CN114208872A - 鱼体加工设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种鱼体加工设备及其控制方法，鱼体加工设备的控制方法包括：在夹持件夹持鱼体后，获取鱼体的长度值；控制拾取件向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量；在长度值与平移量之间的差值满足预设阈值时，控制拾取件旋转。本发明中，夹持件夹持固定鱼体后，拾取件向后平移经鱼嘴伸入鱼体内，推动夹持件向后缩回，使得夹持件对鱼体施加朝前推力，在前后向上限位鱼体；且带动鱼体向后移动，使得干涉叶片向后翻转，与鱼体的两侧表面产生干涉，实现鱼鳞的刮除；当长度值与平移量之间的差值满足预设阈值时，既能确保拾取件在鱼体内的插入到位，又能确保干涉叶片对鱼体的鱼鳞刮除到位，实现内脏的高品质去除。

Description

鱼体加工设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及鱼类加工技术领域，具体涉及一种鱼体加工设备及其控制方法。

背景技术

现如今，国内对于鱼类的去内脏加工方式大致分为两类，其中一类是通过剖腹将鱼内脏从鱼体分离，另外一类是通过刀具将鱼头和鱼身分离后，将鱼内脏取出。现有鱼类的去内脏加工方式不能确保鱼类的结构完整，降低鱼类加工的品质且缩短鱼类的储放时限。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种鱼体加工设备及其控制方法，旨在解决传统鱼类去内脏加工方式破坏鱼类的结构完整，导致鱼类品质降低的问题。

为实现上述目的，本发明提出的一种鱼体加工设备的控制方法，所述鱼体加工设备包括座体、夹持件、拾取件、干涉件和检测装置，所述夹持件沿前后向可弹性伸缩地设于所述座体，所述拾取件沿前后向可平移且沿前后向轴线可左右旋转地设于所述座体，所述干涉叶片用以对应鱼体的两侧表面设置，且沿左右向轴线可上下翻转地设于所述座体；

所述鱼体加工设备的控制方法包括：

在夹持件夹持鱼体后，获取鱼体的长度值；

控制拾取件向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量；

在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件旋转。

可选地，在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件旋转的步骤包括：

在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件依次交替朝左旋转和朝右旋转。

可选地，所述拾取件的单次旋转角度不小于180°且不大于360°。

可选地，所述控制所述拾取件依次交替朝左旋转和朝右旋转的步骤之后，还包括：

控制所述拾取件依次交替朝前平移和朝后平移。

可选地，所述拾取件的单次平移距离不大于鱼体长度值的一半。

可选地，所述干涉叶片的端部与所述座体其中之一设有电磁吸件，其中另一设有磁配合件；

所述控制拾取件向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量的步骤之前，还包括：

控制检测装置获取鱼体的特征信息，所述特征信息包括种类信息；

根据所述特征信息，控制所述电磁吸件得电或者失电。

可选地，所述在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件旋转的步骤包括：

在所述电磁吸件得电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第一阈值时，控制所述拾取件旋转；

在所述电磁吸件失电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第二阈值时，控制所述拾取件旋转；

其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

可选地，所述鱼体加工设备还包括清洗装置，所述清洗装置包括第一喷淋管，所述第一喷淋管相对所述拾取件固定且与所述拾取件并行延伸，所述第一喷淋管的喷出面背对所述拾取件设置；

在所述电磁吸件得电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第一阈值的步骤之后，还包括：

控制所述第一喷淋管喷出水体。

可选地，所述鱼体加工设备还包括清洗装置，所述清洗装置包括第二喷淋管，所述第二喷淋管设于所述干涉叶片的上方，所述第二喷淋管的喷出面朝向所述干涉叶片设置；

所述控制拾取件向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量的步骤之后，还包括：

控制所述第二喷淋管喷出水体。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种鱼体加工设备，包括：

机体，包括座体、夹持机构、拾取机构、干涉件和检测装置，所述夹持机构包括沿前后向可弹性伸缩夹持件和用以驱动所述夹持件活动的夹持驱动件，所述拾取机构包括沿前后向可平移且沿前后向轴线可左右旋转地设置的拾取件和用以驱动所述拾取件活动的拾取驱动件，所述干涉叶片用以对应鱼体的两侧表面设置，且沿左右向轴线可上下翻转地设于所述座体，所述检测装置包括位移传感器；以及，

控制装置，与所述夹持驱动件、所述拾取驱动件及所述检测装置分别电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的鱼体加工设备的控制程序，所述鱼体加工设备的控制程序配置为实现如上所述的鱼体加工设备的控制方法的步骤。

