CN115564315A - 一种无人飞行器控制方法、服务器、控制终端及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种无人飞行器控制方法、服务器、控制终端及存储介质，该方法包括：向注册用户的客户端发送飞行器控制工单；当接收到客户端发送的工单接受响应时，判断客户端是否符合授权条件；向符合授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限；当接收到目标客户端发送的任务开始请求时，将待控制无人飞行器上报的飞行环境感知数据实时下发至目标客户端；将目标客户端上报的飞行器控制指令实时下发至待控制无人飞行器。通过本申请方案的实施，向具备无人飞行器控制技能的注册用户派发工单，由接受工单的授权用户对无人飞行器进行远程控制，有效利用了社会上闲置的具备无人飞行器控制能力的人力资源，兼顾了飞行器公共运营商的人力成本及服务质量。

Description

一种无人飞行器控制方法、服务器、控制终端及存储介质

技术领域

本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器控制方法、服务器、控制终端及存储介质。

背景技术

无人飞行器是一种利用无线电遥控设备或自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器，广泛的应用于航拍、农业、灾难救援、电力巡检等领域。在相关技术中，飞行器公共运营商可以通过所运营的无人飞行器机巢中的无人飞行器向社会公众提供公共服务，而无人飞行器的操控通常要求一定的专业技能，若飞行器公共运营商适应性配置无人飞行器专业操控人员，则会存在以下两方面的局限性：一方面，若人员配置数量无法满足无人飞行器使用繁忙时段的需求，则无法通过无人飞行器向社会公众提供符合需求的服务，另一方面，若饱和式配置专业操控人员，则会给飞行器公共运营商造成较大的人力资源成本。由此可见，目前飞行器公共运营商的服务质量和人力成本不能得到有效兼顾。

发明内容

本申请实施例提供了一种无人飞行器控制方法、服务器、控制终端及存储介质，至少能够解决相关技术中飞行器公共运营商的服务质量和人力资源成本不能得到有效兼顾的问题。

本申请实施例第一方面提供了一种无人飞行器控制方法，应用于服务端，包括：

向注册用户的客户端发送飞行器控制工单；其中，所述飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识；

当接收到所述客户端发送的工单接受响应时，基于所述飞行任务信息以及对应于所述工单接受响应的技能表征信息，判断所述客户端是否符合授权条件；其中，所述技能表征信息包括以下至少之一：飞行器控制技能类型、飞行器使用年限、熟练使用的飞行器类型、飞行器控制考核评分；

向符合所述授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限；

当接收到所述目标客户端发送的任务开始请求时，将所述飞行器标识对应的目标无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至所述目标客户端；

将所述目标客户端上报的飞行器控制指令实时下发至所述目标无人飞行器；其中，所述飞行器控制指令用于向所述无人飞行器提供飞行指示。

本申请实施例第二方面提供了一种无人飞行器控制方法，应用于客户端，包括：

当接收到服务端发送的飞行器控制工单时，根据用户的工单接受操作向所述服务端发送工单接受响应；其中，所述飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识，所述工单接受响应用于所述服务端结合对应的技能表征信息以及所述飞行任务信息判断所述客户端是否符合授权条件；

在接收到所述服务端基于符合所述授权条件的判断结果所发送的飞行器控制权限分配指示之后，根据用户的任务开始操作向所述服务端发送任务开始请求；

接收所述服务端发送的所述飞行器标识相应的目标无人飞行器采集的飞行环境感知数据；

根据用户的飞行器控制操作，向所述服务端上报飞行器控制指令；其中，所述飞行器控制指令用于向所述无人飞行器提供飞行指示。

本申请实施例第三方面提供了一种服务器，包括：

第一发送模块，用于向注册用户的飞行器控制终端发送飞行器控制工单；其中，所述飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识；

判断模块，用于当接收到所述飞行器控制终端发送的工单接受响应时，基于所述飞行任务信息以及对应于所述工单接受响应的技能表征信息，判断所述飞行器控制终端是否符合授权条件；其中，所述技能表征信息包括以下至少之一：飞行器控制技能类型、飞行器使用年限、熟练使用的飞行器类型、飞行器控制考核评分；

分配模块，用于向符合所述授权条件的目标飞行器控制终端分配飞行器控制权限；

第一下发模块，用于当接收到所述目标飞行器控制终端发送的任务开始请求时，将所述飞行器标识对应的目标无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至所述目标飞行器控制终端；

第二下发模块，用于将所述目标飞行器控制终端上报的飞行器控制指令实时下发至所述目标无人飞行器；其中，所述飞行器控制指令用于向所述无人飞行器提供飞行指示。

本申请实施例第四方面提供了一种飞行器控制终端，包括：

第二发送模块，用于当接收到服务器发送的飞行器控制工单时，根据用户的工单接受操作向所述服务器发送工单接受响应；其中，所述飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识，所述工单接受响应用于所述服务器结合对应的技能表征信息以及所述飞行任务信息判断所述飞行器控制终端是否符合授权条件；

