CN114606637B - 橫织机控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种橫织机控制方法、装置、设备及存储介质，该方法获取待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令；根据摇床动作指令，确定摇床动作时间；根据主轴动作指令和摇床动作时间，确定主轴预设行进距离；根据预设非编织段长度和主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，其中，预设非编织段长度为摇床启动时的主轴相对距离和摇床结束前主轴不许进入的相对距离的和，以保证在摇床动作过程中主轴不在编织段工作，不需要在每次摇床动作时主轴停止，可以实现主轴和摇床的协同合作，降低机械振动，提高了横织机的机械运行流畅度，提高了编织效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动化纺织技术领域，尤其涉及一种橫织机控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
计算机技术的发展给日常生活和工作的方方面面带来了便利，在纺织领域，橫织机的出现极大地提高了编织效率。橫织机中包括主轴及摇床，橫织机在完成完整的花样编织时，需要通过对主轴和摇床的控制满足不同的编织需求。
目前，主轴和摇床的电机各自相对独立，各自独立工作，不能同时实现编织。例如在编织一些花样中，某一行中间有摇床动作，两侧有编织动作。当执行这一行中间摇床动作时，主轴要控制机头停止在中间的非编织段；当摇床运行到位且停止后，主轴才能启动。一般在处理这种花样时，将这一行作为两行处理，既先编织的一段作为一行；中间的摇床动作与两侧的摇床动作同样处理，都是主轴停止等待摇床动作；后编织的一段作为下一行。
然而，现有技术中主轴与摇床在工作时会出现明显的停止状态，机器运行不流畅、震动较大，编织效率低。
发明内容
本申请提供一种橫织机控制方法、装置、设备及存储介质，从而解决现有技术中主轴与摇床在工作时会出现明显的停止状态，机器运行不流畅、震动较大，编织效率低的技术问题。
第一方面，本申请提供了一种橫织机控制方法，包括：
获取待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令；
根据所述摇床动作指令，确定摇床动作时间；
根据所述主轴动作指令和所述摇床动作时间，确定主轴预设行进距离；
根据预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，其中，所述预设非编织段长度为摇床启动时的主轴相对距离和摇床结束前主轴不许进入的相对距离的和。
这里，本申请提供的横织机控制方法，区别于现有的横织机主轴与摇床受主控控制、各自独立动作、主轴摇床不能协同动作的控制模式，可以对横织机的主轴和摇床进行统一的控制，基于待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令，确定主轴在摇床动作时的主轴预设行进距离，基于预设非编织段长度和主轴预设行进距离，来控制主轴的行进速度，以保证在摇床动作过程中主轴不在编织段工作，不需要在每次摇床动作时主轴停止，可以实现主轴和摇床的协同合作，降低机械振动，提高了横织机的机械运行流畅度，提高了编织效率。
可选地，所述根据预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，包括：
比较所述预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离；
若所述预设非编织段长度大于等于所述主轴预设行进距离，则控制主轴按照主轴初始速度通过非编织段。
其中，本申请通过比较预设非编织段长度和主轴预设行进距离来实现对主轴运行的控制，如果预设非编织段的长度大于等于主轴预设行进距离，那么可以确定在摇床动作时，主轴一直处于非编织段，横织机能够同时运行主轴和摇床，且主轴控制的机头不在编织段，不会造成漏针或者编织花样错误，那么控制主轴按照原始速度运行，无需停止和减速，进一步地降低了机械振动，提高了横织机的机械运行流畅度，节省了编织时间，提高了编织效率。
可选地，所述根据预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，包括：
比较所述预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离；
若所述预设非编织段长度小于所述主轴预设行进距离，则控制主轴降速和\或停止。
其中，本申请通过比较预设非编织段长度和主轴预设行进距离来实现对主轴运行的控制，如果预设非编织段的长度小于主轴预设行进距离，那么可以确定在摇床动作时，主轴无法保证一直处于非编织段，为了防止摇床动作时，主轴控制的机头在编织段，从而导致漏针或者编织花样错误现象发生，横织机可以控制主轴降速或者是停止，阻止主轴在摇床动作时进入编织段，保证了编织效果，进一步地提高了编织效率。
可选地，所述若所述预设非编织段长度小于所述主轴预设行进距离，则控制主轴降速和\或停止，包括：
若所述预设非编织段长度小于所述主轴预设行进距离，则根据所述主轴动作指令确定主轴初始速度；
获取主轴预设变速段时间和主轴起始变速点预设距离；
根据所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间，确定主轴指令，其中，所述主轴降速指令用于指示主轴的降速方式及指示主轴是否停止；
