CN114210667A - 一种管道清洁装置 - Google Patents

Abstract

一种管道清洁装置，包括清洁枪、采集箱、设置在采集箱中的第一摄像控制装置，采集箱上开设有孔，清洁枪位于待清洁管道的第一端，清洁管道的第二端通过孔延伸至采集箱内。在清洁待清洁管道时，清洁枪用于从待清洁管道的第一端向待清洁管道内射入清洁子弹，第一摄像控制装置用于采集待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的第一图像，根据第一图像确定清洁子弹的清洁度，在清洁度达到预设清洁度时，停止清洁枪的射入操作。通过采用摄像控制装置检测清洁子弹的清洁度，相比于人工肉眼观察的方式来说，不仅能避免肉眼观察的偶然性所导致的不准确影响，且还能识别出细小的污渍，从而能有效提高清洁的准确性。

Description

一种管道清洁装置

技术领域

本申请涉及工业生产技术领域，尤其涉及一种管道清洁装置。

背景技术

在生产制造的过程中，管道是一种使用率很高的设备。然而，随着管道使用时间的增长，管道内积聚的残留物和回城等杂质也会越来越多，如果不对管道进行清洁，很可能会导致管道堵塞，不利于保证生产制造的效率和安全性。

现阶段，管道清洁的整个操作依赖于人工。具体来说，工作人员采用压缩空气将海绵或者泡沫子弹射入待清洁的管道，以便使海绵或者泡沫子弹贴着待清洁的管道的内壁向前运动，利用海绵或者泡沫子弹对管道的内壁的摩擦力清洁待清洁的管道。之后，当海绵或者泡沫子弹从待清洁的管道的另一端射出时，工作人员通过肉眼观察射出的海绵或者泡沫子弹上是否还有明显的污浊，如果没有，则确定待清洁的管道已经清洁干净。然而，该方法依赖于人眼观察的方式判断海绵或者泡沫子弹上有没有残留的污渍，容易由于人眼所存在的偶然因素导致判断结果不准确，且对于娇小的污渍，人眼可能根本就识别不出来，这进一步降低了管道清洁的准确性。

有鉴于此，目前暨需一种管道清洁装置，用于提高管道清洁的准确性。

发明内容

第一方面，本申请提供一种管道清洁装置，包括清洁枪、采集箱、设置在采集箱中的第一摄像控制装置，采集箱上开设有至少一个孔，清洁枪位于至少一个待清洁管道的第一端，至少一个待清洁管道的第二端通过至少一个孔延伸至采集箱内；清洁枪，用于从至少一个待清洁管道的第一端向至少一个待清洁管道内射入清洁子弹；第一摄像控制装置，用于采集至少一个待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的第一图像，根据第一图像，确定清洁子弹的清洁度，在清洁度达到预设清洁度时，停止清洁枪的射入操作。

通过上述方式，通过采用摄像控制装置检测清洁子弹的清洁度，相比于人工肉眼观察的方式来说，不仅能避免肉眼观察的偶然性所导致的不准确影响，且还能识别出细小的污渍，从而能有效提高清洁的准确性。且，该方式既不需要雇佣人工专门执行清洁检测，也不需要人工根据检测结果决定是否需要继续清洁，而是可以根据摄像控制装置的检测结果自动执行后续的清洁操作，因此还能在降低人工成本的同时，提高管道清洁的效率。

一种可能的实现方式，第一摄像控制装置具体用于：针对于任一待清洁管道，根据该待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的第一图像，确定该待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的清洁度，在清洁度达到预设清洁度时，停止清洁枪从该待清洁管道的第一端向该待清洁管道的射入操作。

通过上述方式，能针对于每一个待清洁管道进行单独的检测和清洁操作，并可以实现多个待清洁管道的并行清洁，有助于在提高管道清洁的准确性的同时，提高管道清洁的效率。

一种可能的实现方式，第一摄像控制装置确定待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的清洁度之前，还用于：根据待清洁管道中射出的清洁子弹的运动轨迹，确定清洁子弹落在采集箱的底部。

