CN114200955B - 一种降落控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种降落控制方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；在沿信号检测飞行路径飞行过程中实时检测目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；根据信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；参考降落位置坐标进行降落控制。通过本申请方案的实施，无人机式救援设备在感知到地面无线广播信号时，基于当前位置规划信号检测飞行路径，并基于该路径上所检测的信号强度来确定准确降落位置，提高了着陆地点的安全性以及准确性。
Description
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种降落控制方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
随着科技的不断发展，无人机在救援领域的应用愈发广泛，各种无人机式救援设备应运而生。在实际救援过程中，以无人机式AED救援场景为例，当患者在心跳骤停时，只有在最佳抢救时间的“黄金4分钟”内，利用AED对患者进行除颤和心肺复苏，才是最有效制止猝死的办法，由此，实际救援场景中要求无人机式救援设备能够安全快速送达救援位置。
目前，后台服务器在调度无人机式救援设备时，所下发至无人机的救援位置信息通常仅是一个粗略位置，而并不能准确反映待救援人员的实际位置。在实际应用中，无人机式救援设备参考后台服务器发送的救援位置信息飞抵该位置之后，通常采用原地降落的方式着陆，一方面，由于该救援位置信息仅是一个粗略位置，从而可能导致无人机式救援设备的实际降落位置离待救援人员较远，仍需要人工去拾取，耽误救援时间；另一方面，原地降落的方式具备一定的盲目性，若实际降落位置有障碍物或是水面等不适宜降落的地方，则可能导致无人机式救援设备被损坏。
发明内容
本申请实施例提供了一种降落控制方法、装置及计算机可读存储介质，至少能够解决相关技术的无人机式救援设备采用原地降落的方式较为盲目，所导致的降落位置不准确以及设备安全性无法得到保障的问题。
本申请实施例第一方面提供了一种降落控制方法，应用于无人机式救援设备，所述无人机式救援设备包括可拆卸连接的无人机和救援设备，包括：
在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；其中，所述预设位置坐标包括所述救援位置坐标或所述救援位置坐标之前的目标位置坐标；
在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；
在沿所述信号检测飞行路径飞行过程中实时检测所述目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；
根据所述信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；
参考所述降落位置坐标进行降落控制。
本申请实施例第二方面提供了一种降落控制装置，应用于无人机式救援设备，所述无人机式救援设备包括可拆卸连接的无人机和救援设备，包括：
检测模块，用于在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；其中，所述预设位置坐标包括所述救援位置坐标或所述救援位置坐标之前的目标位置坐标；
构建模块，用于在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；
获取模块，用于在沿所述信号检测飞行路径飞行过程中实时检测所述目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；
确定模块，用于根据所述信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；
控制模块，用于参考所述降落位置坐标进行降落控制。
本申请实施例第三方面提供了一种电子装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述本申请实施例第一方面提供的降落控制方法中的各步骤。
本申请实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述本申请实施例第一方面提供的降落控制方法中的各步骤。
