CN114175124A - 自主行驶车辆的避撞装置、避撞方法、避撞程序 - Google Patents

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Abstract

避免与难以由雷达传感器检测的物体的碰撞。一种自主行驶车辆的避撞装置，该自主行驶车辆具有发送雷达波并接收来自物体的反射波的雷达传感器，该避撞装置具备：处理部，其根据雷达传感器接收到的信号取得与物体的位置有关的信息以及与反射波的反射功率有关的信息；生成部，其在反射功率为规定值以上的情况下，生成与作为物体的周围的区域且自主行驶车辆不能行驶的区域的不可行驶区域有关的信息；以及输出部，其输出与不可行驶区域有关的信息。

Description

自主行驶车辆的避撞装置、避撞方法、避撞程序
技术领域
本发明涉及自主行驶车辆的避撞装置、避撞方法、避撞程序。
背景技术
已知有在工厂、仓库内一边通过激光雷达检测前方的障碍物一边在行驶路线上行驶的无人搬运车。已知有从由激光雷达检测到的障碍物中仅提取存在于行驶路线中的路线宽度内的障碍物，基于提取到的障碍物使无人搬运车减速或停止的技术(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平09-026826号公报
发明内容
发明所要解决的课题
在以往使用的激光雷达中，例如能够检测存在于二维平面内的物体，但存在难以检测存在于三维空间内的物体的情况。对此，例如通过使用毫米波雷达，也能够检测三维空间内的物体。但是，在毫米波雷达中，例如在如金属壁那样反射波的反射功率比较大的物体的前方存在反射波的反射功率比较小的其他物体时，反射功率比较小的其他物体的反射波与反射功率比较大的物体的反射波重叠，可能难以将两者分离。因此，其他物体的检测可能变得困难。例如，考虑通过增加天线数量来提高毫米波雷达的分离分辨率，但若为了增加天线数量而雷达系统的规模变大、或无法使用现有的系统，则成本可能变高。
本发明是鉴于所述实际情况而完成的，其目的在于避免与难以由雷达传感器检测的物体的碰撞。
用于解决课题的手段
本发明的一个方式是一种自主行驶车辆的避撞装置，该自主行驶车辆具有发送雷达波并接收来自物体的反射波的雷达传感器，该避撞装置具备：处理部，其根据所述雷达传感器接收到的信号取得与所述物体的位置有关的信息以及与所述反射波的反射功率有关的信息；生成部，其在所述反射功率为规定值以上的情况下，生成与不可行驶区域有关的信息，该不可行驶区域是所述物体的周围的区域且是所述自主行驶车辆不能行驶的区域；以及输出部，其输出与所述不可行驶区域有关的信息。
根据该结构，在来自物体的反射波的反射功率为规定值以上的情况下，在物体的周围设定不可行驶区域。因此，例如，在检测到反射功率大的物体的情况下，即使在其周围存在由于反射功率小而无法由雷达传感器检测的其他物体(以下，也简称为其他物体)，也以其他物体存在于不可行驶区域内的方式生成不可行驶区域。而且，通过自主行驶车辆(以下，也简称为车辆)避开不可行驶区域而行驶，车辆能够避开反射功率小的其他物体。此外，规定值例如是在检测到的物体的周围存在其他物体的情况下，无法检测其他物体的反射功率或者有可能无法检测其他物体的反射功率。
雷达传感器例如能够利用毫米波雷达。雷达的方式没有特别限定，例如可以是FMCW方式或脉冲方式。雷达传感器例如接收来自存在于车辆的周围的障碍物等物体的反射波。雷达传感器能够具备多个接收天线。具备多个接收天线的雷达传感器能够检测三维空间内的物体的位置。处理部基于雷达传感器接收到的信号，取得与物体的位置有关的信息以及与反射波的反射功率有关的信息。此外，与物体的位置有关的信息也可以理解为与构成物体的多个点(点群)各自的位置有关的信息。而且，与反射功率有关的信息也可以是与对应于各个位置的反射功率有关的信息。