通过上述方式，能根据子弹的轨迹精准定位清洁子弹所射出的管道，进而实现对清洁子弹射入管道和射出管道的准确匹配，以实现对某一个管道的准确清洁。

一种可能的实现方式，管道清洁装置中还包括第二摄像控制装置，第二摄像控制装置位于至少一个待清洁管道的第一端；第二摄像控制装置，用于采集清洁枪向至少一个待清洁管道内射入清洁子弹的第二图像，根据第二图像，确定清洁枪向至少一个待清洁管道内射入清洁子弹，向第一摄像控制装置发送检测指令；第一摄像控制装置，具体用于：接收到检测指令后，根据第一图像，确定清洁子弹的清洁度。

通过上述方式，还能在确定存在清洁子弹射入待清洁管道的情况下，才启动对待清洁管道清洁度的检测，以尽量避免无意义的检测操作。

一种可能的实现方式，针对于任一待清洁管道，第二摄像控制装置具体用于：根据第二图像，每确定清洁枪向待清洁管道内射入一个清洁子弹后，向第一摄像控制装置发送检测指令；第一摄像控制装置具体用于：接收到检测指令后，分析第一摄像控制装置在之后的第一预设时间内采集到的第一图像，若第一图像中存在清洁子弹从待清洁管道射出，则确定清洁子弹的清洁度。

通过上述方式，能实现每射出一个清洁子弹就检测一次射出的清洁子弹，从而有助于及时发现待清洁管道是否变清洁，以及时结束对已清洁的管道的进一步清洁，这种清洁度检测的方式具有很强的实时性，有助于最大限度的节省清洁子弹。

一种可能的实现方式，第一摄像控制装置还用于：若第一图像中不存在清洁子弹从待清洁管道射出，则发出管道拥堵告警。

通过上述方式，在确定没有清洁子弹从待清洁管道射出时，意味着待清洁管道大概率被堵塞，如此，通过及时发出管道拥告警，能避免出现因管道堵塞而导致的安全事故。

一种可能的实现方式，针对于任一待清洁管道，第二摄像控制装置具体用于：根据第二图像，确定清洁枪向待清洁管道内射入预设个数的清洁子弹后，向第一摄像控制装置发送检测指令；第一摄像控制装置具体用于：接收到检测指令后，分析第一摄像控制装置在开始射入至射入结束之后的第二预设时间内的时段内采集到的第一图像，确定从待清洁管道射出的清洁子弹的数量，当数量等于预设个数时，确定清洁子弹的清洁度。

通过上述方式，能以预先个数的清洁子弹作为一个检测周期，而无需对每一个清洁子弹都进行清洁度检测，从而有助于节省清洁度检测的操作次数，降低摄像控制装置的工作压力。

一种可能的实现方式，第一摄像控制装置还用于：当数量不等于预设个数时，则发出管道拥堵告警。

一种可能的实现方式，第一摄像控制装置还用于：在清洁度未达到预设清洁度时，继续清洁枪的射入操作。

通过上述方式，在清洁度未到达预设清洁度时，通过使清洁枪继续清洁，不仅能准确地将管道清洁干净，还能避免人工去控制清洁枪，有助于节省人力成本。

一种可能的实现方式：在第一摄像控制装置确定继续清洁枪的射入操作的情况下：第二摄像控制装置还用于：采集清洁枪在之后的时段内向至少一个待清洁管道内射入清洁子弹的第三图像，根据第三图像，若确定清洁枪未向至少一个待清洁管道内射入清洁子弹，则发出告警消息。