根据所述主轴降速指令，控制主轴降速和\或停止。
这里，本申请根据预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间，确定主轴指令，根据不同情况对主轴进行不同的降速或停止控制，以保证主轴能在摇床动作时精准位于非编织段，同时进一步地减少编织时间，降低编织效率。
可选地，所述根据所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间，确定主轴指令，包括：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间满足第一判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，所述第一判断条件为：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间满足第二判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，所述第一判断条件为：
或/>
其中，tw为主轴等待时间，tY为摇床动作时间，S12为预设非编织段长度、SD为主轴起始变速点预设距离，tD为主轴预设变速段时间，v为主轴初始速度。
可选地，所述根据所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间，确定主轴指令，还包括：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第三判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，所述第三判断条件为：
S12≥2SD
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第四判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，所述第四判断条件为：
S12＜2SD
其中，vmin为最低转速点。
第二方面，本申请提供了一种橫织机控制装置，包括：
获取模块，用于获取待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令；
第一确定模块，用于根据所述摇床动作指令，确定摇床动作时间；
第二确定模块，用于根据所述主轴动作指令和所述摇床动作时间，确定主轴预设行进距离；
处理模块，用于根据预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，其中，所述预设非编织段长度为摇床启动时的主轴相对距离和摇床结束前主轴不许进入的相对距离的和。
可选地，所述处理模块具体用于：
比较所述预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离；
若所述预设非编织段长度大于等于所述主轴预设行进距离，则控制主轴按照主轴初始速度通过非编织段。
可选地，所述处理模块还具体用于：
比较所述预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离；
若所述预设非编织段长度小于所述主轴预设行进距离，则控制主轴降速和\或停止。
可选地，所述处理模块具体用于：
若所述预设非编织段长度小于所述主轴预设行进距离，则根据所述主轴动作指令确定主轴初始速度；
获取主轴预设变速段时间和主轴起始变速点预设距离；
根据所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间，确定主轴指令，其中，所述主轴降速指令用于指示主轴的降速方式及指示主轴是否停止；
根据所述主轴降速指令，控制主轴降速和\或停止。
可选地，所述处理模块还具体用于：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间满足第一判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，所述第一判断条件为：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间满足第二判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，所述第一判断条件为：
或/>
其中，tw为主轴等待时间，tY为摇床动作时间，S12为预设非编织段长度、SD为主轴起始变速点预设距离，tD为主轴预设变速段时间，v为主轴初始速度。
可选地，所述处理模块还具体用于：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第三判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，所述第三判断条件为：
S12≥2SD
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第四判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，所述第四判断条件为：
S12＜2SD
其中，vmin为最低转速点。
第三方面，本申请提供一种橫织机控制设备，包括：至少一个处理器和存储器；
所述存储器存储计算机执行指令；