由上可见，根据本申请方案所提供的降落控制方法、装置及计算机可读存储介质，无人机式救援设备在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；在沿信号检测飞行路径飞行过程中实时检测目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；根据信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；参考降落位置坐标进行降落控制。通过本申请方案的实施，无人机式救援设备在感知到地面无线广播信号时，基于当前位置规划信号检测飞行路径，并基于该路径上所检测的信号强度来确定准确降落位置，保证了着陆地点的合理性，提高了无人机式救援设备降落到待救援人员位置的准确性，节省了操作人员获取救援设备的时间，有效避免了无人机降落后发生损坏。
附图说明
图1为本申请第一实施例提供的一种降落控制方法的流程示意图；
图2为本申请第一实施例提供的一种构建信号检测飞行路径的示意图；
图3为本申请第一实施例提供的另一种构建信号检测飞行路径的示意图；
图4为本申请第一实施例提供的一种确定降落位置坐标的示意图；
图5为本申请第一实施例提供的另一种确定降落位置坐标的示意图；
图6为本申请第二实施例提供的降落控制装置的程序模块示意图；
图7为本申请第三实施例提供的电子装置的结构示意图。
具体实施方式
为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了解决相关技术的无人机式救援设备采用原地降落的方式较为盲目，所导致的降落位置不准确以及设备安全性无法得到保障的问题，本申请第一实施例提供了一种降落控制方法，应用于无人机式救援设备，无人机式救援设备包括可拆卸连接的无人机和救援设备，该救援设备可以为自动体外除颤器(AED，Automated External Defibrillator)，如图1为本实施例提供的降落控制方法的流程示意图，该降落控制方法包括以下的步骤：
步骤101、在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号。
具体的，本实施例的预设位置坐标包括救援位置坐标或救援位置坐标之前的目标位置坐标，也即本实施例的无人机救援设备可以在到达救援位置坐标之前触发信号检测，也可以在到达救援位置坐标之前的特定位置提前触发信号检测。应当理解的是，本实施例进行信号检测时的飞行高度可以为飞抵位置坐标时的实时飞行高度，也可以是在此基础上下降一定高度之后的有效信号检测高度。
在实际应用中，无人机式救援设备可以存放于城市中特定位置(例如建筑物楼顶)的机巢中，不同机巢具有各自的管辖区域。在实际应用中，不同无人机式救援设备预先均在后台服务器进行备案，即登记有救援设备序列号、机巢序列号、无人机序列号、位置信息、紧急联系人电话等。当后台服务器接收到救援请求时，可以选择调度救援位置附近的无人机式救援设备赶赴现场救援。
应当说明的是，在实际应用中，救援请求上报至后台服务器的方式可以是电话或短信，电话或短信中通常仅会提供大概的救援地点(比如中山公园等)，从而后台服务器根据该救援地点所确定的救援位置坐标的定位精度较为有限，仅能反映待救援人员大概所处位置，而并非精确的待救援人员所处位置，由此，本实施例并非控制无人机式救援设备直接按照该救援位置信息降落，而是在无人机式救援设备到达按照救援位置坐标赶赴救援地点的过程中，在待救援人员所处位置附近通过信号感知方式来自主规划准确降落位置。应当说明的是，本实施例的无线广播信号优选的可以是蓝牙广播信号。
步骤102、在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径。
具体的，本实施例的目标无线广播信号为救援地点的终端所发出的无线广播信号，在实际应用中，地面发送无线广播信号的终端可能有多个，本实施例以其中的目标无线广播信号为基准，在当前位置构建信号检测飞行路径。应当说明的是，本实施例的无人机式救援设备检测到目标无线广播信号的当前位置坐标可以为救援位置坐标，也可以是在到达救援位置坐标之前的某一位置坐标。
在本实施例中，从实时检测的无线广播信号中获取目标无线广播信号的具体实现方式包括但不限于以下两种：
方式一，获取多个无线广播信号的信号标识；基于信号标识获取目标无线广播信号。