本发明提供的技术方案中，夹持件夹持固定鱼体后，拾取件首先向后平移，以从鱼嘴处伸入至鱼体内部，在拾取件的向后平移过程中，推动夹持件向后缩回，使得夹持件对鱼体施加朝前推力，使得拾取件和夹持件在前后向上限位鱼体；在拾取件向后平移过程中，鱼体相对座体向后移动，带动干涉叶片向后翻转，且使得鱼体的两侧表面与干涉叶片之间产生干涉，该干涉实现刮除鱼体鱼鳞的目的；当长度值与平移量之间的差值满足预设阈值时，既能确保拾取件在鱼体内的插入到位，又能确保干涉叶片对鱼体的鱼鳞刮除到位，此时继续左右旋转，能够缠绕鱼体的内脏，使得当拾取件朝前平移复位时，能够将鱼体的内脏拉扯出，实现内脏的高效去除，且不会破坏鱼体的结构完整，有助于提高鱼体的加工品质。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的鱼体加工设备的一实施例的立体示意图；

图2为图1中鱼体加工设备的部分结构在第一视角的结构示意图；

图3为图1中鱼体加工设备的部分结构在第二视角的结构示意图；

图4为图1中拾取机构的部分结构示意图；

图5为图1中操作台的结构示意图；

图6为图1中干涉件在折叠状态下的结构示意图；

图7为图1中干涉件在翻转状态下的结构示意图；

图8为图7中A处的放大结构示意图；

图9为本发明提供的控制装置的硬件运行环境示意图；

图10为本发明提供的鱼体加工设备的控制方法的第一实施例的流程示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，全文中出现的“和/或”的含义，包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

现如今，国内对于鱼类的去内脏加工方式大致分为两类，其中一类是通过剖腹将鱼内脏从鱼体分离，另外一类是通过刀具将鱼头和鱼身分离后，将鱼内脏取出。现有鱼类的去内脏加工方式不能确保鱼类的结构完整，降低鱼类加工的品质且缩短鱼类的储放时限。

鉴于上述，本发明提供一种鱼体加工设备，请参阅图1至图9，附图所示为本发明提供的鱼体加工设备的具体实施例。

请参阅图1至图3，本发明提供的所述鱼体加工设备1包括座体100、夹持机构200、拾取机构300以及干涉件400。其中，所述座体100沿上下向贯设有通孔112；所述夹持机构200包括用以夹持鱼体的夹持件210，所述夹持件210设于所述通孔112处，且沿前后向可弹性伸缩设置；所述拾取机构300包括沿前后向可平移且沿前后向轴线可左右旋转的拾取件310、以及用以驱动所述拾取件310活动的拾取驱动件320，所述拾取件310设于所述通孔112的前方，且具有朝后平移并旋转的拾取行程，在所述拾取行程中，所述拾取件310用以自鱼嘴伸入鱼体内并缠绕内脏；所述干涉件400包括设于所述通孔112处的干涉叶片410，所述干涉叶片410用以与鱼体的两侧表面保持抵接，所述干涉叶片410沿左右向轴线可上下翻转，以在所述拾取件310推动鱼体朝后平移时，所述干涉叶片410被带动而向后翻转，以刮除鱼体外表的鱼鳞。

本发明提供的技术方案中，夹持件210夹持固定鱼体后，拾取件310首先向后平移，以从鱼嘴处伸入至鱼体内部，在拾取件310的向后平移过程中，推动夹持件210向后缩回，既能确保拾取件310在鱼体内的插入到位，又使得夹持件210对鱼体施加朝前推力，使得拾取件310和夹持件210在前后向上限位鱼体；此外，在拾取件310向后平移过程中，鱼体相对座体100向后移动，带动干涉叶片410向后翻转，且使得鱼体的两侧表面与干涉叶片410之间产生干涉，该干涉实现刮除鱼体鱼鳞的目的；而在确保拾取件310向后平移到位后，继续左右旋转，能够缠绕鱼体的内脏，使得当拾取件310朝前平移复位时，能够将鱼体的内脏拉扯出，实现内脏的高效去除，且不会破坏鱼体的结构完整，有助于提高鱼体的加工品质。

需要说明的是，在以上及以下实施例中，所涉及的前后向和左右向，指的是所述鱼体加工设备1在水平方向上呈交叉设置的两个方向。

可以理解，所述座体100至少包括底座102，所述底座102的具体表现形式不做限制，可以根据实际需要，具体设置为呈架体结构、箱体结构、块状结构或者板状结构等，例如在本实施例中，所述底座102包括平台和设于所述平台的底部的多个支脚，所述平台的至少上表面供例如所述夹持机构200、所述拾取机构300及所述干涉件400安装，可以适配于这些构件而设置呈不同的凹凸形状。此外，所述座体100还包括机壳101，所述机壳101罩盖在所述底座102的上方，以将上述构件保护在机壳101内。当然，所述机壳101可以根据实际需要设置开口，所述开口例如是供至少部分构件进出拆装的让位口，或者是供鱼体进入的进料口。