通过上述方式，在待清洁管道还没有清洁干净但清洁枪就已停止工作的情况下，通过发出告警消息，能及时排除管道清洁过程中的设备故障，保证管道清洁的准确性。

第二方面，本申请提供一种管道清洁系统，包括至少一个待清洁管道和上述第一方面任一项设计所述的管道清洁装置。

上述第二方面的有益效果，具体可参照上述第一方面任一项设计可达到的有益效果，此处不再一一赘述。

附图说明

图1示例性示出本申请实施例提供的一种管道清洁装置示意图；

图2示例性示出本申请实施例提供的一种摄像控制装置示意图；

图3示例性示出本申请实施例提供的一种管道清洁方法示意图；

图4示例性示出本申请实施例提供的一种管道清洁方法示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示例性示出本申请实施例提供的一种管道清洁装置的结构示意图，如图1所示，该管道清洁装置包括清洁枪103、采集箱104和第一摄像控制装置106。其中，第一摄像控制装置106设置在采集箱104中，且采集箱104的一个或多个侧面上可以开设有至少一个孔，至少一个待清洁管道穿过至少一个孔后延伸到采集箱104内。

举例来说，按照图1中所示意的，采集箱104的一个侧面上开设有四个孔A、B、C和D，待清洁管道1021穿过孔A后延伸至采集箱104中，待清洁管道1022穿过孔B后延伸至采集箱104中，待清洁管道1023穿过孔C后延伸至采集箱104中，待清洁管道1024穿过孔D后延伸至采集箱104中。清洁枪103从四个待清洁管道的第一端发射清洁子弹105进入待清洁管道内。以待清洁管道1021为例，待清洁管道1021的第一端K1连接清洁枪103，待清洁管道1021的第二端K2位于采集箱104内。在清洁待清洁管道1021时，清洁枪103可以向待清洁管道1024内发射清洁子弹105，以利用清洁子弹105对待清洁管道1021的内壁的摩擦力，对待清洁管道1021的内壁进行清洁。

本申请实施例中，第一摄像控制装置106的监控区域包含至少一个待清洁管道的第二端，例如可以包括整个采集箱104的内部。如此，在清洁至少一个待清洁管道的过程中，第一摄像控制装置106采集清洁子弹105从待清洁管道的第二端射出时的第一图像，根据第一图像判断清洁子弹105的清洁度是否已经达到预设的清洁度标准，如果已经达到清洁度的标准，则指示清洁枪103停止发射清洁子弹105。

一种可能的实现方式中，第一摄像控制装置106中配置有第一模型，第一模型用于从输入图像中识别出每个待清洁管道、每个待清洁管道的第二端是否存在清洁子弹射出、以及在待清洁管道的第二端存在清洁子弹射出的情况下清洁子弹的清洁度，如此，第一摄像控制装置106在采集到第一图像后，即可将第一图像输入第一模型，并获得第一模型输出的射出清洁子弹的每个待清洁管道处所射出清洁子弹的清洁度。

示例性地，上述第一模型可以是通过如下方式训练得到的：事先采集大量的训练图像，训练图像包括：清洁子弹从某一个待清洁管道的第二端射出的第一图像、清洁子弹从至少两个待清洁管道的第二端射出的第一图像，并对每张训练图像进行标注，标注的内容包括：清洁子弹的序号，清洁子弹射出的管道编号，射出的清洁子弹的个数，清洁子弹射出后的前进轨迹，清洁子弹的清洁度以及清洁子弹的清洁度和清洁子弹的序号之间的关系等，之后，将标注好的大量的训练图像输入图像识别神经网络后，即可训练得到第一模型。

此处，示例性地，继续参照图1所示，管道清洁装置还可以包括第二摄像控制装置101，第二摄像控制装置101的监控范围包括待清洁管道的第一端所在的空间，例如，包括清洁枪的整个移动范围。

一种可能的实现方式中，第二摄像控制装置101中配置有第二模型，第二模型用于从输入图像中识别出每个待清洁管道、每个待清洁管道的第一端是否存在清洁子弹射入。如此，第二摄像控制装置101在采集到第二图像后，即可将第二图像输入第二模型，并获得第二模型输出的是否有清洁子弹射入，以及射入的清洁子弹的个数。在实施中，第二摄像控制装置101在检测到某个待清洁管道的第一端存在清洁子弹射入后，即可向第一摄像控制装置106发送指示信息，以指示第一摄像控制装置106采集第一图像，以及执行检测第一图像中是否存在清洁子弹射出的操作。