第三发送模块，用于在接收到所述服务器基于符合所述授权条件的判断结果所发送的飞行器控制权限分配指示之后，根据用户的任务开始操作向所述服务器发送任务开始请求；

接收模块，用于接收所述服务器发送的所述飞行器标识相应的目标无人飞行器采集的飞行环境感知数据；

上报模块，用于根据用户的飞行器控制操作，向所述服务器上报飞行器控制指令；其中，所述飞行器控制指令用于向所述无人飞行器提供飞行指示。

本申请实施例第五方面提供了一种服务器，包括：第一存储器及第一处理器，其中，所述第一处理器用于执行存储在所述第一存储器上的第一计算机程序；所述第一处理器执行所述第一计算机程序时，实现本申请实施例第一方面提供的无人飞行器控制方法中的各步骤。

本申请实施例第六方面提供了一种飞行器控制终端，包括：第二存储器及第二处理器，其中，所述第二处理器用于执行存储在所述第二存储器上的第二计算机程序；所述第二处理器执行所述第二计算机程序时，实现本申请实施例第二方面提供的无人飞行器控制方法中的各步骤。

本申请实施例第七方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有第一计算机程序或第二计算机程序，所述第一计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例第一方面提供的无人飞行器控制方法中的各步骤，所述第二计算机程序被处理器执行时，实现本申请实施例第二方面提供的无人飞行器控制方法中的各步骤。

由上可见，根据本申请方案所提供的无人飞行器控制方法、服务器、控制终端及存储介质，向注册用户的客户端发送飞行器控制工单，其中，飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识；当接收到客户端发送的工单接受响应时，基于飞行任务信息以及对应于工单接受响应的技能表征信息，判断客户端是否符合授权条件；向符合授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限；当接收到目标客户端发送的任务开始请求时，将飞行器标识对应的目标无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至目标客户端；将目标客户端上报的飞行器控制指令，实时下发至目标无人飞行器，以对无人飞行器进行飞行控制。通过本申请方案的实施，向具备无人飞行器控制技能的注册用户派发工单，由接受工单的授权用户对无人飞行器进行远程控制，可将社会上闲置的具备无人飞行器控制能力的人力资源有效利用起来，有效降低了飞行器公共运营商的人力成本，并同时兼顾了无人飞行器的服务质量。

附图说明

图1为本申请第一实施例提供的一种应用于服务端的无人飞行器控制方法的基本流程示意图；

图2为本申请第一实施例提供的一种应用于客户端的无人飞行器控制方法的基本流程示意图；

图3为本申请第二实施例提供的无人飞行器控制方法的细化流程示意图；

图4为本申请第二实施例提供的无人飞行器控制系统的系统架构图；

图5为本申请第三实施例提供的一种服务器的功能模块示意图；

图6为本申请第三实施例提供的一种飞行器控制终端的功能模块示意图；

图7为本申请第四实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图8为本申请第四实施例提供的一种飞行器控制终端的结构示意图。

具体实施方式

为使得本申请的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而非全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

为了解决相关技术中飞行器公共运营商的服务质量和人力资源成本不能得到有效兼顾的问题，本申请第一实施例提供了一种无人飞行器控制方法，可以应用于航拍、农业、灾难救援、电力巡检等场景，本实施例优选的应用于AED救援场景，即本实施例的无人飞行器为携带有AED（Automated External Defibrillator，自动体外除颤器）的无人机，即无人机式AED，无人机式AED包括可拆卸连接的无人机与AED，在实际应用中，无人机式AED可以存放于城市中特定位置（例如建筑物楼顶）的机巢中。AED是一种便携式的医疗设备，它可以诊断特定的心律失常，并且给予电击除颤，是可被非专业人员使用的用于抢救心脏骤停患者的医疗设备。在患者心跳骤停时，在最佳抢救时间的“黄金4分钟”内，只有利用AED对患者进行除颤和心肺复苏，才是最有效制止猝死的办法。在本实施例中，如果发生患者心脏骤停事件，服务端可以调度无人机式AED飞往患者位置，在“黄金4分钟”内到达患者身边，提高对患者的救治能力。

如图1为本实施例提供的应用于服务端的无人飞行器控制方法的基本流程图，服务端搭载于服务器，例如后台服务器、云服务器，该无人飞行器控制方法包括以下的步骤：

步骤101、向注册用户的客户端发送飞行器控制工单。

具体的，在实际应用中，当服务端接收到飞行器使用请求（例如AED救援请求）时，根据飞行器使用请求生成飞行器控制工单，飞行器控制工单可以包括但不限于飞行任务信息和飞行器标识。当飞行器控制工单推送至注册用户的客户端之后，客户端可以输出报警通知，提示用户有新工单。

值得说明的是，具备无人飞行器操控能力的用户均可通过终端上安装的客户端向后台的服务端提交注册请求，服务端对客户端进行合法性认证，若认证通过则用户注册成功，成为注册用户。并且，本实施例在对用户进行注册认证时，在一种实现方式中，可以采用资质认证的方式，即基于注册请求中所携带的飞行器使用年限、熟练使用的飞行器类型、飞行器控制技能类型等进行认证；在另一种实现方式中，还可以采用考核认证的方式，即向注册用户的客户端发送飞行器考核任务，并基于飞行器考核成绩来进行认证。

应当理解的是，以AED救援场景为例，在实际应用中，本实施例的无人飞行器控制系统中还可以配置有救援中心客户端，救援中心客户端在接收到患者客户端发送的救援请求时，可以根据救援请求生成飞行器控制工单，然后将飞行器控制工单上报至服务端。

