CN114179737A - 油门信号校验方法、系统、可读存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种油门信号校验方法、系统、可读存储介质及车辆，方法包括：实时获取三路油门信号及各路油门信号对应的电压信息；依次对电压信息进行归一化处理，并根据电压信息依次对各路油门信号设置对应的油门开度值；分别计算出各路油门信号之间的油门开度值的三个差值；若三个差值中任意两个大于预设第一阈值时，则根据三个差值确定故障油门信号，断开故障油门信号与车辆的车身控制器的连接，并发送故障信息以使用户进行检查。本发明通过获取车辆油门踏板的三路油门信号，并将油门信号的电压信息归一化处理，得到对应的油门开度值，采用两两校验的方式，确定出故障油门信号，节省维护时间的同时，提升车辆的安全性能。
Description
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，特别涉及一种油门信号校验方法、系统、可读存储介质及车辆。
背景技术
随着科技的飞速发展和人们生活水平的提高，汽车已经成为人们生活中不可或缺的一部分，因此，人们对于汽车安全性问题的关注也越来越活跃。
目前的汽车，很多情况下，其油门踏板都是采用电子油门。为了避免在油门失效的情况下，汽车失控而导致交通事故。一般情况下，整车控制器采集两路油门信号来确认油门信号是否有问题，当两路信号的油门开度差值超过一个范围和一定时间，则判定当前的油门信号有相关性故障。这种判定方式不能定位具体是哪一路油门信号出现了问题。
发明内容
基于此，本发明的目的是提供一种油门信号校验方法、系统、可读存储介质及车辆，已至少解决上述现有技术中的不足。
本发明提出一种油门信号校验方法，所述方法包括：
实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路所述油门信号对应的电压信息，所述三路油门信号包括第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号，所述电压信息至少包括最高工作电压以及最低工作电压；
依次对所述三路油门信号的最高工作电压以及所述最低工作电压进行归一化处理，并根据所述最高工作电压以及所述最低工作电压依次对所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号设置对应的油门开度值；
分别计算所述第一油门信号的油门开度值与所述第二油门信号的油门开度值的差值、所述第一油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值以及所述第二油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值，分别得出第一差值、第二差值以及第三差值；
若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值中任意两个大于预设第一阈值时，则根据所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值确定故障油门信号，断开所述故障油门信号与所述车辆的车身控制器的连接，并发送包含所述故障油门信号信息的故障信息以使用户进行检查。
另外，根据本发明上述提供的一种油门信号校验方法，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步的，所述根据所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值确定故障油门信号的步骤包括：
若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设第一阈值、且所述第三差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第一油门信号故障；
若所述第一差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第二差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第二油门信号故障；
若所述第二差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第一差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第三油门信号故障。
进一步的，所述方法还包括：
若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值均大于所述预设第一阈值时，则确定所述油门踏板故障，断开所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号与所述车身控制器的连接，控制所述车辆的车速按预设车速进行行驶，并发送油门踏板故障信息。
进一步的，所述预设车速包括第一预设车速和第二预设车速，所述第一预设车速大于所述第二预设车速，所述控制所述车辆的车速按预设车速进行行驶的步骤包括：
分别获取所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号所对应的油门深度；
根据所述油门深度确定所述车辆的当前车速，并将所述当前车速与所述第一预设车速和所述第二预设车速进行对比；
若所述当前车速大于所述第一预设车速或所述当前车速小于所述第二预设车速，则控制所述车辆的电机的扭矩小于或等于预设第一扭矩阈值，以使所述车辆的车速降低至小于等于所述第一预设车速；
若所述当前车速小于所述第一预设车速、且大于所述第二预设车速，则控制所述车辆按所述当前车速进行行驶。
进一步的，所述根据所述油门深度确定所述车辆的当前车速，并将所述当前车速与所述第一预设车速和所述第二预设车速进行对比的步骤之前，所述方法还包括：
获取所述车辆的当前路段信息，所述当前路段信息至少包括当前路段的最高限速信号和最低限速信号；
将所述最高限速信号作为所述第一预设车速，将所述最低限速信号作为所述第二预设车速。