所述座体100的例如所述平台可以沿上下向贯设通孔112，所述通孔112的孔径至少可供鱼鳞等废料通过。所述通孔112的形状不做限制，例如，所述通孔112可以分别沿前后向和左右向延伸而大致呈矩形，当然，所述通孔112也可设置为例如圆形、椭圆形、其他多边形或者所需的异形等。

所述通孔112可以设置在所述座体100的靠中部位。所述座体100在所述通孔112的后方，设有送料通道120，所述送料通道120具有送料口121和出料口，所述出料口与所述通孔112所在区域连通。所述送料通道120的具体表现形式不做限制，例如，所述送料通道120至少包括底部和相对两侧部，以限定出槽状结构，鱼体自送料口121进入后，沿送料通道120的长度方向传送，避免侧移而从送料通道120脱出。此外，所述送料通道120在远离所述通孔112的方向，呈逐渐朝上倾斜设置，也即，设置所述送料口121的高度高于所述出料口的高度，使得送料通道120内的鱼体能够在重力作用下实现自动送料。

需要说明的是，鱼体可在送料时，由用户手动矫正鱼体姿态，使得鱼体的鱼头朝前通过所述送料通道120。或者在一实施例中，所述鱼体加工设备1还包括纠偏机构，所述纠偏机构例如包括图像识别组件和旋转组件，所述图像识别组件用以与鱼体加工设备1的控制装置电性连接，以感测经过的鱼体的图像信息，所述控制装置与所述旋转组件电性连接，以在接收到所述图像信息时，对所述图像信息与预设图像进行比对，获得纠偏角度，并控制旋转组件将鱼体按照所述纠偏角度进行旋转，使得鱼体的鱼头保持朝前。

所述夹持机构200对应所述通孔112处设置，具体表现形式不作限制。所述夹持件210可设置在所述通孔112的上方或者下方，所述夹持件210具有用以夹持鱼体的夹持面。所述夹持件210可对应所述鱼体的不同部位设置在不同的位置处，例如，当所述夹持件210用以夹持鱼体的尾部时，所述夹持件210可设置在所述通孔112的靠后区域；当所述夹持件210用以夹持鱼体的头部时，所述夹持件210可设置在所述通孔112的靠前区域；当所述夹持件210用以夹持鱼体的腹部时，所述加持件可设置在所述通孔112的中部区域。所述夹持面的形状与被夹持的鱼体部位的表面形状相适配。

进一步地，所述夹持件210可在所述夹持面上设置粗糙结构，例如分设凸设有多个凸起，用以增加所述夹持件210与鱼体表面的干涉量。所述凸起可以设置为弹性可变形设置，以能够在增加夹持件210的夹持力的同时，保护鱼体的表面完整。

所述夹持件210的具体结构不作限制，可以包括具有相互靠近和相互远离的相对平移行程的两个夹持板，也可以包括两个夹持杆，其中，两个夹持杆的一端转动连接，另一端具有相互靠近和相互远离的相对转动行程。

所述夹持件210整体沿前后向可弹性伸缩设置。具体例如，所述夹持机构200还包括弹性件，所述弹性件设于所述夹持件210的后端与所述座体100之间。

所述拾取驱动件320驱动所述拾取件310活动，使得所述拾取件310具有向后伸出的第一行程、沿前后向轴线左右旋转的第二行程以及向前缩回的第三行程。其中，当进行所述第一行程时，所述拾取件310的至少后端从鱼头的嘴部进入鱼体内；当进行所述第二行程时，所述拾取件310进行左右旋转，缠绕鱼体的内脏；当进行所述第三行程时，所述拾取件310带动鱼体的内脏自鱼嘴脱出，达到去除鱼体内脏的目的。

所述干涉叶片410转动安装在所述通孔112处，当所述干涉件400进行所述第一行程时，鱼体被拾取件310向后推动，使得鱼体与座体100之间产生相对活动，带动干涉叶片410向后翻转，使得干涉叶片410的端部立起，达到刮除鱼体外表的鱼鳞的目的。

进一步地，所述鱼体加工设备1还设置有废料槽150，所述废料槽150设于所述拾取件310的正下方和/或所述通孔112的正下方，以用于盛装刮除的鱼鳞和/或脱出的内脏。

此外，所述座体100上用于形成所述通孔112的部位为操作台110。所述鱼体加工设备1还设置有收集槽140，所述收集槽140设于所述操作台110的一侧，用于收集处理后的鱼体。在进一步的方案中，所述操作台110可在朝向和远离所述收集槽140的方向翻转设置，使得当所述鱼体处理完后，操作所述操作台110整体朝向所述收集槽140的方向翻转，将操作台110上的鱼体翻转至收集槽140内。