所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的橫织机控制方法。
第四方面，本发明提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的橫织机控制方法。
第五方面，本发明提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的橫织机控制方法。
本申请提供的橫织机控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法区别于现有的横织机主轴与摇床受主控控制、各自独立动作、主轴摇床不能协同动作的控制模式，可以对横织机的主轴和摇床进行统一的控制，基于待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令，确定主轴在摇床动作时的主轴预设行进距离，基于预设非编织段长度和主轴预设行进距离，来控制主轴的行进速度，以保证在摇床动作过程中主轴不在编织段工作，不需要在每次摇床动作时主轴停止，可以实现主轴和摇床的协同合作，降低机械振动，提高了横织机的机械运行流畅度，提高了编织效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种橫织机控制系统架构示意图；
图2为本申请实施例提供的一种橫织机控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种主轴指令动作示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种主轴指令动作示意图；
图5为本申请实施例提供的一种主轴速度轨迹示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种主轴速度轨迹示意图；
图7为本申请实施例提供的再一种主轴速度轨迹示意图；
图8为本申请实施例提供的又一种主轴速度轨迹示意图；
图9为本申请实施例提供的又一种主轴速度轨迹示意图；
图10为本申请实施例提供的又一种主轴速度轨迹示意图；
图11为本申请实施例提供的一种橫织机控制装置的结构示意图；
图12为本申请实施例提供的一种橫织机控制设备的结构示意图。
通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”及“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，对本申请实施例中的名词进行解释：
主轴：控制机头的左右往复运动使织针上下运动，再配合针床移动来实现不同的织物组织。机头的传动机构一般为皮带传动，伺服电机通过二级减速带动皮带转动，从而实现机头的往复运动。
摇床：一，控制前后针床之间的相互移动，编织由倾斜线圈形成的具有波纹外观效应的波纹组织；二，通过移动针床，来达到移圈针和接圈针之间的准确定位。
编织效率：在单位时间内，横织机完成编织的次数。使用同样的标准测试花样，一次编织所需时间越短，编织效率越高。
横织机要求主轴在编织段时，摇床不能动作；摇床动作时，主轴控制的机头不能在编织段。否则会导致漏针或者编织花样错误。现有的横织机主轴电机与摇床电机各自相对独立，由主控通过脉冲或者串行通讯控制两电机动作。在主轴停止在非编织段时，摇床可以开始动作，待摇床动作完成并停止后，主轴再启动。在编织一些花样中，某一行中间有摇床动作，两侧有编织动作。当执行这一行中间摇床动作时，主轴要控制机头停止在中间的非编织段；当摇床运行到位且停止后，主轴才能启动。一般在处理这种花样时，将这一行作为两行处理，既先编织的一段作为一行；中间的摇床动作与两侧的摇床动作同样处理，都是主轴停止等待摇床动作；后编织的一段作为下一行。这样主轴运行会有明显的停止状态，不流畅，机器震动较大；编织效率低。限制了横织机的生产效率。
为了解决上述问题，本申请实施例提供一种橫织机控制方法、装置、设备及存储介质，其中该方法可以实现主轴和摇床电机协同动作，通过控制上的调整，以保证在摇床动作过程中主轴不在编织段工作，不需要在每次摇床动作时主轴停止，可以实现主轴和摇床的协同合作。
本申请实施例可以摇床动作时，主轴运行在非编织区；摇床动作结束后，主轴以高速进入编织区。控制算法，根据摇床动作时间，计算主轴位置规划曲线，使主轴在非编织区动作时间不小于摇床动作时间的前提下达到最小。
当摇床动作时间较短且中间的非编织段段较长时，主轴可以不降速直接通过非编织段；当摇床动作时间稍微长时，主轴可以适当降速不停车通过非编织段；当摇床动作时间较长且中间的非编织段段较短时，主轴则停车在合适位置等待，并在适当时刻启动，待摇床动作完成后高速进入下一个编织段。这样某些两行及多行的花样，实际运行中会有与一行同样的效果，所以也叫做摇床压缩。
可选的，图1为本申请实施例提供的一种橫织机控制系统架构示意图。在图1中，上述架构包括主轴101、摇床102和控制设备103。
其中，控制设备103分别与主轴101和摇床102之间实现通信连接，控制设备103可以实现对主轴101和摇床102的控制。
可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对橫织机控制系统架构的具体限定。在本申请另一些可行的实施方式中，上述架构可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置，具体可根据实际应用场景确定，在此不做限制。图1所示的部件可以以硬件，软件，或软件与硬件的组合实现。