具体的，在本实施例中，不同终端设备所发送的无线广播信号具有不同的信号标识，在实际应用场景中，可以发送无线广播信号的地面终端包括救援人员终端、志愿者终端、旁观人员终端、待救援人员终端等，而待救援人员终端还可以分为待救援人员的手机、心电检测背心。本实施例的无人机式救援设备可以从后台服务器获取目标无线广播信号对应的信号标识，然后参考信号标识从多个无线广播信号中识别目标无线广播信号，本实施例的目标无线广播信号优选的可以为处于救援地点的救援人员持有的终端所发送的无线广播信号。
方式二，在到达救援位置坐标处时，将当前所检测的多个无线广播信号的信号强度进行比较；将信号强度相近的无线广播信号进行归集；确定无线广播信号数量最多的无线广播信号集合；从无线广播信号集合中，任选其一作为目标无线广播信号。
具体的，在实际应用中，当无人机式救援设备到达救援位置坐标处时，特定人员(例如前述救援人员)可能还未到达救援地点，从而无人机救援设备并无法接收到特定人员所持有的终端发送的无线广播信号，进而无法以合法信号标识为参考来从多个无线广播信号中识别目标无线广播信号。基于此，本实施例考虑到救援地点通常会发生人流聚集，且同一位置的多个围观人员所持有的终端发出的无线广播信号被无人机式救援设备接收时的信号强度相近，从而可以将信号强度相近的无线广播信号进行归集，该集合内所有无线广播信号可能来自同一地点，进一步的，再比较各无线广播信号集合中的信号数量，将信号数量最多的集合确定为由来自人流聚集的救援地点位置的信号组成，由于该信号集合中无线广播信号均来自救援地点，从而可以从中任选其一作为参考信号，也即目标无线广播信号。
在本实施例中，上述以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径的具体实现方式包括但不限于以下两种方式：
方式一，以当前位置坐标为原点，在平行于水平面的平面构建坐标系；从坐标系原点出发，按照预设第一距离在坐标系的四个半轴上选取子飞行路径；基于所有子飞行路径构建信号检测飞行路径。
如图2所示为本实施例提供的一种构建信号检测飞行路径的示意图，图中点O为原点，点A为目标无线广播信号相应终端所处地点在坐标平面的投影点，以点O为圆心的虚线圆为目标无线广播信号的覆盖范围，L1、L2、L3、L4分别为坐标系四个半轴上的子飞行路径，四者构成完整的信号检测飞行路径。
方式二，以当前位置坐标为圆心、预设第二距离为半径，构建信号检测飞行路径。
如图3所示为本实施例提供的另一种构建信号检测飞行路径的示意图，图中点O为原点，点A为目标无线广播信号相应终端所处地点在坐标平面的投影点，以点O为圆心的虚线圆为目标无线广播信号的覆盖范围，以点O为圆心的实线圆为信号检测飞行路径，优选的，本实施例的第二距离小于前述第一距离。在实际应用中，按照前述方式一的十字形信号检测飞行路径进行飞行时，四个子飞行路径是相交关系，完整飞行完成整个检测路径会涉及多余飞行路程，例如单个子飞行路径可能需要往返飞行或者从两个子飞行路径的非坐标系原点的位置处需要跨越飞行，而对于本方式中的圆形信号检测飞行路径，飞行路径上的任何路径片段均只飞行一次，而并不涉及往返飞行，并且在上述第二距离设置为较小的距离值时也可有效检测出路径上的信号极大值点，从而本方式相对于方式一可以较大的降低无人机式救援设备的飞行路程。
步骤103、在沿信号检测飞行路径飞行过程中实时检测目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标。
具体的，在无人机式救援设备沿信号检测飞行路径飞行过程中，由于无人机式救援设备与救援地点的相对位置发生变化，从而无人机式救援设备所持续检测的目标无线广播信号的信号强度也会适应性发生变化，本实施例的信号强度极大值点也即信号检测飞行路径上与救援地点距离最近的点。
步骤104、根据信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标。
对应于前述两种构建信号检测飞行路径的实现方式，本实施例根据信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标的实现方式包括以下两种：
方式一，分别获取互相垂直的两个半轴上的信号强度极大值点坐标中的非零坐标值；结合两个非零坐标值确定降落位置坐标。
如图4所示为本实施例提供的一种确定降落位置坐标的示意图，由于图2中点A通常处于坐标系的其中一个象限，那么无人机式救援设备所确定的信号强度极大值点有两个，分别处于坐标系其中两个互相垂直的半轴上，如图4中C(xC，0)和D(0，yD)，两个坐标的非零坐标值的组合即为降落地点在坐标平面的投影点的坐标，也即A(xC，yD)，得到无人机式救援设备的准确降落位置坐标。