进一步地，请参阅图6至图7，在一实施例中，所述干涉叶片410沿前后向依次设有多个；相邻的每两个所述干涉叶片410中，位于后侧的所述干涉叶片410的靠前部位重叠在位于前侧的所述干涉叶片410的上侧，以在位于前侧的所述干涉叶片410被鱼体带动而向后翻转时，带动位于后侧的所述干涉叶片410向后翻转。如此地，多个所述干涉叶片410相互联动，使得当位于前侧的所述干涉叶片410被鱼体带动而向后翻转时，可通过相邻两个干涉叶片410之间的重叠部位，带动位于后侧的所述干涉叶片410向后翻转，从而使得多个干涉叶片410均向后翻转。当多个干涉叶片410均向后翻转时，有助于扩大干涉件400与鱼体侧表面的干涉面积，使得鱼体侧表面的鱼鳞能够更为快速地、完全地被刮除。

此外，在一实施例中，所述干涉件400还包括阻尼转轴420，所述阻尼转轴420沿左右向跨设在所述通孔112上；所述干涉叶片410连接至所述阻尼转轴420。所述阻尼转轴420便利于所述干涉叶片410转动连接所述通孔112，此外，所述阻尼转轴420可在所述干涉叶片410的向后翻转过程中，增加与所述干涉叶片410之间的干涉量，使得所述干涉叶片410的翻转速度逐渐降低，直至为零。所述阻尼转轴420能够将所述干涉叶片410限位在所需角度处，使得所述干涉叶片410能够更好地与鱼体的侧表面之间产生相对活动，从而优化鱼鳞的刮除效果。

此外，请参阅图8，在一实施例中，所述干涉叶片410具有用以刮除鱼鳞的干涉面411，所述干涉面411可以形成在所述干涉叶片410的端部；所述干涉面411可以是平直面，也可以是倾斜面。所述干涉叶片410至少所述干涉面411由弹性材料制成，如此地，使得所述干涉叶片410与鱼体之间的接触为柔性接触，有助于对鱼体进行保护。和/或，在一实施例中，所述干涉叶片410在所述干涉面411上分散布设有多个凸部412。多个所述凸部412能够增加所述干涉面411的粗糙度，从而增加干涉叶片410与鱼体之间的干涉量，既有利于干涉叶片410被鱼体带动而翻转，还有利于干涉叶片410对鱼体进行更有力的刮除效果。多个所述凸部412在所述干涉面411上的布设方式不作限制，可以是呈阵列排布、随机排布、呈辐射状排布等。每一所述凸部412可由弹性材料制成，所述弹性材料可以是橡胶等；每一所述凸部412的横截面形状不作限制，可以是圆形、椭圆形、多边形或者适宜的异形等。

可以理解，所述干涉面411与所述鱼体侧表面的干涉量增大时，可在拾取件310旋转而缠绕内脏时，限制鱼体被带动转动，增强缠绕效果。

在一实施例中，所述干涉面411呈弧面状设置，以与鱼体的外表面的形状相适配。如此地，使得当所述干涉叶片410翻转至所需角度后，所述干涉面411能够与鱼体的侧表面进行贴合，增加干涉叶片410与鱼体侧表面之间的接触面积，从而能够在鱼体与干涉叶片410之间的相对活动过程中，提高干涉叶片410对鱼鳞的刮除效率。

此外，在一实施例中，所述干涉叶片410的端部与所述座体100其中之一设有电磁吸件430，其中另一设有磁配合件130，以在所述电磁吸件430得电与所述磁配合件130相吸附时，限制所述干涉叶片410向后翻转。所述电磁吸件430可与所述鱼体加工设备1的控制装置电性连接，以使得所述电磁吸件430的得电与失电过程智能可控。其中，当所述干涉叶片410朝前翻转至与所述座体100充分靠近时，可控制所述电磁吸件430得电，使得所述电磁吸件430与所述磁配合件130之间产生磁吸附力，从而能够将所述干涉叶片410限位在所述座体100上；当所述拾取件310进行所述第一行程时，可控制所述电磁吸件430失电，使得所述电磁吸件430与所述磁配合件130之间的磁吸附力撤销，从而使得鱼体能够带动所述干涉叶片410向后翻转。通过所述控制装置，使得所述干涉叶片410的翻转过程可控，例如当确定所述鱼体为需要刮除鱼鳞的类型时，可控制所述电磁吸件430失电；当确定所述鱼体为无需刮除鱼鳞的类型时，可控制所述电磁吸件430得电。

