CN114180087A - 基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，涉及地质测绘技术领域，包括：安装底座；摆动驱动件，摆动驱动件固定连接在安装底座的前部上端面；收展摆动臂，收展摆动臂共设置有两组，两组收展摆动臂分别转动连接在安装底座的左右两侧；摆动传动机构设置在安装底座的内部，摆动驱动件通过摆动传动机构带动两组收展摆动臂摆动。解决了测绘装置处于不同焦段时测绘视角不同，当测绘视角较小时，相邻测绘装置之间容易出现测绘死角，影响测绘效果。其实现了收展摆动臂摆动收展和伸缩板的伸缩，具有良好的收展能力，实现了四组探测仪安装座的摆动，调节探测仪安装座的安装角度，满足对不同高度和不同视角下的测绘需求，保证无死角测绘。

Description

基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置

技术领域

本发明涉及地质测绘技术领域，特别涉及基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置。

背景技术

近几年来，随着无人机的发展，无人机越来越多的被应用到测绘过程中，无人机平衡测绘过程中一般采用多组可变焦图像采集装置水平飞行，通过图像采集装置对地球表面进行测绘，当无人机位于不同高度时，图像采集装置会采用不同的焦段进行测绘。

然而，就目前无人机测绘装置在使用中，测绘装置处于不同焦段时测绘视角不同，当测绘视角较小时，相邻两组测绘装置之间容易出现测绘死角，影响测绘效果。

发明内容

有鉴于此，本发明提供基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其实现了收展摆动臂摆动收展的同时联动实现了伸缩板的伸缩，具有良好的收展能力，同时，实现了四组探测仪安装座的摆动，调节探测仪安装座的安装角度，满足对不同高度和不同视角下的测绘需求，保证无死角测绘。

本发明提供了基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，具体包括：安装底座；摆动驱动件，所述摆动驱动件固定连接在安装底座的前部上端面；收展摆动臂，所述收展摆动臂共设置有两组，两组收展摆动臂分别转动连接在安装底座的左右两侧；摆动传动机构，所述摆动传动机构设置在安装底座的内部，摆动驱动件通过摆动传动机构带动两组收展摆动臂摆动；伸缩板，所述伸缩板滑动连接在收展摆动臂的外侧；滑动联动机构，所述滑动联动机构设置在收展摆动臂的内部，滑动联动机构联动伸缩板伸缩；探测仪安装座，所述探测仪安装座共设置有四组，四组探测仪安装座分别铰链连接在伸缩板和收展摆动臂的外侧底部；角度调节驱动件，所述角度调节驱动件固定连接在安装底座内侧；角度调节机构，所述角度调节机构设置在安装底座、收展摆动臂和伸缩板的下部，角度调节驱动件通过角度调节机构带动探测仪安装座摆动。

可选地，所述摆动传动机构还包括有：摆动主动锥齿轮，摆动主动锥齿轮同轴固定连接在摆动驱动件的转轴上；摆动传动轴，摆动传动轴共设置有两组，两组摆动传动轴分别转动连接在安装底座的内部左右两侧；摆动从动锥齿轮，摆动从动锥齿轮同轴固定连接在摆动传动轴的内侧，两组摆动从动锥齿轮同时与摆动主动锥齿轮啮合共同构成锥齿轮传动机构。

可选地，所述摆动传动机构还包括有：摆动驱动蜗杆，摆动驱动蜗杆同轴固定连接在摆动传动轴的外侧；收展从动蜗轮，收展从动蜗轮同轴固定连接在收展摆动臂的前端面，摆动驱动蜗杆与收展从动蜗轮啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构。

可选地，所述滑动联动机构还包括有：伸缩驱动齿轮，伸缩驱动齿轮转动连接在收展摆动臂的内部，伸缩驱动齿轮与收展摆动臂的转轴同轴安装，伸缩驱动齿轮与安装底座固定连接；伸缩驱动件，伸缩驱动件转动连接在收展摆动臂的内部；伸缩从动齿轮，伸缩从动齿轮同轴固定连接在伸缩驱动件的前端面，伸缩驱动齿轮与伸缩从动齿轮啮合共同构成齿轮传动机构。