方式二，以当前位置坐标为起点，并以圆心朝向信号强度极大值点的方向为飞行方向，在飞行过程中继续检测目标无线广播信号的信号强度；将继续检测到的新信号强度极大值点坐标确定为降落位置坐标。
如图5所示为本实施例提供的另一种确定降落位置坐标的示意图，在该信号检测飞行路径上有且仅有一个信号强度极大值点B，降落地点在坐标平面的投影点A处于点O与信号强度极大值点B的连线的延长线之上，本实施例在确定信号强度极大值点之后，赋予该连线一矢量方向，也即圆心朝向信号强度极大值点的方向(如图5中箭头所示)，无人机式救援设备从当前位置坐标出发，沿前述矢量方向继续飞行，并在飞行过程中实时检测目标无线广播信号的信号强度，然后比较所检测的目标无线广播信号的信号强度，在实际应用中，从点O至点A飞行过程中，无人机式救援设备所检测的信号强度逐渐增大，而为了确认新信号强度极大值点通常在抵达点A之后继续向前飞行一段距离，以感知信号强度开始减弱，从而可以确定该飞行方向上的信号强度极大值点为点A，对应于降落地点在坐标平面的投影点。应当说明的是，在实际应用场景中还存在点A处于点O与点B之间的情况，具体实现方式同于前述图5相应应用场景下的实现方式，本实施例在此不再赘述。
步骤105、参考降落位置坐标进行降落控制。
具体的，本实施例所确定的降落位置坐标也即救援地点在无人机式救援设备的飞行平面的投影点坐标，当无人机式救援设备确定该降落位置坐标且抵达相应位置后，可以原地降落，保证无人机式救援设备准确降落到救援需求位置。
在本实施例一种实施方式中，上述参考降落位置坐标进行降落控制的步骤之前，还包括：计算降落位置坐标与救援位置坐标的偏移量。相应的，在偏移量小于预设偏移量阈值时，执行参考降落位置坐标进行降落控制的步骤。
具体的，在实际应用场景下，无人机式救援设备并非所检测到的所有无线广播信号均为合法信号，不法分子可能会通过信号标识、信号频率等来伪造合法信号，以此来诱骗无人机式救援设备降落在非救援地点的其它位置，一方面，无人机式救援设备的安全性受到威胁，另一方面，待救援人员的救援需求无法得到满足。基于此，本实施例在基于前述方法确定降落位置坐标后，与后台服务器调度时所发送的救援位置坐标进行比较，也即计算准确位置与粗略位置之间的偏移量，在实际应用中，若进行降落位置坐标获取时所参考的目标无线广播信号合法，那么所获取的降落位置坐标通常与救援位置坐标的偏移量较小，则可基于该降落位置坐标安全降落在救援地点，反之，若偏移量较大，则说明此前所参考的目标无线广播信号为非法信号，若按照该降落位置坐标降落则存在较大风险，则可返回执行前述实时检测无线广播信号的步骤。由此，可有效避免无人机式救援设备被非法人员诱骗，保证了无人机式救援设备的设备安全以及救援任务有效达成。
在本实施例一种实施方式中，在上述在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号的步骤之前，还包括：向后台服务器发送携带有救援位置坐标的降落位置坐标请求；在接收到后台服务器发送的降落位置坐标响应时，根据后台服务器响应的降落位置坐标进行降落控制；在接收到后台服务器发送的无降落位置坐标响应时，执行在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号的步骤。相应的，上述根据信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标的步骤之后，还包括：将所确定的降落位置坐标与救援位置坐标打包上报至后台服务器。
具体的，在实际应用中，针对单次救援行为，后台服务器可以同时调度多台无人机式救援设备同时赶赴救援地点，针对首个到达救援位置坐标处的无人机式救援设备，可以由其自行进行信号检测来确定降落位置坐标，该降落位置坐标可以作为在后到达的其它无人机式救援设备的降落参考，本实施例在先到达的无人机式救援设备完成降落位置坐标确定之后，可以将其确定的降落位置坐标上报至后台服务器，然后在后到达的无人机式救援设备在到达救援位置坐标处时，可以直接向后台服务器请求该降落位置坐标来进行降落控制，而不必每一个无人机均需自行确定降落位置确定，简化了无人机式救援设备降落控制的数据处理流程。
在本实施例另一种实施方式中，上述参考降落位置坐标进行降落控制的步骤之后，还包括：在根据后台服务器发送的到达名次信息确定自身为首个到达的无人机式救援设备时，向后台服务器请求获取同时调度至救援位置坐标的其它无人机式救援设备的通信地址；基于通信地址与其它无人机式救援设备建立通信连接；基于所建立的通信连接，将所确定的降落位置坐标共享至其它无人机式救援设备。