请参阅图5，在一实施例中，所述座体100包括如上所述的操作台110，所述操作台110包括沿左右向依次邻接的两个置物板111，两个所述置物板111在相互靠近的方向上呈逐渐朝下倾斜设置；每一所述置物板111在对应位置处设有所述通孔112。两个所述置物板111的设置，能够形成V形槽，将鱼体更好地限位在两个所述置物板111之间；通过在两个所述置物板111上分别设置所述通孔112，使得两个通孔112恰好对应鱼体的相对两侧表面，也即鱼鳞部位处。所述干涉件400对应两个所述通孔112处设置有两个，以能够分别对鱼体的相对两侧表面的鱼鳞进行刮除。

此外，请参阅图2至4，在一实施例中，所述拾取件310包括沿左右向并排布设的两个杆体311，每一所述杆体311的后端沿左右向贯设有螺纹孔；所述拾取驱动件320包括沿左右向延伸布设于两个所述杆体311的后端的丝杆321以及与所述丝杆321连接的第一电机322，所述丝杆321转动安装于所述座体100，且与两个所述杆体311的所述螺纹孔连接；其中，两个所述杆体311的所述螺纹孔的螺纹方向相反设置。当所述第一电机322驱动所述丝杆321朝一方向转动时，丝杆321与两个杆体311的螺纹孔分别螺纹连接，使得两个杆体311相互靠近，能够将部分内脏夹持在两个杆体311之间；反之，当所述第一电机322驱动所述丝杆321朝另一方向转动时，丝杆321与两个杆体311的螺纹孔分别螺纹连接，使得两个杆体311相互远离。

此外，所述拾取机构300还可包括安装块，所述安装块设有供丝杆321、所述拾取件310的至少螺纹孔处安装的安装腔，所述第一电机322相对所述安装块固定。此时，所述安装块相对所述座体100沿前后向轴线可左右旋转设置；所述拾取机构300还包括第三电机，第三电机与所述安装块驱动连接。

所述第三电机沿前后向可滑动连接地安装于所述座体100。具体而言，可在所述座体100上沿前后向延伸布设有滑轨，所述电机的底部设有滑块，所述滑块与所述滑轨滑动连接。所述拾取驱动件320还包括第二电机327、主动齿轮323、从动齿轮324、转盘325以及摇杆326，所述转盘325沿左右向轴线可转动地安装于所述拾取件310的前方，所述从动齿轮324与所述转盘325同轴安装，所述主动齿轮323与所述从动齿轮324相啮合，且所述主动齿轮323与所述第二电机327连接，所述摇杆326的一端与所述转盘325的盘面转动连接，该连接处与转盘325的圆心相间隔，所述摇杆326的另一端与所述第三电机连接。

进一步地，在一实施例中，所述杆体311的至少靠前杆段的外表面设有干涉凸起。所述干涉凸起的具体表现形式不作限制，可以是沿所述杆体311的长度方向及周向呈螺旋状延伸布设的凸筋、也可以是分散布设的多个凸台。所述干涉凸起的设置，使得杆体311与鱼体内脏之间的干涉量增大，更有利于内脏在杆体311上进行缠绕。

此外，在一实施例中，所述鱼体加工设备1还包括清洗装置600，所述清洗装置600包括第一喷淋管610和第二喷淋管620，所述清洗装置600还可以包括储水箱和泵体，所述储水箱用以为所述第一喷淋管610、所述第二喷淋管620提供水源，所述泵体能够为所述第一喷淋管610、所述第二喷淋管620提供动力。

在一实施例中，所述第一喷淋管610相对所述杆体311固定且与所述杆体311并行延伸，所述第一喷淋管610的喷出面背对所述杆体311设置。所述第一喷淋管610的喷出面朝背对所述杆体311的方向设置，使得当所述杆体311伸入至鱼体内并旋转撕扯内脏时，第一喷淋管610喷出的水柱能够作用在鱼体上，一方面能够对鱼肚进行清洗，另一方面能够加快内脏与鱼肚的彻底分离。

在一实施例中，所述第二喷淋管620设于所述通孔112的上方，所述第二喷淋管620的喷出面朝向所述通孔112设置。所述第二喷淋管620可设置沿前后向可移动设置，作用在鱼体上，一方面能够在鱼体的加工过程中，保持鱼体表面的湿润，另一方面能够对鱼体的表面进行清洗，加快鱼鳞与鱼体表面的彻底分离。

此外，在上述任意实施例中，所述鱼体加工设备1还包括检测装置和控制装置。其中，所述检测装置可用于感测鱼体的类型和特征参数，此时，所述检测装置例如为成像设备；所述检测装置还可用于感测鱼体的长度等参数，此时，所述检测装置例如为光电传感器、位置传感器等。