本发明还提出一种油门信号校验系统，所述系统包括：
获取模块，用于实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路所述油门信号对应的电压信息，所述三路油门信号包括第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号，所述电压信息至少包括最高工作电压以及最低工作电压；
处理模块，用于依次对所述三路油门信号的最高工作电压以及所述最低工作电压进行归一化处理，并根据所述最高工作电压以及所述最低工作电压依次对所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号设置对应的油门开度值；
计算模块，用于分别计算所述第一油门信号的油门开度值与所述第二油门信号的油门开度值的差值、所述第一油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值以及所述第二油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值，分别得出第一差值、第二差值以及第三差值；
第一控制模块，用于若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值中任意两个大于预设第一阈值时，则根据所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值确定故障油门信号，断开所述故障油门信号与所述车辆的车身控制器的连接，并发送包含所述故障油门信号信息的故障信息以使用户进行检查。
另外，根据本发明上述提供的一种油门信号校验系统，还可以具有如下附加的技术特征：
进一步的，所述第一控制模块包括：
第一控制单元，用于若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设第一阈值、且所述第三差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第一油门信号故障；
第二控制单元，用于若所述第一差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第二差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第二油门信号故障；
第三控制单元，用于若所述第二差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第一差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第三油门信号故障。
进一步的，所述系统还包括：
第二控制模块，用于若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值均大于所述预设第一阈值时，则确定所述油门踏板故障，断开所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号与所述车身控制器的连接，控制所述车辆的车速按预设车速进行行驶，并发送油门踏板故障信息。
进一步的，所述预设车速包括第一预设车速和第二预设车速，所述第二控制模块包括：
第一获取单元，用于分别获取所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号所对应的油门深度；
计算单元，用于根据所述油门深度确定所述车辆的当前车速，并将所述当前车速与所述第一预设车速和所述第二预设车速进行对比；
第一处理单元，用于若所述当前车速大于所述第一预设车速或所述当前车速小于所述第二预设车速，则控制所述车辆的电机的扭矩小于或等于预设第一扭矩阈值，以使所述车辆的车速降低至小于等于所述第一预设车速；
第二处理单元，用于若所述当前车速小于所述第一预设车速、且大于所述第二预设车速，则控制所述车辆按所述当前车速进行行驶。
进一步的，所述第二控制模块还包括：
第二获取单元，用于获取所述车辆的当前路段信息，所述当前路段信息至少包括当前路段的最高限速信号和最低限速信号；
第三处理单元，用于将所述最高限速信号作为所述第一预设车速，将所述最低限速信号作为所述第二预设车速。
本发明还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述的油门信号校验方法。
本发明还提出一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的油门信号校验方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过获取车辆油门踏板的三路油门信号，并将油门信号的电压信息归一化处理，得到对应的油门开度值，通过计算各油门开度值之间的差值进行两两校验，进而确定具体的故障油门信号，断开该故障油门信号的连接，确保油门安全的同时，提高车辆的安全冗余，避免因油门失效出现的车辆失控引发交通事故的问题；采用两两校验的方式，确定出故障油门信号，并发送故障信息，以便于用户能够直接对故障油门信号进行维护，节省维护时间的同时，提升车辆的安全性能。
附图说明
图1为本发明第一实施例中油门信号校验方法的流程图；
图2为本发明第二实施例中的油门信号校验方法的流程图；
图3为本发明第三实施例中的油门信号校验系统的结构框图；
图4为本发明第四实施例中的车辆的结构框图。
主要元件符号说明：
| 存储器 | 10 | 处理模块 | 12 |
| 处理器 | 20 | 计算模块 | 13 |
| 计算机程序 | 30 | 第一控制模块 | 14 |
| 获取模块 | 11 | 第二控制模块 | 15 |
如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。
具体实施方式
为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
首先，需要说明的是，油门信号，通常是指油门加速踏板位置传感器将油门踏板所踩下的角度转换成电压信号，从而向发动机控制单元提供加速踏板实际开启角度的信号，通常汽车的油门踏板只有两路油门信息，而汽车的整车控制器则会采集两路油门信号来确认油门信号是否有问题。