来自物体的反射波的反射功率根据雷达方程式而与物体的雷达反射截面积(RCS：Radar cross-section)成比例关系。即，RCS越大，反射功率越大。而且，若在反射功率大的物体的周围存在反射功率小的其他物体，则反射功率小的其他物体的反射波被埋没在反射功率大的物体的反射波中，可能难以检测反射功率小的其他物体。因此，生成部在检测到反射功率为规定值以上的物体的情况下，在该物体的周围设定不可行驶区域。不可行驶区域也可以是即使在该物体的周围存在反射功率比该物体小的其他物体，也难以检测其他物体的区域。
在与不可行驶区域有关的信息中，例如能够包含在三维空间上表示不可行驶区域的坐标信息、与表示不可行驶区域的函数或者计算式有关的信息、与链路有关的链路数据、或者与节点有关的节点数据等。另外，在与不可行驶区域有关的信息中，例如能够包含在不可行驶区域的外缘存在假想的物体的信息。
输出部能够将与不可行驶区域有关的信息输出到例如控制车辆的行驶的行驶控制部。由此，能够以车辆不进入不可行驶区域的方式控制车辆。因此，例如，车辆能够避开存在于不可行驶区域的反射功率小的其他物体。
另外，也可以是，所述生成部以所述反射功率越大则从所述物体到所述不可行驶区域的外缘的距离越长的方式，生成与所述不可行驶区域有关的信息。
来自物体的反射波的反射功率越大，则难以检测反射功率小的其他物体的区域越宽广。与此相对，通过以来自物体的反射波的反射功率越大则从物体到不可行驶区域的外缘的距离越长的方式设定不可行驶区域，能够根据难以检测其他物体的区域的大小来设定不可行驶区域。即，来自物体的反射波的反射功率越大，则不可行驶区域越大，因此能够抑制车辆与难以检测的其他物体碰撞。此外，从物体到不可行驶区域的外缘的距离可以根据反射功率而连续地变化，也可以根据反射功率而阶段性地变化。另外，从物体到不可行驶区域的外缘的距离与反射功率的关系不限于比例关系，只要具有某种相关性即可。
此外，也可以是，具有指向方向不同的多个雷达传感器，所述生成部根据在所述多个雷达传感器各自接收到的信号中由所述处理部取得的反射功率最小的信号，生成与所述不可行驶区域有关的信息。
指向方向不同的多个雷达传感器例如也可以是照射方向不同的多个雷达传感器或者增益最大的方向不同的多个雷达传感器。即使在通过从这样的多个雷达传感器发送的雷达波检测到相同的物体的情况下，由于从发送天线入射到物体的雷达波的角度按每个雷达传感器而不同，所以有时与各雷达波对应的反射功率不同。即，存在来自相同位置的反射波的反射功率根据雷达传感器而不同的情况。在此，如果来自物体的反射波的反射功率小，则无法检测其他物体的区域变小，因此不可行驶区域变小。而且，若基于反射功率最小的信号来设定不可行驶区域，则能够尽可能地减小不可行驶区域。存在于这样设定的不可行驶区域的外部的物体能够被输出了反射功率最小的信号的雷达传感器检测。
本发明的方式之一是一种自主行驶车辆的避撞方法，所述自主行驶车辆具有发送雷达波并接收来自物体的反射波的雷达传感器，所述自主行驶车辆的避撞方法使计算机执行：根据所述雷达传感器接收到的信号取得与所述物体的位置有关的信息以及与所述反射波的反射功率有关的信息；在所述反射功率为规定值以上的情况下，生成与不可行驶区域有关的信息，所述不可行驶区域是所述物体的周围的区域且所述自主行驶车辆不能行驶的区域；以及输出与所述不可行驶区域有关的信息。
本发明的方式之一是一种自主行驶车辆的避撞程序，所述自主行驶车辆具有发送雷达波并接收来自物体的反射波的雷达传感器，所述自主行驶车辆的避撞程序使计算机执行：根据所述雷达传感器接收到的信号取得与所述物体的位置有关的信息以及与所述反射波的反射功率有关的信息；在所述反射功率为规定值以上的情况下，生成与不可行驶区域有关的信息，所述不可行驶区域是所述物体的周围的区域且是所述自主行驶车辆不能行驶的区域；以及输出与所述不可行驶区域有关的信息。
本发明也可以理解为具有上述结构的至少一部分的自主行驶车辆的控制装置。另外，本发明还能够理解为包含上述处理的至少一部分的控制方法、或者用于实现该方法的程序、非暂时性地记录有该程序的记录介质。此外，上述结构以及处理的各个能够尽可能地相互组合而构成本发明。
发明效果
根据本发明，能够避免与难以由雷达传感器检测的物体的碰撞。
附图说明