继续承接上述AED救援场景的举例，还应当说明的是，在实际应用中，救援中心客户端配置有专门的管理人员负责管理，理论上管理人员可以通过救援中心客户端控制无人飞行器执行飞行任务，但是，一方面，救援中心客户端的管理人员并非专业的无人飞行器操控人员，无人飞行器操控水平有限，难以保证无人飞行器的飞行任务顺利执行，另一方面，救援中心客户端的管理人员负责救援请求的响应，若还需同时负责无人飞行器控制，则不能及时、有效的响应其它救援请求，影响对其它患者的救援服务。由此，本实施例采用派发工单的形式来获取社会面充裕的无人飞行器控制资源，减轻救援中心人员的工作负担，提高救援效果。

步骤102、当接收到客户端发送的工单接受响应时，基于飞行任务信息以及对应于工单接受响应的技能表征信息，判断客户端是否符合授权条件。

具体的，本实施例的技能表征信息用于对用户控制无人飞行器的技能水平进行表征，包括但不限于以下至少之一：飞行器控制技能类型（例如高楼避障、树林降落等）、飞行器使用年限、熟练使用的飞行器类型、飞行器控制考核评分；当然，在AED救援场景下，技能表征信息还可以包括：AED应用场景熟悉程度指标与AED相关联的指标等。

值得注意的是，在一种实现方式中，客户端发送的工单接受响应中可以直接携带有上述技能表征信息，而在另一种实现方式中，服务端预置有各注册用户的用户标识信息与技能表征信息的映射关系表，从而，服务端可以获取工单接受响应携带的用户标识信息，然后基于用户标识信息在映射关系表中查询相应的技能表征信息。

在实际应用中，为了提高无人飞行器的飞行安全性以及任务达成的有效性，本实施例在接收到工单接受响应时，需要针对发送工单接受响应的客户端判断是否符合授权条件，验证注册用户的技能水平是否满足达成飞行任务所需的飞行器控制技能。当然，在同时接受到多个客户端发送的工单接受响应时，此时可以综合多个客户端的技能表征信息分别判断各客户端是否符合授权条件，从而可以从多个客户端中择优选择客户端进行授权。

还应当说明的是，在实际应用中，针对发送工单接受响应的客户端，服务端可以每次接收到响应时即进行一次是否符合授权条件的判断，在另一些实施方式中，也可以采用周期性判断方式，例如在服务端执行一次判断之后，在预设时间周期内继续接收到同一客户端发送的工单接受响应时，服务端可以直接调用此前的判断结果，在又一些实施方式中，也可以采用单次判断方式，即服务端在执行一次判断之后，不论何时再接收到同一客户端发送的工单接受响应，服务端均直接调用首次判断后所记录的结果。以上仅为本实施例所提供的可选实施方式，在实际应用场景中可视实际需求灵活选定。

步骤103、向符合授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限。

具体的，本实施例针对认证通过的目标客户端，基于飞行器控制工单生成相应的授权通知，将所调度的无人飞行器的控制权限分配至目标客户端，相应注册用户被确定为允许远程控制无人飞行器的授权用户。应当说明的是，本实施例的授权通知中可以携带有用户授权码，用于唯一标识目标客户端。

步骤104、当接收到目标客户端发送的任务开始请求时，将飞行器标识对应的目标无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至目标客户端。

具体的，当注册用户通过客户端获取到授权通知之后，注册用户准备完毕则可通过目标客户端向服务端发送任务开始请求，此时服务端将授权于该注册用户的目标无人飞行器的飞行环境感知数据下发至目标客户端，以辅助注册用户获取无人飞行器所处环境的环境信息，便于注册用户做出无人飞行器操控决策。应当理解的是，本实施例的飞行环境感知数据可以为无人飞行器上所配置的拾音器、图像传感器所采集的音视频数据和/或定位装置所采集的实时位置数据。当然，本实施例的服务端还可以向目标客户端推送本次飞行任务关联的地图数据，可以有效指示飞行任务的起止位置，优选的，地图信息可以为三维地图数据，可以对飞行环境的模拟地理实景进行展示。

步骤105、将目标客户端上报的飞行器控制指令实时下发至目标无人飞行器。

具体的，在本实施例中，目标客户端经由服务端向目标无人飞行器下发飞行器控制指令，飞行器控制指令用于向无人飞行器提供飞行指示，即根据目标客户端的飞行器控制指令相应执行飞行任务。在实际应用中，飞行器控制指令可以携带有用户授权码，目标无人飞行器在接收到飞行器控制指令之后，将用户授权码与服务端基于本次飞行任务分配的用户授权码进行比对，若比对一致，则确定当前所接收到的飞行器控制指令由授权客户端发送，则执行该飞行器控制指令，以避免非法用户侵入无人飞行器的控制系统，所导致的无人飞行器的安全性受到威胁以及任务无法有效达成。

在本实施例一种可选实施方式中，飞行任务信息包括技能要求信息；上述向注册用户的客户端发送飞行器控制工单的步骤之后，还包括：在预设的工单允许响应时长内，实时监测是否接收到工单接受响应；若在工单允许响应时长结束时仍未接收到工单接受响应，则对技能要求信息进行修改；基于修改后的技能要求信息生成新的飞行器控制工单，返回执行向注册用户的客户端发送飞行器控制工单的步骤。

具体的，在本实施例中，在部分应用场景下，对无人飞行器的调度具备较高的时效性要求，若本实施例的服务端根据飞行器使用请求而派发工单之后，若在一定时长内未有效得到具备飞行器操控能力的注册用户的接单响应，则对原工单中的技能要求信息进行修改，降低工单的技能要求标准，然后基于新工单再次向注册用户派发，以优先保障无人飞行器的服务时效。

