CN114667459A - 雷达及雷达的数据处理方法、可移动平台、存储介质 - Google Patents

雷达及雷达的数据处理方法、可移动平台、存储介质 Download PDF

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Abstract

一种雷达及雷达的数据处理方法、可移动平台、存储介质。该雷达的数据处理方法包括：获取雷达探测到的目标对象的可靠性参数；若目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；若目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；其中，目标对象的可靠性参数用于指示目标对象的位置信息的可靠性，第一预设条件与第二预设条件不同，第一存储方式与第二存储方式不同。该方法可以更加高效和准确的对数据进行存储，而提高雷达探测性能的目的。

Description

雷达及雷达的数据处理方法、可移动平台、存储介质
技术领域
本申请总地涉及数据处理领域，更具体地涉及一种雷达及雷达的数据处理方法、可移动平台、存储介质。
背景技术
雷达是一种将电磁能量发射至空间中，借由接收空间内存在物体所反射之电波，可以计算出该物体的方向、高度及速度的一种设备。
目前雷达对物体进行探测时，在获取物体的位置信息之后，并不会对物体的位置信息进行有差别的存储，从而使获取的位置信息在后续使用时存在局限和弊端。因此，需要对目前雷达的数据处理方法进行改进，以克服上述问题。
发明内容
为了解决上述问题中的至少一个而提出了本申请。本申请第一方面提供了一种雷达的数据处理方法，包括：
获取所述雷达探测到的目标对象的可靠性参数；
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；
若所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；
其中，所述目标对象的可靠性参数用于指示所述目标对象的位置信息的可靠性，所述第一预设条件与所述第二预设条件不同，所述第一存储方式与所述第二存储方式不同。
本申请的第二方面提供了一种雷达，所述雷达包括存储装置和处理器，所述存储装置上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行以下步骤：
获取所述雷达探测到的目标对象的可靠性参数；
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；
若所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；
其中，所述目标对象的可靠性参数用于指示所述目标对象的位置信息的可靠性，所述第一预设条件与所述第二预设条件不同，所述第一存储方式与所述第二存储方式不同。
本申请的第三方面提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：前文所述的雷达和通信装置，所述通信装置接收所述雷达推送的信息。
本申请的第四方面提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时执行前文所述的方法。
在本申请所述雷达的数据处理方法中，根据目标对象的可靠性参数所满足的条件，对所述目标对象的位置信息以不同的方式进行存储，若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；若所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；所述第一预设条件与所述第二预设条件不同，所述第一存储方式与所述第二存储方式不同，通过所述方法可以更加高效和准确的对位置信息进行存储，而提高雷达探测性能的目的。
附图说明
图1示出本申请提供的雷达的数据处理方法的流程示意图；
图2示出本申请提供的雷达的结构示意图；
图3示出本申请提供的所述可移动平台的运行轨迹的俯视示意图。
具体实施方式
为了使得本申请的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。基于本申请中描述的本申请实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本申请的保护范围之内。
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本申请更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本申请可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
应当理解的是，本申请能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本申请的范围完全地传递给本领域技术人员。