此外，所述鱼体加工设备1还包括剔除机构500，所述剔除机构500例如包括设于所述座体100，且朝向所述拾取件310设置的针状结构或者刀刃结构，所述剔除机构500在所述拾取件310将内脏脱出至鱼肚外时，朝向拾取件310方向活动，并与拾取件310之间产生相对运动，以将拾取件310上缠绕的内脏剔除。

参照图9，图9为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的鱼体加工设备1的控制装置的结构示意图。

如图9所示，该鱼体加工设备1的控制装置可以包括：处理器1001，例如中央处理器1001(Central Processing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器1005(Random Access Memory，RAM)存储器1005，也可以是稳定的非易失性存储器1005(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器1005。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构并不构成对鱼体加工设备1的控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图9所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口1003模块以及鱼体加工设备1的控制程序。

在图9所示的鱼体加工设备1的控制装置中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；所述控制装置通过处理器1001调用存储器1005中存储的鱼体加工设备1的控制程序，并执行本发明实施例提供的鱼体加工设备1的控制方法。

此外，基于上述鱼体加工设备1的任意实施例，本发明还提供一种鱼体加工设备1的控制方法，请参阅图10，本发明提供的鱼体加工设备1的控制方法包括以下步骤：

步骤S100：在夹持件210夹持鱼体后，获取鱼体的长度值；

在本实施例中，通过用户手动或者额外设置的夹持驱动件，能够操作夹持件210夹持鱼体。当确认鱼体被夹持件210稳固夹持后，所述检测装置可对鱼体的长度值进行测量。如上所述，所述检测装置可以是成像设备，此时，所述操作台110或者所述操作台110的周侧设置有已知长度的参考物。所述成像设备摄取所述操作台110处的图像，所述图像包括所述鱼体及所述参考物，根据已知的参考物的长度值以及上述图像，可对鱼体的长度值进行计算。当然，所述检测装置还可以是光电传感器，用以感测鱼体经过光电传感器时的速度和时间，来计算出鱼体的长度值。

步骤S200：控制拾取件310向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量；

在本实施例中，所述第二电机327转动，依次带动主动齿轮323、从动齿轮324以及转盘325转动，摇杆326与所述第三电机连接的一端上下摆动，由于第三电机在上下方向上被限位在座体100上，因此，所述摇杆326的上下摆动被转换为第三电机、安装块以及拾取件310的前后平移，如此地，所述拾取驱动件320可驱动所述拾取件310向后平移，通过感测鱼体的移动距离、拾取件310的平移距离或者夹持件210的平移距离，可计算出鱼体的向后平移量。

步骤S300：在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件310旋转。

在本实施例中，根据所述鱼体的长度值，可大致估算出鱼体上覆盖鱼鳞的部位的长度，根据鱼体的向后平移量，可确定出鱼体与干涉件400之间的相对活动距离，从而能够大致估算出干涉叶片410作用在鱼体侧表面的距离，也即干涉叶片410对鱼鳞的刮除作用长度，当干涉叶片410对鱼鳞的刮除作用长度与鱼体上覆盖鱼鳞的部位的长度之间的差值较小，满足预设阈值时，可确定出干涉件400对鱼鳞的刮除作用基本到位，即可控制所述拾取件310转动，缠绕鱼肚内的内脏；接着，可控制所述拾取件310向平移，将内脏带出至鱼肚外，进行清除。

本发明提供的技术方案中，夹持件210夹持固定鱼体后，拾取件310首先向后平移，以从鱼嘴处伸入至鱼体内部，在拾取件310的向后平移过程中，推动夹持件210向后缩回，使得夹持件210对鱼体施加朝前推力，使得拾取件310和夹持件210在前后向上限位鱼体；在拾取件310向后平移过程中，鱼体相对座体100向后移动，带动干涉叶片410向后翻转，且使得鱼体的两侧表面与干涉叶片410之间产生干涉，该干涉实现刮除鱼体鱼鳞的目的；当长度值与平移量之间的差值满足预设阈值时，既能确保拾取件310在鱼体内的插入到位，又能确保干涉叶片410对鱼体的鱼鳞刮除到位，此时继续左右旋转，能够缠绕鱼体的内脏，使得当拾取件310朝前平移复位时，能够将鱼体的内脏拉扯出，实现内脏的高效去除，且不会破坏鱼体的结构完整，有助于提高鱼体的加工品质。

进一步地，在一实施例中，所述步骤S300：在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件310旋转包括：

步骤S301：在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件310依次交替朝左旋转和朝右旋转。

可以理解，在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，可确定出干涉件400对鱼体表面的鱼鳞刮除到位，此时，通过控制拾取件310依次交替进行朝左旋转和朝右旋转，能够对内脏进行朝左和朝右的拉扯，更有利于拾取件310将内脏自鱼肚内撕扯出。