具体的，参与饱和式救援的多个无人机式救援设备的起始位置和飞行路径可能有所不同，相应的多个无人机式救援设备的到达顺序也有所不同，本实施例的无人机式救援设备在到达救援地点之后可以向后台服务器获取到达名次，若无人机式救援设备为首个到达的无人机式救援设备，则向后台服务器获取其它在途无人机式救援设备的通信地址，并基于该通信地址将所确定的降落位置坐标共享至其它在途无人机式救援设备，而使得在途无人机式救援设备飞抵救援位置坐标处时可参考现成的降落位置坐标进行降落控制，而不必每一个无人机式救援设备均需自行确定降落位置坐标，同于前一实施方式，可有效简化无人机式救援设备降落控制的数据处理流程。
基于上述本申请实施例的技术方案，无人机式救援设备在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；在沿信号检测飞行路径飞行过程中实时检测目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；根据信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；参考降落位置坐标进行降落控制。通过本申请方案的实施，无人机式救援设备在感知到地面无线广播信号时，基于当前位置规划信号检测飞行路径，并基于该路径上所检测的信号强度来确定准确降落位置，保证了着陆地点的合理性，提高了无人机式救援设备降落到待救援人员位置的准确性，节省了操作人员获取救援设备的时间，有效避免了无人机降落后发生损坏。
图6为本申请第二实施例提供的一种降落控制装置。该降落控制装置可用于实现前述实施例中的降落控制方法。如图6所示，该降落控制装置主要包括：
检测模块601，用于在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；其中，所述预设位置坐标包括所述救援位置坐标或所述救援位置坐标之前的目标位置坐标；
构建模块602，用于在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；
获取模块603，用于在沿信号检测飞行路径飞行过程中实时检测目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；
确定模块604，用于根据信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；
控制模块605，用于参考降落位置坐标进行降落控制。
在本实施例的一些实施方式中，构建模块具体用于：以当前位置坐标为原点，在平行于水平面的平面构建坐标系；从坐标系原点出发，按照预设第一距离在坐标系的四个半轴上选取子飞行路径；基于所有子飞行路径构建信号检测飞行路径。相应的，确定模块具体用于：分别获取互相垂直的两个半轴上的信号强度极大值点坐标中的非零坐标值；结合两个非零坐标值确定降落位置坐标。
在本实施例的另一些实施方式中，构建模块具体用于：以当前位置坐标为圆心、预设第二距离为半径，构建信号检测飞行路径。相应的，确定模块具体用于：以当前位置坐标为起点，并以圆心朝向信号强度极大值点的方向为飞行方向，在飞行过程中继续检测目标无线广播信号的信号强度；将继续检测到的新信号强度极大值点坐标确定为降落位置坐标。
在本实施例的一些实施方式中，该降落控制装置还包括：计算模块，用于计算降落位置坐标与救援位置坐标的偏移量。相应的，控制模块具体用于：在偏移量小于预设偏移量阈值时，参考降落位置坐标进行降落控制。
在本实施例的一些实施方式中，获取模块还用于：获取多个无线广播信号的信号标识；基于信号标识获取目标无线广播信号。在本实施例的另一些实施方式中，在到达救援位置坐标处时，将当前所检测的多个无线广播信号的信号强度进行比较；将信号强度相近的无线广播信号进行归集；确定无线广播信号数量最多的无线广播信号集合；从无线广播信号集合中，任选其一作为目标无线广播信号。
在本实施例的一些实施方式中，检测模块具体用于：向后台服务器发送携带有救援位置坐标的降落位置坐标请求；在接收到后台服务器发送的无降落位置坐标响应时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号。相应的，该降落控制装置还包括上报模块，用于：将所确定的降落位置坐标与救援位置坐标打包上报至后台服务器。另外，控制模块还用于：在接收到后台服务器发送的降落位置坐标响应时，根据后台服务器响应的降落位置坐标进行降落控制。
在本实施例的另一些实施方式中，该降落控制装置还包括共享模块，用于：在根据后台服务器发送的到达名次信息确定自身为首个到达的无人机式救援设备时，向后台服务器请求获取同时调度至救援位置坐标的其它无人机式救援设备的通信地址；基于通信地址与其它无人机式救援设备建立通信连接；基于所建立的通信连接，将所确定的降落位置坐标共享至其它无人机式救援设备。