在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本申请的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
为了彻底理解本申请，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本申请提出的技术方案。本申请的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本申请还可以具有其他实施方式。
为了解决前述问题，本申请的第一方面提供了一种雷达的数据处理方法，如图1所述，包括：
获取所述雷达探测到的目标对象的可靠性参数；
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；
若所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；
其中，所述目标对象的可靠性参数用于指示所述目标对象的位置信息的可靠性，所述第一预设条件与所述第二预设条件不同，所述第一存储方式与所述第二存储方式不同。
下面对所述方法进行详细的说明，在本申请中，通过雷达获取目标对象的可靠性参数并根据目标对象的可靠性参数将目标对象的位置信息进行不同方式的存储。所述雷达的种类并不局限于某一种，可以为超视距雷达、微波雷达、毫米波雷达以及激光雷达中的一种。
在本申请中，所述目标对象的可靠性参数用来说明所述目标对象的位置信息的可靠性，例如所述目标对象的可靠性参数可以与所述目标对象的位置信息的可靠性成正相关，所述目标对象的可靠性参数越大，所述目标对象的位置信息的可靠性越高；或者所述目标对象的可靠性参数可以与所述目标对象的位置信息的可靠性成负相关，所述目标对象的可靠性参数越大，所述目标对象的位置信息的可靠性越低。
在本申请中，以所述目标对象的可靠性参数与所述目标对象的位置信息的可靠性成正相关为例对所述方法进行详细的说明。
其中，所述目标对象可以为某一特定区域中物体，例如所述雷达安装于可移动平台，通过所述雷达探测所述可移动平台所处环境中的物体，特别是所述可移动平台所处环境中的障碍物。
在本申请的一实施例中，所述可移动平台可以为无人机，所述雷达安装于所述无人机上，所述无人机在执行某一作业时，所述雷达对所述无人机所处的环境中障碍物进行探测。例如在使用无人机在喷洒农药时，所述雷达对无人机的航线以及航线周围的障碍物进行探测。
其中，所述目标对象的可靠性参数包括航迹质量分数，但并不局限于航迹质量分数。其中所述航迹是指：所述雷达安装于可移动平台上并在可移动平台的移动过程中以所述雷达为参照，所述雷达探测到的障碍物的运动轨迹，并非可移动平台的运动轨迹。航迹质量分数为用于评估所述目标对象可靠性高低的参数，通过评估所述目标对象的所述航迹质量分数从而判断所述目标对象的位置信息的可靠性。
其中，所述雷达对目标对象进行探测的方法包括：雷达对所述可移动平台所处的环境中的目标对象以中频信号进行扫描、接收回波并对接收到的回波进行信号处理，以生成点云数据，同时对所述点云数据进行筛选，并进行聚类处理，通过所述方式探测所述可移动平台所处环境中的目标对象。
在本申请的一实施例中，在探测所述可移动平台所处环境中的目标对象之后，进一步包括利用卡尔曼滤波原理，对探测的目标对象的有效观测进行预测，从而得到更接近真实的探测结果。
当所述雷达探测到所述目标对象(障碍物)之后，将所述目标对象生成航迹，并获取所述目标对象的可靠性参数，当所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件时，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储。其中，所述第一预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于设定的第一阈值且小于设定的第二阈值。
在本申请的一实施例中，所述目标对象的航迹质量分数的第一阈值为30，第二阈值为150，当目标对象的航迹质量分数大于或等于30且小于150时，则以第一存储方式进行存储。其中，所述第一存储方式为暂时存储，并非永久存储，在后续航迹质量分数更新仍有可能被删除。
当所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件时，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储。其中，所述第二预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于所述设定的第二阈值。
在本申请的一实施例中，所述目标对象的航迹质量分数的第二阈值为150，当目标对象的航迹质量分数大于150时，则以第二存储方式进行存储。其中，所述第二存储方式为永久存储，即后续的步骤始终不会删除，在后续航迹质量分数更新时即使所述航迹质量分数小于20也不会被删除。
在本申请中通过对不同航迹质量分数的目标对象(障碍物)进行不同种类的存储，以避免在后续的应用中避免将永久存储的目标对象(障碍物)删除。