可选地，所述滑动联动机构还包括有：伸缩主动链轮，伸缩主动链轮同轴固定连接在伸缩驱动件的后端面；伸缩从动链轮，伸缩从动链轮转动连接在收展摆动臂的内部左侧；伸缩传动链条，伸缩传动链条传动连接在伸缩从动链轮和伸缩主动链轮的外侧，伸缩传动链条、伸缩从动链轮和伸缩主动链轮之间共同构成传动链条传动机构；伸缩连接块，伸缩连接块固定连接在伸缩传动链条的上部后方，伸缩连接块与伸缩板的内侧固定连接。

可选地，所述角度调节机构还包括有：角度调节驱动锥齿轮，角度调节驱动锥齿轮同轴固定连接在角度调节驱动件的底部；角度调节一级传动轴，角度调节一级传动轴共设置有两组，两组角度调节一级传动轴分别转动连接在安装底座的内部左右两侧；角度调节从动锥齿轮，角度调节从动锥齿轮同轴固定连接在角度调节一级传动轴的内侧，角度调节从动锥齿轮同时与角度调节驱动锥齿轮啮合共同构成锥齿轮传动机构。

可选地，所述角度调节机构还包括有：主动端面齿, 主动端面齿圆周阵列排布设置在角度调节一级传动轴的外侧端面；角度调节二级传动轴，角度调节二级传动轴共设置有两组，两组角度调节二级传动轴分别转动连接在两组收展摆动臂的下部；角度调节从动端面齿，角度调节从动端面齿圆周阵列排布固定连接在角度调节二级传动轴的内侧，收展摆动臂展开时，主动端面齿与角度调节从动端面齿插接连接。

可选地，所述角度调节机构还包括有：内侧角度调节驱动蜗杆，内侧角度调节驱动蜗杆同轴固定连接在角度调节二级传动轴的外侧；探测从动蜗轮，探测从动蜗轮同轴固定连接在探测仪安装座的转轴上，两组内侧角度调节驱动蜗杆与内侧的两组探测从动蜗轮啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构。

可选地，所述角度调节机构还包括有：角度调节三级传动轴，角度调节三级传动轴转动连接在伸缩板的下部；滑动方轴，滑动方轴同轴固定连接在角度调节三级传动轴的内侧端面，滑动方轴与角度调节二级传动轴滑动连接；外侧角度调节蜗杆，外侧角度调节蜗杆同轴固定连接在角度调节三级传动轴的外侧，外侧角度调节蜗杆与外侧的两组探测从动蜗轮啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构。

有益效果

根据本发明的各实施例的测绘装置实现了收展摆动臂摆动收展的同时联动实现了伸缩板的伸缩，具有良好的收展能力，同时，实现了四组探测仪安装座的摆动，调节探测仪安装座的安装角度，满足对不同高度和不同视角下的测绘需求，保证无死角测绘。

此外，摆动驱动件通过由摆动从动锥齿轮与摆动主动锥齿轮啮合共同构成的锥齿轮传动机构带动两组摆动传动轴同时旋转，摆动传动轴通过由摆动驱动蜗杆与收展从动蜗轮啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动收展摆动臂摆动，实现了收展摆动臂的收展动作。

此外，当收展摆动臂摆动，在伸缩驱动齿轮与伸缩从动齿轮啮合共同构成的齿轮传动机构带动伸缩驱动件旋转，伸缩驱动件通过由伸缩传动链条、伸缩从动链轮和伸缩主动链轮之间共同构成传动链条传动机构带动伸缩传动链条旋转，伸缩传动链条通过伸缩连接块带动伸缩板左右滑动，实现了伸缩板的伸缩。

此外，角度调节驱动件通过由角度调节从动锥齿轮与角度调节驱动锥齿轮啮合共同构成的锥齿轮传动机构带动两组角度调节一级传动轴同时旋转，角度调节一级传动轴通过主动端面齿与角度调节从动端面齿的插接连接带动两组角度调节二级传动轴同时旋转，角度调节二级传动轴通过由内侧角度调节驱动蜗杆与探测从动蜗轮啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动内侧的两组探测仪安装座同时摆动，实现了探测仪安装座安装角度的调节，角度调节二级传动轴通过滑动方轴带动角度调节三级传动轴旋转，角度调节三级传动轴通过由外侧角度调节蜗杆与探测从动蜗轮啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动外侧的两组探测仪安装座的摆动，实现了探测仪安装座安装角度的调节，满足对不同高度和测绘视角下的测绘需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍。