在本实施例一种可选实施方式中，上述向注册用户的客户端发送飞行器控制工单的步骤，包括：从多个注册用户群组中确定对应于飞行任务信息的目标注册用户群组；向目标注册用户群组中所有注册用户的客户端发送飞行器控制工单。

具体的，在实际应用中，飞行任务信息有所不同，其所要求的飞行操控能力有所不同，并且，不同注册用户所掌握的飞行器操控能力有所区别，那么，针对各飞行任务，并非所有注册用户均具备相应的执行能力，由此，本实施例预先对所有注册用户进行分组，然后仅针对与飞行任务信息相适应的注册用户群组发送飞行器控制工单，由此对非本次飞行任务的目标用户群体进行过滤，提高了工单推送的针对性以及工单响应的有效性。

进一步地，在本实施例一种可选实施方式中，飞行任务信息包括基础技能要求信息以及综合技能评分。相对应的，上述从多个注册用户群组中确定对应于飞行任务信息的目标注册用户群组的步骤，包括：从多个注册用户群组中确定对应于基础技能要求信息的目标注册用户群组。以及，上述基于飞行任务信息以及对应于工单接受响应的技能表征信息，判断客户端是否符合授权条件的步骤，包括：基于对应于工单接受响应的技能表征信息，计算对应于客户端的实际技能评分；将实际技能评分与综合技能评分进行比较；根据比较结果判断客户端是否符合授权条件。

具体的，在实际应用中，可以将所有注册用户基于基础技能信息进行分组，基础技能信息可以为较为宽泛的技能指标，例如无人飞行器使用年限、特定技能大项（例如城市飞行技能、特定型号无人飞行器使用技能等），以实现对注册用户进行基础性群体划分。接下来，针对符合基础技能信息的分组内的客户端发送的工单接受响应，进一步基于其技能表征信息计算实际技能评分，当技能表征信息中包括多项指标时，可对多项指标按照指标重要程度进行加权平均计算，得到最终的实际技能评分，本实施例预置有符合本次飞行任务的综合技能评分，若实际技能评分大于或等于综合技能评分，则该客户端符合授权条件。

应当理解的是，当同时有多个注册用户提报了工单接受响应时，若多个注册用户的实际技能评分均大于综合技能评分，则本实施例可以将多个注册用户的实际技能评分进行比较，并将实际技能评分最高的客户端确定为符合授权条件的目标客户端，以择优选择飞行器控制端，为飞行任务的安全、高效完成提供有力保障。

在本实施例一种可选实施方式中，上述当接收到客户端发送的工单接受响应时，基于飞行任务信息以及对应于工单接受响应的技能表征信息，判断客户端是否符合授权条件的步骤，包括：当同时接收到多个客户端发送的工单接受响应时，将飞行任务信息拆分为多个子飞行任务信息；将所有工单接受响应对应的技能表征信息分别与各子飞行任务信息进行匹配；根据匹配结果分别判断各客户端是否符合授权条件。相应的，上述向符合授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限的步骤，包括：针对不同子飞行任务信息，分别向符合授权条件的不同目标客户端分配飞行器控制权限。

进一步地，在本实施例一种可选实施方式中，上述将飞行任务信息拆分为多个子飞行任务信息的步骤，包括：根据飞行任务信息中的飞行起始位置以及飞行终止位置，获取整体飞行路径的环境特征信息；参考不同环境特征信息对整体飞行路径进行划分，得到多个飞行路径区间；基于多个飞行路径区间的飞行起止位置，分别生成多个子飞行任务信息。

具体的，在实际应用中，无人飞行器在执行飞行任务的过程中，飞行路径上可能具备多种不同的环境状况，那么则可能要求多方面的飞行器控制技能，为了保证飞行任务的有效达成以及飞行器安全性，本实施例预先根据环境特征将飞行任务拆分成多个子飞行任务，各子飞行任务分别对应飞行路径上的一个飞行路径区间，接下来，将多个接受工单的客户端分别对应于多个子飞行任务进行是否符合授权条件的判断，为每一个子飞行任务分配一个授权客户端，以在复杂飞行环境下实现无人飞行器的多用户接力控制。

在本实施例一种可选实施方式中，上述向符合授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限的步骤之前，还包括：若符合授权条件的客户端有多个，则将其中一个客户端确定为目标客户端，以及将剩余客户端确定为备用客户端，并向备用客户端发送任务待命指示。相对应的，上述将目标客户端上报的飞行器控制指令，实时下发至目标无人飞行器的步骤之后，还包括：若接收到目标客户端上报的任务中止请求，则取消目标客户端的飞行器控制权限，并向目标无人飞行器发送悬停指令；根据飞行器当前位置以及飞行任务信息中的飞行终止位置，获取剩余飞行路径的环境特征信息；基于所有备用客户端相应的技能表征信息以及环境特征信息，重新判断备用客户端是否符合授权条件；将符合授权条件的备用客户端确定为新的目标客户端，返回执行向符合授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限的步骤。