示例性地，上述第二模型可以是通过如下方式训练得到的：事先采集大量的训练图像，训练图像包括：清洁子弹从某一个待清洁管道的第一端射入的第二图像、清洁子弹从至少两个待清洁管道的第一端射入的第二图像，并对每张训练图像进行标注，标注的内容包括：清洁子弹的序号，清洁子弹射入的管道编号，射入的清洁子弹的个数，清洁子弹在待清洁管道中行进的时长等。之后，将标注好的训练图像输入图像识别神经网络后，即可训练得到第二模型。

本申请实施例中，上述第一摄像控制装置106和第二摄像控制装置101可以是双目智能相机。双目智能相机是一种兼具摄像功能和处理功能的摄像机，拥有高速拍摄、深度智能、边缘计算及事件上传等业务模块，具有前端视频、图像输入及智能检测等功能，且支持区域入侵和目标跟踪等算法，可用于视觉智能分析领域。

示例性地，图2示出本申请实施例提供的一种摄像控制装置的架构示意图，该摄像控制装置可以为上述第一摄像控制装置106，也可以为上述第二摄像控制装置101。如图2所示，该摄像控制装置包括相机机体、智能算法分析模组、深度智能模组、高速拍摄模组、声光报警模组、目标跟踪模组和边缘智能识别模块。

智能算法分析模组可以分析相机机体采集的图像，识别图像中清洁子弹的位置，计量清洁子弹的个数等。

深度智能模组用于智能识别智能子弹的位置，在采集的图像中清洁子弹以及将清洁度识别超出正常的预设时，对其进行修正。

声光报警模组用于在待清洁管道拥堵或者在摄像控制装置不能正常工作时，发出灯光闪烁报警，警示鸣笛或者语音提示等。

目标跟踪模组用于跟踪清洁子弹从待清洁管道第二端射出后的路径，确定清洁子弹的落点。

深度智能模组和边缘智能识别模块与智能算法分析模组配合使用，精准分析图像内容。

进一步示例性地，继续参照图2所示，摄像控制装置还可以连接智能管控平台，可以包括报警信息处理平台、视频监控平台、服务器硬件，用于实现声光报警、视频展示/查询/下载、提供存储与后台数据库服务等功能。在实施中，第一摄像控制装置和第二摄像控制装置还可以把采集到的图像以及清洁度的分析结果上传到智能管控平台，智能管控平台存储图像数据，以及管道清洁度数据，在需要对现场的情况进行追溯时，便于查找历史数据，预防安全隐患，规范作业。

为便于理解，下面以清洁枪103向待清洁管道1021发射清洁子弹105为例，介绍采用本申请实施例所提供的管道清洁装置实现管道清洁的具体流程。

图3示例性示出本申请实施例提供的一种管道清洁方法的交互流程示意图，如图3所示，该流程包括：

步骤301，清洁枪103向待清洁管道1021发射清洁子弹105。

示例性地，清洁子弹105可以是清洁海绵或清洁泡沫，也可以是其他具有清洁功能的固体或者液体，在此不做限定。

步骤302，第二摄像控制装置101采集清洁枪103发射清洁子弹105的第二图像。

在上述步骤302中，第二摄像控制装置101可以采用预设帧率连续拍摄得到多帧第二图像，或者直接录制视频，然后将视频拆分为连续的多帧第二图像。

步骤303，第二摄像控制装置101检测第二图像上是否存在清洁枪在待清洁管道的第一端处扣动扳机的动作，若是，则执行步骤304，若否，则继续执行步骤302。

示例性地，第二摄像控制装置101可以实时录制清洁枪103的动作视频，并实时将录制得到的动作视频输入第二模型，第二模型将输入的动作视频拆分为多帧第二图像后，对每帧第二图像进行分析，一旦捕捉到多帧第二图像上出现了清洁枪103的扳机被扣动的连续动作，则输出检测结果，该检测结果用于指示清洁枪向哪个待清洁管道的第一端扣动扳机，例如包含待清洁管道的编号和确认扣动扳机这两个信息。如此，第二摄像控制装置106每接收到第二模型输出的一次检测结果，即可确定清洁枪103向检测结果中的待清洁管道发射了一颗清洁子弹105。