下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

在附图中：

图1示出了根据本发明的实施例的测绘装置的主体的示意图；

图2示出了根据本发明的实施例的测绘装置的内部传动的示意图；

图3示出了根据本发明的实施例的测绘装置的内部传动后方的示意图；

图4示出了根据本发明的实施例的测绘装置的伸缩板传动的示意图；

图5示出了根据本发明的实施例的测绘装置的角度调节机构的示意图；

图6示出了根据本发明的实施例的测绘装置的内侧探测仪安装座传动的示意图；

图7示出了根据本发明的实施例的测绘装置的外侧探测仪安装座传动的示意图；

图8示出了根据本发明的实施例的测绘装置的角度调节一级传动轴传动的示意图；

图9示出了根据本发明的实施例的测绘装置的角度调节二级传动轴和角度调节三级传动轴配合的示意图。

附图标记列表

1、安装底座；101、伸缩驱动齿轮；2、摆动驱动件；201、摆动主动锥齿轮；3、摆动传动轴；301、摆动从动锥齿轮；302、摆动驱动蜗杆；4、收展摆动臂；401、收展从动蜗轮；5、伸缩驱动件；501、伸缩从动齿轮；502、伸缩主动链轮；6、伸缩从动链轮；7、伸缩传动链条；701、伸缩连接块；8、伸缩板；9、角度调节驱动件；901、角度调节驱动锥齿轮；10、角度调节一级传动轴；1001、角度调节从动锥齿轮；1002、主动端面齿；11、角度调节二级传动轴；1101、角度调节从动端面齿；1102、内侧角度调节驱动蜗杆；12、角度调节三级传动轴；1201、滑动方轴；1202、外侧角度调节蜗杆；13、探测仪安装座；1301、探测从动蜗轮。

具体实施方式

为了使得本发明的技术方案的目的、方案和优点更加清楚，下文中将结合本发明的具体实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整的描述。除非另有说明，否则本文所使用的术语具有本领域通常的含义。附图中相同的附图标记代表相同的部件。

实施例：请参考图1至图9：

本发明提出了基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，包括：安装底座1；摆动驱动件2，摆动驱动件2固定连接在安装底座1的前部上端面；收展摆动臂4，收展摆动臂4共设置有两组，两组收展摆动臂4分别转动连接在安装底座1的左右两侧；摆动传动机构，摆动传动机构设置在安装底座1的内部，摆动驱动件2通过摆动传动机构带动两组收展摆动臂4摆动；此外，根据本发明的实施例，如图2所示，摆动传动机构还包括有：摆动主动锥齿轮201，摆动主动锥齿轮201同轴固定连接在摆动驱动件2的转轴上；摆动传动轴3，摆动传动轴3共设置有两组，两组摆动传动轴3分别转动连接在安装底座1的内部左右两侧；摆动从动锥齿轮301，摆动从动锥齿轮301同轴固定连接在摆动传动轴3的内侧，两组摆动从动锥齿轮301同时与摆动主动锥齿轮201啮合共同构成锥齿轮传动机构，在使用中，摆动驱动件2通过由摆动从动锥齿轮301与摆动主动锥齿轮201啮合共同构成的锥齿轮传动机构带动两组摆动传动轴3同时旋转；摆动驱动蜗杆302，摆动驱动蜗杆302同轴固定连接在摆动传动轴3的外侧；收展从动蜗轮401，收展从动蜗轮401同轴固定连接在收展摆动臂4的前端面，摆动驱动蜗杆302与收展从动蜗轮401啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构，在使用中，当摆动传动轴3旋转，摆动传动轴3通过由摆动驱动蜗杆302与收展从动蜗轮401啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动收展摆动臂4摆动，实现了收展摆动臂4的收展动作。