具体的，在实际应用中，无人飞行器的飞行环境可能超预期复杂或面临突发性因素而使得授权用户无法顺利达成飞行任务，在这种情况下，本实施例可以在多客户端对工单进行响应时，首次授权条件判断阶段可以仅将其中一个客户端确定为授权客户端（即目标客户端），而其它同样符合授权条件的客户端作为备用客户端，并向备用客户端发送待命指示，以在无人飞行器接受目标客户端操控过程中保持在线状态，以保证与服务端交互的即时性。接下来，当服务端接收到目标客户端无法继续执行任务而在任务执行中途上报的任务中止请求时，服务端取消此前授予至目标客户端的控制权限，并向无人飞行器发送悬停指令，控制无人飞行器悬停在空中，然后，根据飞行器当前位置与飞行终止位置的环境特征信息以及备用客户端的技能表征信息，重新对备用客户端进行认证，从备用客户端中确定新的目标客户端，以接替此前的目标客户端继续执行飞行任务，以保证飞行任务的有效达成。

在本实施例一种可选实施方式中，上述将目标客户端上报的飞行器控制指令，实时下发至目标无人飞行器的步骤之后，还包括：实时获取无人飞行器的任务执行状态信息；判断任务执行状态信息是否符合任务执行标准条件；若否，则取消目标客户端的飞行器控制权限，并向目标无人飞行器发送悬停指令；基于飞行器当前位置以及飞行任务信息中的飞行终止位置，新建飞行器控制工单，然后返回执行向注册用户的客户端发送飞行器控制工单的步骤。

具体的，在本实施例中，实时监控目标客户端控制无人飞行器过程中的任务执行状态信息，例如飞行器当前位置、任务已执行时长等，并判定是否符合任务执行标准条件，例如当前是否偏离预定飞行路径预设距离或角度、任务已执行时长是否超过预定时长等，若当前任务执行状态信息不符合任务执行标准条件，则判定目标客户端当前不具备任务执行能力，取消目标客户端的控制权限，并控制无人飞行器悬停。接下来，基于飞行器当前位置以及飞行任务信息中的飞行终止位置重新生成飞行器控制工单，然后返回执行前述步骤101。应当说明的是，本实施例在首次认证的目标客户端被取消控制权限之后，目标客户端在本次飞行任务中被移出工单下发列表，排除该客户端再次接单。

此外，本实施例还提供了一种应用于客户端的无人飞行器控制方法，该客户端搭载于具备无人飞行器操控能力的注册用户的飞行器控制终端，如图2所示为本实施例提供的应用于客户端的无人飞行器控制方法的基本流程图，该无人飞行器控制方法包括以下的步骤：

步骤201、当接收到服务端发送的飞行器控制工单时，根据用户的工单接受操作向服务端发送工单接受响应；

步骤202、在接收到服务端基于符合授权条件的判断结果所发送的飞行器控制权限分配指示之后，根据用户的任务开始操作向服务端发送任务开始请求；

步骤203、接收服务端发送的飞行器标识相应的目标无人飞行器采集的飞行环境感知数据；

步骤204、根据用户的飞行器控制操作，向服务端上报飞行器控制指令。

具体的，在本实施例中，飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识，并且，工单接受响应用于服务端结合对应的技能表征信息以及飞行任务信息判断客户端是否符合授权条件，另外，飞行器控制指令用于向无人飞行器提供飞行指示。

应当说明的是，在本实施例中，用户可以通过客户端注册，申请提供无人飞行器远程控制服务，用户可以在客户端上填写个人信息、所在地、飞行器使用年限、可提供服务时段等，当服务端接收到客户端发送的注册请求时，可以向客户端发送试飞考核通知，用户考核通过后，服务端将该用户确定为注册用户，即授权用户，并向该注册用户分配唯一的用户授权码。另外，当客户端接收到服务端推送的飞行器控制工单时，客户端可以发出报警通知，以向用户提示有新的工单。在实际应用中，符合授权条件的授权客户端可以向用户展示所需控制的无人飞行器的环境感知数据，以向用户提供飞行控制参考，用户可以通过客户端输入控制指令，通过服务端转发至无人飞行器，以实现飞行控制，当无人飞行器到达飞行任务的终止位置之后，用户可以通过客户端向服务端上报工单完成指令，完成此次远程飞行控制任务。

应当说明的是，本实施例中所描述的应用于客户端侧的无人飞行器控制方法的具体工作过程，并未全部覆盖前述应用于服务端侧的无人飞行器控制方法中所涉及的客户端侧的具体工作过程，为描述的方便和简洁，可以参考前述服务端侧的方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

基于上述本申请实施例的技术方案，向注册用户的客户端发送飞行器控制工单；当接收到客户端发送的工单接受响应时，判断客户端是否符合授权条件；向符合授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限；当接收到目标客户端发送的任务开始请求时，将待控制无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至目标客户端；将目标客户端上报的飞行器控制指令，实时下发至待控制无人飞行器。通过本申请方案的实施，向具备无人飞行器控制技能的注册用户派发工单，由接受工单的授权用户对无人飞行器进行远程控制，有效利用了社会上闲置的具备无人飞行器控制能力的人力资源，兼顾了飞行器公共运营商的人力成本以及服务质量。

图3中的方法为本申请第二实施例提供的一种细化的无人飞行器控制方法，应用于包括请求服务终端、服务器、飞行器控制终端、无人飞行器的无人飞行器控制系统，如图4为本实施例提供的无人飞行器控制系统的系统架构图，该无人飞行器控制方法包括：