当所述目标对象满足所述第二预设条件时，除了将所述目标对象以第二存储方式存储之外，还将该目标对象的位置信息标记在障碍物分布图中。其中，以第二存储方式存储的目标对象的位置信息对应的坐标系以所述可移动平台的起点为原点。
在本申请中所述目标对象的位置信息初始对应的坐标系以所述雷达为原点。由于雷达探测的目标对象的位置信息和障碍物分布图为不同的坐标系，在该步骤中还进一步包括：将目标对象的位置信息由以雷达为原点的雷达坐标系转换为以所述可移动平台的起点为原点的坐标系。
通过坐标转换，转换后所述目标对象的位置信息在以可移动平台的起点为原点的坐标系中标记为一个坐标点，多个不同目标对象的位置信息在该坐标系中构成一个点状图，即障碍物分布图。
所述方法还进一步包括：
步骤A:将所述可移动平台所处环境划分为多个区域，并分别在每个区域中获取所述雷达探测到的目标对象的可靠性参数；
步骤B:将每个区域中满足第三预设条件的目标对象的位置信息发送给所述可移动平台；其中，所述第三预设条件与所述第一预设条件和所述第二预设条件不同。
在所述步骤A中划分的所述区域的数目并不局限于某一数值范围。在本申请的一实施例中，所述雷达在水平方向上旋转，以对所述环境中的目标对象进行探测，可以将所述可移动平台所处环境在水平方向上划分为多个区域。例如将所述可移动平台所处环境在水平方向上划分3个、4个、6个或者12个区域等，具体数目在此不做限定。
在本申请的一实施例中，当所述雷达为全向数字雷达，所述全向数字雷达的探测角度覆盖水平360度，在水平方向上将全向数字雷达的探测区域平均划分为12个区域，每个区域的角度为30度。
在所述步骤B中，并非将所有探测的目标对象的位置信息均发送至所述可移动平台，而是对所述目标对象的位置信息进行筛选，必须同时满足所述第三预设条件中的两个要求：第一，所述目标对象的可靠性参数大于或等于设定的第三阈值，其中，所述第三阈值大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值。
在本申请的一实施例中，例如所述目标对象的航迹质量分数的第一阈值为30，第二阈值为150，第三阈值设置为43。需要说明的是，其中，所述第一阈值、第二阈值和所述第三阈值的数值并非局限于上述示例，可以根据实际需要进行选择，在后续提及的阈值在没有特殊说明的情况下也是可以进行设置的。
第二，在每个区域中所述目标对象距离所述可移动平台最近，满足该条件的目标对象可以为1个，也可以为多个，例如上述目标对象可以为距离所述可移动平台最近的1个或者最近的2个，3个，甚至更多。
进一步，对于满足第二预设条件的目标对象，即使所述目标对象已经标记在障碍物分布图中，若所述目标对象的可靠性参数满足第三预设条件时，仍可以将其位置信息推送给所述可移动平台。例如所述可移动平台进入以第二存储方式存储的目标对象所在的运动路径时，若所述目标对象的可靠性参数满足第三预设条件则将其位置信息推送给所述可移动平台。
在本申请中将满足上述两个要求的目标对象的位置信息发送至上述可移动平台。在将上述目标对象的位置信息发送至上述可移动平台之后，所述方法还进一步包括：
所述可移动平台根据接收到的所述位置信息，计算所述可移动平台和所述目标对象之间的距离，并评估所述目标对象是否在所述可移动平台的安全距离之内，若可移动平台和所述目标对象之间的距离大于所述安全距离，则所述可移动平台可以按照目前的状态继续运动，若可移动平台和所述目标对象之间的距离小于所述安全距离，则所述可移动平台有效规划减速或者刹停或改变运动轨迹，以避开所述目标对象。
其中，所述安全距离是指以可移动平台(例如无人机)或雷达为中心，以安全距离为半径，在所述可移动平台(例如无人机)的四周形成沿水平方向延伸的圆柱形区域，在所述圆柱形区域之外即可以认为是安全距离。
具体地，所述可移动平台上还设置有飞行控制器，所述雷达将满足第三预设条件的目标对象的位置信息直接推送给飞行控制器或者推送给通信装置再经所述通信装置传输至所述飞行控制器，所述飞行控制器根据所述目标对象是否在所述可移动平台的安全距离之内来控制所述可移动平台的动作。
在本申请的一实施例中，所述可移动平台进入以第二存储方式存储的目标对象所在的运动路径时，所述可移动平台根据接收的位置信息实时计算所述障碍物分布图中标记的目标对象和所述可移动平台之间的距离并根据实时计算获得的所述距离，对所述可移动平台进行控制。当所述可移动平台和以第二存储方式进行存储的目标对象之间的距离小于或等于设置的距离阈值时，则控制所述可移动平台进行避障。
在本申请的另一实施例中，仅对标记在障碍物分布图上的目标对象和可移动平台之间的距离进行实时计算，而不计算其他目标对象和可移动平台之间的距离。例如所述无人机实时监视当前所有航迹质量分数，当有航迹质量分数大于150分时，将其该航迹转换为障碍物信息，包括障碍物距离、角度信息，并将障碍物信息由以雷达为原点的雷达坐标系，转换为以无人机起飞点为原点的飞行坐标系，将该航迹进行标记。将标记的航迹坐标，标记在障碍物分布图(地图)上。实时计算无人机与标记在障碍物分布图上的障碍物之间的距离，当距离小于一定值时，例如小于设定的阈值时，将相关信息推送给飞行控制器以对无人机进行规划减速。