伸缩板8，伸缩板8滑动连接在收展摆动臂4的外侧；滑动联动机构，滑动联动机构设置在收展摆动臂4的内部，滑动联动机构联动伸缩板8伸缩；此外，根据本发明的实施例，如图4所示，滑动联动机构还包括有：伸缩驱动齿轮101，伸缩驱动齿轮101转动连接在收展摆动臂4的内部，伸缩驱动齿轮101与收展摆动臂4的转轴同轴安装，伸缩驱动齿轮101与安装底座1固定连接；伸缩驱动件5，伸缩驱动件5转动连接在收展摆动臂4的内部；伸缩从动齿轮501，伸缩从动齿轮501同轴固定连接在伸缩驱动件5的前端面，伸缩驱动齿轮101与伸缩从动齿轮501啮合共同构成齿轮传动机构，在使用中，当收展摆动臂4摆动，在伸缩驱动齿轮101与伸缩从动齿轮501啮合共同构成的齿轮传动机构的作用下伸缩驱动件5旋转；伸缩主动链轮502，伸缩主动链轮502同轴固定连接在伸缩驱动件5的后端面；伸缩从动链轮6，伸缩从动链轮6转动连接在收展摆动臂4的内部左侧；伸缩传动链条7，伸缩传动链条7传动连接在伸缩从动链轮6和伸缩主动链轮502的外侧，伸缩传动链条7、伸缩从动链轮6和伸缩主动链轮502之间共同构成传动链条传动机构；伸缩连接块701，伸缩连接块701固定连接在伸缩传动链条7的上部后方，伸缩连接块701与伸缩板8的内侧固定连接，在使用中，当伸缩驱动件5旋转，伸缩驱动件5通过由伸缩传动链条7、伸缩从动链轮6和伸缩主动链轮502之间共同构成传动链条传动机构带动伸缩传动链条7旋转，伸缩传动链条7通过伸缩连接块701带动伸缩板8左右滑动。

探测仪安装座13，探测仪安装座13共设置有四组，四组探测仪安装座13分别铰链连接在伸缩板8和收展摆动臂4的外侧底部；角度调节驱动件9，角度调节驱动件9固定连接在安装底座1内侧；角度调节机构，角度调节机构设置在安装底座1、收展摆动臂4和伸缩板8的下部，角度调节驱动件9通过角度调节机构带动探测仪安装座13摆动；此外，根据本发明的实施例，如图8所示，角度调节机构还包括有：角度调节驱动锥齿轮901，角度调节驱动锥齿轮901同轴固定连接在角度调节驱动件9的底部；角度调节一级传动轴10，角度调节一级传动轴10共设置有两组，两组角度调节一级传动轴10分别转动连接在安装底座1的内部左右两侧；角度调节从动锥齿轮1001，角度调节从动锥齿轮1001同轴固定连接在角度调节一级传动轴10的内侧，角度调节从动锥齿轮1001同时与角度调节驱动锥齿轮901啮合共同构成锥齿轮传动机构，在使用中，角度调节驱动件9通过由角度调节从动锥齿轮1001与角度调节驱动锥齿轮901啮合共同构成的锥齿轮传动机构带动两组角度调节一级传动轴10同时旋转；主动端面齿1002, 主动端面齿1002圆周阵列排布设置在角度调节一级传动轴10的外侧端面；角度调节二级传动轴11，角度调节二级传动轴11共设置有两组，两组角度调节二级传动轴11分别转动连接在两组收展摆动臂4的下部；角度调节从动端面齿1101，角度调节从动端面齿1101圆周阵列排布固定连接在角度调节二级传动轴11的内侧，收展摆动臂4展开时，主动端面齿1002与角度调节从动端面齿1101插接连接，在使用中，当收展摆动臂4展开，主动端面齿1002与角度调节从动端面齿1101插接连接，角度调节一级传动轴10旋转，角度调节一级传动轴10通过主动端面齿1002与角度调节从动端面齿1101的插接连接带动两组角度调节二级传动轴11同时旋转；内侧角度调节驱动蜗杆1102，内侧角度调节驱动蜗杆1102同轴固定连接在角度调节二级传动轴11的外侧；探测从动蜗轮1301，探测从动蜗轮1301同轴固定连接在探测仪安装座13的转轴上，两组内侧角度调节驱动蜗杆1102与内侧的两组探测从动蜗轮1301啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构，在使用中，当两组角度调节二级传动轴11同时旋转， 角度调节二级传动轴11通过由内侧角度调节驱动蜗杆1102与探测从动蜗轮1301啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动内侧的两组探测仪安装座13同时摆动，实现了探测仪安装座13安装角度的调节；角度调节三级传动轴12，角度调节三级传动轴12转动连接在伸缩板8的下部；滑动方轴1201，滑动方轴1201同轴固定连接在角度调节三级传动轴12的内侧端面，滑动方轴1201与角度调节二级传动轴11滑动连接；外侧角度调节蜗杆1202，外侧角度调节蜗杆1202同轴固定连接在角度调节三级传动轴12的外侧，外侧角度调节蜗杆1202与外侧的两组探测从动蜗轮1301啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构，在使用中，当角度调节二级传动轴11旋转，角度调节二级传动轴11通过滑动方轴1201带动角度调节三级传动轴12旋转，角度调节三级传动轴12通过由外侧角度调节蜗杆1202与探测从动蜗轮1301啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动外侧的两组探测仪安装座13的摆动，实现探测仪安装座13安装角度的调节。