在具体实现过程中，控制设备103同时控制主轴和摇床的两个电机，可以使两电机更好的协同配合动作。
应理解，上述控制设备可以通过处理器读取存储器中的指令并执行指令的方式实现，也可以通过芯片电路实现。
另外，本申请实施例描述的网络架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
下面结合具体的实施例对本申请的技术方案进行详细的说明：
可选地，图2为本申请实施例提供的一种橫织机控制方法的流程示意图。本申请实施例的执行主体可以为图1中的控制设备103，具体执行主体可以根据实际应用场景确定。如图2所示，该方法包括如下步骤：
S201：获取待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令。
可选地，这里的主轴动作指令包括当前行主轴动作指令、非编织段起始点、下一行主轴动作指令和非编织段结束点中的至少一个。
其中，当前行主轴动作指令和下一行主轴动作指令动作方向相同，速度相同。
可选地，摇床动作指令和主轴动作指令分别包括摇床和主轴的目标位置和电机转速。
可选地，可以根据主轴动作指令，规划速度采用带匀速段的正弦曲线，计算主轴升降速时间和升降速位移。
示范性的，图3为本申请实施例提供的一种主轴指令动作示意图，图3中的正弦曲线表示主轴的速度规划。轨迹为速度的轨迹，主轴指令包括当前行目标位置PR、当前行速度、下一行目标位置、下一行速度、非编织段起始位置P1、非编织段结束位置P2。示意图当前行与下一行均为右行。
示范性的，图4为本申请实施例提供的另一种主轴指令动作示意图，图4为当连续多行均一个方向动作时，也可能压缩为一行动作，方法为将每相邻两行均做一次压缩运算。其中，图4中的n表示第n行，n是任意正整数。
S202：根据摇床动作指令，确定摇床动作时间。
可选地，可以根据摇床动作指令，计算摇床动作时间tY。
S203：根据主轴动作指令和摇床动作时间，确定主轴预设行进距离。
可选地，通过主轴动作指令得到主轴速度，根据主轴速度和摇床动作时间确定主轴预设行进距离。
S204：根据预设非编织段长度和主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度。
其中，预设非编织段长度为摇床启动时的主轴相对距离和摇床结束前主轴不许进入的相对距离的和。
其中，在摇床启动时的主轴位置和摇床结束前不许进入的位置之间确定一零点，摇床启动时的主轴位置与零点的距离为主轴相对距离，摇床结束前不许进入的位置与零点的距离为摇床结束前主轴不许进入的相对距离。
可选地，预设非编织段长度可以根据实际情况确定，本申请实施例对此不作具体限制。
这里，本申请实施例提供的横织机控制方法，区别于现有的横织机主轴与摇床受主控控制、各自独立动作、主轴摇床不能协同动作的控制模式，可以对横织机的主轴和摇床进行统一的控制，基于待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令，确定主轴在摇床动作时的主轴预设行进距离，基于预设非编织段长度和主轴预设行进距离，来控制主轴的行进速度，以保证在摇床动作过程中主轴不在编织段工作，不需要在每次摇床动作时主轴停止，可以实现主轴和摇床的协同合作，降低机械振动，提高了横织机的机械运行流畅度，提高了编织效率。
下面，本申请结合具体的实施例对根据预设非编织段长度和主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度进行解释：
设定第X行起始降速点为PD1、相对零点位移为SD、降速段时间为tD、匀速段速度为v。由于第X行和第X+1行方向相同且速度相同，设定第X+1行升速完成点为PD2、相对零点位移为SD、升速段时间为tD、匀速段速度为v。
图5为本申请实施例提供的一种主轴速度轨迹示意图，如图5所示，摇床启动对应的主轴位置P1、距离零点位移为S1(摇床启动时的主轴相对距离)、时间为t1。摇床结束前主轴不许进入的位置为P2、距离零点位移为S2(摇床结束前主轴不许进入的相对距离)、时间为t2。摇床动作时间为tY。设S12＝S1+S2。
其中，这里的零点为在摇床启动时的主轴位置和摇床结束前不许进入的位置之间的任意位置。
需要考虑到运行效率，且要保证摇床只在非编织段动作。则主轴出编织段后，摇床就要开始动作；摇床动作完成后，主轴就要尽快进入编织段。
以下讲具体地以三种可行方式进行介绍：
可行方式一：
可选地，根据预设非编织段长度和主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，包括：比较预设非编织段长度和主轴预设行进距离；若预设非编织段长度大于等于主轴预设行进距离，则控制主轴按照主轴初始速度通过非编织段。
示范性的，图6为本申请实施例提供的另一种主轴速度轨迹示意图，如图6所示，主轴不需要降速，主轴匀速运行既有充足的时间可以保证摇床动作。
判断条件是：
S12≥tY
此时无需停车，将两行指令压缩为一行执行。
其中，本申请实施例通过比较预设非编织段长度和主轴预设行进距离来实现对主轴运行的控制，如果预设非编织段的长度大于等于主轴预设行进距离，那么可以确定在摇床动作时，主轴一直处于非编织段，横织机能够同时运行主轴和摇床，且主轴控制的机头不在编织段，不会造成漏针或者编织花样错误，那么控制主轴按照原始速度运行，无需停止和减速，进一步地降低了机械振动，提高了横织机的机械运行流畅度，节省了编织时间，提高了编织效率。