步骤304，向第一摄像控制装置106发送检测指令。

步骤305，第一摄像控制装置106接收到第二摄像控制装置101发送的检测指令之后，采集待清洁管道1021清洁子弹105射出的第一图像。

在上述步骤305中，第一摄像控制装置106在接收到检测指令后，可以采用预设帧率连续拍摄得到多帧第一图像，或者直接录制视频，然后将视频拆分为连续的多帧第一图像。

步骤306，第一摄像控制装置106检测第一图像上是否存在清洁子弹从待清洁管道的第二端射出，若是，则执行步骤307，若否，则继续执行步骤305。

示例性地，第一摄像控制装置106可以实时录制管道1021第二端的视频，并实时将录制得到的视频输入第一模型，第一模型将输入的动作视频拆分为多帧第一图像后，对每帧第一图像进行分析，一旦捕捉到多帧第一图像上出现了清洁子弹105从待清洁管道1021射出的动作，则输出检测结果，该检测结果用于指示清洁子弹105从待清洁管道射出的个数，射出清洁子弹的待清洁管道的编号。例如，包含待清洁管道的编号1021和一个待清洁子弹射出这两个信息。如此，第一摄像控制装置106每接收到第一模型输出的一次检测结果，即可确定有一个清洁子弹105从待清洁管道1021射出了。

一种可能的实现方式，第一摄像控制装置106在接收到第二摄像控制装置101发送的检测指令后，可以在第一预设时间内采集第一图像，该第一预设时间不小于清洁子弹105在待清洁管道中的行进时间，例如可以是清洁子弹105在待清洁管道中的行进时间加上一个误差时间的总时间。其中，清洁子弹105在待清洁管道中的行进时间可以根据实验验证得到，也可以人为经验进行设置，具体不作限定。

进一步地，假设第一预设时间是2秒，则第一摄像控制装置106采集这2秒内的第一图像，并进行上述分析，若在这2秒内的第一图像中没有捕捉到清洁子弹105从待清洁管道1021的第二端射出的动作，则说明有清洁子弹105堵塞在待清洁管道中，此时，第一摄像控制装置106可发出告警，例如现场告警或向后台监控平台发出告警等。反之，若在这2秒内的第一图像捕捉到清洁子弹105从待清洁管道1021的第二端射出的动作，则说明清洁子弹105没有堵塞到待清洁管道中，此时，第一摄像控制装置106可以执行如下步骤307。

步骤307，第一摄像控制装置106追踪待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的运动轨迹，在确定落在采集箱的底部后，检测位于底部的子弹的清洁度。

需要说明的是，第一摄像控制装置106在获取到第一模型输出的检测结果后，仍然会持续采集第一图像，并持续将第一图像输入至第三模型，获得第三模型输出的结果，该结果中包含子弹的位置。自捕捉到待清洁管道1021的第二端有子弹射出时，开始追踪清洁子弹105的运动轨迹，第一摄像控制装置106录制清洁子弹105从待清洁管道1021的第二端射出后的视频图像，将视频图像拆分成单个的图像帧，分析子弹在图像中的位置，实时调整第一摄像监控装置106的监控范围，直至，清洁子弹105落在采集箱104底部，位置不再变化，确定清洁子弹105的具体位置，对其进行清洁度检测。

进一步地，在持续检测第一图像的过程中，首次检测到清洁子弹落到采集箱的底部的第一图像即为清洁子弹落地时的第一帧图像，因此，第一摄像控制装置106可以将该帧图像输入预设的清洁度检测模型，并获得预设的清洁度检测模型输出的清洁子弹的清洁度。其中，预设的清洁度检测模型是根据大量的训练图像训练得到的，每张训练图像上预先由人工标识出清洁子弹的位置和清洁子弹的清洁度。