本实施例的具体使用方式与作用：本发明中，摆动驱动件2通过由摆动从动锥齿轮301与摆动主动锥齿轮201啮合共同构成的锥齿轮传动机构带动两组摆动传动轴3同时旋转，摆动传动轴3通过由摆动驱动蜗杆302与收展从动蜗轮401啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动收展摆动臂4摆动，实现了收展摆动臂4的收展动作；当收展摆动臂4摆动，在伸缩驱动齿轮101与伸缩从动齿轮501啮合共同构成的齿轮传动机构作用下伸缩驱动件5旋转，伸缩驱动件5通过由伸缩传动链条7、伸缩从动链轮6和伸缩主动链轮502之间共同构成传动链条传动机构带动伸缩传动链条7旋转，伸缩传动链条7通过伸缩连接块701带动伸缩板8左右滑动，实现了伸缩板8的伸缩；角度调节驱动件9通过由角度调节从动锥齿轮1001与角度调节驱动锥齿轮901啮合共同构成的锥齿轮传动机构带动两组角度调节一级传动轴10同时旋转，角度调节一级传动轴10通过主动端面齿1002与角度调节从动端面齿1101的插接连接带动两组角度调节二级传动轴11同时旋转，角度调节二级传动轴11通过由内侧角度调节驱动蜗杆1102与探测从动蜗轮1301啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动内侧的两组探测仪安装座13同时摆动，实现了探测仪安装座13安装角度的调节，角度调节二级传动轴11通过滑动方轴1201带动角度调节三级传动轴12旋转，角度调节三级传动轴12通过由外侧角度调节蜗杆1202与探测从动蜗轮1301啮合共同构成的蜗轮蜗杆传动机构带动外侧的两组探测仪安装座13的摆动，实现探测仪安装座13安装角度的调节。

最后，需要说明的是，本发明在描述各个构件的位置及其之间的配合关系等时，通常会以一个/一对构件举例而言，然而本领域技术人员应该理解的是，这样的位置、配合关系等，同样适用于其他构件/其他成对的构件。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (9)

1.基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于，包括：安装底座（1）；摆动驱动件（2），所述摆动驱动件（2）固定连接在安装底座（1）的前部上端面；收展摆动臂（4），所述收展摆动臂（4）共设置有两组，两组收展摆动臂（4）分别转动连接在安装底座（1）的左右两侧；摆动传动机构，所述摆动传动机构设置在安装底座（1）的内部，摆动驱动件（2）通过摆动传动机构带动两组收展摆动臂（4）摆动；伸缩板（8），所述伸缩板（8）滑动连接在收展摆动臂（4）的外侧；滑动联动机构，所述滑动联动机构设置在收展摆动臂（4）的内部，滑动联动机构联动伸缩板（8）伸缩；探测仪安装座（13），所述探测仪安装座（13）共设置有四组，四组所述探测仪安装座（13）分别铰链连接在伸缩板（8）和收展摆动臂（4）的外侧底部；角度调节驱动件（9），所述角度调节驱动件（9）固定连接在安装底座（1）内侧；角度调节机构，所述角度调节机构设置在安装底座（1）、收展摆动臂（4）和伸缩板（8）的下部，角度调节驱动件（9）通过角度调节机构带动探测仪安装座（13）摆动。

2.如权利要求1所述基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于：所述摆动传动机构还包括有：摆动主动锥齿轮（201），摆动主动锥齿轮（201）同轴固定连接在摆动驱动件（2）的转轴上；摆动传动轴（3），摆动传动轴（3）共设置有两组，两组摆动传动轴（3）分别转动连接在安装底座（1）的内部左右两侧；摆动从动锥齿轮（301），摆动从动锥齿轮（301）同轴固定连接在摆动传动轴（3）的内侧，两组摆动从动锥齿轮（301）同时与摆动主动锥齿轮（201）啮合共同构成锥齿轮传动机构。