可选地，根据预设非编织段长度和主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，包括：比较预设非编织段长度和主轴预设行进距离；若预设非编织段长度小于主轴预设行进距离，则控制主轴降速和\或停止。
可选地，若预设非编织段长度小于主轴预设行进距离，则控制主轴降速和\或停止，包括：
若预设非编织段长度小于主轴预设行进距离，则根据主轴动作指令确定主轴初始速度；获取主轴预设变速段时间和主轴起始变速点预设距离；根据预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间，确定主轴指令，其中，主轴降速指令用于指示主轴的降速方式及指示主轴是否停止；根据主轴降速指令，控制主轴降速和\或停止。
这里，本申请实施例根据预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间，确定主轴指令，根据不同情况对主轴进行不同的降速或停止控制，以保证主轴能在摇床动作时精准位于非编织段，同时进一步地减少编织时间，降低编织效率。
其中，本申请实施例通过比较预设非编织段长度和主轴预设行进距离来实现对主轴运行的控制，如果预设非编织段的长度小于主轴预设行进距离，那么可以确定在摇床动作时，主轴无法保证一直处于非编织段，为了防止摇床动作时，主轴控制的机头在编织段，从而导致漏针或者编织花样错误现象发生，横织机可以控制主轴降速或者是停止，阻止主轴在摇床动作时进入编织段，保证了编织效果，进一步地提高了编织效率。
可行方式二：
在一种可能的实现方式中，速度曲线为正弦曲线。
主轴需要降速且需要停车。摇床动作时间相比主轴在编织段外动作的时间长得多，主轴需要停下来等待摇床动作完成。
可选地，将主轴的停止点设定为非编织段的中点，并计算第二段主轴启动时间。此时分为两个分支讨论，分支一是主轴在匀速段进出编织段，分支二是主轴在升降速段进入编织段：
分支一，示范性的，图7为本申请实施例提供的再一种主轴速度轨迹示意图。
若预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间满足第一判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，第一判断条件为：
在第一段主轴曲线停止后，再经过tw时间开始第二段主轴运行。
分支二，示范性的，图8为本申请实施例提供的又一种主轴速度轨迹示意图。
若预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间满足第二判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，第一判断条件为：
或/>
其中，tw为主轴等待时间，tY为摇床动作时间，S12为预设非编织段长度、SD为主轴起始变速点预设距离(包括起始降速点相对零点位移和升速完成点相对零点位移)，tD为主轴预设变速段时间(包括降速段时间和升速段时间)，v为主轴初始速度(匀速段速度)。
在以上情况下，两分支只是计算主轴的停止时间。计算出停止时间后，工作流程为，第一段主轴先动作，出编织区后，摇床开始动作。主轴停止后，再等tw时间，开始第二段主轴动作。
可行方式三：
当判定不属于第一判断条件的情况，也不属于第二判断条件时，就可以认为此时为第三种情况。这时主轴需要降速，但可以不停车。这时需要计算最低转速点，需要分为两个分支(分支三和分支四)计算。
在一种可能的实现方式中，速度曲线为直线。
分支三，示范性的，图9为本申请实施例提供的又一种主轴速度轨迹示意图。
若预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第三判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，第三判断条件为：
S12≥2SD
此时设定在主轴出编织区就开始降速，在经过非编织区的中点后升速。
分支四，示范性的，图10为本申请实施例提供的又一种主轴速度轨迹示意图，v1为变速过程中的任意速度，本申请实施例不做具体限制和运算，仅作为指示。
若预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第四判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，第四判断条件为：
S12＜2SD
其中，vmin为最低转速点。
在这一分支中，将两条指令压缩为一条，待主轴距离非编织区终点达SD距离就开始降速，经过编织区中点开始升速。
可选地，实际编织运行中，在主轴刚进入非编织区既可以启动摇床。
可选地，实际编织运行中，根据两行主轴、摇床指令情况，计算出此时对应哪种情况及相关计算结果，规划主轴的位置曲线，可以保证摇床动作结束时，主轴正好以高速出非编织区，编织效率达到最高。
图11为本申请实施例提供的一种橫织机控制装置的结构示意图，如图11所示，本申请实施例的装置包括：获取模块1101、第一确定模块1102、第二确定模块1103和处理模块1104。这里的橫织机控制装置可以是上述处理器本身，或者是实现处理器的功能的芯片或者集成电路。这里需要说明的是，获取模块1101、第一确定模块1102、第二确定模块1103和处理模块1104的划分只是一种逻辑功能的划分，物理上两者可以是集成的，也可以是独立的。
其中，获取模块，用于获取待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令；