[图1]是示意性地表示实施方式的车辆的概略结构的框图。
[图2]是雷达传感器的概略结构图。
[图3]是表示控制部的功能结构的一例的图。
[图4]是用于说明实施方式的不可行驶距离以及不可行驶区域的图。
[图5]是用于说明未设定不可行驶区域的情况的图。
[图6]是表示实施方式的控制部的控制流程的流程图。
[图7]是示意性地表示变形例的车辆的概略结构的框图。
具体实施方式
<应用例>
对本发明的自主行驶车辆的避撞装置的应用例之一进行说明。自主行驶车辆的避撞装置是利用雷达传感器来避免例如无人搬运车与障碍物等物体碰撞的装置。
自主行驶车辆的避撞装置基于来自雷达传感器的信号取得反射功率，在取得的反射功率为规定值以上的情况下，在物体的周围设定限制车辆的行驶的区域(不可行驶区域)。例如，在反射功率比较大的金属壁的近前存在反射功率比较小的其他物体的情况下，反射功率比较小的其他物体的检测可能变得困难，但本发明的自主行驶车辆的避撞装置在金属壁的周围设定包含其他物体的位置的不可行驶区域。由于车辆被控制为不进入不可行驶区域，因此能够避免车辆与反射功率比较小的其他物体碰撞。
<实施方式>
(车辆的结构)
图1是示意性地表示实施方式的车辆1的概略结构的框图。作为主要结构，本实施方式的车辆1具有雷达传感器11、控制部12、行驶控制部13、驱动部14。车辆1是能够自主行驶的车辆，例如是无人搬运车。车辆1是自主行驶车辆的一例。
雷达传感器11例如是使用了毫米波雷达的雷达传感器。在本实施方式中，作为雷达的检测方式，能够例示FMCW雷达，但检测方式不限于此，也能够采用其他的检测方式(例如脉冲雷达)。控制部12在车辆1的周边存在障碍物等物体的情况下，通过对从雷达传感器11输出的信号进行处理，来检测从车辆1到物体的距离以及物体的方位。控制部12也可以基于到物体的距离以及物体的方位来计算该物体的位置(例如，三维坐标)。另外，控制部12对行驶控制部13输出与物体有关的信息，行驶控制部13以避开物体的方式控制驱动部14。
(雷达传感器的结构)
图2是雷达传感器11的概略结构图。雷达传感器11具有合成器101、发送天线102、接收天线103、混频器104。合成器101生成线性调频(chirp)信号。线性调频信号是频率随时间增加或减少的信号。发送天线102根据线性调频信号发送雷达波(电波)。雷达波例如也可以以指向车辆1的直行方向的方式设定其照射方向。接收天线103接收从发送天线102发送的雷达波被物体反射后的反射波。另外，接收天线103也可以存在多个。在本实施方式中，为了三维地检测物体的位置，例如也可以在水平方向上错开配置多个接收天线103，并且在垂直方向上错开配置多个接收天线103。混频器104组合由合成器101生成的线性调频信号和由接收天线103接收到的反射波的信号，生成中频信号。中频信号被输出到控制部12。此外，从雷达传感器11向控制部12输出例如能够计算距物体的距离、物体的方位以及来自物体的反射波的反射功率的信息即可。另外，雷达传感器11也可以具有从混频器104的输出去除不需要的信号成分的滤波器、A/D转换器。
(控制部的结构)
接着，对控制部12进行说明。控制部12是进行物体的检测处理的计算机，例如构成为包括处理器以及存储器。处理器例如是CPU(Central Processing Unit)、DSP(DigitalSignal Processor)等。存储器例如是RAM(Random Access Memory)、ROM(Read OnlyMemory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、硬盘驱动器(HDD、Hard Disk Drive)、可移动介质等。存储器是计算机可读记录介质。在存储器中存储各种程序等。处理器执行存储于存储器的程序，通过该程序的执行来控制各构成部等。由此，控制部12实现符合规定目的的功能。控制部12也可以由多个计算机构成。