加速踏板位置传感器一般是六线的两个霍尔传感器组成，分别是两个电源线是5伏电源，两根信号线，会随着踏板高低来回变化，测量电压，电阻都可以，还有两个接地信号，作用就是把油门踏板大小信号送给整车控制器，整车控制器根据信号控制节气门电机开度。
本申请中采用三根信号线来感应加速踏板位置传感器的电压或电阻高低来计算油门踏板大小信号。
实施例一
请参阅图1，所示为本发明第一实施例中的油门信号校验方法，所述方法具体包括步骤S101至S104：
S101，实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路所述油门信号对应的电压信息，所述三路油门信号包括第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号，所述电压信息至少包括最高工作电压以及最低工作电压；
在具体实施时，实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路油门信号对应的最低工作电压和最高工作电压。
S102，依次对所述三路油门信号的最高工作电压以及所述最低工作电压进行归一化处理，并根据所述最高工作电压以及所述最低工作电压依次对所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号设置对应的油门开度值；
在具体实施时，依次对各路油门信号的最低工作电压和最高工作电压之间做归一化的信号处理，当该路油门信号采集电压为工作电压的最低值时，油门开度为0，当该路油门信号采集电压为工作电压的最高值时，油门开度为1。例如：当第一油门信号采集电压为工作电压的最低值时，油门开度值(Pctport1)为0，当第一油门信号采集电压为工作电压的最高值时，油门开度值(Pctport1)为1；当第二油门信号采集电压为工作电压的最低值时，油门开度值(Pctport2)为0，当第二油门信号采集电压为工作电压的最高值时，油门开度值(Pctport2)为1；当第三油门信号采集电压为工作电压的最低值时，油门开度值(Pctport3)为0，当第三油门信号采集电压为工作电压的最高值时，油门开度值(Pctport3)为1。
S103，分别计算所述第一油门信号的油门开度值与所述第二油门信号的油门开度值的差值、所述第一油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值以及所述第二油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值，分别得出第一差值、第二差值以及第三差值；
在具体实施时，计算出第一油门信号的油门开度值与第二油门信号的油门开度值的差值作为第一差值：
Dev12＝|pctPort1-pctPort2|，
计算出第一油门信号的油门开度值与第三油门信号的油门开度值的差值作为第二差值：
Dev13＝|pctPort1-pctPort3|，
计算出第二油门信号的油门开度值与第三油门信号的油门开度值的差值作为第三差值：
Dev23＝|pctPort2-pctPort3|。
S104，若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值中任意两个大于预设第一阈值时，则根据所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值确定故障油门信号，断开所述故障油门信号与所述车辆的车身控制器的连接，并发送包含所述故障油门信号信息的故障信息以使用户进行检查。
在具体实施时，当Dev12大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第二油门信号之间存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr12＝1；
当Dev12不大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第二油门信号之间不存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr12＝0；
同理，当Dev13大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第三油门信号之间存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr13＝1；当Dev13不大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第三油门信号之间不存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr13＝0；当Dev23大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第三油门信号之间存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr23＝1；当Dev23不大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第三油门信号之间不存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr23＝0；
当FlgCorr12＝1、flgCorr13＝1且flgCorr23＝0，则判定第一油门信号故障，断开第一油门信号与车身控制器的连接，并发送包含第一油门信号信息的故障信息以使用户能够根据故障信息进行检查。
当FlgCorr12＝1、flgCorr23＝1且flgCorr13＝0，则判定第二油门信号故障，断开第二油门信号与车身控制器的连接，并发送包含第二油门信号信息的故障信息以使用户能够根据故障信息进行检查。
当FlgCorr23＝1、flgCorr13＝1且flgCorr12＝0，则判定第三油门信号故障，断开第三油门信号与车身控制器的连接，并发送包含第三油门信号信息的故障信息以使用户能够根据故障信息进行检查。