第一确定模块，用于根据摇床动作指令，确定摇床动作时间；
第二确定模块，用于根据主轴动作指令和摇床动作时间，确定主轴预设行进距离；
处理模块，用于根据预设非编织段长度和主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，其中，预设非编织段长度为摇床启动时的主轴相对距离和摇床结束前主轴不许进入的相对距离的和。
可选地，处理模块具体用于：
比较预设非编织段长度和主轴预设行进距离；
若预设非编织段长度大于等于主轴预设行进距离，则控制主轴按照主轴初始速度通过非编织段。
可选地，处理模块还具体用于：
比较预设非编织段长度和主轴预设行进距离；
若预设非编织段长度小于主轴预设行进距离，则控制主轴降速和\或停止。
可选地，处理模块具体用于：
若预设非编织段长度小于主轴预设行进距离，则根据主轴动作指令确定主轴初始速度；
获取主轴预设变速段时间和主轴起始变速点预设距离；
根据预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间，确定主轴指令，其中，主轴降速指令用于指示主轴的降速方式及指示主轴是否停止；
根据主轴降速指令，控制主轴降速和\或停止。
可选地，处理模块还具体用于：
若预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间满足第一判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，第一判断条件为：
若预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间满足第二判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
/>
其中，第一判断条件为：
或/>
其中，tw为主轴等待时间，tY为摇床动作时间，S12为预设非编织段长度、SD为主轴起始变速点预设距离，tD为主轴预设变速段时间，v为主轴初始速度。
可选地，处理模块还具体用于：
若预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第三判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，第三判断条件为：
S12≥2SD
若预设非编织段长度、主轴起始变速点预设距离、摇床动作时间、主轴初始速度和主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第四判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，第四判断条件为：
S12＜2SD
其中，vmin为最低转速点。
图12为本申请实施例提供的一种橫织机控制设备的结构示意图，该橫织机控制设备可以为图1中的控制设备103。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图12所示，该橫织机控制设备包括：处理器1201和存储器1202，各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器1201可以对在橫织机控制设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。图12中以一个处理器1201为例。
存储器1202作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的橫织机控制设备的方法对应的程序指令/模块(例如，附图11所示的，获取模块1101、第一确定模块1102、第二确定模块1103和处理模块1104)。处理器1201通过运行存储在存储器1202中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及橫织机控制方法，即实现上述方法实施例中的橫织机控制设备的方法。
橫织机控制设备还可以包括：输入装置1203和输出装置1204。处理器1201、存储器1202、输入装置1203和输出装置1204可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。
输入装置1203可接收输入的数字或字符信息，以及产生与橫织机控制设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1204可以是橫织机控制设备的显示设备等输出设备。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
本申请实施例的橫织机控制设备，可以用于执行本申请上述各方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述任一项的橫织机控制方法。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时，用于实现上述任一项的橫织机控制方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。
Claims (7)
1.一种橫织机控制方法，其特征在于，包括：
获取待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令；
根据所述摇床动作指令，确定摇床动作时间；