控制部12使用来自雷达传感器11的输出信号，进行物体的检测处理。物体的检测处理包括从车辆1到物体的距离以及物体的方位的计算。图3是表示控制部12的功能结构的一例的图。控制部12包括收发部201、处理部202、判定部203、生成部204、输出部205作为功能构成要素。收发部201、处理部202、判定部203、生成部204、输出部205例如是通过处理器执行存储于存储器的各种程序而提供的功能构成要素。
收发部201控制雷达传感器11的雷达波的发送接收。收发部201使得从合成器101输出线性调频信号，从混频器104取得中频信号。处理部202基于中频信号等进行物体的检测处理。处理部202基于来自收发部201的信号，计算到物体的距离以及物体的方位。另外，处理部202基于来自收发部201的信号，计算反射波的反射功率。反射功率例如也可以是接收功率或接收强度。在这些计算中，能够使用公知的技术。
判定部203基于反射波的反射功率，判定是否存在不可行驶区域。不可行驶区域也可以是限制车辆1的行驶的区域。另外，不可行驶区域也可以是难以判定是否存在物体的区域。例如，判定部203判定检测到物体时的反射波的反射功率是否为规定值以上，在为规定值以上的情况下，判定为存在不可行驶区域。规定值是可能存在难以判定是否存在物体的区域的反射功率的阈值，例如是在检测到的物体的周围存在其他物体的情况下无法检测其他物体的反射功率。规定值也可以通过实验或模拟等得到。此外，也可以使规定值具有一定程度的余量，使其比无法检测其他物体的反射功率小。
生成部204生成与不可行驶区域有关的信息。在与不可行驶区域有关的信息中，例如包含与表示不可行驶区域的外缘的坐标有关的信息。生成部204基于反射功率和存储于存储器的信息，求出与该物体对应的不可行驶区域。在求出不可行驶区域时，例如使用反射功率的峰值。此外，不可行驶区域能够基于距检测到物体的位置(点)的不可行驶距离来求出。不可行驶距离是车辆1的行驶被限制的距物体的最大距离，相当于从物体到不可行驶区域的外缘的距离。与对应于反射功率的不可行驶距离有关的信息也可以通过实验或模拟来求出并存储于存储器。需要说明的是，不可行驶距离是考虑雷达的分离分辨率及检测误差而设定的。即，由于因雷达的分离分辨率以及检测误差而难以检测其他物体的区域发生变化，因此以难以检测其他物体的区域包含于不可行驶区域的方式设定不可行驶距离。雷达传感器11的分离分辨率以及检测误差例如也可以基于雷达传感器11的规格而得到。
在此，图4是用于说明本实施方式的不可行驶距离以及不可行驶区域的图。图4例示了在车辆1的正面存在金属壁40，在车辆1与金属壁40之间的金属壁40附近存在金属棒50的情况。在图4所示的例子中，车辆1的直行方向与金属壁40的壁面正交。因此，雷达波的指向方向与金属壁40的壁面正交。在该情况下，金属壁40相当于反射波的反射功率比较大的物体，金属棒50相当于反射波的反射功率比较小的其他物体。图4中的虚线60表示通过雷达波检测物体的区域(监视区域A1)的外缘。另外，图4中的箭头61表示与金属壁40的各位置62对应的不可行驶距离。雷达传感器11从金属壁40的各位置62分别接收反射波。因此，金属壁40被检测为点群。另外，图4中的单点划线63表示与金属壁40的各位置62对应的不可行驶区域的外缘。
在图4中，金属壁40的雷达反射截面积(RCS)比较大，容易反射雷达波，因此雷达传感器11接收的反射波的反射功率比较大。另一方面，金属棒50与金属壁40相比RCS小，因此接收的反射波的反射功率小。在雷达传感器11中，若在监视区域A1内存在RCS大的物体，则可能无法检测到位于该RCS大的物体的附近的RCS小的其他物体。即，RCS小的其他物体的反射波可能埋没于RCS大的物体的反射波，无法将两者分离。因此，有可能无法检测存在于金属壁40的近前的金属棒50。在这样的情况下，来自金属壁40的反射波的反射功率为规定值以上，因此在判定部203中，判定为在金属壁40的周围存在不可行驶区域。