应当说明的是，第一实施例中的降落控制方法均可基于本实施例提供的降落控制装置实现，所属领域的普通技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，本实施例中所描述的降落控制装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
根据本实施例所提供的降落控制装置，无人机式救援设备在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；在沿信号检测飞行路径飞行过程中实时检测目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；根据信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；参考降落位置坐标进行降落控制。通过本申请方案的实施，无人机式救援设备在感知到地面无线广播信号时，基于当前位置规划信号检测飞行路径，并基于该路径上所检测的信号强度来确定准确降落位置，保证了着陆地点的合理性，提高了无人机式救援设备降落到待救援人员位置的准确性，节省了操作人员获取救援设备的时间，有效避免了无人机降落后发生损坏。
请参阅图7，图7为本申请第三实施例提供的一种电子装置。该电子装置可用于实现前述实施例中的降落控制方法。如图7所示，该电子装置主要包括：
存储器701、处理器702、总线703及存储在存储器701上并可在处理器702上运行的计算机程序，存储器701和处理器702通过总线703连接。处理器702执行该计算机程序时，实现前述实施例中的降落控制方法。其中，处理器的数量可以是一个或多个。
存储器701可以是高速随机存取记忆体(RAM，Random Access Memory)存储器，也可为非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器701用于存储可执行程序代码，处理器702与存储器701耦合。
进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子装置中，该计算机可读存储介质可以是前述图7所示实施例中的存储器。
该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的降落控制方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。
集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
以上为对本申请所提供的降落控制方法、装置及计算机可读存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (9)
1.一种降落控制方法，其特征在于，应用于无人机式救援设备，所述无人机式救援设备包括可拆卸连接的无人机和救援设备，所述降落控制方法包括：
在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；其中，所述预设位置坐标包括所述救援位置坐标或所述救援位置坐标之前的目标位置坐标；
获取多个所述无线广播信号的信号标识；基于所述信号标识获取目标无线广播信号；或，在到达所述救援位置坐标处时，将当前所检测的多个无线广播信号的信号强度进行比较；将所述信号强度相近的所述无线广播信号进行归集；确定无线广播信号数量最多的无线广播信号集合；从所述无线广播信号集合中，任选其一作为目标无线广播信号；其中，所述目标无线广播信号为救援地点的终端所发出的无线广播信号；
在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；
在沿所述信号检测飞行路径飞行过程中实时检测所述目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；
根据所述信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；
参考所述降落位置坐标进行降落控制。
2.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径的步骤，包括：
以当前位置坐标为原点，在平行于水平面的平面构建坐标系；
从坐标系原点出发，按照预设第一距离在所述坐标系的四个半轴上选取子飞行路径；