步骤308，第一摄像控制装置106判断清洁子弹105的清洁度是否达到预设的清洁度，若是，则执行步骤309，若否，则继续执行步骤301。

一种可选地实施方式中，在第一摄像控制装置106确定清洁子弹105的清洁度未达到预设的清洁度的情况下，清洁枪会继续发射清洁子弹，同时，向第二摄像控制装置发送管道未清洁干净信号，第二摄像控制装置101继续采集到新的扣动扳机的动作。然而，如果第二摄像控制装置101根据实时采集到的第二图像，在预设时间内确定清洁枪103已经停止向待清洁管道1021中发射清洁子弹105了，说明该管道清洁装置出现故障，该故障可能是清洁枪出现问题(如清洁子弹都已用光或清洁枪的发射装置损坏等)导致的，此时，第二摄像控制装置101可以现场发出告警，或通过如图2所示的智能管控平台发出告警，发出告警的方式可以利用图2中的声光报警模组，发出语音提示或者使警示灯光闪烁，以便尽快维修故障，继续清洁操作，直至待清洁管道1021清洁干净。

步骤309，第一摄像控制装置106指示清洁枪103停止向待清洁管道1021中发射清洁子弹105。

在上述步骤309中，第一摄像控制装置106指示清洁枪103停止发射清洁子弹的方式有很多，举例来说：

一种方式下，清洁枪具有自动扣动扳机的功能，通过向清洁枪发停止指示，让清洁枪不再扣动扳机，而清洁枪只要没有接收到停止指示，则一直扣动扳机。另一种方式下，人为控制清洁枪扣动扳机，通过现场发出语音、向负责人的终端设备发出信息、或通过智能监控平台，使声光报警模组，发出语音提示或灯光闪烁等方式，告知监控人员，监控人员操控清洁枪105，停止扣动扳机，不再向待清洁管道发送清洁子弹。

示例性地，第一摄像控制装置106在确定待清洁管道已被清洁干净后，还可以向第二摄像控制装置101发送结束采集的指令，以便于第二摄像控制装置101不再监控待清洁管道的第一端射入清洁子弹的动作。该情况下，只要第二摄像控制装置101没有接收到第一摄像控制装置106发送的结束采集的指令，则会一直采集第二图像，并重复执行上述步骤301至步骤309。

需要说明的是，图3所示意的方案尤其适用于待清洁管道为管道清洁装置之前未曾清洁过的新型管道的场景，也即是，管道清洁装置不清楚待清洁管道大概多少次才能够被清洁干净。该场景下，针对于新型管道，第一摄像控制装置会对从待清洁管道中射出的每一个清洁子弹都进行清洁度检测，只要没有达到预设的清洁度，则清洁枪就会继续向待清洁管道中发射清洁子弹，直到某一个清洁子弹的清洁度达到预设的清洁度时，确定待清洁管道已被清洁干净，此时，第一摄像控制装置指示清洁枪停止向待清洁管道中发射清洁子弹。采用这种实现方式，能在尽量不浪费清洁子弹的情况下，尽早发现待清洁管道是否被清洁干净。

需要说明的是，针对于新型管道，在按照上述图2中的方式确定新型管道被清洁干净后，管道清洁装置还可以记录该新型管道被清洁了多少次，下一次再遇到该新型管道时，即可一次向新型管道中射入相同次数的清洁子弹，之后，再检测一次待清洁管道是否干净，而不必再每射入一个清洁子弹即检测一次，以节省检测和通信交互的流程。