根据所述主轴动作指令和所述摇床动作时间，确定主轴预设行进距离；
根据预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，其中，所述预设非编织段长度为摇床启动时的主轴相对距离和摇床结束前主轴不许进入的相对距离的和；
所述根据预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，包括：
比较所述预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离；
若所述预设非编织段长度小于所述主轴预设行进距离，则根据所述主轴动作指令确定主轴初始速度；
获取主轴预设变速段时间和主轴起始变速点预设距离；
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间满足第一判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，所述第一判断条件为：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间满足第二判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，所述第一判断条件为：
或/>
其中，tw为主轴等待时间，tY为摇床动作时间，S12为预设非编织段长度、SD为主轴起始变速点预设距离，tD为主轴预设变速段时间，v为主轴初始速度，其中，所述主轴降速指令用于指示主轴的降速方式及指示主轴是否停止；
根据所述主轴降速指令，控制主轴降速和\或停止。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，包括：
比较所述预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离；
若所述预设非编织段长度大于等于所述主轴预设行进距离，则控制主轴按照主轴初始速度通过非编织段。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间，确定主轴指令，还包括：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第三判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，所述第三判断条件为：
S12≥2SD
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间既不满足第一判断条件也不满足第二判断条件，且满足第四判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴降速不停止，且最低转速点的计算公式为：
其中，所述第四判断条件为：
S12＜2SD
其中，vmin为最低转速点。
4.一种橫织机控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取待编织花样的摇床动作指令和主轴动作指令；
第一确定模块，用于根据所述摇床动作指令，确定摇床动作时间；
第二确定模块，用于根据所述主轴动作指令和所述摇床动作时间，确定主轴预设行进距离；
处理模块，用于根据预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离，控制主轴的运行速度，其中，所述预设非编织段长度为摇床启动时的主轴相对距离和摇床结束前主轴不许进入的相对距离的和；
所述处理模块，具体用于比较所述预设非编织段长度和所述主轴预设行进距离；
若所述预设非编织段长度小于所述主轴预设行进距离，则根据所述主轴动作指令确定主轴初始速度；
获取主轴预设变速段时间和主轴起始变速点预设距离；
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间满足第一判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，所述第一判断条件为：
若所述预设非编织段长度、所述主轴起始变速点预设距离、所述摇床动作时间、所述主轴初始速度和所述主轴预设变速段时间满足第二判断条件，则确定主轴降速指令为控制主轴停止，且主轴等待时间的计算公式为：
其中，所述第一判断条件为：
或/>
其中，tw为主轴等待时间，tY为摇床动作时间，S12为预设非编织段长度、SD为主轴起始变速点预设距离，tD为主轴预设变速段时间，v为主轴初始速度，其中，所述主轴降速指令用于指示主轴的降速方式及指示主轴是否停止；
根据所述主轴降速指令，控制主轴降速和\或停止。
5.一种橫织机控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至3中任一项所述的橫织机控制方法。
6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至3中任一项所述的橫织机控制方法。
7.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至3任一项所述的方法。
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| GR01 | Patent grant | ||
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