综上，本发明上述实施例当中的油门信号校验方法，通过获取车辆油门踏板的三路油门信号，并将油门信号的电压信息归一化处理，得到对应的油门开度值，通过计算各油门开度值之间的差值进行两两校验，进而确定具体的故障油门信号，断开该故障油门信号的连接，确保油门安全的同时，提高车辆的安全冗余，避免因油门失效出现的车辆失控引发交通事故的问题；采用两两校验的方式，确定出故障油门信号，并发送故障信息，以便于用户能够直接对故障油门信号进行维护，节省维护时间的同时，提升车辆的安全性能。
实施例二
请参阅图2，所示为本发明第二实施例中的油门信号校验方法，所述方法具体包括步骤S201至S213：
S201，实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路所述油门信号对应的电压信息，所述三路油门信号包括第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号，所述电压信息至少包括最高工作电压以及最低工作电压；
在具体实施时，实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路油门信号对应的最低工作电压和最高工作电压。
S202，依次对所述三路油门信号的最高工作电压以及所述最低工作电压进行归一化处理，并根据所述最高工作电压以及所述最低工作电压依次对所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号设置对应的油门开度值；
在具体实施时，依次对各路油门信号的最低工作电压和最高工作电压之间做归一化的信号处理，当该路油门信号采集电压为工作电压的最低值时，油门开度为0，当该路油门信号采集电压为工作电压的最高值时，油门开度为1。例如：当第一油门信号采集电压为工作电压的最低值时，油门开度值(Pctport1)为0，当第一油门信号采集电压为工作电压的最高值时，油门开度值(Pctport1)为1；当第二油门信号采集电压为工作电压的最低值时，油门开度值(Pctport2)为0，当第二油门信号采集电压为工作电压的最高值时，油门开度值(Pctport2)为1；当第三油门信号采集电压为工作电压的最低值时，油门开度值(Pctport3)为0，当第三油门信号采集电压为工作电压的最高值时，油门开度值(Pctport3)为1。
S203，分别计算所述第一油门信号的油门开度值与所述第二油门信号的油门开度值的差值、所述第一油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值以及所述第二油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值，分别得出第一差值、第二差值以及第三差值；
在具体实施时，计算出第一油门信号的油门开度值与第二油门信号的油门开度值的差值作为第一差值：
Dev12＝|pctPort1-pctPort2|，
计算出第一油门信号的油门开度值与第三油门信号的油门开度值的差值作为第二差值：
Dev13＝|pctPort1-pctPort3|，
计算出第二油门信号的油门开度值与第三油门信号的油门开度值的差值作为第三差值：
Dev23＝|pctPort2-pctPort3|。
S204，若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设第一阈值、且所述第三差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第一油门信号故障；
在具体实施时，当Dev12大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第二油门信号之间存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr12＝1；
当Dev12不大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第二油门信号之间不存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr12＝0；
同理，当Dev13大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第三油门信号之间存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr13＝1；当Dev13不大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第三油门信号之间不存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr13＝0；当Dev23大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第三油门信号之间存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr23＝1；当Dev23不大于预设第一阈值(0.05)时，则判定第一油门信号与第三油门信号之间不存在相关性检测故障，相关故障信号标志位Flgcorr23＝0；
当FlgCorr12＝1、flgCorr13＝1且flgCorr23＝0，则判定第一油门信号故障，断开第一油门信号与车身控制器的连接，并发送包含第一油门信号信息的故障信息以使用户能够根据故障信息进行检查。
S205，若所述第一差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第二差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第二油门信号故障；
在具体实施时，当FlgCorr12＝1、flgCorr23＝1且flgCorr13＝0，则判定第二油门信号故障，断开第二油门信号与车身控制器的连接，并发送包含第二油门信号信息的故障信息以使用户能够根据故障信息进行检查。