并且，生成部204在金属壁40的周围设定不可行驶区域，生成与不可行驶区域有关的信息。在此，在图4所示的金属壁40中，在车辆1的正面反射功率最大，从正面越向左右远离，雷达波向金属壁40的入射角度越小，因此反射功率变小。随着来自金属壁40的反射波的反射功率变小，更容易检测来自其他物体的反射波。因此，与金属壁40的各位置62对应的不可行驶距离在车辆1的正面最长，越从正面向左右远离则越短。与金属壁40的各位置62对应的不可行驶距离与反射功率、分离分辨率(也可以设为频带)、检测误差具有关联性，因此也可以根据反射功率、分离分辨率、检测误差来设定不可行驶距离。但是，由于可预先求出分离分辨率以及检测误差，所以如果预先求出考虑了它们的反射功率与不可行驶距离的关系，则能够根据反射功率求出不可行驶距离。然后，将以各位置62为中心的到不可行驶距离为止的区域设定为与各位置62对应的不可行驶区域。在该情况下，对金属壁40设定多个不可行驶区域。另一方面，也可以将图4的双点划线B1设定为作为金属壁40整体的不可行驶区域A2的外缘。双点划线B1是与金属壁40的各位置62对应的不可行驶区域的外缘63的切线。另外，双点划线B1不需要是直线。
另一方面，图5是用于说明未设定不可行驶区域的情况的图。在车辆1的行进方向相对于金属壁40倾斜的情况下，与车辆1的行进方向与金属壁40的壁面正交的情况相比，来自金属壁40的反射波的反射功率变小。因此，来自金属壁40的反射波与来自金属棒50的反射波能够分离。于是，能够通过处理部202检测到存在于金属壁40的近前的金属棒50。在这样的情况下，由于反射功率小于规定值，所以在判定部203中判定为不存在不可行驶区域。因此，也不进行生成部204的与不可行驶区域有关的信息的生成。
接着，输出部205将与不可行驶区域有关的信息输出到行驶控制部13。输出的信息例如是不可行驶区域的外缘的坐标等。另外，输出部205将与检测出的物体有关的信息向行驶控制部13输出。在该信息中，例如也可以包含与由处理部202计算出的从车辆1到物体的距离以及物体的方位有关的信息。
(行驶控制部的结构)
行驶控制部13是控制车辆1的行驶的计算机，例如构成为包括处理器以及存储器。此外，处理器以及存储器与控制部12相同，因此省略说明。此外，控制部12和行驶控制部13也可以由一个计算机构成。
行驶控制部13基于由用户输入的运行计划以及从输出部205输出的信息，生成用于控制车辆1的自主行驶的控制指令。运行计划也可以预先存储于存储器。例如，行驶控制部13生成使车辆1如下那样行驶的控制指令：沿着按照运行计划的规定的可行驶区域行驶，使障碍物不进入以车辆1为中心的规定的区域内且车辆1不进入不可行驶区域。所生成的控制指令被发送至驱动部14。关于用于使车辆1自主行驶的控制指令的生成方法，能够采用公知的方法。
(驱动部的结构)
驱动部14基于行驶控制部13生成的控制指令，使车辆1行驶。驱动部14例如构成为包括用于驱动车辆1所具备的车轮的马达、逆变器、制动器、转向机构等，通过按照控制指令来驱动这些设备，从而实现车辆1的自主行驶。
(控制部12的动作)
图6是表示本实施方式的控制部12的控制流程的流程图。本流程图由控制部12每隔规定时间反复执行。此外，假设运行计划预先存储在存储器中，车辆1按照该运行计划进行动作。
在步骤S101中，收发部201进行雷达波的发送接收。接着，在步骤S102中，处理部202进行物体的检测处理。即，处理部202基于来自雷达传感器11的输出来计算物体的位置(距离以及方位)以及反射功率。在步骤S103中，处理部202判定是否通过物体的检测处理检测到物体。在步骤S103中作出肯定判定的情况下，进入步骤S104，在作出否定判定的情况下，进入步骤S108。在步骤S108中，输出部205向行驶控制部13输出表示未检测到物体的信息。
在步骤S104中，判定部203判定来自检测到的物体的反射波的反射功率是否为规定值以上。即，判定部203判定是否存在不可行驶区域。在步骤S104中作出肯定判定的情况下进入步骤S105，在作出否定判定的情况下进入步骤S107。
在步骤S105中，生成部204生成与不可行驶区域有关的信息。生成部204基于反射功率和存储于存储器的信息(与对应于反射功率的不可行驶距离有关的信息等)，取得从检测到该反射功率的位置起的不可行驶距离。然后，通过分别求出从反射功率为规定值以上的各位置起的不可行驶距离，求出与各位置对应的不可行驶区域。此外，也可以基于与各位置对应的不可行驶距离来计算与物体整体对应的不可行驶区域。