具体地，所述拾取件310的单次旋转角度不小于180°且不大于360°。可以理解，所述拾取件310的单次旋转角度越大，则对内脏的撕扯力越大且撕扯作用持续越久，但反向复位行程越长；反之，所述拾取件310的单次旋转角度越小，越便利于拾取件310的反向复位，但对内脏的撕扯效果不佳，因此，通过将所述拾取件310的单次旋转角度设置为不小于180°且不大于360°，既有利于拾取件310的反向复位，又有助于增强拾取件310对内脏的撕扯效果。

需要说明的是，当检测到拾取件310的交替旋转的周期达到预设周期、或者检测到拾取件310与内脏之间的相互作用力小于预设值时，可基本确定出内脏已基本自鱼肚内脱离。此时，所述控制装置可控制所述拾取件310朝左旋转或者朝右旋转至少两周，以实现将内脏缠绕在拾取件310上。

进一步地，在一实施例中，所述步骤S301：控制所述拾取件310依次交替朝左旋转和朝右旋转之后，还包括：

步骤S302：控制所述拾取件310依次交替朝前平移和朝后平移。

可以理解，当所述拾取件310依次交替朝前平移和朝后平移时，同样能够对内脏进行朝前和朝后的拉扯，实现对内脏的多向作用，更有利于拾取件310将内脏自鱼肚内撕扯出。与上同理地，所述拾取件310的单次平移距离不大于鱼体长度值的一半，既有利于拾取件310的反向复位，又有助于增强拾取件310对内脏的撕扯效果。

此外，在一实施例中，当如上所述，所述干涉叶片410的端部与所述座体100其中之一设有电磁吸件430，其中另一设有磁配合件130时，所述步骤S200：控制拾取件310向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量之前，还包括：

步骤S110：控制检测装置获取鱼体的特征信息，所述特征信息包括种类信息；

步骤S120：根据所述特征信息，控制所述电磁吸件430得电或者失电。

在本实施例中，控制装置控制检测装置获取鱼体的特征信息，例如通过拍摄鱼体图像的方式，将鱼体的图像与预存的数据库内的图像进行一一比对，识别出当前鱼体的种类，根据所述鱼体的种类信息，确定出该鱼体是否需要进行刮除鱼鳞操作，若该鱼体为无鱼鳞的鱼体，或者，该鱼体在加工需求上明确标注无需刮除鱼鳞，则可控制所述电磁吸件430得电，使得干涉件400与所述座体100保持固定连接，干涉叶片410无法被鱼体带动而翻转，也即失效其刮除鱼鳞的功能；反之，若该鱼体为有鱼鳞的鱼体，或者，该鱼体在加工需求上明确标注必须刮除鱼鳞，则可控制所述电磁吸件430失电，使得干涉件400与所述座体100解除固定连接，干涉叶片410能够被鱼体带动而翻转，也即使能其刮除鱼鳞的功能。

在一实施例中，所述步骤S300：在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件310旋转包括：

步骤S310：在所述电磁吸件430得电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第一阈值时，控制所述拾取件310旋转；

步骤S320：在所述电磁吸件430失电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第二阈值时，控制所述拾取件310旋转；

其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

可以理解，当确定所述鱼体需要刮除鱼鳞时，控制所述电磁吸件430得电，且在确定所述长度值与所述平移量之间的差值满足第一阈值，所述第一阈值例如为零时，表明干涉件400以将鱼鳞刮除到位，控制所述拾取件310旋转。当确定所述鱼体无需刮除鱼鳞时，控制所述电磁吸件430失电，且在确定所述长度值与所述平移量之间的差值满足第二阈值，表明拾取件310已经在鱼肚内伸入到位，控制所述拾取件310旋转。所述第二阈值的设置方式有多种，例如，当确定所述平移量大于零时，可确定拾取件310对鱼体存在顶抵作用，也即表明拾取件310的端部已与鱼肚抵接，已伸入到位。

此外，在一实施例中，当如上所述，所述鱼体加工设备1还包括清洗装置600，所述清洗装置600包括第一喷淋管610，所述第一喷淋管610相对所述拾取件310固定且与所述拾取件310并行延伸，所述第一喷淋管610的喷出面背对所述拾取件310设置；所述步骤S310：在所述电磁吸件430得电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第一阈值之后，还包括：

步骤S311：控制所述第一喷淋管610喷出水体。

可以理解，当确定所述鱼体需要刮除鱼鳞时，控制所述电磁吸件430得电，且在确定所述长度值与所述平移量之间的差值满足第一阈值时，表明干涉件400将对鱼体进行刮除鱼鳞的操作，此时，所述控制装置可控制所述第一喷淋管610喷出水体，加强鱼鳞的清除质量，以及对鱼体的表面进行清洗。