S206，若所述第二差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第一差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第三油门信号故障；
在具体实施时，当FlgCorr23＝1、flgCorr13＝1且flgCorr12＝0，则判定第三油门信号故障，断开第三油门信号与车身控制器的连接，并发送包含第三油门信号信息的故障信息以使用户能够根据故障信息进行检查。
S207，若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值均大于所述预设第一阈值时，则确定所述油门踏板故障，断开所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号与所述车身控制器的连接，并发送油门踏板故障信息；
在具体实施时，当FlgCorr23＝1、flgCorr13＝1且flgCorr12＝1，则判定油门踏板故障，断开第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号与车身控制器的连接，并发送油门踏板故障信息以使用户能够根据油门踏板故障信息进行检查。
S208，分别获取所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号所对应的油门深度；
在具体实施时，获取第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号所对应的油门深度，并根据获取的油门深度计算最小值作为当前油门深度，根据当前油门深度计算当前车速。
可以理解的，本步骤的目的在于，当油门踏板出现故障时，车辆的安全性能则会大大下降，因此，通过油门信号获取对应的油门深度来计算当前车速，进一步根据道路限速标准来实现车速控制，进而避免因油门踏板出现故障而导致车辆加速引发交通事故。
S209，获取所述车辆的当前路段信息，所述当前路段信息至少包括当前路段的最高限速信号和最低限速信号；
在具体实施时，可以在车辆上安装视觉传感器(例如：摄像头)来获取该车辆在行驶过程中的当前路段图像，并在当前路段图像中查找是否存在限速标准或通过当前路段图像与地图数据进行比对，进而得到当前路段信息，该当前路段信息至少包括当前路段的最高限速信号和最低限速信号。
可以理解的，在其他可选实施例中，还可以采用具有相同功能的硬件设备或通过内部导航的方式来获取该车辆在行驶时的当前路段信息。
S210，将所述最高限速信号作为所述第一预设车速，将所述最低限速信号作为所述第二预设车速；
在具体实施时，假设车辆行驶在高速上，通过步骤S209获取的当前路段信息中的最高限速信号为120Km/h，当前路段信息中的最低限速信号为60Km/h。
示例而非限定，具体的第一预设车速和第二预设车速与实际获取的路段信息有关。
S211，根据所述油门深度确定所述车辆的当前车速，并将所述当前车速与所述第一预设车速和所述第二预设车速进行对比；
S212，若所述当前车速大于所述第一预设车速或所述当前车速小于所述第二预设车速，则控制所述车辆的电机的扭矩小于或等于预设第一扭矩阈值，以使所述车辆的车速降低至小于等于所述第一预设车速；
在具体实施时，当当前车速大于120Km/h，则控制车辆的电机的扭矩小于150N/m，以使所述车辆的车速降低至小于等于120Km/h。
当当前车速小于60Km/h，则控制车辆的电机的扭矩等于150N/m，以使所述车辆的车速降低至小于等于120Km/h。
S213，若所述当前车速小于所述第一预设车速、且大于所述第二预设车速，则控制所述车辆按所述当前车速进行行驶。
在具体实施时，当当前车速小于120Km/h，大于60Km/h，则控制车辆按所述当前车速进行行驶。
需要说明的是，预设第一扭矩阈值与第一预设车速相对于，并且预设第一扭矩会根据第一预设车速和第二预设车速的变化而变化。
综上，本发明上述实施例当中的油门信号校验方法与实施例一相比，在油门踏板故障时，能够获取路段信息、并根据路段信息计算当前车速与路段限速的比值，控制电机扭矩的方式达到控制车速的效果，进而避免因油门踏板故障而出现车速过快或过慢引发交通事故的问题。
实施例三
本发明另一方面还提出一种油门信号校验系统，请查阅图3，所示为本发明第二实施例中的油门信号校验系统，所述系统包括：
获取模块11，用于实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路所述油门信号对应的电压信息，所述三路油门信号包括第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号，所述电压信息至少包括最高工作电压以及最低工作电压；
处理模块12，用于依次对所述最高工作电压以及所述最低工作电压进行归一化处理，并根据所述最高工作电压以及所述最低工作电压依次对所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号设置对应的油门开度值；
计算模块13，用于分别计算所述第一油门信号的油门开度值与所述第二油门信号的油门开度值的差值、所述第一油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值以及所述第二油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值，分别得出第一差值、第二差值以及第三差值；
第一控制模块14，用于若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值中任意两个大于预设第一阈值时，则根据所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值确定故障油门信号，断开所述故障油门信号与所述车辆的车身控制器的连接，并发送包含所述故障油门信号信息的故障信息以使用户进行检查。
进一步的，所述第一控制模块14包括：
第一控制单元，用于若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设第一阈值、且所述第三差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第一油门信号故障；