3.如权利要求2所述基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于：所述摆动传动机构还包括有：摆动驱动蜗杆（302），摆动驱动蜗杆（302）同轴固定连接在摆动传动轴（3）的外侧；收展从动蜗轮（401），收展从动蜗轮（401）同轴固定连接在收展摆动臂（4）的前端面，摆动驱动蜗杆（302）与收展从动蜗轮（401）啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构。

4.如权利要求1所述基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于：所述滑动联动机构还包括有：伸缩驱动齿轮（101），伸缩驱动齿轮（101）转动连接在收展摆动臂（4）的内部，伸缩驱动齿轮（101）与收展摆动臂（4）的转轴同轴安装，伸缩驱动齿轮（101）与安装底座（1）固定连接；伸缩驱动件（5），伸缩驱动件（5）转动连接在收展摆动臂（4）的内部；伸缩从动齿轮（501），伸缩从动齿轮（501）同轴固定连接在伸缩驱动件（5）的前端面，伸缩驱动齿轮（101）与伸缩从动齿轮（501）啮合共同构成齿轮传动机构。

5.如权利要求4所述基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于：所述滑动联动机构还包括有：伸缩主动链轮（502），伸缩主动链轮（502）同轴固定连接在伸缩驱动件（5）的后端面；伸缩从动链轮（6），伸缩从动链轮（6）转动连接在收展摆动臂（4）的内部左侧；伸缩传动链条（7），伸缩传动链条（7）传动连接在伸缩从动链轮（6）和伸缩主动链轮（502）的外侧，伸缩传动链条（7）、伸缩从动链轮（6）和伸缩主动链轮（502）之间共同构成传动链条传动机构；伸缩连接块（701），伸缩连接块（701）固定连接在伸缩传动链条（7）的上部后方，伸缩连接块（701）与伸缩板（8）的内侧固定连接。

6.如权利要求1所述基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于：所述角度调节机构还包括有：角度调节驱动锥齿轮（901），角度调节驱动锥齿轮（901）同轴固定连接在角度调节驱动件（9）的底部；角度调节一级传动轴（10），角度调节一级传动轴（10）共设置有两组，两组角度调节一级传动轴（10）分别转动连接在安装底座（1）的内部左右两侧；角度调节从动锥齿轮（1001），角度调节从动锥齿轮（1001）同轴固定连接在角度调节一级传动轴（10）的内侧，角度调节从动锥齿轮（1001）同时与角度调节驱动锥齿轮（901）啮合共同构成锥齿轮传动机构。

7.如权利要求6所述基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于：所述角度调节机构还包括有：主动端面齿（1002）, 主动端面齿（1002）圆周阵列排布设置在角度调节一级传动轴（10）的外侧端面；角度调节二级传动轴（11），角度调节二级传动轴（11）共设置有两组，两组角度调节二级传动轴（11）分别转动连接在两组收展摆动臂（4）的下部；角度调节从动端面齿（1101），角度调节从动端面齿（1101）圆周阵列排布固定连接在角度调节二级传动轴（11）的内侧，收展摆动臂（4）展开时，主动端面齿（1002）与角度调节从动端面齿（1101）插接连接。

8.如权利要求7所述基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于：所述角度调节机构还包括有：内侧角度调节驱动蜗杆（1102），内侧角度调节驱动蜗杆（1102）同轴固定连接在角度调节二级传动轴（11）的外侧；探测从动蜗轮（1301），探测从动蜗轮（1301）同轴固定连接在探测仪安装座（13）的转轴上，两组内侧角度调节驱动蜗杆（1102）与内侧的两组探测从动蜗轮（1301）啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构。

9.如权利要求8所述基于无人机用的飞行中展开的平衡测绘装置，其特征在于：所述角度调节机构还包括有：角度调节三级传动轴（12），角度调节三级传动轴（12）转动连接在伸缩板（8）的下部；滑动方轴（1201），滑动方轴（1201）同轴固定连接在角度调节三级传动轴（12）的内侧端面，滑动方轴（1201）与角度调节二级传动轴（11）滑动连接；外侧角度调节蜗杆（1202），外侧角度调节蜗杆（1202）同轴固定连接在角度调节三级传动轴（12）的外侧，外侧角度调节蜗杆（1202）与外侧的两组探测从动蜗轮（1301）啮合共同构成蜗轮蜗杆传动机构。

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