在本申请的另一实施例中，所述雷达探测到所述目标对象，并获取所述目标对象的位置信息之后，所述雷达根据所述位置信息计算所述可移动平台和所述目标对象之间的距离，然后判断所述距离是否在所述可移动平台的安全距离之内，若可移动平台和所述目标对象之间的距离大于所述安全距离，则所述雷达不向所述可移动平台发送指令，若可移动平台和所述目标对象之间的距离小于所述安全距离，则所述雷达向所述可移动平台发送指令，以使所述可移动平台有效规划减速或者刹停或改变运动轨迹，进而避开所述目标对象。
在本申请的一实施例中，图3示出了无人机作业的航线，包括沿第一方向的第一路径和沿第二方向的第二路径，所述第一方向和所述第二方向相互垂直，所述第一路径和所述第二路径交替设置，以得图3所示的航线，所述无人机沿所述航线进行作业时，由于旋转雷达技术不能够补偿飞行过程中引起的姿态变化，从而导致雷达探测时，目标对象(障碍物)很容易与其他物体(例如地面)混在一起，直到距离比较近时才能够有效的将障碍物与地面分割，特别是在飞行高度低于2米时很容易出现此类情况，飞行控制器此时介入减速或制动可能来不及，从而导致炸机。
在本申请中，如图3所示，其中黑色的点为障碍物，箭头代表无人机飞行方向，在本申请中所述雷达对所述无人机所处的环境中的障碍物进行探测，例如利用双向箭头所示的某一特定航线，由于该段航线位于障碍物的一侧并且距离障碍物最近，雷达能够对该障碍物进行稳定有效的观测，其航迹质量分数能够达到很高的分数，例如航迹质量分数能够超过所述第二阈值150，此时所述障碍物被永久存储。当无人机进入所述障碍物所在的航道时，按照之前的存储方法没有对目标对象进行分类以及分类存储，也没有永久存储的方式，在无人机作业时如果雷达无法探测到该障碍物，也不会有对应的可靠性参数，更不可能推送给飞行控制器，从而无法避开该障碍物，产生安全事故。本申请进行所述改进之后，即使当前雷达未探测到障碍物或者不能将障碍物和地面有效分割，也可以利用永久存储的该障碍物的位置信息来控制所述无人机进行避障，从而避免了炸机。具体地，在将所述障碍物永久存储并将其标记在障碍物分布图中之后，所述无人机实时刷新障碍物与无人机之间的距离，当无人机运动到所述障碍物的运动路径时，例如图3中所述障碍物的三角位置时，即使当前雷达未探测到障碍物，也可利用实时计算的障碍物分布图中标记的障碍物与无人机之间的距离，来有效规划减速或者刹停无人机。
在本申请中，当所述目标对象的可靠性参数大于第二阈值时，可以判定所述目标对象是高可靠的，将其标记在障碍物分布图中，即使后续无法探测到该目标对象，仍可以根据障碍物分布图中的标记进行避障，通过所述方法可以更加准确的引导无人机避障，改善用户体验，提高雷达的性能。同时可以避免将一些杂波引起的虚假目标对象标记在障碍物分布图中。
所述方法还包括：根据雷达在相邻时刻探测的同一目标对象之间的距离确定所述目标对象的可靠性参数，所述距离越小所述可靠性参数的值越大。
所述方法还进一步包括：对目标对象的可靠性参数进行更新；根据更新后的所述可靠性参数，更新所述目标对象的存储方式。例如在本申请的一实例中，若所述目标对象的初始可靠性参数大于第一阈值但小于第二阈值，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；随时间的推移，更新目标对象的可靠性参数，当若所述目标对象的可靠性参数不断增加并超过所述第二阈值之后，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储。
确定所述目标对象的可靠性参数的方法包括：根据所述雷达在上一时刻和当前时刻探测的同一目标对象之间的距离关系对目标对象的可靠性参数进行更新，所述雷达在上一时刻和当前时刻观测的同一目标对象之间的距离越小所述可靠性参数的值越大。
在本申请的一实施例中，根据以下公式计算相邻时刻探测的同一目标的可靠性参数：
Figure BDA0003586615500000091
Figure BDA0003586615500000092
其中(xA,yA)为上一时刻所述目标对象的坐标，(x,y)为当前时刻所述目标对象的坐标；dis为前后两次观测之间相差的距离。当dis＝0时，说明两次观测的目标对象在同一位置，此时航迹质量分增加，例如最多约11分。当dis大于3时，航迹质量将会被减分，说明本条航迹的质量正在下降，目标对象的可信度在降低。
在本申请的一实施例中，当目标对象与雷达的距离过大，造成雷达的回波减弱，或者在雷达接收的回波中包括噪声等情况时，则会出现dis变大的情况，从而造成目标对象的可信度降低。
在本申请的一实施例中，在所述雷达探测到所述目标对象之后，将所述目标对象生成航迹的过程中还进一步包括将每次探测的目标对象与现有航迹之间进行关联，其中(xA,yA)为现有航迹的坐标，(x,y)为最新探测的目标对象的坐标；dis为前后两次观测之间相差的距离。当dis＝0时，说明最新探测的目标对象与现有航迹为同一物体，若dis较大时，说明最新探测的目标对象与现有航迹并非同一物体，则可以根据实际需要决定是否将所述最新探测的目标对象生成新的航迹，进而进一步获取可靠性参数，并判断是否存储以及以什么方式存储。
此外，针对满足第一预设条件的目标对象，当其可靠性参数逐渐降低，其位置信息的目标对象的位置信息的可靠性降低，当所述可靠性参数足够低时既可将其删除。