在步骤S106中，输出部205将与不可行驶区域有关的信息输出到行驶控制部13。另外，在步骤S107中，输出部205将与物体有关的信息输出到行驶控制部13。
接收到来自控制部12的信号的行驶控制部13基于该信号来控制车辆1的行驶。在行驶控制部13取得了与物体有关的信息的情况下，即，在步骤S107中输出了与物体有关的信息的情况下，以避开该物体的方式变更车辆1的移动方向，或者以避免与该物体的接触的方式使车辆1减速或停止。另外，在取得了与不可行驶区域有关的信息的情况下，即，在步骤S106中输出了与不可行驶区域有关的信息的情况下，变更车辆1的移动方向，或者使车辆1减速或者停止，以使车辆1不进入不可行驶区域。此外，例如，在车辆1沿着可行驶区域行驶的情况下，可行驶区域与不可行驶区域重叠的场所也可以设为可行驶区域相应地变窄而使车辆1行驶。另外，在未检测到物体的情况下，即，在步骤S108中输出了表示未检测到物体的信息的情况下，按照运行计划来控制车辆1。
(实施方式的优点)
根据以上所述的结构，通过由雷达传感器11检测物体，不仅能够检测在水平方向上存在的物体，还能够检测在垂直方向上存在的物体。因此，例如，能够避免与存在于三维空间的障碍物碰撞。另外，在检测到物体的情况下，基于来自物体的反射波的反射功率来设定不可行驶区域，因此能够避免车辆1与存在于反射功率大的物体的附近的反射功率小的难以检测的其他物体碰撞。另外，能够使用现有的硬件结构，能够削减成本。
<变形例>
图7是示意性地表示变形例的车辆1的概略结构的框图。在本变形例中，具备雷达波的指向方向不同的多个雷达传感器11。以下，对本变形例所特有的结构进行说明，对与所述实施方式共同的结构省略说明。
如在图4以及图5中说明的那样，即使是金属壁40那样的容易反射雷达波的物体，通过雷达波从倾斜方向入射到壁面，反射波的反射功率也变得比较小。在该情况下，能够检测存在于离金属壁40很近的金属棒50。因此，不需要使金属棒50的位置包含于不可行驶区域，行驶控制部13只要以避开检测到的金属棒50的方式使车辆1行驶即可。
在具备雷达波的指向方向不同的多个雷达传感器11的情况下，入射角度不同的多个雷达波可能入射到相同的物体。因此，存在来自相同物体的反射波的反射功率按每个雷达传感器11而不同的情况，因此，存在针对相同物体设定的不可行驶区域根据雷达传感器11而不同的情况。在本实施方式中，在来自检测到相同物体(点)的各个雷达传感器11的信号中，选择反射波的反射功率最小的信号，基于该选择的信号，设定与该物体对应的不可行驶区域。
基于图6对该情况下的处理进行说明，在步骤S101中，收发部201针对各雷达传感器11进行雷达波的发送接收。接下来，在步骤S102中，处理部202基于来自各雷达传感器11的输出来计算物体的位置(距离以及方位)以及反射功率。在步骤S103中，处理部202判定是否通过物体的检测处理检测到物体。在该情况下，也可以在任意的雷达传感器11中检测到物体的情况下作出肯定判定。
另外，在步骤S104中，判定部203判定由各雷达传感器11检测到的来自物体的反射波的反射功率是否全部为规定值以上。另外，在步骤S105中，生成部204选择从各雷达传感器11输出的信号中的、反射波的反射功率最小的信号，基于该选择出的信号，生成与对应于该物体的不可行驶区域有关的信息。
在步骤S106中，输出部205将与不可行驶区域有关的信息输出到行驶控制部13。另外，在步骤S107中，输出部205将与物体有关的信息输出到行驶控制部13。在步骤S108中，输出部205向行驶控制部13输出表示未检测到物体的信息。
这样，通过基于反射波的反射功率最小的信号来设定不可行驶区域，从而尽可能地减小不可行驶区域。此外，对于相同的物体，例如在检测到反射波功率为规定值以上的反射波和小于规定值的反射波的情况下，也可以不设定不可行驶区域。