第二控制单元，用于若所述第一差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第二差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第二油门信号故障；
第三控制单元，用于若所述第二差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第一差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第三油门信号故障。
进一步的，所述系统还包括：
第二控制模块15，用于若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值均大于所述预设第一阈值时，则确定所述油门踏板故障，断开所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号与所述车身控制器的连接，控制所述车辆的车速按预设车速进行行驶，并发送油门踏板故障信息。
进一步的，所述预设车速包括第一预设车速和第二预设车速，所述第二控制模块15包括：
第一获取单元，用于分别获取所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号所对应的油门深度；
计算单元，用于根据所述油门深度确定所述车辆的当前车速，并将所述当前车速与所述第一预设车速和所述第二预设车速进行对比；
第一处理单元，用于若所述当前车速大于所述第一预设车速或所述当前车速小于所述第二预设车速，则控制所述车辆的电机的扭矩小于或等于预设第一扭矩阈值，以使所述车辆的车速降低至小于等于所述第一预设车速；
第二处理单元，用于若所述当前车速小于所述第一预设车速、且大于所述第二预设车速，则控制所述车辆按所述当前车速进行行驶。
进一步的，所述第二控制模块15还包括：
第二获取单元，用于获取所述车辆的当前路段信息，所述当前路段信息至少包括当前路段的最高限速信号和最低限速信号；
第三处理单元，用于将所述最高限速信号作为所述第一预设车速，将所述最低限速信号作为所述第二预设车速。
上述各模块、单元被执行时所实现的功能或操作步骤与上述方法实施例大体相同，在此不再赘述。
本发明实施例所提供的油门信号校验系统，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，系统实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
实施例四
本发明还提出一种车辆，请参阅图4，所示为本发明第四实施例中的车辆，包括存储器10、处理器20以及存储在所述存储器10上并可在所述处理器20上运行的计算机程序30，所述处理器20执行所述计算机程序30时实现上述的油门信号校验方法。
其中，存储器10至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是车辆的内部存储单元，例如该车辆的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是外部存储装置，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，存储器20还可以既包括车辆的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于车辆的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
其中，处理器20在一些实施例中可以是电子控制单元(Electronic ControlUnit，简称ECU，又称行车电脑)、中央处理器(Central Processing Unit,CPU)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器10中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。
需要指出的是，图4示出的结构并不构成对车辆的限定，在其它实施例当中，该车辆可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明实施例还提出一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的油门信号校验方法。
本领域技术人员可以理解，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或它们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种油门信号校验方法，其特征在于，所述方法包括：
实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路所述油门信号对应的电压信息，所述三路油门信号包括第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号，所述电压信息至少包括最高工作电压以及最低工作电压；
依次对所述三路油门信号的最高工作电压以及所述最低工作电压进行归一化处理，并根据所述最高工作电压以及所述最低工作电压依次对所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号设置对应的油门开度值；
分别计算所述第一油门信号的油门开度值与所述第二油门信号的油门开度值的差值、所述第一油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值以及所述第二油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值，分别得出第一差值、第二差值以及第三差值；