在本申请中，若目标对象的位置信息未达到存储上限，将目标对象的可靠性参数满足第一预设条件并且更新后的目标对象的可靠性参数满足第四预设条件，删除所述目标对象的位置信息。
其中，所述第四预设条件与所述第一预设条件和所述第二预设条件不同。所述第四预设条件包括所述目标对象的可靠性参数小于设定的第四阈值；所述第四阈值小于所述第一阈值。
在本申请的一实施例中，所述目标对象的航迹质量分数的第一阈值为30，所述第四阈值为20，当满足第一预设条件的目标对象的航迹质量分数降至20时即将该目标对象删除。
进一步，若目标对象的位置信息达到存储上限，目标对象的可靠性参数满足第一预设条件并且更新后的目标对象的可靠性参数即使没有降至第四预设条件，只要满足第五预设条件时，也删除所述目标对象的位置信息，以释放位置信息存储空间和航迹资源。
其中，所述第五预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数小于设定的第五阈值；所述第四阈值小于所述第五阈值。
在本申请的一实施例中，所述目标对象的航迹质量分数的第一阈值为30，所述第四阈值为20，第五阈值为25，当目标对象的位置信息达到存储上限并且满足第一预设条件的目标对象的航迹质量分数将至25时即将该目标对象删除，以释放航迹资源用于存储新的目标对象。
本申请中通过对目标对象进行筛选和删除，可以避免将一些杂波引起的虚假目标对象标记在障碍物分布图中，更加准确的引导无人机避障，改善用户体验。
本申请的第二方面提供了一种雷达，如图2所示，其中雷达包括存储装置202和处理器201，所述存储装置202上存储有由所述处理器201运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器201运行时执行以下步骤：
获取所述雷达探测到的目标对象的可靠性参数；
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；
若所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；
其中，所述目标对象的可靠性参数用于指示所述目标对象的位置信息的可靠性，所述第一预设条件与所述第二预设条件不同，所述第一存储方式与所述第二存储方式不同。
其中，所述存储装置202上存储有由所述处理器201运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器201运行时执行本申请前文第一方面所述的雷达的数据处理方法。其中所述雷达的数据处理方法包含的具体步骤可以参照第一方面的相关描述，在此不再赘述。
在本申请的一实施例中，所述第一预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于设定的第一阈值且小于设定的第二阈值；
所述第二预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于所述设定的第二阈值；
其中，所述第一阈值小于所述第二阈值，所述可靠性参数越大，所述目标对象的位置信息越可靠。
在本申请的一实施例中，所述第一存储方式包括暂时存储，所述第二存储方式包括永久存储。
在本申请的一实施例中，所述雷达安装于可移动平台，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
将所述可移动平台所处环境划分为多个区域；
将每个区域中满足第三预设条件的目标对象的位置信息发送给所述可移动平台；其中，所述第三预设条件与所述第一预设条件和所述第二预设条件不同。
在本申请的一实施例中，所述第三预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于设定的第三阈值并且在所述区域中所述目标对象距离所述可移动平台最近；
其中，所述第三阈值大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值。
在本申请的一实施例中，所述雷达在水平方向上旋转，所述将所述可移动平台所处环境划分为多个区域，包括：
将所述可移动平台所处环境在水平方向上划分为多个区域。
在本申请的一实施例中，所述目标对象的位置信息对应的坐标系以所述可移动平台的起点为原点。
在本申请的一实施例中，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
将以第二存储方式存储的目标对象的位置信息标记在障碍物分布图中。
在本申请的一实施例中，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
根据雷达在相邻时刻探测的同一目标对象之间的距离确定所述目标对象的可靠性参数，所述距离越小所述可靠性参数的值越大。
在本申请的一实施例中，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，对目标对象的可靠性参数进行更新；
若更新后的目标对象的可靠性参数满足第四预设条件，删除所述目标对象的位置信息；
其中，所述第四预设条件与所述第一预设条件和所述第二预设条件不同。