下面详细介绍下射入多次清洁子弹后再检测的方式的具体实现过程。

图4示例性示出本申请实施例提供的另一种管道清洁方法的交互流程示意图，如图4所示，该流程包括：

步骤401，清洁枪103向待清洁管道1021发射预设个数的清洁子弹105。

步骤402，第二摄像控制装置101实时采集清洁枪103发射清洁子弹105的第二图像。

步骤403，第二摄像控制装置101实时检测采集到的第二图像，根据第二图像确定清洁枪103向待清洁管道1021中射入的清洁子弹个数是否达到预设个数，若是，则执行步骤404，若否，则继续执行步骤401。

步骤404，第二摄像控制装置101向第一摄像控制装置106发送停止检测的指令。

在上述步骤403和步骤404中，第二摄像控制装置101每从第二图像中检测到一个清洁子弹射入，则向第一摄像控制装置106发送检测指令，直至确定射入清洁子弹的数量达到预设个数时，向第一摄像控制装置106发送停止检测的指令。

其中，预设的清洁子弹105的个数可以根据将待清洁管道清洁干净所需要的清洁子弹105的个数进行设置，该个数可以是根据实验验证得到的，也可以是根据人为经验设置的，还可以是管道清洁装置的历史记录中统计的，具体不作限定。

步骤405，第一摄像控制装置106将统计的射出清洁子弹的数量发送给第二摄像控制装置101。

本申请实施例中，第一摄像控制装置106每接收到第二摄像控制装置101发送的检测指令后，即可执行上述步骤405和步骤406，以检测第一图像中是否存在清洁子弹射出。进一步地，每检测到存在一个清洁子弹射出，第一摄像控制装置106即可对所统计的射出的清洁子弹的数量加1，直至接收到停止检测的指令后，在预设时长后结束统计，并将统计得到的总数量发送给第二摄像控制装置101。

步骤406，第一摄像控制装置106判断射出清洁子弹的数量是否等于预设个数，若是，则执行步骤407，若否，则执行步骤408。

步骤407，追踪待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的运动轨迹，在确定落在采集箱的底部后，检测位于底部的子弹的清洁度。

步骤408，发出管道拥堵告警。

步骤409，判断最后一个射出的清洁子弹105的清洁度是否达到预设的清洁度。若是，则执行步骤410，若否，则继续执行步骤401。

步骤410，指示清洁枪103停止向待清洁管道1021中发射清洁子弹105。

举例来说，假设预设的清洁子弹105的个数是10个，而第一摄像控制装置106根据第一图像捕捉到的清洁子弹105从待清洁管道1021的第二端射出的动作小于10个(比如，捕捉到8个清洁子弹105从待清洁管道1021的第二端射出的动作)，则说明有2个清洁子弹105堵塞在了待清洁管道1021中，此时第一摄像控制装置106即可发出告警消息。反之，如果第一摄像控制装置106根据第一图像捕捉到10个清洁子弹105从待清洁管道1021的第二端射出的动作，则说明没有清洁子弹105堵塞在待清洁管道1021中，此时，第一摄像控制装置106即可根据第一图像检测最后一个射出的清洁子弹105的清洁度是否达到预设的清洁度。若最后一个清洁子弹105的清洁度已达到预设的清洁度，则说明待清洁管道1021已被清洁干净，此时，第一摄像控制装置106指示清洁枪103停止向待清洁管道1021中发射清洁子弹105。若最后一个清洁子弹105的清洁度没有达到预设的清洁度，则说明待清洁管道1021仍未被清洁干净，第一摄像控制装置106可指示清洁枪103继续向待清洁管道1021中发射清洁子弹105。若最后一个清洁子弹105的清洁度没有达到预设清洁度时，第二摄像控制装置101根据采集到的第三图像确定清洁枪103停止向待清洁管道1021中发射清洁子弹105，则发出告警消息，以便通过维修，尽快使清洁枪103继续发射清洁子弹105，直至待清洁管道1021清洁干净。

