。

10.一种横机的机头运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前行的有效编织区域；

根据所述有效编织区域以及所述机头中的控制所述当前行的有效编织区域内的织针执行相应编织动作的有效单元在所述机头的位置确定换向位置；

控制所述机头移动至换向位置，其中当所述机头移动至所述换向位置时，所述有效单元位于所述有效编织区域之外，同时所述机头部分保持在所述有效编织区域之内。