在本申请的一实施例中，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
若目标对象的位置信息达到存储上限，且更新后的目标对象的可靠性参数满足第五预设条件，删除所述目标对象的位置信息；
其中，所述第五预设条件与所述第四预设条件不同。
在本申请的一实施例中，所述第四预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数小于设定的第四阈值；
所述第五预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数小于设定的第五阈值；
其中，所述第四阈值小于所述第五阈值，所述第四阈值和所述第五阈值均小于所述第一阈值，所述可靠性参数越大，所述目标对象的位置信息越可靠。
为了便于理解，对雷达100的其他基本构成和工作流程进行举例描述。雷达100可以包括发射电路、接收器、控制电路和运算电路。
发射电路可以发射光脉冲序列(例如激光脉冲序列)。所述接收器还包括采样电路，接收器可以接收经过被探测物反射的光脉冲序列，并对该光脉冲序列进行光电转换，以得到电信号，再对电信号进行处理之后可以输出给采样电路。采样电路可以对电信号进行采样，以获取采样结果。运算电路可以基于采样电路的采样结果，以确定雷达100与被探测物之间的距离。
可选地，该雷达100还可以包括控制电路，该控制电路可以实现对其他电路的控制，例如，可以控制各个电路的工作时间和/或对各个电路进行参数设置等。
应理解，虽然所述雷达中包括一个发射电路、一个接收器、和一个运算电路，用于出射一路光束进行探测，但是本申请实施例并不限于此，发射电路、运算电路中的任一种电路的数量也可以是至少两个，用于沿相同方向或分别沿不同方向出射至少两路光束；其中，该至少两束光路可以是同时出射，也可以是分别在不同时刻出射。一个示例中，该至少两个发射电路中的发光芯片封装在同一个模块中。例如，每个发射电路包括一个激光发射芯片，该至少两个发射电路中的激光发射芯片中的die封装到一起，容置在同一个封装空间中。
一些实现方式中，前文所述的电路，雷达100还可以包括扫描模块，用于将发射电路出射的至少一路激光脉冲序列改变传播方向出射。
其中，可以将包括发射电路、接收器和运算电路的模块，或者，包括发射电路、接收器、运算电路和控制电路的模块称为测距模块，该测距模块可以独立于其他模块，例如，扫描模块。
雷达中可以采用同轴光路，也即雷达出射的光束和经反射回来的光束在雷达内共用至少部分光路。例如，发射电路出射的至少一路激光脉冲序列经扫描模块改变传播方向出射后，经探测物反射回来的激光脉冲序列经过扫描模块后入射至接收器。或者，雷达也可以采用异轴光路，也即雷达出射的光束和经反射回来的光束在雷达内分别沿不同的光路传输。
本申请的第三方面提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：前文所述的雷达和通信装置，所述通信装置接收所述雷达推送的信息。
其中，在所述可移动平台上还进一步设置有飞行控制器，所述飞行控制器用于接收通信装置传输的信息或者用于直接接收所述雷达推送的信息，进而控制所述可移动平台的运动路径。
所述可移动平台可以包括飞行器(例如无人机)、机器人、无人车、无人船，所述可移动平台包括飞行器时，限制区域为限飞区。
在本申请的一实施例中，所述可移动平台为无人机，所述无人机包括主体部和与所述主体部相连的脚架，其中所述雷达设置于所述脚架上，所述通信装置可以设置于主体部的外壁上，还可以设置于由主体部的外壳围成的外壳内腔中，在此不做限定。
可移动平台可以包括：动力机构，所述动力机构用于使所述可移动平台移动；存储器，用于存储可执行的程序指令；一个或多个处理器，用于执行所述存储器中存储的所述程序指令，使得所述处理器执行前文接收的各种指令。
由于本申请实施例的可移动平台(例如飞行器)安装有所述雷达，能够执行雷达的数据处理方法的相关步骤，因此其同样具有上述方法的优点，根据目标对象的可靠性参数所满足的条件，对所述目标对象的位置信息以不同的方式进行存储，若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；若所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；所述第一预设条件与所述第二预设条件不同，所述第一存储方式与所述第二存储方式不同，以更加高效和准确的对数据进行存储，而提高雷达探测性能的目的。
本申请的第四方面还提供了一种存储介质，例如计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序。在所述存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器可以运行存储器存储的所述程序指令，以实现本文所述的本申请实施例中(由处理器实现)的功能以及/或者其它期望的功能，例如以执行根据本申请实施例的雷达的数据处理方法的相应步骤，在所述计算机可读存储介质中还可以存储各种应用程序和各种数据，例如所述应用程序使用和/或产生的各种数据等。