若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值中任意两个大于预设第一阈值时，则根据所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值确定故障油门信号，断开所述故障油门信号与所述车辆的车身控制器的连接，并发送包含所述故障油门信号信息的故障信息以使用户进行检查。
2.根据权利要求1所述的油门信号校验方法，其特征在于，所述根据所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值确定故障油门信号的步骤包括：
若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设第一阈值、且所述第三差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第一油门信号故障；
若所述第一差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第二差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第二油门信号故障；
若所述第二差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第一差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第三油门信号故障。
3.根据权利要求1所述的油门信号校验方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值均大于所述预设第一阈值时，则确定所述油门踏板故障，断开所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号与所述车身控制器的连接，控制所述车辆的车速按预设车速进行行驶，并发送油门踏板故障信息。
4.根据权利要求3所述的油门信号校验方法，其特征在于，所述预设车速包括第一预设车速和第二预设车速，所述第一预设车速大于所述第二预设车速，所述控制所述车辆的车速按预设车速进行行驶的步骤包括：
分别获取所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号所对应的油门深度；
根据所述油门深度确定所述车辆的当前车速，并将所述当前车速与所述第一预设车速和所述第二预设车速进行对比；
若所述当前车速大于所述第一预设车速或所述当前车速小于所述第二预设车速，则控制所述车辆的电机的扭矩小于或等于预设第一扭矩阈值，以使所述车辆的车速降低至小于等于所述第一预设车速；
若所述当前车速小于所述第一预设车速、且大于所述第二预设车速，则控制所述车辆按所述当前车速进行行驶。
5.根据权利要求4所述的油门信号校验方法，其特征在于，所述根据所述油门深度确定所述车辆的当前车速，并将所述当前车速与所述第一预设车速和所述第二预设车速进行对比的步骤之前，所述方法还包括：
获取所述车辆的当前路段信息，所述当前路段信息至少包括当前路段的最高限速信号和最低限速信号；
将所述最高限速信号作为所述第一预设车速，将所述最低限速信号作为所述第二预设车速。
6.一种油门信号校验系统，其特征在于，所述系统包括：
获取模块，用于实时获取车辆的油门踏板的三路油门信号以及各路所述油门信号对应的电压信息，所述三路油门信号包括第一油门信号、第二油门信号以及第三油门信号，所述电压信息至少包括最高工作电压以及最低工作电压；
处理模块，用于依次对所述三路油门信号的最高工作电压以及所述最低工作电压进行归一化处理，并根据所述最高工作电压以及所述最低工作电压依次对所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号设置对应的油门开度值；
计算模块，用于分别计算所述第一油门信号的油门开度值与所述第二油门信号的油门开度值的差值、所述第一油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值以及所述第二油门信号的油门开度值与所述第三油门信号的油门开度值的差值，分别得出第一差值、第二差值以及第三差值；
第一控制模块，用于若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值中任意两个大于预设第一阈值时，则根据所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值确定故障油门信号，断开所述故障油门信号与所述车辆的车身控制器的连接，并发送包含所述故障油门信号信息的故障信息以使用户进行检查。
7.根据权利要求6所述的油门信号校验系统，其特征在于，所述第一控制模块包括：
第一控制单元，用于若所述第一差值和所述第二差值均大于所述预设第一阈值、且所述第三差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第一油门信号故障；
第二控制单元，用于若所述第一差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第二差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第二油门信号故障；
第三控制单元，用于若所述第二差值和所述第三差值均大于所述预设第一阈值、且所述第一差值小于所述预设第一阈值时，则确定所述第三油门信号故障。
8.根据权利要求6所述的油门信号校验系统，其特征在于，所述系统还包括：
第二控制模块，用于若所述第一差值、所述第二差值以及所述第三差值均大于所述预设第一阈值时，则确定所述油门踏板故障，断开所述第一油门信号、所述第二油门信号以及所述第三油门信号与所述车身控制器的连接，控制所述车辆的车速按预设车速进行行驶，并发送油门踏板故障信息。
9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一所述的油门信号校验方法。
10.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1－5任一所述的油门信号校验方法。
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