步骤301、服务器根据请求服务终端发送的服务请求信息，向注册用户的飞行器控制终端发送飞行器控制工单。

在本实施例中，飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识。请求服务终端具备无人飞行器提供服务（例如AED配送服务）的需求时，终端用户可以基于请求服务终端向服务器上报服务请求信息。另外，飞行器控制终端为具备飞行器远程操控能力的用户所持有的终端，通过使用该终端可以控制无人飞行器执行飞行任务。

步骤302、飞行器控制终端接收到服务器发送的飞行器控制工单时，根据用户的工单接受操作向服务器发送工单接受响应。

在本实施例中，工单接受响应携带有技能表征信息；技能表征信息包括以下至少之一：飞行器控制技能类型、飞行器使用年限、熟练使用的飞行器类型、飞行器控制考核评分；技能表征信息用于服务器结合飞行任务信息判断飞行器控制终端是否符合授权条件。

步骤303、服务器接收到飞行器控制终端发送的工单接受响应时，基于工单接受响应携带的技能表征信息，计算对应于飞行器控制终端的实际技能评分。

具体的，当技能表征信息中包括多项指标时，可对多项指标按照指标重要程度进行加权平均计算，得到最终的实际技能评分。

步骤304、服务器将实际技能评分与飞行器控制工单关联的综合技能评分进行比较，并根据比较结果判断飞行器控制终端是否符合授权条件。

在本实施例中，综合技能评分为本次无人飞行器飞行任务所要求的技能评分阈值，若实际技能评分大于或等于综合技能评分，则该飞行器控制终端符合授权条件。

步骤305、服务器向符合授权条件的目标飞行器控制终端发送飞行器控制权限分配指示。

步骤306、目标飞行器控制终端接收到服务器发送的飞行器控制权限分配指示之后，根据用户的任务开始操作向服务器发送任务开始请求。

步骤307、服务器接收到目标飞行器控制终端发送的任务开始请求时，将飞行器标识对应的目标无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至目标飞行器控制终端。

具体的，本实施例的飞行环境感知数据可以为无人飞行器上所配置的拾音器、图像传感器所采集的音视频数据和/或定位装置所采集的实时位置数据，以辅助注册用户获取无人飞行器所处环境的环境信息，便于注册用户做出无人飞行器操控决策。

步骤308、目标飞行器控制终端根据用户的飞行器控制操作，向服务器上报飞行器控制指令。

步骤309、服务器将目标飞行器控制终端上报的飞行器控制指令，实时下发至目标无人飞行器。

步骤310、目标无人飞行器根据服务器下发的飞行控制指令相应执行飞行任务。

应当理解的是，本实施例中各步骤的序号的大小并不意味着步骤执行顺序的先后，各步骤的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成唯一限定。

基于上述本申请实施例的技术方案，向注册用户的飞行器控制终端发送飞行器控制工单；当接收到飞行器控制终端发送的工单接受响应时，判断飞行器控制终端是否符合授权条件；向符合授权条件的目标飞行器控制终端分配飞行器控制权限；当接收到目标飞行器控制终端发送的任务开始请求时，将待控制无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至目标飞行器控制终端；将目标飞行器控制终端上报的飞行器控制指令，实时下发至待控制无人飞行器，以对无人飞行器进行控制。通过本申请方案的实施，向具备无人飞行器控制技能的注册用户派发工单，由接受工单的授权用户对无人飞行器进行远程控制，有效利用了社会上闲置的具备无人飞行器控制能力的人力资源，兼顾了飞行器公共运营商的人力成本以及服务质量。

图5为本申请第三实施例提供的一种服务器，该服务器可用于实现前述实施例中应用于服务端的无人飞行器控制方法，该服务器主要包括：

第一发送模块501，用于向注册用户的飞行器控制终端发送飞行器控制工单；其中，飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识；

判断模块502，用于当接收到飞行器控制终端发送的工单接受响应时，基于飞行任务信息以及对应于工单接受响应的技能表征信息，判断飞行器控制终端是否符合授权条件；其中，技能表征信息包括以下至少之一：飞行器控制技能类型、飞行器使用年限、熟练使用的飞行器类型、飞行器控制考核评分；

分配模块503，用于向符合授权条件的目标飞行器控制终端分配飞行器控制权限；

第一下发模块504，用于当接收到目标飞行器控制终端发送的任务开始请求时，将飞行器标识对应的目标无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至目标飞行器控制终端；

第二下发模块505，用于将目标飞行器控制终端上报的飞行器控制指令实时下发至目标无人飞行器；其中，飞行器控制指令用于向无人飞行器提供飞行指示。

图6为本申请第三实施例提供的一种飞行器控制终端，该飞行器控制终端可用于实现前述实施例中应用于客户端的无人飞行器控制方法，该飞行器控制终端主要包括：

第二发送模块601，用于当接收到服务器发送的飞行器控制工单时，根据用户的工单接受操作向服务器发送工单接受响应；其中，飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识，工单接受响应用于服务器结合对应的技能表征信息以及飞行任务信息判断飞行器控制终端是否符合授权条件；

第三发送模块602，用于在接收到服务器基于符合授权条件的判断结果所发送的飞行器控制权限分配指示之后，根据用户的任务开始操作向服务器发送任务开始请求；

接收模块603，用于接收服务器发送的飞行器标识相应的目标无人飞行器采集的飞行环境感知数据；

上报模块604，用于根据用户的飞行器控制操作，向服务器上报飞行器控制指令；其中，飞行器控制指令用于向无人飞行器提供飞行指示。

应当说明的是，第一、二实施例中的无人飞行器控制方法均可基于本实施例提供的服务器或飞行器控制终端实现，所属领域的普通技术人员可以清楚的了解到，为描述的方便和简洁，本实施例中所描述的服务器或飞行器控制终端的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程实现，在此不再赘述。