例如，所述计算机可读存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(ProgrammableGate Array；以下简称：PGA)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array；简称：FPGA)等。
尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。
本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的替代特征来代替。
此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。
应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (27)

1.一种雷达的数据处理方法，其特征在于，包括：
获取所述雷达探测到的目标对象的可靠性参数；
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；
若所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；
其中，所述目标对象的可靠性参数用于指示所述目标对象的位置信息的可靠性，所述第一预设条件与所述第二预设条件不同，所述第一存储方式与所述第二存储方式不同。
2.根据权利要求1所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于设定的第一阈值且小于设定的第二阈值；
所述第二预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于所述设定的第二阈值；
其中，所述第一阈值小于所述第二阈值，所述可靠性参数越大，所述目标对象的位置信息越可靠。
3.根据权利要求2所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述第一存储方式包括暂时存储，所述第二存储方式包括永久存储。
4.根据权利要求2所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述雷达安装于可移动平台，所述方法还包括：
将所述可移动平台所处环境划分为多个区域；
将每个区域中满足第三预设条件的目标对象的位置信息发送给所述可移动平台；其中，所述第三预设条件与所述第一预设条件和所述第二预设条件不同。
5.根据权利要求4所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述第三预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于设定的第三阈值并且在所述区域中所述目标对象距离所述可移动平台最近；
其中，所述第三阈值大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值。
6.根据权利要求4所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述雷达在水平方向上旋转，所述将所述可移动平台所处环境划分为多个区域，包括：
将所述可移动平台所处环境在水平方向上划分为多个区域。
7.根据权利要求1所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述目标对象的位置信息对应的坐标系以所述可移动平台的起点为原点。
8.根据权利要求7所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
将以第二存储方式存储的目标对象的位置信息标记在障碍物分布图中。
9.根据权利要求1至8之一所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据雷达在相邻时刻探测的同一目标对象之间的距离确定所述目标对象的可靠性参数，所述距离越小所述可靠性参数的值越大。
10.根据权利要求1至8之一所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，对目标对象的可靠性参数进行更新；
若更新后的目标对象的可靠性参数满足第四预设条件，删除所述目标对象的位置信息；
其中，所述第四预设条件与所述第一预设条件和所述第二预设条件不同。
11.根据权利要求10所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述方法还包括：
若目标对象的位置信息达到存储上限，且更新后的目标对象的可靠性参数满足第五预设条件，删除所述目标对象的位置信息；
其中，所述第五预设条件与所述第四预设条件不同。
12.根据权利要求11所述的雷达的数据处理方法，其特征在于，所述第四预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数小于设定的第四阈值；