在一实施例中，当如上所述，所述鱼体加工设备1还包括清洗装置600，所述清洗装置600包括第二喷淋管620，所述第二喷淋管620设于所述干涉叶片410的上方，所述第二喷淋管620的喷出面朝向所述干涉叶片410设置；所述步骤S200：控制拾取件310向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量之后，还包括：

步骤S210：控制所述第二喷淋管620喷出水体。

可以理解，当所述控制装置控制拾取件310向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量之后，拾取件310已经伸入至鱼肚内，此时，可控制所述第二喷淋管620喷出水体，对鱼肚内部进行冲击清理，扰乱内脏的布设，从而在拾取件310相对鱼肚转动时，能够更好地、更快速地缠绕内脏；而在拾取件310的旋转过程中，第二喷淋管620持续喷出水体，有助于协助拾取件310将内脏自鱼肚内脱离，同时能够对鱼肚内部进行清洗，有助于提高鱼体的加工品质。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，所述鱼体加工设备包括座体、夹持件、拾取件、干涉件和检测装置，所述夹持件沿前后向可弹性伸缩地设于所述座体，所述拾取件沿前后向可平移且沿前后向轴线可左右旋转地设于所述座体，所述干涉叶片用以对应鱼体的两侧表面设置，且沿左右向轴线可上下翻转地设于所述座体；

所述鱼体加工设备的控制方法包括：

在夹持件夹持鱼体后，获取鱼体的长度值；

控制拾取件向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量；

在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件旋转。

2.如权利要求1所述的鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件旋转的步骤包括：

在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件依次交替朝左旋转和朝右旋转。

3.如权利要求2所述的鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，所述拾取件的单次旋转角度不小于180°且不大于360°。

4.如权利要求2所述的鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述拾取件依次交替朝左旋转和朝右旋转的步骤之后，还包括：

控制所述拾取件依次交替朝前平移和朝后平移。

5.如权利要求4所述的鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，所述拾取件的单次平移距离不大于鱼体长度值的一半。

6.如权利要求1所述的鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，所述干涉叶片的端部与所述座体其中之一设有电磁吸件，其中另一设有磁配合件；

所述控制拾取件向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量的步骤之前，还包括：

控制检测装置获取鱼体的特征信息，所述特征信息包括种类信息；

根据所述特征信息，控制所述电磁吸件得电或者失电。

7.如权利要求6所述的鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，所述在所述长度值与所述平移量之间的差值满足预设阈值时，控制所述拾取件旋转的步骤包括：

在所述电磁吸件得电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第一阈值时，控制所述拾取件旋转；

在所述电磁吸件失电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第二阈值时，控制所述拾取件旋转；

其中，所述第一阈值大于所述第二阈值。

8.如权利要求6所述的鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，所述鱼体加工设备还包括清洗装置，所述清洗装置包括第一喷淋管，所述第一喷淋管相对所述拾取件固定且与所述拾取件并行延伸，所述第一喷淋管的喷出面背对所述拾取件设置；

在所述电磁吸件得电且所述长度值与所述平移量之间的差值满足第一阈值的步骤之后，还包括：

控制所述第一喷淋管喷出水体。

9.如权利要求6所述的鱼体加工设备的控制方法，其特征在于，所述鱼体加工设备还包括清洗装置，所述清洗装置包括第二喷淋管，所述第二喷淋管设于所述干涉叶片的上方，所述第二喷淋管的喷出面朝向所述干涉叶片设置；

所述控制拾取件向后平移，并控制检测装置获取鱼体的向后平移量的步骤之后，还包括：

控制所述第二喷淋管喷出水体。

10.一种鱼体加工设备，其特征在于，包括：

机体，包括座体、夹持机构、拾取机构、干涉件和检测装置，所述夹持机构包括沿前后向可弹性伸缩夹持件和用以驱动所述夹持件活动的夹持驱动件，所述拾取机构包括沿前后向可平移且沿前后向轴线可左右旋转地设置的拾取件和用以驱动所述拾取件活动的拾取驱动件，所述干涉叶片用以对应鱼体的两侧表面设置，且沿左右向轴线可上下翻转地设于所述座体，所述检测装置包括位移传感器；以及，

控制装置，与所述夹持驱动件、所述拾取驱动件及所述检测装置分别电性连接，所述控制装置包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的鱼体加工设备的控制程序，所述鱼体加工设备的控制程序配置为实现如权利要求1至9中任一项所述的鱼体加工设备的控制方法的步骤。

Images