如上所述，由于能够尽可能地减小不可行驶区域，因此能够抑制与物体的接触，并且尽可能地扩大车辆1能够行驶的区域。另外，能够抑制发生不必要的车辆1的减速、停止。
<其他>
所述实施方式只不过是例示性地说明本发明的结构例。本发明并不限定于所述的具体的方式，能够在其技术思想的范围内进行各种变形。
例如，在所述实施方式中，例示了无人搬运车，但也可以应用于不以搬运为目的的自主行驶车辆。另外，在所述实施方式中，车辆1具有控制部12，但控制部12的至少一部分也可以配置于车辆1的外部。
另外，在所述实施方式中，根据来自物体的反射波的反射功率来延长不可行驶距离，但也可以取而代之，将反射功率为规定值以上的情况下的不可行驶距离设为恒定值。在该情况下，例如，也可以设想反射功率最大的情况来设定不可行驶距离。
另外，在所述实施方式中，生成部204根据来自物体的反射波的反射功率来生成与不可行驶区域有关的信息，但在该信息中能够包含表示在不可行驶区域的外缘(例如，图4的双点划线B1)存在假想的物体的信息。在该情况下，行驶控制部13以避开假想的物体的方式生成控制指令。
<附记1>
(1)一种自主行驶车辆的避撞装置，该自主行驶车辆具有发送雷达波并接收来自物体的反射波的雷达传感器11，该避撞装置具备：
处理部202，其根据所述雷达传感器11接收到的信号取得与所述物体的位置有关的信息以及与所述反射波的反射功率有关的信息；
生成部204，其在所述反射功率为规定值以上的情况下，生成与不可行驶区域有关的信息，所述不可行驶区域是所述物体的周围的区域且是所述自主行驶车辆不能行驶的区域；以及
输出部205，其输出所述与不可行驶区域有关的信息。
标号说明
1：车辆；11：雷达传感器；12：控制部；13：行驶控制部；14：驱动部；102：发射天线；103：接收天线；201：收发部；202：处理部；203：判定部；204：生成部；205：输出部。

Claims (5)

1.一种自主行驶车辆的避撞装置，所述自主行驶车辆具有发送雷达波并接收来自物体的反射波的雷达传感器，所述自主行驶车辆的避撞装置具备：
处理部，其根据所述雷达传感器接收到的信号取得与所述物体的位置有关的信息以及与所述反射波的反射功率有关的信息；
生成部，其在所述反射功率为规定值以上的情况下，生成与不可行驶区域有关的信息，所述不可行驶区域是所述物体的周围的区域且是所述自主行驶车辆不能行驶的区域；以及
输出部，其输出与所述不可行驶区域有关的信息。
2.根据权利要求1所述的自主行驶车辆的避撞装置，其中，
所述生成部以所述反射功率越大则从所述物体到所述不可行驶区域的外缘的距离越长的方式生成与所述不可行驶区域有关的信息。
3.根据权利要求1或2所述的自主行驶车辆的避撞装置，其中，
具有指向方向不同的多个雷达传感器，
所述生成部基于所述多个雷达传感器各自接收到的信号中的、由所述处理部取得的反射功率最小的信号，生成与所述不可行驶区域有关的信息。
4.一种自主行驶车辆的避撞方法，所述自主行驶车辆具有发送雷达波并接收来自物体的反射波的雷达传感器，在所述自主行驶车辆的避撞方法中，由计算机执行以下处理：
根据所述雷达传感器接收到的信号取得与所述物体的位置有关的信息以及与所述反射波的反射功率有关的信息；
在所述反射功率为规定值以上的情况下，生成与不可行驶区域有关的信息，所述不可行驶区域是所述物体的周围的区域且是所述自主行驶车辆不能行驶的区域；以及
输出与所述不可行驶区域有关的信息。
5.一种自主行驶车辆的避撞程序，所述自主行驶车辆具有发送雷达波并接收来自物体的反射波的雷达传感器，所述自主行驶车辆的避撞程序使计算机执行以下处理：
根据所述雷达传感器接收到的信号取得与所述物体的位置有关的信息以及与所述反射波的反射功率有关的信息；
在所述反射功率为规定值以上的情况下，生成与不可行驶区域有关的信息，所述不可行驶区域是所述物体的周围的区域且是所述自主行驶车辆不能行驶的区域；以及
输出与所述不可行驶区域有关的信息。
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