需要说明的是，关于定位最后一个清洁子弹及检测最后一个清洁子弹的具体操作步骤，请参照上述图3中的相关步骤，此处不再重复赘述。

本申请实施例中，利用第一摄像控制装置，采集待清洁管道第二端射出的清洁子弹的第一图像，根据第一图像确定清洁子弹的清洁度，在清洁度达到预设清洁度时，停止清洁枪的射入操作。通过采用摄像控制装置检测清洁子弹的清洁度，相比于人工肉眼观察的方式来说，不仅能避免肉眼观察的偶然性所导致的不准确影响，且还能识别出细小的污渍，从而能有效提高清洁的准确性。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种管道清洁装置，其特征在于，包括清洁枪、采集箱、设置在所述采集箱中的第一摄像控制装置，所述采集箱上开设有至少一个孔，所述清洁枪位于至少一个待清洁管道的第一端，所述至少一个待清洁管道的第二端通过所述至少一个孔延伸至所述采集箱内；

所述清洁枪，用于从所述至少一个待清洁管道的第一端向所述至少一个待清洁管道内射入清洁子弹；

所述第一摄像控制装置，用于采集所述至少一个待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的第一图像，根据所述第一图像，确定所述清洁子弹的清洁度，在所述清洁度达到预设清洁度时，停止所述清洁枪的射入操作。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一摄像控制装置具体用于：

针对于每个待清洁管道，根据所述待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的第一图像，确定所述待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的清洁度，在所述清洁度达到预设清洁度时，停止所述清洁枪从所述待清洁管道的第一端向所述待清洁管道的射入操作。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述第一摄像控制装置确定所述待清洁管道的第二端射出的清洁子弹的清洁度之前，还用于：根据所述待清洁管道中射出的清洁子弹的运动轨迹，确定所述清洁子弹落在所述采集箱的底部。

4.如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括第二摄像控制装置，所述第二摄像控制装置位于所述至少一个待清洁管道的第一端；

所述第二摄像控制装置，用于采集所述清洁枪向所述至少一个待清洁管道内射入清洁子弹的第二图像，根据所述第二图像，确定所述清洁枪向所述至少一个待清洁管道内射入清洁子弹，向所述第一摄像控制装置发送检测指令；

所述第一摄像控制装置，具体用于：接收到所述检测指令后，根据所述第一图像，确定所述清洁子弹的清洁度。

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，针对于任一待清洁管道，

所述第二摄像控制装置具体用于：根据所述第二图像，每确定所述清洁枪向所述待清洁管道内射入一个清洁子弹后，向所述第一摄像控制装置发送检测指令；

所述第一摄像控制装置具体用于：接收到所述检测指令后，分析所述第一摄像控制装置在之后的第一预设时间内采集到的所述第一图像，若所述第一图像中存在清洁子弹从所述待清洁管道射出，则确定所述清洁子弹的清洁度。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一摄像控制装置还用于：

若所述第一图像中不存在清洁子弹从所述待清洁管道射出，则发出管道拥堵告警。

7.如权利要求4所述的装置，其特征在于，针对于任一待清洁管道，

所述第二摄像控制装置具体用于：根据所述第二图像，确定所述清洁枪向所述待清洁管道内射入预设个数的清洁子弹后，向所述第一摄像控制装置发送检测指令；

所述第一摄像控制装置具体用于：接收到所述检测指令后，分析所述第一摄像控制装置在开始射入至射入结束之后的第二预设时间内的时段内采集到的所述第一图像，确定从所述待清洁管道射出的清洁子弹的数量，当所述数量等于所述预设个数时，确定所述清洁子弹的清洁度。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第一摄像控制装置还用于：

当所述数量不等于所述预设个数时，则发出管道拥堵告警。

9.如权利要求1至8中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一摄像控制装置还用于：

在所述清洁度未达到预设清洁度时，继续所述清洁枪的射入操作。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，在所述第一摄像控制装置确定继续所述清洁枪的射入操作的情况下：

所述第二摄像控制装置还用于：采集所述清洁枪在之后的时段内向所述至少一个待清洁管道内射入清洁子弹的第三图像，根据所述第三图像，若确定所述清洁枪未向所述至少一个待清洁管道内射入清洁子弹，则发出告警消息。

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