图7为本申请第四实施例提供的一种服务器，该服务器可用于实现前述实施例中应用于服务端的无人飞行器控制方法，主要包括：第一存储器701、第一处理器702；第一存储器701上存储有可在第一处理器702上运行的第一计算机程序703，第一存储器701和第一处理器702通信连接，第一处理器702执行该第一计算机程序703时，实现前述实施例中应用于服务端的无人飞行器控制方法。其中，第一处理器的数量可以是一个或多个。

图8为本申请第四实施例提供的一种飞行器控制终端，该飞行器控制终端可用于实现前述实施例中应用于客户端的无人飞行器控制方法，主要包括：第二存储器801、第二处理器802；第二存储器801上存储有可在第二处理器802上运行的第二计算机程序803，第二存储器801和第二处理器802通信连接，第二处理器802执行该第二计算机程序803时，实现前述实施例中应用于客户端的无人飞行器控制方法。其中，第二处理器的数量可以是一个或多个。

存储器可以是高速随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）存储器，也可为非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器用于存储可执行程序代码，处理器与存储器耦合。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前述实施例中的无人飞行器控制方法。进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-OnlyMemory）、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上为对本申请所提供的无人飞行器控制方法、服务器、控制终端及存储介质的描述，对于本领域的技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (17)

1.一种无人飞行器控制方法，应用于服务端，其特征在于，包括：

向注册用户的客户端发送飞行器控制工单；其中，所述飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识；

当接收到所述客户端发送的工单接受响应时，基于所述飞行任务信息以及对应于所述工单接受响应的技能表征信息，判断所述客户端是否符合授权条件；其中，所述技能表征信息包括以下至少之一：飞行器控制技能类型、飞行器使用年限、熟练使用的飞行器类型、飞行器控制考核评分；

向符合所述授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限；

当接收到所述目标客户端发送的任务开始请求时，将所述飞行器标识对应的目标无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至所述目标客户端；

将所述目标客户端上报的飞行器控制指令实时下发至所述目标无人飞行器；其中，所述飞行器控制指令用于向所述无人飞行器提供飞行指示。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述无人飞行器为无人机式AED，所述无人机式AED包括可拆卸连接的无人机与AED。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述技能表征信息还包括：AED应用场景熟悉程度指标。

4.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述基于所述飞行任务信息以及对应于所述工单接受响应的技能表征信息，判断所述客户端是否符合授权条件的步骤之前，还包括：

获取所述工单接受响应携带的用户标识信息；

基于所述用户标识信息查询对应于所述工单接受响应的所述技能表征信息。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行任务信息包括技能要求信息；所述向注册用户的客户端发送飞行器控制工单的步骤之后，还包括：

在预设的工单允许响应时长内，实时监测是否接收到所述工单接受响应；

若在所述工单允许响应时长结束时仍未接收到所述工单接受响应，则对所述技能要求信息进行修改；

基于修改后的所述技能要求信息生成新的飞行器控制工单，返回执行所述向注册用户的客户端发送飞行器控制工单的步骤。

6.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述向注册用户的客户端发送飞行器控制工单的步骤，包括：

从多个注册用户群组中确定对应于所述飞行任务信息的目标注册用户群组；

向所述目标注册用户群组中所有注册用户的客户端发送飞行器控制工单。

7.根据权利要求6所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行任务信息包括基础技能要求信息以及综合技能评分；

所述从多个注册用户群组中确定对应于所述飞行任务信息的目标注册用户群组的步骤，包括：

从多个注册用户群组中确定对应于所述基础技能要求信息的目标注册用户群组；

所述基于所述飞行任务信息以及对应于所述工单接受响应的技能表征信息，判断所述客户端是否符合授权条件的步骤，包括：

基于对应于所述工单接受响应的技能表征信息，计算对应于所述客户端的实际技能评分；

将所述实际技能评分与所述综合技能评分进行比较；

根据比较结果判断所述客户端是否符合授权条件；其中，若所述实际技能评分大于或等于所述综合技能评分，则所述客户端符合授权条件。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述当接收到所述客户端发送的工单接受响应时，基于所述飞行任务信息以及对应于所述工单接受响应的技能表征信息，判断所述客户端是否符合授权条件的步骤，包括：

当同时接收到多个所述客户端发送的工单接受响应时，将所述飞行任务信息拆分为多个子飞行任务信息；

将所有所述工单接受响应对应的技能表征信息分别与各所述子飞行任务信息进行匹配；

根据匹配结果分别判断各所述客户端是否符合授权条件；

所述向符合所述授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限的步骤，包括：

针对不同所述子飞行任务信息，分别向符合所述授权条件的不同目标客户端分配飞行器控制权限。

9.根据权利要求8所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述将所述飞行任务信息拆分为多个子飞行任务信息的步骤，包括：

根据所述飞行任务信息中的飞行起始位置以及飞行终止位置，获取整体飞行路径的环境特征信息；

参考不同所述环境特征信息对所述整体飞行路径进行划分，得到多个飞行路径区间；

基于多个所述飞行路径区间的飞行起止位置，分别生成多个子飞行任务信息。

10.根据权利要求1至9中任意一项所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述向符合所述授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限的步骤之前，还包括：