基于所有所述子飞行路径构建信号检测飞行路径；
所述根据所述信号强度极大值点坐标确定降落位置信息的步骤，包括：
分别获取互相垂直的两个半轴上的信号强度极大值点坐标中的非零坐标值；
结合两个所述非零坐标值确定降落位置坐标。
3.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径的步骤，包括：
以当前位置坐标为圆心、预设第二距离为半径，构建信号检测飞行路径；
所述根据所述信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标的步骤，包括：
以所述当前位置坐标为起点，并以所述圆心朝向信号强度极大值点的方向为飞行方向，在飞行过程中继续检测所述目标无线广播信号的信号强度；
将继续检测到的新信号强度极大值点坐标确定为降落位置坐标。
4.根据权利要求1所述的降落控制方法，其特征在于，所述参考所述降落位置坐标进行降落控制的步骤之前，还包括：
计算所述降落位置坐标与所述救援位置坐标的偏移量；
在所述偏移量小于预设偏移量阈值时，执行所述参考所述降落位置坐标进行降落控制的步骤。
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的降落控制方法，其特征在于，所述在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号的步骤之前，还包括：
向所述后台服务器发送携带有所述救援位置坐标的降落位置坐标请求；
在接收到所述后台服务器发送的降落位置坐标响应时，根据所述后台服务器响应的降落位置坐标进行降落控制；
在接收到所述后台服务器发送的无降落位置坐标响应时，执行所述在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号的步骤；
所述根据所述信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标的步骤之后，还包括：
将所确定的所述降落位置坐标与所述救援位置坐标打包上报至所述后台服务器。
6.根据权利要求1至4中任意一项所述的降落控制方法，其特征在于，所述参考所述降落位置坐标进行降落控制的步骤之后，还包括：
在根据所述后台服务器发送的到达名次信息确定自身为首个到达的所述无人机式救援设备时，向所述后台服务器请求获取同时调度至所述救援位置坐标的其它所述无人机式救援设备的通信地址；
基于所述通信地址与所述其它所述无人机式救援设备建立通信连接；
基于所建立的通信连接，将所确定的所述降落位置坐标共享至其它所述无人机式救援设备。
7.一种降落控制装置，其特征在于，应用于无人机式救援设备，所述无人机式救援设备包括可拆卸连接的无人机和救援设备，所述降落控制装置包括：
检测模块，用于在根据后台服务器发送的救援位置坐标飞行至预设位置坐标时，在预设飞行高度开始实时检测无线广播信号；其中，所述预设位置坐标包括所述救援位置坐标或所述救援位置坐标之前的目标位置坐标；
获取模块，用于获取多个所述无线广播信号的信号标识；基于所述信号标识获取目标无线广播信号；或，在到达所述救援位置坐标处时，将当前所检测的多个无线广播信号的信号强度进行比较；将所述信号强度相近的所述无线广播信号进行归集；确定无线广播信号数量最多的无线广播信号集合；从所述无线广播信号集合中，任选其一作为目标无线广播信号；其中，所述目标无线广播信号为救援地点的终端所发出的无线广播信号；
构建模块，用于在检测到目标无线广播信号时，以当前位置坐标为原点构建信号检测飞行路径；
所述获取模块，还用于在沿所述信号检测飞行路径飞行过程中实时检测所述目标无线广播信号的信号强度，并获取信号强度极大值点坐标；
确定模块，用于根据所述信号强度极大值点坐标确定降落位置坐标；
控制模块，用于参考所述降落位置坐标进行降落控制。
8.一种电子装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及总线；
所述总线用于实现所述存储器、处理器之间的连接通信；
所述处理器用于执行存储在所述存储器上的计算机程序；
所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至6中任意一项所述方法中的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至6中的任意一项所述方法中的步骤。
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