所述第五预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数小于设定的第五阈值；
其中，所述第四阈值小于所述第五阈值，所述第四阈值和所述第五阈值均小于第一阈值，所述可靠性参数越大，所述目标对象的位置信息越可靠。
13.一种雷达，其特征在于，所述雷达包括存储装置和处理器，所述存储装置上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行以下步骤：
获取所述雷达探测到的目标对象的可靠性参数；
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，将所述目标对象的位置信息以第一存储方式进行存储；
若所述目标对象的可靠性参数满足第二预设条件，将所述目标对象的位置信息以第二存储方式进行存储；
其中，所述目标对象的可靠性参数用于指示所述目标对象的位置信息的可靠性，所述第一预设条件与所述第二预设条件不同，所述第一存储方式与所述第二存储方式不同。
14.根据权利要求13所述的雷达，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于设定的第一阈值且小于设定的第二阈值；
所述第二预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于所述设定的第二阈值；
其中，所述第一阈值小于所述第二阈值，所述可靠性参数越大，所述目标对象的位置信息越可靠。
15.根据权利要求14所述的雷达，其特征在于，所述第一存储方式包括暂时存储，所述第二存储方式包括永久存储。
16.根据权利要求14所述的雷达，其特征在于，所述雷达安装于可移动平台，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
将所述可移动平台所处环境划分为多个区域；
将每个区域中满足第三预设条件的目标对象的位置信息发送给所述可移动平台；其中，所述第三预设条件与所述第一预设条件和所述第二预设条件不同。
17.根据权利要求16所述的雷达，其特征在于，所述第三预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数大于或等于设定的第三阈值并且在所述区域中所述目标对象距离所述可移动平台最近；
其中，所述第三阈值大于所述第一阈值并且小于所述第二阈值。
18.根据权利要求16所述的雷达，其特征在于，所述雷达在水平方向上旋转，所述将所述可移动平台所处环境划分为多个区域，包括：
将所述可移动平台所处环境在水平方向上划分为多个区域。
19.根据权利要求13所述的雷达，其特征在于，所述目标对象的位置信息对应的坐标系以所述可移动平台的起点为原点。
20.根据权利要求19所述的雷达，其特征在于，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
将以第二存储方式存储的目标对象的位置信息标记在障碍物分布图中。
21.根据权利要求13至20之一所述的雷达，其特征在于，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
根据雷达在相邻时刻探测的同一目标对象之间的距离确定所述目标对象的可靠性参数，所述距离越小所述可靠性参数的值越大。
22.根据权利要求13至20之一所述的雷达，其特征在于，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
若所述目标对象的可靠性参数满足第一预设条件，对目标对象的可靠性参数进行更新；
若更新后的目标对象的可靠性参数满足第四预设条件，删除所述目标对象的位置信息；
其中，所述第四预设条件与所述第一预设条件和所述第二预设条件不同。
23.根据权利要求22所述的雷达，其特征在于，所述计算机程序在被所述处理器运行时还执行以下步骤：
若目标对象的位置信息达到存储上限，且更新后的目标对象的可靠性参数满足第五预设条件，删除所述目标对象的位置信息；
其中，所述第五预设条件与所述第四预设条件不同。
24.根据权利要求23所述的雷达，其特征在于，所述第四预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数小于设定的第四阈值；
所述第五预设条件包括：所述目标对象的可靠性参数小于设定的第五阈值；
其中，所述第四阈值小于所述第五阈值，所述第四阈值和所述第五阈值均小于第一阈值，所述可靠性参数越大，所述目标对象的位置信息越可靠。
25.一种可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括：如权利要求13至24任一项所述的雷达和通信装置，所述通信装置接收所述雷达推送的信息。
26.根据权利要求25所述的可移动平台，其特征在于，所述可移动平台包括无人机。
27.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在运行时执行如权利要求1-12中的任一项所述的方法。
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