若符合所述授权条件的所述客户端有多个，则将其中一个所述客户端确定为所述目标客户端，以及将剩余所述客户端确定为备用客户端，并向所述备用客户端发送任务待命指示；

所述将所述目标客户端上报的飞行器控制指令，实时下发至所述目标无人飞行器的步骤之后，还包括：

若接收到所述目标客户端上报的任务中止请求，则取消所述目标客户端的所述飞行器控制权限，并向所述目标无人飞行器发送悬停指令；

根据飞行器当前位置以及所述飞行任务信息中的飞行终止位置，获取剩余飞行路径的环境特征信息；

基于所有所述备用客户端相应的技能表征信息以及所述环境特征信息，重新判断所述备用客户端是否符合授权条件；

将符合所述授权条件的所述备用客户端确定为新的目标客户端，返回执行所述向符合所述授权条件的目标客户端分配飞行器控制权限的步骤。

11.根据权利要求1至9中任意一项所述的无人飞行器控制方法，其特征在于，所述将所述目标客户端上报的飞行器控制指令，实时下发至所述目标无人飞行器的步骤之后，还包括：

实时获取所述无人飞行器的任务执行状态信息；

判断所述任务执行状态信息是否符合任务执行标准条件；

若否，则取消所述目标客户端的所述飞行器控制权限，并向所述目标无人飞行器发送悬停指令；

基于飞行器当前位置以及所述飞行任务信息中的飞行终止位置，新建飞行器控制工单，然后返回执行所述向注册用户的客户端发送飞行器控制工单的步骤。

12.一种无人飞行器控制方法，应用于客户端，其特征在于，包括：

当接收到服务端发送的飞行器控制工单时，根据用户的工单接受操作向所述服务端发送工单接受响应；其中，所述飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识，所述工单接受响应用于所述服务端结合对应的技能表征信息以及所述飞行任务信息判断所述客户端是否符合授权条件；

在接收到所述服务端基于符合所述授权条件的判断结果所发送的飞行器控制权限分配指示之后，根据用户的任务开始操作向所述服务端发送任务开始请求；

接收所述服务端发送的所述飞行器标识相应的目标无人飞行器采集的飞行环境感知数据；

根据用户的飞行器控制操作，向所述服务端上报飞行器控制指令；其中，所述飞行器控制指令用于向所述无人飞行器提供飞行指示。

13.一种服务器，其特征在于，包括：

第一发送模块，用于向注册用户的飞行器控制终端发送飞行器控制工单；其中，所述飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识；

判断模块，用于当接收到所述飞行器控制终端发送的工单接受响应时，基于所述飞行任务信息以及对应于所述工单接受响应的技能表征信息，判断所述飞行器控制终端是否符合授权条件；其中，所述技能表征信息包括以下至少之一：飞行器控制技能类型、飞行器使用年限、熟练使用的飞行器类型、飞行器控制考核评分；

分配模块，用于向符合所述授权条件的目标飞行器控制终端分配飞行器控制权限；

第一下发模块，用于当接收到所述目标飞行器控制终端发送的任务开始请求时，将所述飞行器标识对应的目标无人飞行器上报的飞行环境感知数据，实时下发至所述目标飞行器控制终端；

第二下发模块，用于将所述目标飞行器控制终端上报的飞行器控制指令实时下发至所述目标无人飞行器；其中，所述飞行器控制指令用于向所述无人飞行器提供飞行指示。

14.一种飞行器控制终端，其特征在于，包括：

第二发送模块，用于当接收到服务器发送的飞行器控制工单时，根据用户的工单接受操作向所述服务器发送工单接受响应；其中，所述飞行器控制工单包括飞行任务信息以及飞行器标识，所述工单接受响应用于所述服务器结合对应的技能表征信息以及所述飞行任务信息判断所述飞行器控制终端是否符合授权条件；

第三发送模块，用于在接收到所述服务器基于符合所述授权条件的判断结果所发送的飞行器控制权限分配指示之后，根据用户的任务开始操作向所述服务器发送任务开始请求；

接收模块，用于接收所述服务器发送的所述飞行器标识相应的目标无人飞行器采集的飞行环境感知数据；

上报模块，用于根据用户的飞行器控制操作，向所述服务器上报飞行器控制指令；其中，所述飞行器控制指令用于向所述无人飞行器提供飞行指示。

15.一种服务器，其特征在于，包括第一存储器及第一处理器，其中：

所述第一处理器用于执行存储在所述第一存储器上的第一计算机程序；

所述第一处理器执行所述第一计算机程序时，实现权利要求1至11中任意一项的所述无人飞行器控制方法中的步骤。

16.一种飞行器控制终端，其特征在于，包括第二存储器及第二处理器，其中：

所述第二处理器用于执行存储在所述第二存储器上的第二计算机程序；

所述第二处理器执行所述第二计算机程序时，实现权利要求12的所述无人飞行器控制方法中的步骤。

17.一种计算机可读存储介质，其上存储有第一计算机程序或第二计算机程序，其特征在于，所述第一计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至11中的任意一项所述无人飞行器控制方法中的步骤；所述第二计算机程序被处理器执行时，实现权利要求12的所述无人飞行器控制方法中的步骤。

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